CN113752827B - 一种无人车速度控制方法、装置、无人车及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种无人车速度控制方法、装置、无人车及存储介质，所述方法包括：获取无人车速度控制器输出的速度控制信号；根据速度控制信号和辅助控制信号判断速度控制信号是否超过无人车驱动器的更新率饱和上限，其中，更新率饱和上限用于表征无人车的速度调整上限；根据判断结果确定控制输出信号，并将控制输出信号发送至无人车驱动器，以使无人车驱动器根据控制输出信号控制无人车的速度。本发明实施例提供的无人车速度控制方法通过根据速度控制信号和辅助控制信号确定控制输出信号以控制无人车速度，简化了无人车的速度控制方式，节省了计算资源。

Description

一种无人车速度控制方法、装置、无人车及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及无人车控制领域，尤其涉及一种无人车速度控制方法、装置、无人车及存储介质。
背景技术
无人车自动驾驶过程中，无人车速度是需要控制的一个重要因素。在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在以下技术问题：现有技术中无人车速度饱和的控制方式较复杂，消耗计算资源。
发明内容
本发明实施例提供了一种无人车速度控制方法、装置、无人车及存储介质，以实现简化无人车的速度控制方式，节省计算资源。
第一方面，本发明实施例提供了一种无人车速度控制方法，包括：
获取无人车速度控制器输出的速度控制信号；
根据所述速度控制信号和辅助控制信号判断所述速度控制信号是否超过所述无人车驱动器的更新率饱和上限，其中，所述更新率饱和上限用于表征所述无人车的速度调整上限；
根据判断结果确定控制输出信号，并将所述控制输出信号发送至无人车驱动器，以使所述无人车驱动器根据所述控制输出信号控制无人车的速度。
第二方面，本发明实施例还提供了一种无人车速度控制装置，包括：
速度控制信号模块，用于获取无人车速度控制器输出的速度控制信号；
更新率饱和判断模块，用于根据所述速度控制信号和辅助控制信号判断所述速度控制信号是否超过所述无人车驱动器的更新率饱和上限，其中，所述更新率饱和上限用于表征所述无人车的速度调整上限；
控制信号输出模块，用于根据判断结果确定控制输出信号，并将所述控制输出信号发送至无人车驱动器，以使所述无人车驱动器根据所述控制输出信号控制无人车的速度。
第三方面，本发明实施例还提供了一种无人车，无人车包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序
当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的无人车速度控制方法。
第六方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的无人车速度控制方法。
本发明实施例通过获取无人车速度控制器输出的速度控制信号；根据速度控制信号和辅助控制信号判断速度控制信号是否超过无人车驱动器的更新率饱和上限，其中，更新率饱和上限用于表征无人车的速度调整上限；根据判断结果确定控制输出信号，并将控制输出信号发送至无人车驱动器，以使无人车驱动器根据控制输出信号控制无人车的速度，直接根据速度控制信号和辅助控制信号确定控制输出信号以控制无人车速度，简化了无人车的速度控制方式，节省了计算资源。
附图说明
图1是本发明实施例一所提供的一种无人车速度控制方法的流程图；
图2是本发明实施例二所提供的一种无人车速度控制方法的流程图；
图3是本发明实施例三所提供的一种无人驾驶系统的控制流程示意图；
图4是本发明实施例四所提供的一种无人车速度控制装置的结构示意图；
图5是本发明实施例五所提供的一种无人车的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1是本发明实施例一种所提供的一种无人车速度控制方法的流程图。本实施例可适用于对无人车的速度进行控制时的情形。该方法可以由无人车速度控制装置执行，该无人车速度控制装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，例如，该无人车速度控制装置可配置于无人车中。如图1所示，方法包括：
S110、获取无人车速度控制器输出的速度控制信号。
在本实施例中，可以以现有的无人车速度控制方式为基础，对无人车的速度进行控制。可选的，可以通过位置控制器和速度控制器得到速度控制信号。具体的，位置控制器根据当前车辆位置和目标规划位置得到位置输出信号，速度控制器根据位置输出信号、目标车辆速度和当前车辆速度得到速度控制信号，并将速度控制信号输入至无人车速度控制装置。可选的，无人车速度控制装置可以根据设定的采样频率获取无人车速度控制器输出的速度控制信号。
S120、根据速度控制信号和辅助控制信号判断速度控制信号是否超过无人车驱动器的更新率饱和上限。
在本实施例中，考虑到无人车驱动器的实际驱动限制(如固定时间内的速度增幅限制)，需要判断速度控制信号能否直接输入到无人车控制器中。可选的，可以选择无人车速度控制装置在获取当前速度控制信号的前一时刻输出的控制信号作为辅助控制信号，结合速度控制信号和辅助控制信号判断速度控制信号是否超过无人车驱动器的更新率饱和上限。其中，更新率饱和上限用于表征无人车驱动器在相邻两次控制输出信号采样时间间隔对应时间的速度调整上限，可以根据无人车驱动器的实际情况以及采样频率设置。
在本发明的一种实施方式中，根据速度控制信号和辅助控制信号判断速度控制信号是否超过无人车驱动器的更新率饱和上限，包括：将速度控制信号和辅助控制信号之间的差分信号作为控制更新信号，将控制更新信号与更新率饱和上限进行比对；若控制更新信号高于更新率饱和上限，则判定速度控制信号超过更新率饱和上限；若控制更新信号不高于更新率饱和上限，则判定速度控制信号不超过更新率饱和上限。
可以理解的是，更新率饱和上限表征的是驱动器相邻两次采集到的控制输出信号的时间差内速度的变化上限。基于此，可以直接将速度控制信号和辅助控制信号做差，将得到的差分信号作为控制更新信号，判断控制更新信号是否超过无人车驱动器的更新率饱和上限，基于控制更新信号是否超过无人车驱动器的更新率饱和上限确定速度控制信号是否超过无人车驱动器的更新率饱和上限。可选的，判断控制更新信号是否超过无人车驱动器的更新率饱和上限可以为：将控制更新信号与预先设定的更新率饱和上限进行比较，若控制更新信号高于更新率饱和上限，则判定控制更新信号超过更新率饱和上限；若控制更新信号不高于更新率饱和上限，则判定控制更新信号不超过更新率饱和上限。基于速度控制信号和辅助控制信号的差分信号判断速度控制信号是否超过无人车驱动器的更新率饱和上限简化了速度饱和的确定方式，节省了计算资源，提高了无人车速度控制效率。
示例性的，假设预先设定的更新率饱和上限为10米/秒。若控制更新信号为8米/秒，则控制更新信号不高于更新率饱和上限，控制更新信号不超过更新率饱和上限，从而确定速度控制信号不超过无人车驱动器的更新率饱和上限；若控制更新信号为12米/秒，则控制更新信号高于更新率饱和上限，控制更新信号超过了更新率饱和上限，从而确定速度控制信号超过了无人车驱动器的更新率饱和上限。
S130、根据判断结果确定控制输出信号，并将控制输出信号发送至无人车驱动器，以使无人车驱动器根据控制输出信号控制无人车的速度。
在本实施中，不同的判断结果输出不同的控制输出信号，并将控制输出信号输出至无人车驱动器，以控制无人车速度。可选的，若速度控制信号不超过更新率饱和上限，则将速度控制信号作为控制输出信号。若速度控制信号超过更新率饱上限，则对速度控制信号进行截断，生成控制输出信号并输出。可选的，考虑到直接截断速度控制信号会导致闭环系统的不稳定性，可以根据被截断的信号实时的调整速度控制器的输入以保证控制系统稳定性。
本发明实施例通过获取无人车速度控制器输出的速度控制信号；根据速度控制信号和辅助控制信号判断速度控制信号是否超过无人车驱动器的更新率饱和上限，其中，更新率饱和上限用于表征无人车的速度调整上限；根据判断结果确定控制输出信号，并将控制输出信号发送至无人车驱动器，以使无人车驱动器根据控制输出信号控制无人车的速度，直接根据速度控制信号和辅助控制信号确定控制输出信号以控制无人车速度，简化了无人车的速度控制方式，节省了计算资源。
实施例二
图2是本发明实施例二所提供的一种无人车速度控制方法的流程图。本实施例在上述实施例的基础上，进行了进一步优化。如图2所示，所述方法包括：
S210、获取无人车速度控制器输出的速度控制信号。
S220、根据速度控制信号和辅助控制信号判断速度控制信号是否超过无人车驱动器的更新率饱和上限。
S230、若速度控制信号超过更新率饱和上限，则根据更新率饱和上限将控制更新信号截断，得到控制饱和信号和控制截断信号。
在本实施例中，对速度控制信号超过更新率饱和上限时，输出控制输出信号进行了具体化。当速度控制信号超过更新率饱和上限时，可以对速度控制信号进行截断，以使截断后的速度控制信号不超过更新率饱和上限。并为了保证闭环控制系统的稳定性，根据截断的信号生成反馈信号作为闭环控制系统的输入。
可选的，可以随机对速度控制信号进行截断，判断截断后的速度控制信号是否超过更新率饱和上限，并在截断后的速度控制信号超过更新率饱和上限时再次对速度控制信号进行截断，直到截断后速度控制信号不超过更新率饱和上限。可选的，还可以以设定的截断方式对速度控制信号进行截断，以使截断后的速度控制信号不超过更新率饱和上限。
可选的，还可以通过对控制更新信号进行截断，得到控制饱和信号和控制截断信号，基于得到的控制饱和信号生成控制输出信号。一个实施例中，根据更新率饱和上限将控制更新信号截断，得到控制饱和信号和控制截断信号，包括：将更新饱和率上限作为控制饱和信号，将控制更新信号和更新率饱和上限之差作为控制截断信号。可选的，可以直接将更新率饱和上限作为控制饱和信号，将控制更新信号和控制饱和信号之间的差值作为控制截断信号。直接使用更新率饱和上限对控制更新信号进行截断，使得一次截断即可保证截断后的速度控制信号不超过更新率饱和上限，提高速度控制效率。
S240、根据控制饱和信号和辅助控制信号生成控制输出信号，并将控制输出信号发送至无人车驱动器，以使无人车驱动器根据控制输出信号控制无人车的速度。
S250、根据控制截断信号生成反馈信号，并将反馈信号输入至无人车速度控制器中，以使无人车速度控制器根据反馈信号生成下一时刻的速度控制信号。
在得到控制饱和信号和辅助控制信号后，基于控制饱和信号得到输出控制信号，以控制无人车驱动器调整速度，基于控制截断信号生成反馈信号，以使闭环控制系统输出的速度控制信号尽快离开饱和区域。其中，根据控制饱和信号和辅助控制信号生成控制输出信号可以为：将控制饱和信号和辅助控制信号之和作为控制输出信号。
一个实施例中，根据控制截断信号生成反馈信号，包括；根据控制截断信号和无人车驱动器的传递函数，得到反馈信号。可选的，可以通过无人车驱动器的传递函数模拟出控制截断信号输入至无人车驱动器后得到的响应信号，并将其作为反馈信号输入至速度控制器中。将反馈信号反馈至速度控制器中可以使速度控制器下一时刻计算速度控制信号时能够减掉该时刻速度控制信号被截断导致的速度偏差，从而调整控制输入尽快离开饱和区域。
本发明实施例通过在速度控制信号超过更新率饱和上限时，根据更新率饱和上限将控制更新信号截断，得到控制饱和信号和控制截断信号，根据控制饱和信号和辅助控制信号生成控制输出信号，将控制输出信号发送至无人车驱动器，根据控制截断信号生成反馈信号，并将反馈信号输入至无人车速度控制器，使得无人车驱动器能够接收到更新率饱和上限内的控制输出信号，并且速度控制器能够在下一时刻计算速度控制信号时减掉该时刻速度控制信号被截断导致的速度偏差，从而调整控制输入尽快离开饱和区域。
实施例三
本实施例在上述实施例的基础上，提供了一种优选实施例。本实施例中，无人车速度控制方法由无人驾驶系统执行。
可选的，无人驾驶系统包含地图、定位、感知、规划和控制等无人驾驶模块。对于最后一公里自动驾驶控制来说，两个驱动器被安装在后轮上，是后轮驱动。一旦所有的无人驾驶模块都准备就绪，首先由路由模块发出全局路径信息，其后规划模块根据路径信息优化出一条最优轨迹，控制模块从规划模块和定位模块读到规划轨迹和车辆位姿信息，通过控制运算，计算出最优的控制速度和方向盘转向角来驱动后轮的驱动器工作，最终计算的最优控制信号使得车辆可以精确的跟踪理想轨迹。
在无人驾驶系统中，地图、定位和感知模块可以基于激光雷达、摄像头、码盘、雷达和全球定位系统(Global Positioning System，GPS)等传感器的实时数据，估计车辆当前状态和周边环境信息；然后再把所有得出的信息送给规划模块以使规划模块规划和优化出一条理想轨迹来执行，最后，控制模块生成理想的控制输入来驱动无人车精准跟踪理想轨迹。
可选的，控制模块从规划模块收到轨迹信息(包含理想的位置，速度，加速度，曲率等信息)，从定位模块中收到车辆当前状态信息(当前车辆实际位置，朝向，速度等信息)，基于上述信息，通过纵向控制和横向控制控制无人车自动驾驶。其中，纵向控制可通过纵向控制器实现，用于控制无人车速度、加速度等，主要负责车辆油门、刹车的控制；横向控制可通过横向控制器实现，用于控制无人车的轨迹，主要用于车辆方向盘的控制。横向控制和纵向控制则协同工作以使无人车按照预定的参考轨迹行驶。
在本实施例中，主要涉及纵向控制中控制更新率的抗饱和补偿，用于控制无人车的速度。目前车辆的纵向控制采用的内-外闭环比例积分微分控制(PID)的控制方法。内环反馈是速度PID环，外环反馈是位置PID环。位置PID环。可选的，可以通过Cp表示位置PID控制器，通过Cv表示速度PID控制器，P表示车辆系统。目前的PID控制算法是把理想的规划轨迹当成一个参考(位置和速度参考)，然后计算出实际车辆位置-速度和参考位置-速度的差值，将上述差值作为位置PID控制器和速度PID控制器的输入，将速度PID的输出作为控制信号输入到车辆驱动系统中以达到精确跟踪的目的。
在本实施例中，考虑到车辆的平滑性和驱动器的物理性能，被加载到驱动器的控制信号需要受饱和机制的限制。可选的，可以通过抗饱和补偿器基于饱和机制对控制信号进行限制。但是直接对控制信号进行截断控制又会导致闭环系统的不稳定性。因此，控制系统需要实时的调整控制输入到抗饱和补偿器从而达到控制系统稳定性的要求。
图3是本发明实施例三所提供的一种无人驾驶系统的控制流程示意图。如图3所示，无人驾驶系统包括位置PID控制器、速度PID控制器、抗饱和补偿器、估计器、定位模块和被控无人车的驱动器。其中，驱动器可以为电机，驱动器的响应通过定位模块来测量，测得的位置(即当前车辆位置)和速度(即当前车辆速度)信息被理想的位置(即目标规划位置)和速度(即目标规划速度)信息所减去从而得到位置误差信号和速度误差信号。位置PID控制器、速度PID控制器根据位置误差信号和速度误差信号得到控制信号，抗饱和补偿器根据控制信号和上一时刻控制输出信号之差(即1-z-1)判断控制输入更新率是否饱和。在当控制输入更新率没有饱和时，将控制信号(即1/(1-z-1))作为控制输出信号输入到驱动器的控制器中；当控制输入更新率饱和时，将控制信号截断后作为控制输出信号输入到驱动器的控制器中，并通过估计器(即)根据截断信号得到截断信号对应的响应信号/>将响应信号作为反馈信号反馈至速度PID控制器中，以调整通往驱动器的控制输入从而能保持控制闭环的稳定性。其中，z-1表示上一时刻抗饱和补偿器输入至驱动器的控制输出信号。
其中，抗饱和补偿器根据控制信号判断控制输入更新率是否饱和可以为：将前后两个时刻(即当前控制信号和上一时刻的控制信号)做差得到控制更新信号，根据控制更新信号和预先设定的更新上限判断控制输入更新率是否饱和。通过估计器根据截断信号得到截断信号对应的响应信号可以为：根据截断信号和被控驱动器的传递函数计算出截断信号对应的响应信号。可以理解的是，更新上限和估计器中的传递函数可以根据驱动器的实际情况进行设置和调整，具有很强的适配性，可以针对每辆无人车做不同的设置。
本发明实施例在控制输入更新率超过设定的更新上限时，通过控制更新信号减去被饱和区域截断的控制更新信号得到的差分信号，通过驱动器的估计器根据差分信号得到反馈信号，并将反馈信号反馈至速度PID控制器中，使得速度PID控制器中反馈信号能够减掉之前的速度偏差，以调整控制输入尽快离开饱和区域。通过上述自动调整控制输入离开饱和区域的方法可以保持整个闭环纵向控制系统的稳定性并且不需要设计计算非常复杂的抗饱和补偿器。
实施例四
图4是本发明实施例四所提供的一种无人车速度控制装置的结构示意图。该无人车速度控制装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，例如该无人车速度控制装置可以配置于无人车中。如图4所示，所述装置包括速度控制信号模块410、更新率饱和判断模块420和控制信号输出模块430，其中：
速度控制信号模块410，用于获取无人车速度控制器输出的速度控制信号；
更新率饱和判断模块420，用于根据速度控制信号和辅助控制信号判断速度控制信号是否超过无人车驱动器的更新率饱和上限，其中，更新率饱和上限用于表征无人车的速度调整上限；
控制信号输出模块430，用于根据判断结果确定控制输出信号，并将控制输出信号发送至无人车驱动器，以使无人车驱动器根据控制输出信号控制无人车的速度。
本发明实施例通过速度控制信号模块获取无人车速度控制器输出的速度控制信号；更新率饱和判断模块根据速度控制信号和辅助控制信号判断速度控制信号是否超过无人车驱动器的更新率饱和上限，其中，更新率饱和上限用于表征无人车的速度调整上限；控制信号输出模块根据判断结果确定控制输出信号，并将控制输出信号发送至无人车驱动器，以使无人车驱动器根据控制输出信号控制无人车的速度，直接根据速度控制信号和辅助控制信号确定控制输出信号以控制无人车速度，简化了无人车的速度控制方式，节省了计算资源。
可选的，在上述方案的基础上，更新率饱和判断模块420具体用于：
将速度控制信号和辅助控制信号之间的差分信号作为控制更新信号，将控制更新信号与更新率饱和上限进行比对；
若控制更新信号高于更新率饱和上限，则判定速度控制信号超过更新率饱和上限；
若控制更新信号不高于更新率饱和上限，则判定速度控制信号不超过更新率饱和上限。
可选的，在上述方案的基础上，控制信号输出模块430包括：
截断单元，用于若速度控制信号超过更新率饱和上限，则根据更新率饱和上限将控制更新信号截断，得到控制饱和信号和控制截断信号；
输出信号单元，用于根据控制饱和信号和辅助控制信号生成控制输出信号。
可选的，在上述方案的基础上，截断单元具体用于：
将更新饱和率上限作为控制饱和信号，将控制更新信号和更新率饱和上限之差作为控制截断信号。
可选的，在上述方案的基础上，控制信号输出模块430还包括反馈信号单元，用于：
若控制更新信号超过更新率饱和上限，则根据控制截断信号生成反馈信号，并将反馈信号输入至无人车速度控制器中，以使无人车速度控制器根据反馈信号生成下一时刻的速度控制信号。
可选的，在上述方案的基础上，反馈信号单元具体用于：
根据控制截断信号和无人车驱动器的传递函数，得到反馈信号。
可选的，在上述方案的基础上，控制信号输出模块430具体用于：
若速度控制信号不超过更新率饱和上限，则将速度控制信号作为控制输出信号。
本发明实施例所提供的无人车速度控制装置可执行本发明任意实施例所提供的无人车速度控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图5是本发明实施例五所提供的一种无人车的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性无人车512的框图。图5显示的无人车512仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，无人车512以通用计算设备的形式表现。无人车512的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器516，系统存储器528，连接不同系统组件(包括系统存储器528和处理器516)的总线518。可选的，无人车512还包括激光雷达、摄像头、码盘、雷达和GPS等传感器，以及位置控制器、速度控制器等控制器。
总线518表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器516或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
无人车512典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被无人车512访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器528可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)530和/或高速缓存存储器532。无人车512可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储装置534可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线518相连。存储器528可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块542的程序/实用工具540，可以存储在例如存储器528中，这样的程序模块542包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块542通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
无人车512也可以与一个或多个外部设备514(例如键盘、指向设备、显示器524等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该无人车512交互的设备通信，和/或与使得该无人车512能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口522进行。并且，无人车512还可以通过网络适配器520与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器520通过总线518与无人车512的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合无人车512使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器516通过运行存储在系统存储器528中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的无人车速度控制方法，该方法包括：
获取无人车速度控制器输出的速度控制信号；
根据所述速度控制信号和辅助控制信号判断所述速度控制信号是否超过所述无人车驱动器的更新率饱和上限，其中，所述更新率饱和上限用于表征所述无人车的速度调整上限；
根据判断结果确定控制输出信号，并将所述控制输出信号发送至无人车驱动器，以使所述无人车驱动器根据所述控制输出信号控制无人车的速度。
当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的无人车速度控制方法的技术方案。
实施例六
本发明实施例六还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例所提供的无人车速度控制方法，该方法包括：
获取无人车速度控制器输出的速度控制信号；
根据所述速度控制信号和辅助控制信号判断所述速度控制信号是否超过所述无人车驱动器的更新率饱和上限，其中，所述更新率饱和上限用于表征所述无人车的速度调整上限；
根据判断结果确定控制输出信号，并将所述控制输出信号发送至无人车驱动器，以使所述无人车驱动器根据所述控制输出信号控制无人车的速度。
当然，本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的无人车速度控制方法的相关操作。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种无人车速度控制方法，其特征在于，包括：
获取无人车速度控制器输出的速度控制信号；
将所述速度控制信号和辅助控制信号之间的差分信号作为控制更新信号，判断所述控制更新信号是否超过无人车驱动器的更新率饱和上限，其中，所述更新率饱和上限用于表征无人车驱动器在相邻两次控制输出信号采样时间间隔对应时间的速度调整上限，所述辅助控制信号为当前速度控制信号的前一时刻的控制信号；
根据判断结果确定控制输出信号，并将所述控制输出信号发送至所述无人车驱动器，以使所述无人车驱动器根据所述控制输出信号控制所述无人车的速度；
其中，所述判断所述控制更新信号是否超过无人车驱动器的更新率饱和上限，包括：
将所述控制更新信号与所述更新率饱和上限进行比对，若所述控制更新信号高于所述更新率饱和上限，则判定所述控制更新信号超过所述更新率饱和上限；
相应的，所述根据判断结果确定控制输出信号，包括：
若所述控制更新信号超过所述更新率饱和上限，则根据所述更新率饱和上限将所述控制更新信号截断，得到控制饱和信号和控制截断信号，并根据所述控制截断信号生成反馈信号，并将所述反馈信号输入至所述无人车速度控制器中，以使所述无人车速度控制器根据所述反馈信号生成下一时刻的速度控制信号；
根据所述控制饱和信号和所述辅助控制信号生成所述控制输出信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述控制更新信号是否超过无人车驱动器的更新率饱和上限，还包括：
若所述控制更新信号不高于所述更新率饱和上限，则判定所述控制更新信号不超过所述更新率饱和上限。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述更新率饱和上限将所述控制更新信号截断，得到控制饱和信号和控制截断信号，包括：
将所述更新率饱和上限作为所述控制饱和信号，将所述控制更新信号和所述更新率饱和上限之差作为所述控制截断信号。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制截断信号生成反馈信号，包括；
根据所述控制截断信号和所述无人车驱动器的传递函数，得到所述反馈信号。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据判断结果确定控制输出信号，还包括：
若所述控制更新信号不超过所述更新率饱和上限，则将所述速度控制信号作为所述控制输出信号。
6.一种无人车速度控制装置，其特征在于，包括：
速度控制信号模块，用于获取无人车速度控制器输出的速度控制信号；
更新率饱和判断模块，用于将所述速度控制信号和辅助控制信号之间的差分信号作为控制更新信号，判断所述控制更新信号是否超过无人车驱动器的更新率饱和上限，其中，所述更新率饱和上限用于表征无人车驱动器在相邻两次控制输出信号采样时间间隔对应时间的速度调整上限，所述辅助控制信号为当前速度控制信号的前一时刻的控制信号；
控制信号输出模块，用于根据判断结果确定控制输出信号，并将所述控制输出信号发送所述无人车驱动器，以使所述无人车驱动器根据所述控制输出信号控制所述无人车的速度；
其中，所述更新率饱和判断模块，具体用于：
将所述控制更新信号与所述更新率饱和上限进行比对，若所述控制更新信号高于所述更新率饱和上限，则判定所述控制更新信号超过所述更新率饱和上限；
相应的，所述控制信号输出模块，具体用于：
若所述控制更新信号超过所述更新率饱和上限，则根据所述更新率饱和上限将所述控制更新信号截断，得到控制饱和信号和控制截断信号，并根据所述控制截断信号生成反馈信号，并将所述反馈信号输入至所述无人车速度控制器中，以使所述无人车速度控制器根据所述反馈信号生成下一时刻的速度控制信号；
根据所述控制饱和信号和所述辅助控制信号生成所述控制输出信号。
7.一种无人车，其特征在于，所述无人车包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的无人车速度控制方法。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的无人车速度控制方法。
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