KR101349883B1 - 자선 위치 식별 시스템 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

자선 위치 식별 시스템 및 그 방법이 개시된다.
본 발명의 실시 예에 따른 자선 위치 식별 시스템은, 육상 및 해상의 부이(Buoy)에 고정 설치되어 선박으로부터 레이더 신호를 수신하고, 수신된 상기 레이더 신호에 고유식별정보(ID)를 실어 반사파로 송신하는 위치식별장치 및 상기 선박에 탑재되며, 수신되는 상기 반사파에 포함된 상기 고유식별정보를 토대로 상기 위치식별장치의 위치를 기준으로 하는 자선의 상대 위치를 식별하는 레이더 장치를 포함하되, 상기 레이더 장치는 복수의 위치식별장치에 대응하는 상기 자선의 상대 위치를 각각 구하고, 각 상대 위치의 교차점을 계산하여 상기 자선의 위치로 추정한다.

Description

자선 위치 식별 시스템 및 그 방법{SHIP LOCATION SYSTEM AND METHOD}
본 발명은 레이더를 이용한 자선 위치 식별 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로 선박은 항해 중 자선의 위치를 식별하기 위하여 위성위치확인시스템(Global Positioning System, GPS)를 기본적으로 탑재하고 있다. 그리고 최근 선박에는 GPS 시스템의 고장과 같은 문제가 발생되는 것을 대비하여 위치 시스템의 이중화가 요구되고 있으며, 이러한 이중화 요구에 대부분의 선박이 GSP 시스템을 복수로 구비하여 운용하고 있다.
이러한, GPS 시스템은 날씨나 위치에 관계없이 정확한 위치를 확인할 수 있다는 점에서 매우 효과적인 위치 시스템이지만, 최근 군사적 목적의 GPS 교란 신호나 태양 흑점 폭발과 같은 자연적인 요인으로 인하여 무력화되는 경우가 발생될 수 있다.
그런데, 선박이 복수의 GPS 시스템을 구비하는 것은 단순한 기기의 고장에 대비하고 있는 것으로 위와 같은 GPS 시스템 전체에 영향을 주는 문제가 발생한 경우 이중화된 GPS 시스템을 모두 활용할 수 없는 문제가 있다.
즉, GPS 시스템의 사용이 불가능할 때 위치 정보 확인을 GPS 시스템에만 의존하는 대부분의 선박들은 추정에 의해서만 항해를 이어갈 수 밖에 없다는 문제가 있다.
한편, GPS 가 일반화되기 이전의 위치 시스템으로는 육상에서 발사하는 전파의 도달시간을 이용해서 위치를 알려주는 장거리 전자광법 표지 시스템(Loran-C)이 존재하였다.
그러나, 이를 사용하기 위해서는 선박에 전용 수신기를 설치해야 하며, 국지적인 위치에서는 수백 미터까지 오차가 발생되어 정확도가 떨어지기 때문에 연안 항해에 종사하는 선박에 이용하기에는 어려운 문제가 있다.
실제 Loran-C의 경우 과거 대양에서의 대략적인 위치 추정에 사용되긴 하였으나, 그 정확도의 문제로 인하여 지금은 거의 사용하고 있지 않는 상황이다.
본 발명의 실시 예는 별도의 위치측정장비 없이 선박에 탑재되는 레이더를 이용하여 자선의 위치를 확인할 수 있는 자선 위치 식별 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 자선 위치 식별 시스템은, 육상 및 해상의 부이(Buoy)에 고정 설치되어 선박으로부터 레이더 신호를 수신하고, 수신된 상기 레이더 신호에 고유식별정보(ID)를 실어 반사파로 송신하는 위치식별장치; 및 상기 선박에 탑재되며, 수신되는 상기 반사파에 포함된 상기 고유식별정보를 토대로 상기 위치식별장치의 위치를 기준으로 하는 자선의 상대 위치를 식별하는 레이더 장치를 포함하되, 상기 레이더 장치는 복수의 위치식별장치에 대응하는 상기 자선의 상대 위치를 각각 구하고, 각 상대 위치의 교차점을 계산하여 상기 자선의 위치로 추정할 수 있다.
또한, 상기 위치식별장치는, 수신 안테나를 통해 주변 선박의 상기 레이더 신호를 수신하는 레이더 신호 수신부; 수신된 상기 레이더 신호를 분석하여 펄스폭(Pulse Width)을 계산하는 레이더 신호 분석부; 상기 레이더 신호의 펄스폭에 상기 고유식별정보를 포함하는 고유 패턴을 삽입하여 상기 반사파를 생성하는 패턴 삽입부; 및 상기 패턴 삽입부에서 생성된 상기 반사파를 상기 레이더 장치로 재송신하는 반사파 송신부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 패턴 삽입부는, 상기 레이더 신호와 동일한 폭을 가지는 펄스에 암호화된 상기 고유식별정보의 펄스 코드를 삽입할 수 있다.
또한, 상기 레이더 장치는, 상기 레이더 신호를 송신하고 적어도 하나의 상기 위치식별장치로부터 상기 반사파를 수신하는 레이더 안테나부; 수신된 상기 반사파의 펄스폭을 이용하여 상기 위치식별장치와 상기 레이더 안테나부 사이의 상대 거리 및 상대 방위를 계산하는 반사파 해석부; 상기 위치식별장치들의 고유식별정보와 각각 설치된 좌표의 매칭 테이블을 저장하는 데이터베이스부; 및 상기 위치식별장치의 절대 위치와 상기 상대 거리 및 상대 방위 정보를 토대로 상기 자선의 상대 위치를 산출하는 제어부 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 상기 반사파 해석부는, 상기 반사파의 펄스에 추가된 펄스 코드를 해석하여 상기 위치식별장치의 상기 고유식별정보를 파악할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 고유식별정보를 이용하여 상기 매칭 테이블에 저장된 상기 위치식별장치의 절대 위치를 검색할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 측면에 따른, 선박에 탑재되는 레이더 장비가 자선의 위치를 식별하는 방법은, a) 레이더 신호 송신에 따른 육상 및 해상의 부이(Buoy)에 고정 설치되는 적어도 하나의 위치식별장치로부터 반사파를 수신하는 단계; b) 수신된 상기 반사파의 펄스폭을 이용하여 상기 위치식별장치의 상대 거리 및 상대 방위를 계산하는 단계; c) 상기 반사파에 추가된 펄스 코드를 해석하여 상기 위치식별장치의 고유식별정보(ID)를 파악하는 단계; 및 d) 데이터베이스부에서 상기 고유식별정보에 기초한 상기 위치식별장치의 절대 위치를 검색하고, 상기 절대 위치와 상기 계산된 상대 거리 및 상대 방위 정보를 토대로 자선의 상대 위치를 산출하는 단계를 포함하되, 복수의 위치식별장치에 대응하는 상기 자선의 상대 위치를 각각 구하고, 각 상대 위치의 교차점을 계산하여 상기 자선의 위치로 추정할 수 있다.
또한, 상기 d) 단계 이후에, 하나의 상기 위치식별장치에 대한 상기 자선의 상대 위치가 산출된 경우 상기 상대 위치를 자선의 위치로 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예들에 따르면, GPS 시스템의 장애 시 선박에 탑재되는 레이더를 이용하여 별도의 추가적 장비 없이도 자선의 위치를 식별할 수 있다.
또한, 복수의 위치식별장치를 통해 상대적인 자선의 위치를 교차 추정함으로써 자선 위치 식별의 정확도를 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 자선 위치 식별 시스템을 개략적으로 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 위치식별장치의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 신호 및 반사파를 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 위치식별장치를 이용한 자선 위치 식별 방법을 나타낸다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 복수의 위치식별장치를 이용한 자선 위치 식별 방법을 나타낸다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 자선 위치 식별 방법을 나타낸 흐름도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
명세서 전체에서, 자선은 레이더 장치가 설치된 당해 선박을 의미한다.
이제 본 발명의 실시 예에 따른 자선 위치 식별 시스템 및 그 방법에 대하여 도면을 참조로 하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 자선 위치 식별 시스템을 개략적으로 나타낸 구성도이다.
첨부된 도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 자선 위치식별 시스템은 육상 및 해상의 부이(Buoy)에 고정 설치되는 적어도 하나의 위치식별장치(100) 및 선박에 탑재되는 레이더 장치(200)를 포함한다.
위치식별장치(100)는 선박으로부터 수신되는 레이더 신호에 자신의 고유식별정보(ID)를 실어 반사파로 송신한다.
레이더 장치(200)는 일정 도달거리에 위치하는 위치식별장치(100)와 전파를 주고받으며, 이 과정에서 위치식별장치(100)로부터 수신되는 반사파에 포함된 고유식별정보를 토대로 상기 위치식별장치(100)를 기준으로 하는 상대적 자선의 위치를 식별한다.
이하, 설명에서 전파의 송수신 방향을 구분하기 위해 편의상 레이더 장치(200)에서 위치식별장치(100)로 전달되는 전파를 '레이더 신호'라 명명하고, 위치식별장치(100)로부터 레이더 장치(200)로 전달되는 전파를 '반사파'라 명명한다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 위치식별장치의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 신호 및 반사파를 나타낸다.
첨부된 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 위치식별장치는(100)는 레이더 신호 수신부(110), 레이더 신호 분석부(120), 패턴 삽입부(130) 및 반사파 송신부(140)를 포함한다.
레이더 신호 수신부(110)는 수신 안테나를 통해 주변 선박의 레이더 장치(200)에서 송신되는 레이더 신호를 수신한다.
레이더 신호 분석부(120)는 수신된 레이더 신호를 분석한다. 상기 레이더 신호는 도 3의 (A)와 같이 일정주기로 반복되는 펄스를 가지며 각 펄스는 일정 길이의 펄스폭을 가진다.
패턴 삽입부(130)는 상기 레이더 신호의 펄스폭에 자신의 고유식별정보(ID)를 확인할 수 있도록 도 3의 (B)와 같이 고유한 패턴을 삽입하여 반사파를 생성한다.
특히, 패턴 삽입부(130)는 상기 반사파의 생성시 상기 레이더 신호와 동일한 폭을 가지는 펄스에 암호화된 위치식별장치(100)의 고유식별정보(ID)의 펄스 코드를 삽입할 수 있다.
반사파 송신부(140)는 패턴 삽입부(130)에서 생성된 반사파를 해당 레이더 장치(200)로 재송신한다.
한편, 도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
또한, 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 위치식별장치를 이용한 자선 위치 식별 방법을 나타낸다.
먼저, 첨부된 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치(200)는 레이더 안테나부(210), 반사파 해석부(220), 데이터베이스부(230) 및 제어부(240)를 포함한다.
레이더 안테나부(210)는 내부의 전파 송수신기를 통해 전달되는 레이더 신호를 송신하고 적어도 하나의 위치식별장치(100)로부터 반사파를 수신한다.
반사파 해석부(220)는 수신된 상기 반사파를 이용하여 도 5와 같이 위치식별장치(100)와 레이더 안테나부(210) 사이의 상대 거리 및 상대 방위를 계산한다.
또한, 반사파 해석부(220)는 반사파의 펄스에 추가된 코드를 해석하여 위치식별장치(100)의 고유식별정보(ID)를 파악한다.
데이터베이스부(230)는 레이더를 이용하여 자선의 위치를 식별하기 위한 각종 데이터 및 프로그램을 저장하고, 그 운용에 따라 생성되는 정보를 기록하여 저장한다.
특히, 데이터베이스부(230)는 육상에 일정한 간격으로 설치되는 위치식별장치(100)들의 고유식별정보(ID)와 각각 설치된 좌표(위도, 경도)의 매칭 테이블을 저장한다.
제어부(240)는 레이더를 이용하여 선박의 위치를 식별하기 위한 상기 각부를 제어하며, 자선의 실제 항해를 위해서는 절대 적인 위치 정보가 필요함으로 반사파 해석부(220)에서 파악된 위치식별장치(100)의 고유식별정보(ID)에 기초한 절대 위치(즉, 상기 위치식별장치의 설치 좌표)를 상기 매칭 테이블에서 불러온다.
그리고, 제어부(240)는 상기 도 5와 같이 위치식별장치(100)의 절대 위치와 측정된 상대 거리 및 상대 방위 정보를 토대로 자선의 상대 위치(좌표)를 산출한다.
즉, 제어부(240)는 하나의 위치식별장치(100)의 절대 위치로부터 상대적인 거리 및 방위에 따른 자선의 위치를 식별할 수 있다.
한편, 위치식별장치(100)와의 전파 송수신 과정에서의 오차가 존재할 수 있기 때문에, 제어부(240)는 복수의 위치식별장치(100)로부터의 상대 위치를 측정하여 보다 정확한 자선의 위치를 식별할 수 있다.
예컨대, 도 6 및 도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 복수의 위치식별장치를 이용한 자선 위치 식별 방법을 나타낸다.
먼저, 첨부된 도 6를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치(200)의 제어부(240)는 두 개의 위치식별장치(100-A, 100-B)로부터 각각 수신된 레이더 반사파를 이용하여 각 위치식별장치(100-A, 100-B)와의 상대 거리 및 상대 방위를 산출한다.
그리고, 제어부(240)는 앞서 설명한 바와 같이 전파의 송수신 단계에서 발생하는 오차요인으로 인하여 부정확한 위치를 추정할 수 있기 때문에, 각 위치식별장치(100-A, 100-B)의 상대 위치에 따른 교차점을 구하여 자선의 최적 위치로 추정할 수 있다.
마찬가지로, 첨부된 도 7을 참조하면, 제어부(240)는 세 개의 위치식별장치(100-A, 100-B, 100-C)의 상대 위치에 따른 교차점을 구하여 자선의 최적 위치로 추정할 수 도 있다.
이와 같이 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치(200)는 복수의 위치식별장치(100)로부터 수신되는 레이저 반사파를 이용하여 각 상대 위치를 구하고, 그 교차점으로 자선 위치를 추정함으로써 보다 정확한 자선의 위치를 식별할 수 있다.
한편, 상기한 본 발명의 실시 예에 따른 자선 위치 식별 시스템의 구성을 바탕으로 하는 자선 위치 식별 방법을 다음의 도 8을 통해 설명한다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 자선 위치 식별 방법을 나타낸 흐름도이다.
첨부된 도 8을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 장치(200)는 주변환경식별을 위해 레이더 신호를 송신하고(S101), 상기 레이더 신호의 도달 범위 내에 존재하는 적어도 하나의 위치식별장치(100)에서 상기 레이더 신호를 수신한다(S102).
위치식별장치(100)는 수신된 레이더 신호를 분석하고(S103), 계산된 상기 펄스폭에 자신의 고유식별정보(ID)를 코드화한 고유 패턴을 삽입하여 반사파를 생성한다(S103, S104).
그리고, 위치식별장치(100)로부터 송신되는 상기 반사파를 레이더 장치(200)가 수신한다(S106, S107).
레이더 장치(200)는 수신된 상기 반사파를 분석하여 위치식별장치(100)와의 상대 거리 및 상대 방위를 계산한다(S108). 그리고, 상기 반사파에 추가된 펄스 코드를 해석하여 위치식별장치(100)의 고유식별정보(ID)를 파악한다(S109).
레이더 장치(200)는 데이터베이스부(230)에 저장된 매칭 테이블에서 위치식별장치(100)의 고유식별정보(ID)에 기초한 절대 위치를 검색한다(S110). 그리고, 상기 절대 위치와 측정된 상대 거리 및 상대 방위 정보를 토대로 자선의 상대 위치를 산출한다(S111).
이 때, 레이더 장치(200)는 상기 S107 단계 내지 S111 단계를 통해 복수의 위치식별장치(100)에 대한 복수의 상대 위치를 산출한 경우(S112; 예), 각 위치식별장치(100-A, 100-B)별 상대 위치의 교차점을 자선의 최적 위치로 결정한다(S113).
반면, 상기 S112 단계에서, 하나의 위치식별장치(100)에 대한 상대 위치가 산출된 경우(S112; 아니오), 해당 상대 위치를 자선의 위치로 결정한다(S114).
이후, 레이더 장치(200)는 지속적으로 레이더 신호를 송신하는 과정을 반복하여 적어도 하나의 위치식별장치(100)의 상대 위치에 따른 자선의 위치를 식별한다.
이와 같이 본 발명의 실시 예에 따르면, GPS 시스템의 장애시 선박에 탑재되는 레이더를 이용하여 별도의 추가적 장비 없이도 자선의 위치를 식별할 수 있는 효과가 있다.
또한, 복수의 위치식별장치를 통해 상대적인 자선의 위치를 교차 추정함으로써 자선 위치 식별의 정확도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 실시 예는 이상에서 설명한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시 예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시 예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
100: 위치식별장치
110: 레이더 신호 수신부
120: 레이더 신호 분석부
130: 패턴 삽입부
140: 반사파 송신부
200: 레이더 장치
210: 레이더 안테나부
220: 반사파 해석부
230: 데이터베이스부
240: 제어부

Claims (8)

  1. 육상 또는 해상의 부이(Buoy)에 고정 설치되어 선박으로부터 레이더 신호를 수신하고, 수신된 상기 레이더 신호에 고유식별정보(ID)를 실어 반사파로 송신하는 위치식별장치; 및
    상기 선박에 탑재되며, 수신되는 상기 반사파에 포함된 상기 고유식별정보를 토대로 상기 위치식별장치의 위치를 기준으로 하는 자선의 상대 위치를 식별하는 레이더 장치를 포함하되,
    상기 레이더 장치는 복수의 위치식별장치에 대응하는 상기 자선의 상대 위치를 각각 구하고, 각 상대 위치의 교차점을 계산하여 상기 자선의 위치로 추정하며, 하나의 상기 위치식별장치에 대한 상기 자선의 상대 위치가 산출된 경우 상기 상대 위치를 자선의 위치로 결정하는 자선 위치 식별 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 위치식별장치는,
    수신 안테나를 통해 주변 선박의 상기 레이더 신호를 수신하는 레이더 신호 수신부;
    수신된 상기 레이더 신호를 분석하여 펄스폭(Pulse Width)을 계산하는 레이더 신호 분석부;
    상기 레이더 신호의 펄스폭에 상기 고유식별정보를 포함하는 고유 패턴을 삽입하여 상기 반사파를 생성하는 패턴 삽입부; 및
    상기 패턴 삽입부에서 생성된 상기 반사파를 상기 레이더 장치로 재송신하는 반사파 송신부
    중 적어도 하나를 포함하는 위치 식별 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 패턴 삽입부는,
    상기 레이더 신호와 동일한 폭을 가지는 펄스에 암호화된 상기 고유식별정보의 펄스 코드를 삽입하는 위치 식별 시스템.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 레이더 장치는,
    상기 레이더 신호를 송신하고 적어도 하나의 상기 위치식별장치로부터 상기 반사파를 수신하는 레이더 안테나부;
    수신된 상기 반사파를 이용하여 상기 위치식별장치와 상기 레이더 안테나부 사이의 상대 거리 및 상대 방위를 계산하는 반사파 해석부;
    상기 위치식별장치들의 고유식별정보와 각각 설치된 좌표의 매칭 테이블을 저장하는 데이터베이스부; 및
    상기 위치식별장치의 절대 위치와 상기 상대 거리 및 상대 방위 정보를 토대로 상기 자선의 상대 위치를 산출하는 제어부
    중 적어도 하나를 포함하는 위치 식별 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 반사파 해석부는,
    상기 반사파의 펄스에 추가된 펄스 코드를 해석하여 상기 위치식별장치의 상기 고유식별정보를 파악하는 위치 식별 시스템.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 고유식별정보를 이용하여 상기 매칭 테이블에 저장된 상기 위치식별장치의 절대 위치를 검색하는 위치 식별 시스템.
  7. 선박에 탑재되는 레이더 장비가 자선의 위치를 식별하는 방법에 있어서,
    a) 레이더 신호 송신에 따른 육상 또는 해상의 부이(Buoy)에 고정 설치되는 적어도 하나의 위치식별장치로부터 반사파를 수신하는 단계;
    b) 수신된 상기 반사파를 이용하여 상기 위치식별장치의 상대 거리 및 상대 방위를 계산하는 단계;
    c) 상기 반사파에 추가된 펄스 코드를 해석하여 상기 위치식별장치의 고유식별정보(ID)를 파악하는 단계; 및
    d) 데이터베이스부에서 상기 고유식별정보에 기초한 상기 위치식별장치의 절대 위치를 검색하고, 상기 절대 위치와 상기 계산된 상대 거리 및 상대 방위 정보를 토대로 자선의 상대 위치를 산출하는 단계를 포함하되,
    복수의 위치식별장치에 대응하는 상기 자선의 상대 위치를 각각 구하고, 각 상대 위치의 교차점을 계산하여 상기 자선의 위치로 추정하며, 상기 d) 단계에서 하나의 상기 위치식별장치에 대한 상기 자선의 상대 위치가 산출된 경우 상기 상대 위치를 자선의 위치로 결정하는 자선 위치 식별 방법.
  8. 삭제
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