KR101371734B1 - 차량의 자동주행방법 및 시스템 - Google Patents

차량의 자동주행방법 및 시스템 Download PDF

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Abstract

주행중의 가속페달 답입량을 감지하고, 이에 대응되는 출력값을 도출하는 측정단계; 상기 도출된 출력값을 저장하고, 출력값이 동일하게 유지되도록 출력값을 고정시키는 고정단계; 및 상기 고정된 출력값을 기준으로 차량의 구동부를 제어함으로써 고정된 출력값을 목표로 차량이 주행되도록 하는 자동주행단계;를 포함하는 차량의 자동주행방법이 소개된다.

Description

차량의 자동주행방법 및 시스템 {METHOD AND SYSTEM FOR AUTOMATIC DRIVING OF VEHICLE}
본 발명은 자동주행시 연비를 개선할 수 있는 차량의 자동주행방법 및 시스템에 관한 것이다.
최근 이산화탄소 증가 및 지구온난화 등 환경문제가 대두되면서 에너지 효율에 관심이 집중되고 있다. 또한, 유가가 점점 상승하면서 연비가 높은 차량을 찾는 소비자들도 많아지는 추세이다.
일반적으로 차량의 자동주행시스템은 운전자의 운행 편의성을 도모하기 위한 것으로서 자동차의 운행중 운전자 감속 또는 가속조작없이 운전자가 설정한 설정속도로 차량이 주행되도록 하는 것이다.
구체적으로, 종래의 자동주행시스템은 운전자가 설정한 주행속도와 속도센서 및 RPM센서로부터 도출된 주행속도를 비교하여 연료량을 제어함으로써 차량이 설정된 속도를 유지하도록 한다. 이때, 운전자가 설정한 속도와 도출되는 주행속도를 비교하여 차이가 없으면 연료분사량을 유지하되 주행속도가 감소하는 경우 연료분사량을 증대시키고, 주행속도가 증가하게 되면 연료분사량을 감소시킨다.
이러한 속도제어방식은 감속과 가속이 반복적으로 이루어지게 되되 감속시에는 정속운전대비 소모되는 연료량이 감소하지만, 가속시에는 소모되는 연료량이 증가하게 된다. 이때, 차량의 감속시 절감되는 연료량보다 가속으로 인해 소모되는 연료량이 더 많기 때문에 결국 연료소모량이 증가하게 되어 연비가 악화되었다.
특히, 차량이 오르막길을 주행시 연비주행의 경우 속도가 다소 감속되는 것을 감수함으로써 연료분사량이 감소되어 연비가 증가하지만, 자동주행시스템의 경우 오르막길을 주행하게 되면 설정된 속도를 유지하려하기 때문에 그만큼 연료분사량이 증가하여 연비가 현저히 감소하는 문제가 발생하였다.
이러한, 연비문제는 운전자가 신경을 많이 써야 하는 부분이어서 조절하기가 매우 힘들었다.
따라서, 자동주행시스템을 이용한 주행시 오르막길에서도 연료소모율을 감소시킴으로써 연비주행과 같은 효과를 도모하여 연비를 상승시킬 수 있는 기술이 필요하였다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 자동주행을 이용하여 주행하는 경우 연비를 개선할 수 있는 차량의 자동주행 연비개선방법 및 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 자동주행방법은 주행중의 가속페달 답입량을 감지하고, 이에 대응되는 출력값을 도출하는 측정단계; 상기 도출된 출력값을 저장하고, 출력값이 동일하게 유지되도록 출력값을 고정시키는 고정단계; 및 상기 고정된 출력값을 기준으로 차량의 구동부를 제어함으로써 고정된 출력값을 목표로 차량이 주행되도록 하는 자동주행단계;를 포함한다.
상기 고정단계는, 출력값이 고정됨과 동시에 주행속도가 설정속도로 저장되고, 임계속도가 마련되는 속도설정단계;를 더 포함하고, 상기 자동주행단계는, 차량의 주행속도가 임계속도보다 낮아지는 경우 고정된 출력값이 아닌 저장된 설정속도를 목표로 주행되도록 하는 속도보정단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 임계속도는 설정속도보다 낮게 설정된다.
상기 고정단계는 고정되는 출력값에 따라 임계속도를 마련하고, 상기 자동주행단계는, 차량의 주행속도가 임계속도보다 낮아지는 경우 상기 고정된 출력값을 증가시키고 증가된 출력값을 목표로 주행되도록 하는 출력값보정단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 출력값보정단계는 차량이 임계속도를 목표로 주행되도록 출력값을 증가시시킬 수 있다.
상기 자동주행단계는, 주행중 측정되는 연비를 기준연비로 저장하는 저장단계;를 더 포함하고, 상기 출력값보정단계는, 측정되는 연비가 기준연비보다 높을 경우 상기 증가된 출력값을 다시 고정된 출력값으로 복원시키는 복원단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 자동주행단계는, 주행중의 가속페달 답입량을 실시간으로 감지하고, 감지된 답입량에 따른 출력값이 상기 고정된 출력값보다 높아지는 경우, 감지된 출력값을 목표로 차량이 주행되도록 하는 가속의지반영단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 가속의지반영단계는 실시간으로 감지되는 답입량에 따른 출력값이 상기 고정된 출력값보다 작아지는 경우, 다시 고정된 출력값을 목표로 차량이 주행되도록 할 수 있다.
상기 자동주행단계는, 출력값을 증가시키거나 감소시키는 명령이 입력된 경우, 출력값을 초기화 후 재저장하고 다시 고정하는 출력값변동단계;를 더 포함할 수 있다.
한편, 상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 자동주행시스템은 가속페달의 답입량을 감지하는 답입량감지부; 및 상기 감지된 답입량을 출력값으로 도출하고, 도출된 출력값을 저장 및 고정하며, 고정된 출력값을 기준으로 차량의 구동부를 제어함으로써 고정된 출력값을 목표로 차량이 주행되도록 하는 제어부;를 포함한다.
운전자가 상기 출력값을 가감시킬 수 있는 출력값조작부;를 더 포함할 수 있다.
상술한 바와 같은 구조로 이루어진 차량의 자동주행방법 및 시스템은 속도를 주제어로 하지 않고, 차량의 가속페달 답입량에 대응되는 출력값을 저장하고 고정하여 고정된 출력값을 목표로 차량이 주행되도록 함으로써 주행저항이 작용하여도 효율적인 연비주행을 할 수 있도록 한다.
한편, 본 발명은 임계속도가 마련되고, 차량의 주행속도가 임계속도 이하로 감속되지 않도록 함으로써 주행속도의 과도한 감속으로 인해 운전자가 느낄 수 있는 불편함 및 답답함을 해소할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자동주행방법의 순서도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자동주행시스템의 구성도.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 차량의 자동주행방법에 대하여 살펴본다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 자동주행방법의 순서도로서 주행중의 가속페달 답입량을 감지하고, 이에 대응되는 출력값을 도출하는 측정단계(S10); 상기 도출된 출력값을 저장하고, 출력값이 동일하게 유지되도록 출력값을 고정시키는 고정단계(S20); 및 상기 고정된 출력값을 기준으로 차량의 구동부를 제어함으로써 고정된 출력값을 목표로 차량이 주행되도록 하는 자동주행단계(S40);를 포함한다.
일반적으로 차량이 주행중 발생할 수 있는 주행저항은 구름저항, 가속저항, 공기저항, 등판저항 등 많은 요소가 있지만 본 발명에서는 등판저항을 중심으로 오르막길을 주행하는 경우 효율적으로 연비를 개선할 수 있는 본 발명에 대해서 설명하고자 한다.
통상적으로 가속페달의 답입량을 유지한 상태로 오르막길을 주행하게 되면 주행속도가 다소 감속되는 경향이 있다. 한편, 일반적인 자동주행장치는 설정된 주행속도로 주행하기 위해 연료소모량에 관계없이 설정된 주행속도를 추종하려고 한다. 이로 인해, 일반적인 자동주행장치는 오르막길을 주행시 설정된 주행속도를 추종하기 위해 더 많은 연료가 분사됨으로써 연비가 감소된다. 즉, 오르막길 주행시 일반적인 자동주행의 경우 설정된 주행속도를 유지함으로써 연료소모율이 증가하여 연비가 감소되지만, 가속페달의 답입량을 유지한 상태로 주행하게 되면 속도는 다소 감속되지만 연료소모량이 감소되어 연비를 향상시키는데 유리하다.
따라서, 본 발명의 목적은 주행중 소모되는 연료를 감소하여 연비를 향상시키기 위한 것으로서 운전자가 원하는 주행속도로 주행되도록 하되, 가속페달의 답입력에 대응되는 출력값을 도출하여 고정하고, 차량이 고정된 출력값을 목표로 주행되도록 함으로써 오르막길 주행시 주행속도가 다소 감속되더라도 연료소모율이 감소되어 연비를 증가시킬 수 있다.
한편, 상기 고정단계(S20)는, 출력값이 고정됨과 동시에 주행속도가 설정속도로 저장되고, 임계속도가 마련되는 속도설정단계(S30);를 더 포함한다.
여기서, 임계속도는 차량이 오르막길을 주행하는 경우 주행속도가 과도하게 감속되는 것을 방지하기 위해 마련된다. 물론, 오르막길을 주행함에 따라 차량의 주행속도가 감속될수록 연료소모율이 감소되어 연비는 증가하겠지만 주행속도가 과도하게 감속되는 경우 운전자가 감속된 주행속도로 인해 불편함과 답답함을 느낄 수 있다. 따라서, 임계속도는 차량의 주행속도가 다소 감속되더라도 연비를 증가시킬 수 있도록 마련되되, 주행속도의 감속으로 인해 운전자가 불편함을 느끼지 않을 정도로 설정되는 것이 바람직할 것이다.
이러한, 임계속도는 설정속도보다 낮게 설정되어야 하며, 차량의 엔진, 중량 및 구동부에 따라 적정값을 도출하여 적용되어야 할 것이다.
한편, 상기 자동주행단계(S40)는, 차량의 주행속도가 임계속도보다 낮아지는 경우(S60) 고정된 출력값이 아닌 저장된 설정속도를 목표로 주행되도록 하는 속도보정단계(S70);를 더 포함할 수 있다.
차량의 주행속도가 임계속도보다 낮아지는 경우(S60) 운전자는 낮아진 주행속도 때문에 불편함이나 답답함을 느낄 수 있으므로 차량의 주행속도가 과도하게 감속되지 않도록 해야한다. 따라서, 차량의 주행속도가 임계속도보다 낮아지는 경우(S60) 저장된 설정속도를 목표로 주행되도록 함으로써 오르막길 주행중 감속되었던 주행속도를 저장된 설정속도로 복원하여 주행속도에 의해 운전자가 느낄 수 있는 불편함이나 답답함을 신속히 해소할 수 있다.
한편, 상기 고정단계(S20)는 고정되는 출력값에 따라 임계속도를 마련하고, 상기 자동주행단계(S40)는, 차량의 주행속도가 임계속도보다 낮아지는 경우 상기 고정된 출력값을 증가시키고 증가된 출력값을 목표로 주행되도록 하는 출력값보정단계(S80);를 더 포함할 수 있다.
출력값보정단계는(S80)는 차량의 주행속도가 임계속도보다 낮아지는 경우(S60) 운전자가 낮아진 주행속도로 인해 느끼는 불편함이나 답답함을 해소하기 위한 또 다른 실시예로서, 고정된 출력값을 증가시키고 증가된 출력값을 목표로 주행되도록 하는 것이다.
여기서, 출력값보정단계(S80)는 차량이 임계속도를 목표로 주행되도록 출력값을 증가시키도록 한다. 만약, 차량의 주행속도가 낮아졌다고 해서 무리하게 차량의 주행속도를 증가시키게 되면, 그에 따라 연료분사량이 증가하게 되어 연비가 감소될 것이다. 따라서, 차량의 주행속도가 임계속도보다 낮아지는 경우(S60) 임계속도까지 차량의 주행속도를 증가시킴으로써 연비를 개선함과 동시에 운전자가 주행속도에 의한 답답함을 느끼지 않도록 할 수 있다.
한편, 상기 자동주행단계(S40)는, 주행중 측정되는 연비를 기준연비로 저장하는 저장단계(S50);를 더 포함하고, 상기 출력값보정단계(S80)는, 측정되는 연비가 기준연비보다 높을 경우(92) 상기 증가된 출력값을 다시 고정된 출력값으로 복원시키는 복원단계(S94);를 더 포함할 수 있다.
여기서, 복원단계(S94)는 차량이 오르막길에서 벗어나 평지 또는 내리막길에 진입하는 경우로서 감속되었던 주행속도를 운전자가 원하는 주행속도로 복원하기 위한 단계이다.
이를 위해, 상기 고정된 출력값을 목표로 차량이 주행시 측정되는 연비를 기준연비로 저장하고, 측정되는 연비가 기준연비보다 높을 경우(S92) 상기 증가된 출력값을 다시 고정된 출력값으로 복원시킨다.
구체적으로 설명하면, 과도한 오르막길을 주행함에 따라 주행속도가 과도하게 낮아지는 것을 방지하기 위해 임계속도를 목표로 주행되도록 고정된 출력값을 증가시킨다. 이렇게, 임계속도를 목표로 주행중 오르막길을 벗어나 평지 또는 내리막길에 진입하게 되면 측정되는 연비가 상승하게 될 것이고, 측정되는 연비가 기준연비보다 높아지게 되면 증가된 출력값을 다시 고정된 출력값으로 복원시키는 것이다. 이러한 제어를 통해 본 발명은 연비를 개선함과 동시에 운전자가 주행속도에 의한 답답함을 느끼지 않도록 할 수 있다.
위에서 설명된 속도보정단계(S70)와 출력값보정단계(S80)는 차량의 주행속도가 임계속도보다 낮아지는 경우(S60) 속도보정단계(S70)와 출력값보정단계(S80)를 선택적으로 수행되도록 할 수 있다.
한편, 상기 자동주행단계(S40)는, 주행중의 가속페달 답입량을 실시간으로 감지하고, 감지된 답입량에 따른 출력값이 상기 고정된 출력값보다 높아지는 경우(S100), 감지된 출력값을 목표로 차량이 주행되도록 하는 가속의지반영단계(S110);를 더 포함한다. 그리고, 가속의지반영단계(S110)는 실시간으로 감지되는 답입량에 따른 출력값이 상기 고정된 출력값보다 작아지는 경우, 다시 고정된 출력값을 목표로 차량이 주행되도록 할 수 있다.
여기서, 가속의지반영단계(S110)는 운전자가 주행속도를 조절하고자 하는 의지를 반영한 것으로서 운전자에 의해 가속페달 답입량이 조절하고 감지된 답입량에 따른 출력값이 고정된 출력값보다 높아지는 경우 주행속도를 변화시키는 것이다.
구체적으로 설명하면, 본 발명은 주행중의 가속페달 답입량을 실시간으로 감지하고, 운전자가 주행속도를 가속시키고자 가속페달을 답입하여 감지된 답입량에 따른 출력값이 고정된 출력값보다 높아지는 경우 감지된 출력값을 목표로 차량이 주행되도록 함으로써 운전자가 원하는 주행속도를 추종하도록 할 수 있다.
한편, 상기 가속의지반영단계(S110)는 실시간으로 감지되는 답입량에 따른 출력값이 상기 고정된 출력값보다 작아지는 경우, 다시 고정된 출력값을 목표로 차량이 주행되도록 한다.
즉, 운전자로 인해 가속페달 답입량이 감소되어 감지되는 출력값이 고정된 출력값보다 작아지는 경우 감지된 출력값에서 다시 고정된 출력값을 목표로 차량이 주행되도록 한다. 이로 인해, 본 발명은 고정된 출력값을 목표로 주행하되 운전자가 주행속도의 변경을 원하여 조절한 가속페달 답입량에 따라 차량의 주행속도를 조절함으로써 운전자에게 편의성을 제공할 수 있다.
한편, 상기 자동주행단계(S40)는, 출력값을 증가시키거나 감소시키는 명령이 입력된 경우, 출력값을 초기화 후 재저장하고 다시 고정하는 출력값변동단계(S120);를 더 포함할 수 있다.
출력값변동단계(S120)는 운전자가 주행속도의 변경을 원하는 경우에 수행되며 출력값을 증가시키거나 감소(S100)시킴으로써 주행속도가 가속 또는 감속되도록 할 수 있다. 이때, 주행속도가 가감속되어 변화된 출력값이 유지되도록 고정된 출력값을 초기화 후 재저장하고 다시 고정함으로써 운전자가 변화시킨 주행속도를 추종할 수 있도록 제어할 수 있다.
여기서, 출력값의 증가 또는 감소는 출력값을 조절할 수 있는 별도의 스위치조작부가 마련됨으로써 가속페달의 답입량을 변화시키지 않고 차량의 주행속도를 조절할 수 있다.
한편, 차량의 자동주행시스템은 가속페달의 답입량을 감지하는 답입량감지부(100); 및 상기 감지된 답입량을 출력값으로 도출하고 가속페달의 답입량이 변화되어도 출력값이 동일하게 유지되도록 출력값을 저장 및 고정하며, 고정된 출력값을 기준으로 차량의 구동부를 제어함으로써 고정된 출력값을 목표로 차량이 주행되도록 하는 제어부(200);를 포함한다.
이러한, 본 발명은 운전자가 원하는 주행속도로 주행되도록 하되, 가속페달의 답입력에 대응되는 출력값을 도출하여 저장 및 고정하고, 차량이 고정된 출력값을 목표로 주행되도록 함으로써 오르막길 주행시 주행속도가 다소 감속되더라도 연료소모율을 감소하여 연비를 증가시킬 수 있다.
여기서, 제어부(200)는 오르막길을 주행하는 경우 주행속도가 과도하게 감속되는 것을 방지하기 위해 임계속도가 마련된다. 이러한 임계속도는 차량의 주행속도가 다소 감속되더라도 연비를 증가시킬 수 있도록 마련되되, 주행속도의 감속으로 인해 운전자가 불편함을 느끼지 않을 정도로 설정되는 것이 바람직할 것이다.
또한, 임계속도는 설정속도보다 낮게 설정되어야 하며, 차량의 엔진, 중량 및 구동계에 따라 적정값을 도출하여 적용되어야 할 것이다.
한편, 운전자가 상기 출력값을 가감시킬 수 있는 출력값조작부(300);를 더 포함할 수 있다. 이는, 운전자가 주행속도의 변경을 원하는 경우 출력값을 가감시킴으로써 주행속도가 가속 또는 감속되도록 하기 위함이다.
이때, 제어부(200)는 주행속도가 가속 또는 감속되도록 하기 위해 변화된 출력값이 유지되도록 고정된 출력값을 초기화 후 재저장하고 다시 고정함으로써 운전자가 원하는 주행속도를 추종할 수 있도록 제어한다.
여기서, 출력값조작부(300)는 출력값의 증가 또는 감소조작시 출력값을 조절할 수 있는 별도의 스위치조작부로서 가속페달의 답입량을 변화시키지 않고 출력값을 조절하여 차량의 주행속도가 조절되도록 할 수 있다.
본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
S10:측정단계 S20:고정단계
S30:속도설정단계 S40:자동주행단계
S50:저장단계 S70:속도보정단계
S80:출력값보정단계 S90:복원단계
S110:가속의지반영단계 S120:출력값변동단계
100:답입량감지부 200:제어부
300:출력값조작부

Claims (11)

  1. 주행중의 가속페달 답입량을 감지하고, 이에 대응되는 출력값을 도출하는 측정단계(S10);
    상기 도출된 출력값을 저장하고, 출력값이 동일하게 유지되도록 출력값을 고정시키는 고정단계(S20);
    상기 출력값이 고정됨과 동시에 주행속도를 설정속도로 저장하고, 설정속도에 따른 임계속도를 마련하는 속도설정단계(S30); 및
    상기 고정된 출력값을 기준으로 차량의 구동부를 제어함으로써 고정된 출력값을 목표로 차량이 주행되도록 하는 자동주행단계(S40);를 포함하고,
    상기 차량의 자동주행단계(S40)는 주행속도가 임계속도보다 낮아질 경우 목표 주행속도를 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 자동주행방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 자동주행단계(S40)는, 차량의 주행속도가 임계속도보다 낮아지는 경우 고정된 출력값이 아닌 저장된 설정속도를 목표로 주행되도록 하는 속도보정단계(S70);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 자동주행방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 임계속도는 설정속도보다 낮게 설정되는 것을 특징으로 하는 차량의 자동주행방법.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 자동주행단계(S40)는, 차량의 주행속도가 임계속도보다 낮아지는 경우 상기 고정된 출력값을 증가시키고 증가된 출력값을 목표로 주행되도록 하는 출력값보정단계(S80);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 자동주행방법.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 출력값보정단계(S80)는 차량이 임계속도를 목표로 주행되도록 출력값을 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량의 자동주행방법.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 자동주행단계(S40)는, 주행중 측정되는 연비를 기준연비로 저장하는 저장단계(S50);를 더 포함하고,
    상기 출력값보정단계(S80)는, 측정되는 연비가 기준연비보다 높을 경우 상기 증가된 출력값을 다시 고정된 출력값으로 복원시키는 복원단계(S90);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 자동주행방법.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 자동주행단계(S40)는, 주행중의 가속페달 답입량을 실시간으로 감지하고, 감지된 답입량에 따른 출력값이 상기 고정된 출력값보다 높아지는 경우, 감지된 출력값을 목표로 차량이 주행되도록 하는 가속의지반영단계(S110);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 자동주행방법.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 가속의지반영단계(S110)는 실시간으로 감지되는 답입량에 따른 출력값이 상기 고정된 출력값보다 작아지는 경우, 다시 고정된 출력값을 목표로 차량이 주행되도록 하는 것을 특징으로 하는 차량의 자동주행방법.
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 자동주행단계(S40)는, 출력값을 증가시키거나 감소시키는 명령이 입력된 경우, 출력값을 초기화 후 재저장하고 다시 고정하는 출력값변동단계(S120);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 자동주행방법.
  10. 가속페달의 답입량을 감지하는 답입량감지부(100); 및
    상기 감지된 답입량을 출력값으로 도출하고, 도출된 출력값을 저장 및 고정하며, 고정된 출력값을 기준으로 차량의 구동부를 제어함으로써 고정된 출력값을 목표로 차량이 주행되도록 하는 제어부(200);를 포함하고,
    상기 제어부(200)는 출력값이 고정됨과 동시에 주행속도를 설정속도로 저장하고, 설정속도에 따른 임계속도를 마련하며, 차량의 주행속도가 임계속도보다 낮아질 경우 목표 주행속도를 보정하는 것을 특징으로 하는 차량의 자동주행시스템.
  11. 청구항 10에 있어서,
    운전자가 상기 출력값을 가감시킬 수 있는 출력값조작부(300);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 자동주행시스템.
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