KR101357525B1 - 항공기용 고정 하푼 및 그러한 하푼을 포함하는 고정 장치 - Google Patents

항공기용 고정 하푼 및 그러한 하푼을 포함하는 고정 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 특히 비행체를 위한 고정 하푼에 관한 것이고, 이는 플래폼의 고정 쇠살대와 상조할 수 있으며, 실린더 수단 너머로 연장하고 그 단부가 쇠살대 내에서 걸리는 하푼 헤드(7)를 포함하고 제어 수단(9)에 의해 활동 위치 및 후퇴 위치 사이에서 움직일 수 있는 유지 핑거들(8, 13, 14)을 포함하는 로드가 제공되는 이동가능한 피스톤을 포함하는 실린더 수단을 포함하는 잭 수단을 포함한다. 본 발명은 핑거들의 움직임들을 제어하기 위한 수단(9)이 잭의 로드 내부에서 슬라이드할 수 있고 핑거들의 쌍안정 액츄에이터(19)와 결합되며 잭 수단 내 연속적인 압력 펄스들의 적용으로 핑거들이 전개되는 활동 위치 및 후퇴 위치 사이에서 움직일 수 있는 제어 피스톤(18)을 포함한다.

Description

항공기용 고정 하푼 및 그러한 하푼을 포함하는 고정 장치 {Anchoring harpoon intended for an aircraft and anchoring appratus including one such harpoon}
본 발명은 고정 쇠살대(anchoring grate)와 상조할 수 있는 특히 항공기용 고정 하푼, 및 그러한 하푼을 포함하는 고정 장치에 관한 것이다.
그러한 하푼들 및 그러한 고정 시스템은 당 기술분야에서 이미 널리 알려져 있다.
따라서 예를 들어, 문헌 FR-A-2 701 689는, 예를 들어, 헬리콥터와 같은 회전비행체(rotocraft)에 갖추도록 된 하푼(harpoon)을 기술하고 있으며, 그것은 배(vessel)의 착륙 플래폼을 향해 당겨질 수 있어서 하푼의 머리는 쇠살대 상에 부착되어서 항공기의 고정 포인트를 형성하고, 특히 그것의 착륙 작동을 수월하게 한다.
전술한 문헌 내에서 기술된 고정 하푼은 실린더 수단 너머로 연장하는 샤프트가 제공되고 자유로운 단부가 쇠살대(grate) 내에 걸리기 위한 하푼 헤드를 포함하는 피스톤 수단이 움직이는 실린더 수단을 포함한다. 이러한 하푼 헤드에는 사실 쇠살대 내에서의 유지를 위한 유지 핑거들(retaining fingers)이 제공되고, 제어 수단을 이용하여 후퇴(retracted) 위치 및 활동(active) 위치 사이에서 쉽게 움직일 수 있다.
그러한 하푼들은 특히 헬리콥터 형태 항공기들의 고정을 보증하기 위해 많은 배 위에서 이미 충분히 이행되었다.
한동안, 많은 시도들이, 특히 군사용의, 원격비행체-형태(drone-type) 회전비행체를 착륙시키도록 만들어졌다.
본 출원인은 그러한 배 위에 그리고 그로부터 회전-날개 원격비행체를 위한 자동 착륙 및 이륙 시스템을 충분히 개발하고 테스트하였다.
이러한 원격비행체들의 이행은 또한 하푼들 및 고정 쇠살대들을 필요로 한다.
연구들은 회전-날개 원격비행체 상에 바로 이미 알려진 헬리콥터들용 고정 하푼들을 적용하는 것은 성공적이지 않음을 보여준다.
사실, 이러한 연구들은 사이즈, 동력, 유지 등과 관련된 문제점들을 보여준다.
그러므로 본 발명의 목적은 이러한 문제점들을 해결하는 것이다.
이를 위해, 본 발명은 플래폼(platform)의 고정 쇠살대와 상조할 수 있는, 특히 헬리콥터를 위한, 고정 하푼에 관한 것이고, 제어 수단에 의해 후퇴 위치 및 활동 위치 사이에서 움직일 수 있는, 유지를 위한 유지 핑거들(retaining fingers)이 제공된, 쇠살대 내 걸리는 하푼 헤드를 자유로운 단부가 포함하고 실린더 수단 너머로 연장하는 로드가 제공된 움직일 수 있는 피스톤 수단을 포함하는 실린더 수단을 포함하는 잭(jack) 수단을 포함하며, 핑거들의 움직임을 제어하기 위한 수단은, 핑거들이 잭 수단 내 연속적 압력 펄스들의 적용과 함께 배치되는 활동 위치 및 후퇴 위치 사이에서 움직일 수 있는, 핑거들의 쌍안정(bistable) 액츄에이터와 관련되고 잭의 로드 내부에서 슬라이드할 수 있는 제어 피스톤을 포함한다.
개별적으로 또는 함께 고려되는, 본 발명의 다른 특징들에 따르면:
- 쌍안정 액츄에이터는 회전 기계 잭(rotary mechanical jack)이다,
- 쌍안정 액츄에이터는, 잭 로드에 연결된 슬리브 내에 위치된, 핑거들을 작동시키기 위한 로드 및 제어 피스톤 사이에 삽입된 빗각의 치형들(beveled teeth)가 구비된 휠(wheel)을 포함하고, 빗각의 치형을 구비한 휠에 대향한 피스톤의 단부는 치형을 포함하여서, 압력 펄스들이 잭 수단 내에 가해져서 제어 피스톤이 움직일 때, 빗각의 치형이 슬리브 내에서 회전하도록 야기하며, 휠의 치형은 또한, 안정적 위치들을 정의하기 위해, 핑거들을 작동시키기 위한 로드의, 활동 및 후퇴의, 슬리브의 다른 높이를 가지는 연속적인 노치들과 상조하도록 되어 있다,
- 그것은 후퇴 위치에서 핑거들을 작동시키기 위한 로드에 힘을 가하기 위한 스프링을 포함한다,
- 잭의 실린더 수단은 다른 것 내에서 신축(telescoping)하고 다른 것 내에서 후퇴된 위치와 다른 것에 비해 돌출하는 활동 위치 사이에서 움직일 수 있는 적어도 두 개의 실린더 피스톤을을 포함한다,
- 잭 수단은 제어 수단을 통해 가압된 유체 소스(source)에 연결되고 상기 가압된 유체 소스는 소비할 수 있는 가스 카트리지를 포함한다,
- 가스는 CO2이다,
- 제어 수단은 잭 수단을 공급하도록 개방 및 폐쇄로 조종되는 솔레노이드 밸브 수단을 포함한다,
- 잭 수단의 대응하는 단부는 항공기와 관련되고 헬리컬 복귀(helical return) 및 가압 스프링은 상기 잭의 단부 및 하푼 헤드 사이에 삽입된다,
- 헬리컬 스프링은 잭 수단 주위에 배열된다.
- 그것은 하푼 헤드가 고정 쇠살대 내에 접하게 위치되지 않을 때 핑거들의 움직임이 그것들의 활동 위치로 향하는 것을 방지하기 위한 트리거(trigger) 수단을 포함한다.
본 발명은 또한 전술한 고정 하푼을 포함하는 특히 원격비행체-형태 회전비행체를 위한 고정 장치에 관한 것이다.
본 발명은, 예시로서만 제공되는, 다음의 상세한 설명을 이용하여 더 잘 이해될 것이고 첨부된 도면을 참조하여 설명될 것이다.
본 명세서 내에 포함되어 있음.
도 1 및 2는 플래폼의 고정 쇠살대 내, 각각의 후퇴 및 활동 고정 위치들 내의 본 발명에 따른 고정 하푼의 단면도를 도시한다,
도 3은 본 발명에 따른 하푼 내에 포함된 거는 하푼 헤드의 분해 사시도를 도시한다,
도 4는 본 발명에 따른 하푼의 가압된 유체 공급을 설명하는 약식의 다이어그램을 도시한다,
도 5는 그러한 하푼의 작동을 도시한다.
이러한 도면들, 특히 도 1 및 2는 군사용 배 형태 또는 다른 형태의 플래폼 상에서 특히 비행체를 위한, 고정 하푼(anchoring harpoon)을 도시한다.
비행체는 예를 들어 회전-날개 원격비행체(rotary-wing drone)일 수 있다.
이러한 하푼은 본 도면들에서 일반적으로 도면부호 1로 표시되고 플래폼(plaform)의 고정 쇠살대(grate)와 상조하도록 되어 있으며, 이러한 쇠살대는 본 도면들에서 일반적으로 도면부호 2로 표시된다.
사실, 하푼은, 일반적으로 도면부호 4로 표시되는 실린더 수단을 포함하는, 일반적으로 도면부호 3으로 표시되는 잭(jack) 수단을 포함하고, 일반적으로 도면부호 5로 표시되는 피스톤 수단은 움직인다.
이러한 피스톤 수단에는 실린더 수단 너머로 연장하는 로드(6)가 제공되고 그것의 자유로운 단부는 쇠살대 내에 걸리는 하푼 헤드를 포함하며, 상기 하푼 헤드는 일반적으로 도면부호 7로 표시된다.
사실 그리고 전술한 종래기술 문헌에서 설명된 바와 같이, 이러한 하푼 헤드에는, 제어 수단에 의해 후퇴 위치 및 활동 위치 사이에서 방사상으로 움직일 수 있는, 쇠살대 내에 유지를 위한 유지 핑거들(retaining fingers)이 제공되고, 이는 이후에 더욱 상세히 설명될 것이다.
본 도면들에서, 핑거들 중 하나는 일반적으로 도면부호 8로 표시되고, 그것의 제어 수단은 일반적으로 도면부호 9로 표시된다.
이러한 제어 수단의 구조는 또한 도 3을 참조하여 더욱 상세히 설명될 것이다.
도 1 및 2로 돌아와서, 핑거들 및 제어 수단은 도 1에서 후퇴 위치에서 도시되고 도 2에서 활동 위치에서 도시되며, 하푼이 전개될 때, 제어 수단은 로드 내에서 움직여서, 도 1에서 하푼의 헤드 내 후퇴된 위치 및 도 2에서 쇠살대 내에서 잠그기 위해 상기 헤드에 대해 방사상으로 돌출하는 활동 유지 위치 사이에서 유지 핑거들의 방사상 움직임을 야기한다.
본 발명에 따른 고정 하푼 내, 특히 전술한 바와 같이, 원격비행체 내 통합의 다양한 문제를 해결하기 위해, 잭의 실린더 수단은 다른 것 내에서 하나를 신축시키고, 도 1 및 2에 도시된 바와 같이, 각각 다른 것 내에서 하나가 후퇴되는 위치 및 다른 것에 대해 하나가 돌출하는 고정 위치 사이에서 움직일 수 있는, 적어도 두 개의 실린더 부분들을 포함한다.
본 도면들에서, 다른 것 내에서 하나가 신축하는 두 개의 실린더 부분들은 각각 도면부호 10 및 11로 표시된다.
상부 실린더 부분(10)은 원격비행체 상에서 걸리기 위한 걸림 수단과 결합되고, 상기 수단은 적절한 전통적 구조를 가지고, 이러한 상부 실린더 부분(10)의 다른 단부는, 자유로운 단부가 하푼 헤드(7)를 지지하는 로드(6)를 지지하는, 하부 실린더 부분(11)을 수용하도록 되어 있다.
잭 수단은 작동, 즉 고정 하푼의 전개 및 그것의 고정 쇠살대에 대한 걸림 또는 비걸림을 제거하기 위해 제어 수단을 통해 가압 유체 소스에 연결된다.
이를 위해, 헬리컬 복귀 및 가압 스프링(12)은, 하푼 헤드가 쇠살대 내에 고정될 때, 도 2에 도시된 바와 같이, 플래폼 상에 원격비행체의 정확한 가압을 보증하도록 비행체와 결합된 상부 실린더 부분의 단부 및 하푼 헤드 사이에 삽입된다.
하푼 헤드(7)는 전술한 문헌에서 이미 기술된 것과 유사할 수 있고 예를 들어 서로 120°로 배열되고 도 3에서 일반적으로 도면부호 8, 13 및 14로 표시된 세 개의 유지 핑거들을 포함한다. 이러한 핑거들은 도 1, 2 및 3에서 일반적으로 도면부호 9호 표시된 제어 수단의 제어 하에서 쇠살대 내에 하푼을 고정하기 위해 헤드의 나머지에 대해 방사방향으로 돌출하는 활동 위치 및 후퇴 위치 사이에서 움직일 수 있다.
또한 전통적으로, 하푼 헤드(7)는 하푼 헤드가 고정 쇠살대 내에서, 즉 정확한 쇠살대 내 고정 위치에서 인접하게 위치되지 않을 때 활동 위치를 향하는 핑거들의 움직임을 방지하도록 이러한 제어 수단(9)을 위한 아밍 트리거(arming trigger)를 포함할 수 있다.
이러한 트리거는 또한 전술하였고 도 3에서 일반적으로 도면부호 15로 표시된다.
이러한 트리거(15)는 하푼 헤드(7) 내에 가로로 위치되고, 헤드로부터 방사방향으로 돌출하며, 도 2에 도시된 바와 같이 하푼 헤드가 고정 쇠살대 내 정확한 위치에 있을 때 하푼 헤드 내에서 다시 밀어지고 제어 수단(9)과 유지 핑거들이 움직이도록 하는 스프링(16)과 멈춤 부재(17)와 결합된다.
제어 수단(9)은 잭의 로드 내에서 슬라이딩할 수 있고, 잭 수단 내에서 연속적 압력 펄스들의 적용과 함께 핑거들의 후퇴 및 활동, 전개된 위치들 사이에서 움직일 수 있는, 핑거들의 쌍안정 액츄에이터(bistable actuator)와 결합된 일반적으로 도면부호 18로 표시된 피스톤을 포함한다.
핑거들의 이러한 쌍안정 액츄에이터는 일반적으로 도면부호 19로 표시되고 보통 회전 잠금(rotary lock)으로 불리는 몇몇의 조각들을 포함한다.
이러한 쌍안정 액츄에이터는 사실 도 3에서 일반적으로 도면부호 20으로 표시되고 도 3에서 일반적으로 도면부호 21로 표시된 핑거들의 활동 로드 및 제어 피스톤(18) 사이에 삽입되는 빗각의 치형(beveled teeth)을 구비한 휠(wheel)을 포함한다.
피스톤(18) 및 빗각 치형 휠(20)은 예를 들어 일반적으로 도면부호 23으로 표시된 핀을 통해 잭의 로드(6)에 연결된 일반적으로 도면부호 22로 표시된 슬리브(sleeve) 내에 배열된다.
후퇴 위치 내에서 핑거들의 작동 로드(21)에 힘을 주기 위한 스프링이 또한 제공되고, 상기 스프링은 도 3에서 일반적으로 도면부호 24로 표시된다.
빗각 치형 휠에 대향하는 피스톤(18)의 단부는 그 도면에서 일반적으로 도면부호 25로 표시된 치형과 같은 치형을 포함하여서, 압력 펄스들이 잭 수단 내에 가해져서 피스톤(18)의 대응하는 움직임들이 일어날 때, 빗각 치형 휠(20)이 슬리브(22) 내에서 회전하게 한다. 휠의 빗각 치형(20)은 또한 핑거들의 작동 로드(21) 내에서, 활동 및 후퇴된, 안정적인 위치들을 정의하기 위해 슬리브(22)의 다른 높이를 가지는 연속한 노치(notch)들과 상조하도록 되어 있다.
슬리브의 다른 높이들을 가지는 두 개의 연속적인 노치들은 예를 들어 그 도면에서 일반적으로 도면부호 26 및 27로 표시된다.
제어 수단(9)의 후퇴 위치에서, 휠(20)의 치형은 예를 들어 노치(26)와 같은 노치들에 대해 지탱된다. 압력이 잭 수단 내에 가해질 때, 피스톤(18)은, 트리거(15)가 무장된다면(armed), 즉 뒤로 밀어지고, 헤드는 쇠살대 내 정확한 위치 내에 있다면, 치형 휠(20) 및 작동 로드(21)가 스프링(24)의 탄성 변형력(elastic stress)에 대항해서 움직이도록 야기한다.
이렇게 미는 동안, 피스톤(18)의 치형(25)은 또한 치형 휠이 회전하도록 야기하려 한다. 그러나, 휠의 이러한 회전 움직임은 휠(20)의 빗각 치형이 걸림 헤드의 핑거들의 활동 전개된 위치 내 작동 로드(21) 및 치형을 유지하기 위해 노치들(27)과 상조하도록 슬리브(22)의 대응하는 단부를 가로지를 수 있을 때까지 노치(26)의 각 측면의 슬리브(22)의 가장자리들과 함께 휠의 치형의 상조에 의해 방지된다.
따라서 피스톤 내 잠금은, 노치(27)에 대항하는 위치 내에 유지하도록 작동 로드(21) 및 치형 휠(20)을 미는, 스프링(24)을 가압함으로써 보증된다.
유체 압력은 잭 수단 내에서 해제될 수 있고 쇠살대 내에서 비행체가 고정되게 유지한다.
잭 수단 내 유체 압력 펄스의 새로운 적용은 헤드 잠금해제를 위해 스프링(24)의 작동 하에서 작동 수단의 로드의 후퇴 위치에 대응하는 다음의 노치에 대향하는 빗각 치형 휠의 새로운 각도 움직임을 야기한다.
물론 말할 필요도 없이 잭 수단 내에서 연속적인 압력 펄스들을 적용함으로써 제어되는 이러한 쌍안정 액츄에이터의 다른 실시예들도 고려될 수 있다.
따라서 그러한 쌍안정 기계적 잠금의 이용은 잭 수단 내에서 압력 펄스들만을 사용할 수 있음이 인지될 수 있고 종래 기술의 잭 수단의 경우와 같이 그 안에서 압력이 유지될 필요가 더 이상 없다.
단일 압력 펄스는 핑거들을 전개할 수 있고, 단일의 추가적인 압력 펄스는 그것들을 다시 안으로 후퇴시킬 수 있다.
게다가, 잭 수단의 가압된 유체 공급 수단을 변경할 수 있다.
이러한 공급 수단의 요약적 다이어그램은 도 4에 제공된다.
실제로, 공급 수단은, 그 도면에서 일반적으로 도면부호 30으로 표시된, 예를 들어 소모품 CO2 카트리지와 같은, 소모품 가스 카트리지의 형태일 수 있는 가압 유체 소스를 포함할 수 있다.
이러한 가스 카트리지(30)는, 일반적으로 도면부호 32로 표시된, 하푼넣음(harpooning) 및 빼냄(bleeding) 동안 가스 유량을 제한할 수 있는 조정가능 제한 수단(restricting means)에 연결된, 일반적으로 도면부호 31호 표시된, 보통 폐쇄된 솔레노이드 밸브 수단(3/2)의 입구에서 제거된다.
원하는 하푼넣음 압력보다 약간 큰 압력에 맞춰진 압력 제거 밸브(pressure relief valve)가 또한 제공되고, 상기 밸브는 일반적으로 도면부호 33으로 표시되며, 하푼은 여전히 일반적으로 도면부호 1로 표시된다.
따라서 솔레노이드 밸브 수단의 개방 및 폐쇄 제어는 압력 펄스들의 형태로 잭 수단의 공급을 조정할 수 있다.
이러한 펄스-기반 작동은 도 5에 도시되고, 하푼넣음 및 하푼넣음 해제가 잭 수단 내 압력 펄스들의 연속적인 적용들을 통해 이루어지며, 이는 한편으로 신축하는 하푼을 전개할 수 있게 하고, 하푼은 고정 헤드가 쇠살대 내에서 잠기는 한 전개된 위치에서 유지되며, 또한 플래폼 상에서 비행체를 가압하는 힘을 얻을 수 있게 한다.
전술한 솔레노이드 밸브 수단(31)의 개방을 제어함으로써 압력 펄스를 적용하는 것은 하푼의 걸림 헤드가 쇠살대로 침투하도록 하기 위해 잭 수단의 실린더 부분들이 전개되는 것을 허용할 수 있다.
이어서 하푼 헤드는 쇠살대의 셀(cell) 내에 수용되고, 이는 아밍 트리거(15) 및 피스톤(18)을 뒤로 밀고, 잭 수단 내 유체의 압력 작용 하에서, 쇠살대 내 헤드를 잠그기 위해 상기 핑거들의 전개된 위치를 향해 핑거들(8)의 작동 로드(21)를 민다.
회전 쌍안정 기계적 잠금은 쇠살대 내 헤드를 고정하는 상기 활동 위치 내에 로드와 핑거들을 잠그고 유체 압력은 잭 수단 내에서 해제될 수 있으며, 헬리컬 복귀 및 가압 스프링(12)은 원격비행체가 쇠살대 상의 위치 내에 유지될 수 있게 한다.
새로운 압력 펄스가 잭 수단 내에 가해질 때, 피스톤(18)은 빗각 치형 휠(20)이 회전 기계적 잠금을 잠금해제하기 위해 회전하도록 야기하고, 이는, 유체 압력이 잭 수단 내에서 해제될 때, 스프링(24)이 후퇴 위치를 향해 핑거들의 작동 로드(21)를 뒤로 밀도록 허용하고, 상기 핑거들이 고정 헤드 내에서 후퇴된 위치로 복귀하도록 허용하며, 이는 쇠살대로부터 상기 고정 헤드를 해제하고, 헬리컬 스프링(12)을 거쳐, 후퇴 위치를 향해 잭 수단이 복귀하도록 할 수 있다(도 1).
그러한 구조가 본 기술분야의 하푼들과 비교하여 일정 수의 이점들을 가진다는 것이 보여진다.
사실 신축하는 잭의 사용은 동일한 접힌 길이에 대해 하푼의 전개 이동을 두 배로 할 수 있어서 접힌 위치 내 하푼의 길이를 상당히 감소시키며, 이는 원격비행체 상에 그것을 위치시키는 것과 관련한 상당한 제한에 적응성을 가지도록 할 수 있다.
잭 수단 외측에 위치한 가압 및 복귀 스프링의 사용은 또한 쇠살대에 대항하는 정확한 가압 힘을 얻을 수 있게 한다.
회전 기계식 잠금을 구비한 쌍안정 액츄에이터의 사용은 상태, 즉 쇠살대 내 접히거나 잠긴 상태를 변화시키는 두 개의 펄스 명령들 사이에서 그것의 위치 내에 하푼이 유치될 수 있게 한다.
일 상태에서 다른 상태로의 이행은 잭 수단 내 가압 유체의 펄스를 적용시킴으로써 이루어진다. 이는 공급을 보증하도록 솔레노이드 밸브 제어 수단과 결합된, 예를 들어 가스 카트리지와 같은, 소모품 카트리지를 이용하게 할 수 있다.
물론, 설명한 부분들의 다른 실시예들이 고려도리 수 있고, 예를 들어 오일이나 다른 플래폼들 상에 비행체를 고정하기 위한, 다른 적용들이 또한 고려될 수 있다.
1: 하푼
2: 쇠살대
3: 잭 수단
4: 실린더 수단

Claims (12)

  1. 실린더 수단(4)을 포함하는 잭 수단(3)을 포함하고, 상기 실린더 수단은 이동가능한 피스톤 수단(5)을 포함하고, 상기 피스톤 수단에는 실린더 수단 너머로 연장하고 쇠살대(2) 내에 걸리는 하푼 헤드(7)를 단부가 포함하는 로드(6)가 제공되고, 제어 수단(9)에 의해 활동 위치 및 후퇴 위치 사이에서 움직일 수 있는, 유지를 위한 유지 핑거들(8, 13, 14)이 제공되며, 핑거들의 움직임을 제거하기 위한 수단(9)은 잭의 로드 내부에서 슬라이드될 수 있고 핑거들의 쌍안정 액츄에이터(19)와 결합되며 핑거들이 잭 수단 내 연속적인 압력 펄스들의 적용과 함께 전개되는 활동 위치 및 후퇴 위치 사이에서 움직일 수 있는 제어 피스톤(18)을 포함하는 것을 특징으로 하는, 플래폼의 고정 쇠살대(2)와 상조할 수 있는, 비행체를 위한, 고정 하푼.
  2. 제1항에 있어서, 상기 쌍안정 액츄에이터는 회전 기계식 잭(19)인 것을 특징으로 하는 고정 하푼.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 쌍안정 액츄에이터(19)는, 잭 로드에 연결된 슬리브(2) 내에 위치된, 핑거들을 작동시키기 위한 로드(21) 및 제어 피스톤(18) 사이에 삽입된 빗각 치형(20)을 구비한 휠을 포함하고, 빗각 치형(20)에 대향하는 피스톤(18)의 단부는 치형(25)을 포함하여서, 압력 펄스들이 잭 수단에 가해져서 제어 피스톤이 움직일 때, 빗각 치형 휠(20)이 슬리브(22) 내에서 회전하도록 야기하며, 휠(20)의 치형은 또한 활동 및 후퇴의, 안정적 위치들을 정의하기 위해, 핑거들을 작동시키기 위한 로드(21)의 슬리브(22)의 다른 높이들(26,27)을 가지는 연속적인 노치들과 상조하도록 되어 있는 것을 특징으로 하는 고정 하푼.
  4. 제3항에 있어서,
    후퇴 위치에서 핑거들을 작동시키기 위해 로드(21)에 힘을 가하기 위한 스프링(24)을 포함하는 것을 특징으로 하는 고정 하푼.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    잭 수단은 제어 수단(31)을 통해 가압 유체 소스(30)에 연결되고 상기 가압 유체 소스는 소모품 가스 카트리지(30)를 포함하는 것을 특징으로 하는 고정 하푼.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 가스는 CO2인 것을 특징으로 하는 고정 하푼.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 제어 수단은 잭 수단을 공급하도록 개방되고 폐쇄되도록 조종되는 솔레노이드 밸브 수단(31)을 포함하는 것을 특징으로 하는 고정 하푼.
  8. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    잭의 실린더 수단(4)은 다른 것 내에서 하나가 신축하고 다른 것 내에서 하나가 후퇴된 위치 및 다른 것에 대해 하나가 돌출하는 활동 위치 사이에서 움직일 수 있는 적어도 두 개의 실린더 부분들(10,11)을 포함하는 것을 특징으로 하는 고정 하푼.
  9. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    잭 수단의 대응하는 단부는 비행체와 결합되고 헬리컬 복귀 및 가압 스프링(12)은 상기 잭의 단부 및 하푼 헤드(7) 사이에 삽입되는 것을 특징으로 하는 고정 하푼.
  10. 제9항에 있어서,
    헬리컬 스프링(12)은 잭 수단 주위에 배열되는 것을 특징으로 하는 고정 하푼.
  11. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    하품 헤드가 고정 쇠살대(2) 내에서 인접하게 위치되지 않을 때 핑거들(8, 13, 14)의 움직임이 활동 위치를 향하는 것을 방지하기 위한 트리거 수단(15)을 포함하는 것을 특징으로 하는 고정 하푼.
  12. 제1항 또는 제2항에 따른 고정 하푼을 포함하는, 원격비행체-형태 회전비행체를 위한, 고정 장치.

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