KR101348185B1 - 음원 추적을 이용한 협업 감시카메라 시스템 - Google Patents

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KR101348185B1 KR1020120049172A KR20120049172A KR101348185B1 KR 101348185 B1 KR101348185 B1 KR 101348185B1 KR 1020120049172 A KR1020120049172 A KR 1020120049172A KR 20120049172 A KR20120049172 A KR 20120049172A KR 101348185 B1 KR101348185 B1 KR 101348185B1
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Abstract

본 발명은 음원 추적을 이용한 협업 감시카메라 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 음원을 수집, 분석하여 음원이 발생한 방향 및 각도를 추정하고, 상기 추정된 음원 발생 방향 및 각도 정보를 메인 컨트롤러(200)로 전송하는 복수개의 음원수집부(100); 상기 복수개의 음원수집부(100)로부터 전송된 음원 발생 방향 및 각도 정보를 이용하여 음원의 위치를 추정하고 상기 추정된 음원의 위치 정보를 바탕으로 제 1 감시카메라(300)에 구동신호를 전송하는 메인 컨트롤러(200); 상기 메인 컨트롤러(200)로부터 전송된 구동신호에 대응하여 음원 발생 위치를 촬영하되, 상기 음원의 위치 정보를 네트워크를 통해 복수개의 제 2 감시카메라(400)에 전송하는 제 1 감시카메라(300); 및 상기 제 1 감시카메라(300)로부터 네트워크를 통해 전송된 음원의 위치 정보를 바탕으로 해당 위치를 촬영하는 복수개의 제 2 감시카메라(400);를 포함하여 구성되어, 하나의 감시카메라가 음원추적을 통해 이벤트를 감지하면, 해당 감시카메라에서 네트워크를 통해 주변의 모든 감시 카메라에 이벤트 발생 위치 정보를 전송하여 주변의 모든 감시 카메라가 이벤트가 발생한 곳을 촬영할 수 있도록 함으로써, 이벤트의 중요 정보를 효율적으로 획득할 수 있도록 하는 음원 추적을 이용한 협업 감시카메라 시스템에 관한 것이다.

Description

음원 추적을 이용한 협업 감시카메라 시스템{THE COLLABORATIVE MONITERING CAMERA SYSTEM AUDIO SOURCE TRACKING METHOD}
본 발명은 음원 추적을 이용한 협업 감시카메라 시스템에 관한 것으로, 구체적으로는 하나의 감시카메라가 음원추적을 통해 이벤트를 감지하면, 해당 감시카메라에서 네트워크를 통해 주변의 모든 감시 카메라에 이벤트 발생 위치 정보를 전송하여 주변의 모든 감시 카메라가 이벤트가 발생한 곳을 촬영할 수 있도록 하는 음원 추적을 이용한 협업 감시카메라 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 영상 모니터링을 위한 감시 카메라 시스템은 장시간의 감시체계가 필요한 장소에서 적은 인원으로 넓은 지역을 실시간으로 모니터링할 수 있는 시스템으로써, 모니터링이 필요한 장소마다 감시 카메라를 설치하고, 각각의 감시 카메라를 통하여 입력되는 영상신호를 모니터 등의 디스플레이 장치를 통하여 확인하도록 하며, 또한 디스플레이되는 영상신호를 비디오 레코더와 같은 별도의 저장장치에 기록하여 보관하기도 한다.
상기와 같은 감시 카메라 시스템은 현대 사회에서 인적 혹은 기술적 자원을 보호 또는 감시할 필요성이 증가함에 따라 그 중요성이 나날이 높아져가고 있을 뿐만 아니라, 증거물 확보 등의 2차 활용을 위해서 그 사용이 비약적으로 증가되고 있다.
하지만, 상기와 같은 일반적인 감시 카메라 시스템은 감시 카메라가 고정 설치됨에 따라 사각지대가 형성되며, 상기 사각지대에서 각종 사건, 사고 등의 이벤트가 발생할 경우, 이를 모니터링 할 수 없는 문제점이 있었다.
따라서, 최근 들어 각종 음원(예를 들면, 차량의 소리 등)를 감지하고, 이를 추적하여 해당 방향으로 감시 카메라를 회전시킴으로써 감시 효율을 향상시키고자 하는 기술들이 연구되고 있으며, 관련 선행기술로써, 특허문헌 1인 대한민국 공개특허공보 제10-2002-0045700호 및 특허문헌 2인 대한민국 공개특허공보 제10-2010-0121086호 등이 있다.
하지만, 상기와 같은 종래의 기술은 하나의 감시 카메라에서만 상기 이벤트를 촬영함(주변의 다른 감시 카메라는 상기 이벤트를 촬영하지 않고, 미리 정해진 해당 영역만을 촬영함)에 따라, 하나의 감시 카메라만으로는 해당 이벤트의 중요한 정보(예를 들면, 범인 얼굴, 차량번호, 정확한 피해사실 및 상황 등)를 모두 파악할 수 없는 문제점이 있었다.
: 특허문헌 1인 대한민국 공개특허공보 제10-2002-0045700호 "CCD카메라와 마이크를 이용한 3차원 음원 추적장치" : 특허문헌 2인 대한민국 공개특허공보 제10-2010-0121086호 "음원인식을 이용한 촬영영상 추적 PTZ 카메라 운용시스템 및 그 방법"
본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 하나의 감시카메라가 음원추적을 통해 이벤트를 감지하면, 해당 감시카메라에서 네트워크를 통해 주변의 모든 감시 카메라에 이벤트 발생 위치 정보를 전송하여 주변의 모든 감시 카메라가 이벤트가 발생한 곳을 촬영할 수 있도록 함으로써, 이벤트의 중요 정보를 효율적으로 획득할 수 있도록 하는 음원 추적을 이용한 협업 감시카메라 시스템에 관한 것이다.
본 발명은 음원 추적을 이용한 협업 감시카메라 시스템에 있어서,
음원을 수집, 분석하여 음원이 발생한 방향 및 각도를 추정하고, 상기 추정된 음원 발생 방향 및 각도 정보를 메인 컨트롤러(200)로 전송하는 복수개의 음원수집부(100);
상기 복수개의 음원수집부(100)로부터 전송된 음원 발생 방향 및 각도 정보를 이용하여 음원의 위치를 추정하고 상기 추정된 음원의 위치 정보를 바탕으로 제 1 감시카메라(300)에 구동신호를 전송하는 메인 컨트롤러(200);
상기 메인 컨트롤러(200)로부터 전송된 구동신호에 대응하여 음원 발생 위치를 촬영하되, 상기 음원의 위치 정보를 네트워크를 통해 복수개의 제 2 감시카메라(400)에 전송하는 제 1 감시카메라(300); 및
상기 제 1 감시카메라(300)로부터 네트워크를 통해 전송된 음원의 위치 정보를 바탕으로 해당 위치를 촬영하는 복수개의 제 2 감시카메라(400);를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 음원 추적을 이용한 협업 감시카메라 시스템을 과제의 해결 수단으로 한다.
여기서, 상기 음원 수집부(100)는,
음원을 수집하는 4개의 마이크로폰(11);
상기 4개의 마이크로폰(11)에서 수집된 음원을 증폭하고 필터링한 후, 디지털 음원으로 변환하는 음원 처리부(12); 및
상기 음원 처리부(12)에서 디지털 음원으로 변환된 음원의 방향 및 각도 정보를 추정하고, 이를 메인 컨트롤러(200)로 전송하는 음원 분석부(13);를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
이때, 상기 음원 분석부(13)는,
음원 도착순서를 분석하고 상기 도착 순서의 시간비율을 아래 수학식 1과 같이 계산하고,
상기 계산된 값을 아래 수학식 2를 이용하여 아래 [표 1]과 같은 3가지의 케이스(Case)로 분류한 후,
상기 분류된 케이스별로 아래 [표 2]와 같은 각도 테이블과 비교하여 방향 및 각도를 산출하는 것이 바람직하다.
(수학식 1)
Figure 112012037063129-pat00001
상기 수학식 1에서 ATR은 음원간 시간간격 비율이고, MIm2-m3는 음원을 수신한 두 번째 마이크로폰과 세 번째 마이크로폰 간의 시간간격을 의미하고, MIm3-m4는 음원을 수신한 세 번째 마이크로폰과 네 번째 마이크로폰 간의 시간간격을 의미한다.
(수학식 2)
Figure 112012037063129-pat00002
상기 수학식 2에서 th는 케이스(Case)를 구분하는 한계점(threshold)값으로 기본 값은 10으로 설정한다.
[표 1]
Figure 112013090078136-pat00016
[표 2]
Figure 112012037063129-pat00004
한편, 상기 메인 컨트롤러(200)는,
상기 복수개의 음원수집부(100)로부터 전송된 음원 발생 방향 및 각도 정보를 이용하여 음원의 x, y 위치좌표를 추정하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 제 1 감시카메라(300)는,
상기 메인 컨트롤러(200)에서 전송된 구동신호에 대응하여 제 1 감시카메라(300)를 회전시키는 회전 구동부(31); 및
상기 메인 컨트롤러(200)에서 추정된 음원의 위치 정보를 복수개의 제 2 감시카메라(400)로 송,수신하는 송수신부(32);를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
여기서, 상기 회전 구동부(31)는,
제 1 감시카메라(300)의 중앙부 일단에 체결되는 고정수단(31a);
상기 메인 컨트롤러(200)에서 전송된 구동신호에 대응하여 회전하는 회전모터(31b); 및
상기 고정수단(31a)과 회전모터(31b)를 연결하는 지지수단(31c);을 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.
본 발명은 하나의 감시카메라가 음원추적을 통해 이벤트를 감지하면, 해당 감시카메라에서 네트워크를 통해 주변의 모든 감시 카메라에 이벤트 발생 위치 정보를 전송하여 주변의 모든 감시 카메라가 이벤트가 발생한 곳을 촬영할 수 있도록 함으로써, 이벤트의 중요 정보를 효율적으로 획득할 수 있도록 하는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 음원 추적을 이용한 협업 감시카메라 시스템의 구성도
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 음원수집부의 구성을 나타낸 블럭도
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로폰의 배치 및 음원 이동모습을 나타낸 개략도
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제 1 감시카메라 및 회전 구동부를 나타낸 사시도
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 음원 추적을 이용한 협업 감시카메라 시스템의 작동과정을 나타낸 구성도
상기 본 발명의 목적과 특징 및 장점은 첨부도면 및 다음의 상세한 설명을 참조함으로서 더욱 쉽게 이해될 수 있을 것이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예의 구성 및 그 작용 효과에 대해 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 음원 추적을 이용한 협업 감시카메라 시스템의 구성도로써, 본 발명은 도 1에 도시된 바와 같이, 음원수집부(100), 메인 컨트롤러(200), 제 1 감시카메라(300) 및 제 2 감시카메라(400)를 포함하여 구성된다.
상기 음원수집부(100)는, 감시영역 내에서 복수개로 구성되어, 음원을 수집, 분석하여 음원이 발생한 방향 및 각도를 추정하고, 상기 추정된 음원 발생 방향 및 각도 정보를 메인 컨트롤러(200)로 전송하는 수단으로써, 도 2에 도시된 바와 같이, 4개의 마이크로폰(11), 음원 처리부(12) 및 음원 분석부(13)를 포함하여 구성된다.
상기 4개의 마이크로 폰(11)은 음원을 수집하는 수단으로써, 도 3에 도시된 바와 같이, 효율적인 음원 수집을 위해 4개의 마이크로폰(11)을 전(Front), 후(Back), 좌(Left), 우(Right)에 열십자모양으로 각각 동일한 간격으로 배치한다.
상기 음원 처리부(12)는 상기 4개의 마이크로폰(11)에서 수집된 음원을 증폭하고 필터링한 후, 디지털 음원으로 변환하는 수단으로써, 이때 상기 필터링을 위한 필터는 밴드패스필터, 로우패스필터, 하이패스필터 등 통상의 공지된 필터를 사용할 수 있으며, 아날로그 음원을 디지털 음원으로 변환하는 ADC(Analog-to-Digital Converter)작업을 위해 통상의 공지된 Atmega128 등을 사용할 수 있으며, 알고리즘의 처리장치는 통상의 공지된 DSP, 임베디드, Atmega128 등을 활용할 수 있다.
한편, 상기 음원 분석부(13)는 상기 음원처리부(12)에서 증폭, 필터링 및 디지털 음원으로 변환된 음원의 방향 및 각도 정보를 추정하고, 이를 후술되어질 메인 컨트롤러(200)로 전송하는 수단으로써, 상기 4개의 마이크로폰(11)에서 수집된 음원 도착순서를 분석하여 음원이 어느 정도의 시간 비율을 가지고 각 마이크로폰(11)에 도착했는지를 나타내는 도착 순서의 시간비율을 아래 수학식 1과 같이 계산한다.
(수학식 1)
Figure 112012037063129-pat00005
상기 수학식 1에서 ATR은 음원간 시간간격 비율이고, MIm2-m3는 음원을 수신한 두 번째 마이크로폰과 세 번째 마이크로폰 간의 시간간격을 의미하고, MIm3-m4는 음원을 수신한 세 번째 마이크로폰과 네 번째 마이크로폰 간의 시간간격을 의미한다.
이후, 상기 계산된 값(ATR)을 아래 수학식 2를 이용하여 아래 [표 1]과 같은 3가지의 케이스(Case)로 분류한다.
(수학식 2)
Figure 112012037063129-pat00006
상기 수학식 2에서 th는 케이스(Case)를 구분하는 한계점(threshold)값으로 기본 값은 10으로 설정하며, 감시 영역의 환경과 노이즈에 따라 th를 조절하여 알고리즘의 유연성을 증가시킬 수 있다.
도착순서 시간간격의 비율 분류
Case1 마이크로폰1 = 마이크로폰2 = 마이크로폰3 = 마이크로폰4
Case2 마이크로폰1 = 마이크로폰2 → 마이크로폰3 = 마이크로폰4
Case3 마이크로폰1 → 마이크로폰2 = 마이크로폰3 → 마이크로폰4
여기서, Case1은 모든 마이크로폰에서 비슷한 시간간격으로 음원이 수집된 경우이고, Case2는 두 개의 마이크로폰에서 비슷한 시간간격으로 음원이 도착하고 이후 다시 두 개의 마이크로폰에서 비슷한 시간간격으로 음원이 도착하는 경우이며, Case3은 음원을 첫 번째로 수신한 마이크로폰 이후에 두 개의 마이크로폰이 비슷한 시간간격으로 음원이 도착하고, 그 뒤에 마지막 마이크로폰에 음원이 수집된 경우를 나타낸다.
다음으로 상기 분류된 케이스 별로 아래 [표 2]와 같은 각도 테이블과 비교하여 방향 및 각도를 산출한다.
이때, 음원이 동시에 수신되었다고 판단되는 Case2의 마이크로폰1과 마이크로폰2, 마이크로폰과 마이크로폰4 및, Case3의 마이크로폰2와 마이크로폰3의 순서는 바뀔 수 있는데, 이는 각도의 변화에 따라 Case2와 Case3이 동시에 수신된다고 판단되는 두 마이크로폰이 동시에 들어왔다고 판단되었어도 수신 순서는 다를 수 있기 때문이다.
Case 각도(°) 음원 도착순서 비고



Case1		 22.5 FRLB



F : Front
B : Back
L : Left
R : Right
67.5 RFBL
112.5 RBFL
157.5 BRLF
202.5 BLRF
247.5 LBFR
292.5 LFBR
337.5 FLRB

Case2		 45 RFBL, RFLB, FRLB, FRBL
135 RBFL, RBLF, BRFL, BRLF
225 LBFR, LBRF, BLFR, BLRF
315 FLRB, FLBR, LFRB, LFBR

Case3		 0 FLRB, FRLB
90 RFBL, RBFL
180 BLRF, BRLF
270 LFBR, LBFR
상기 메인 컨트롤러(200)는, 상기 복수개의 음원수집부(100)로부터 전송된 음원 발생 방향 및 각도 정보를 이용하여 음원의 위치를 추정하고 상기 추정된 음원의 위치 정보를 바탕으로 제 1 감시카메라(300)에 구동신호를 전송하는 수단으로써, 상기 복수개의 음원수집부(100)로부터 전송된 음원 발생 방향 및 각도 정보를 이용하여 음원의 x, y 위치좌표를 추정한다
상기 제 1 감시카메라(300)는, 상기 메인 컨트롤러(200)로부터 전송된 구동신호에 대응하여 음원 발생 위치를 촬영하되, 상기 음원의 위치 정보를 네트워크를 통해 복수개의 제 2 감시카메라(400)에 전송하는 수단으로써, PTZ(Panning, Tilting, Zooming)기능을 구현하며, 도 4에 도시된 바와 같이, 회전 구동부(31) 및 송수신부(32)를 포함하여 구성된다.
상기 회전 구동부(31)는 상기 메인 컨트롤러(200)에서 전송된 구동신호에 대응하여 제 1 감시카메라(300)를 회전시키는 수단으로써, 제 1 감시카메라(300)의 중앙부 일단에 체결되는 고정수단(31a)과, 상기 메인 컨트롤러(200)에서 전송된 구동신호에 대응하여 회전하는 회전모터(31b) 및 상기 고정수단(31a)과 회전모터(31b)를 연결하는 지지수단(31c)을 포함하여 구성된다.
상기 송수신부(32)는 상기 메인 컨트롤러(12)에서 추정된 음원의 위치 정보를 복수개의 제 2 감시카메라(400)로 송,수신하게 된다.
상기 제 2 감시카메라(400)는, 상기 제 1 감시카메라(300)로부터 네트워크를 통해 전송된 음원의 위치 정보를 바탕으로 해당 위치를 촬영하는 수단이다.
여기서, 상기 '제 1 감시카메라'와 '제 2 감시카메라'로 구분한 것은 본 발명의 구성 및 작동과정을 용이하게 설명한 것으로, 상기 '제 1 감시카메라'는 이벤트를 최초 감지한 감시카메라를 의미한다.
즉, 실제로 복수개의 제 2 감시카메라 중 하나가 제 1 감시카메라가 될 수 있으며, 제 1 감시카메라가 복수개의 제 2 감시카메라 중 하나 일 수도 있다.
따라서, 상기 제 1 감시카메라에 포함되는 구성요소는 제 2 감시카메라에도 포함된다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 음원 추적을 이용한 협업 감시카메라 시스템의 작동과정을 나타낸 구성도로써, 도 5의 '(a)'에 도시된 바와 같이, 음원 수집부(100)의 4개의 마이크로폰(11)에서 음원을 수집하고, 음원 처리부(12) 및 음원분석부(13)를 이용하여 음원이 발생한 방향 및 각도를 추정한 후, 상기 추정된 음원 발생 방향 및 각도 정보를 메인 컨트롤러(200)로 전송하면, 도 5의 '(b)'에 도시된 바와 같이, 메인컨트롤러(200)에서는 상기 수신된 음원의 방향 및 각도와 각 음원수집부(100)의 위치를 이용해 음원의 위치 좌표(x,y)를 추정하고 제 1 감시카메라(300)의 회전 구동부(31)를 구동시켜 제 1 감시카메라(300)가 해당 음원 발생위치를 촬영하도록 하는 동시에 도 5의 '(c)'에 도시된 바와 같이, 상기 제 1 감시카메라(300)가 송수신부(32)를 통해 복수개의 제 2 감시 카메라(400)에 상기 음원의 위치 정보를 네트워크를 통해 전송하여, 상기 복수개의 제 2 감시 카메라(400) 역시 상기 음원의 위치를 촬영하도록 하게 된다.
따라서, 제 1 감시카메라(300)가 음원추적을 통해 이벤트를 감지하면, 네트워크를 통해 주변의 복수개의 제 2 감시카메라(400)에 이벤트 발생 위치 정보를 전송하여 주변의 복수개의 제 2 감시카메라(400)가 이벤트가 발생한 곳을 촬영할 수 있도록 함으로써, 이벤트의 중요 정보(예를 들면, 범인 얼굴, 차량번호, 정확한 피해사실 및 상황 등)를 효율적으로 획득할 수 있게 되는 것이다.
또한, 이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것은 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위내에서 여러가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서의 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.
100 : 음원수집부 200 : 메인 컨트롤러
300 : 제 1 감시카메라 400 : 제 2 감시카메라
11 : 4개의 마이크로폰 12 : 음원 처리부
13 : 음원 분석부 31 : 회전 구동부
31a : 고정수단 31b : 회전모터
31c : 지지수단 32 : 송수신부

Claims (6)

  1. 음원 추적을 이용한 협업 감시카메라 시스템에 있어서,
    음원을 수집, 분석하여 음원이 발생한 방향 및 각도를 추정하고, 상기 추정된 음원 발생 방향 및 각도 정보를 메인 컨트롤러(200)로 전송하는 복수개의 음원수집부(100);
    상기 복수개의 음원수집부(100)로부터 전송된 음원 발생 방향 및 각도 정보를 이용하여 음원의 위치를 추정하고 상기 추정된 음원의 위치 정보를 바탕으로 제 1 감시카메라(300)에 구동신호를 전송하는 메인 컨트롤러(200);
    상기 메인 컨트롤러(200)로부터 전송된 구동신호에 대응하여 음원 발생 위치를 촬영하되, 상기 음원의 위치 정보를 네트워크를 통해 복수개의 제 2 감시카메라(400)에 전송하는 제 1 감시카메라(300); 및
    상기 제 1 감시카메라(300)로부터 네트워크를 통해 전송된 음원의 위치 정보를 바탕으로 해당 위치를 촬영하는 복수개의 제 2 감시카메라(400);를 포함하여 구성되되,
    상기 음원 수집부(100)는, 음원을 수집하는 4개의 마이크로폰(11); 상기 4개의 마이크로폰(11)에서 수집된 음원을 증폭하고 필터링한 후, 디지털 음원으로 변환하는 음원 처리부(12); 및 상기 음원 처리부(12)에서 디지털 음원으로 변환된 음원의 방향 및 각도 정보를 추정하고, 이를 메인 컨트롤러(200)로 전송하는 음원 분석부(13);를 포함하여 구성되며,
    상기 음원 분석부(13)는, 음원 도착순서를 분석하고 상기 도착 순서의 시간비율을 아래 수학식 1과 같이 계산하고, 상기 계산된 값을 아래 수학식 2를 이용하여 아래 [표 1]과 같은 3가지의 케이스(Case)로 분류한 후, 상기 분류된 케이스별로 아래 [표 2]와 같은 각도 테이블과 비교하여 방향 및 각도를 산출하고,
    상기 메인 컨트롤러(200)는, 상기 복수개의 음원수집부(100)로부터 전송된 음원 발생 방향 및 각도 정보를 이용하여 음원의 x, y 위치좌표를 추정하며,
    상기 제 1 감시카메라(300)는, 상기 메인 컨트롤러(200)에서 전송된 구동신호에 대응하여 제 1 감시카메라(300)를 회전시키는 회전 구동부(31); 및 상기 메인 컨트롤러(200)에서 추정된 음원의 위치 정보를 복수개의 제 2 감시카메라(400)로 송,수신하는 송수신부(32);를 포함하여 구성되고,
    상기 회전 구동부(31)는, 제 1 감시카메라(300)의 중앙부 일단에 체결되는 고정수단(31a); 상기 메인 컨트롤러(200)에서 전송된 구동신호에 대응하여 회전하는 회전모터(31b); 및 상기 고정수단(31a)과 회전모터(31b)를 연결하는 지지수단(31c);을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 음원 추적을 이용한 협업 감시카메라 시스템

    (수학식 1)
    Figure 112013090078136-pat00007

    상기 수학식 1에서 ATR은 음원간 시간간격 비율이고, MIm2-m3는 음원을 수신한 두 번째 마이크로폰과 세 번째 마이크로폰 간의 시간간격을 의미하고, MIm3-m4는 음원을 수신한 세 번째 마이크로폰과 네 번째 마이크로폰 간의 시간간격을 의미한다.

    (수학식 2)
    Figure 112013090078136-pat00008

    상기 수학식 2에서 th는 케이스(Case)를 구분하는 한계점(threshold)값으로 기본 값은 10으로 설정한다.

    [표 1]
    Figure 112013090078136-pat00017

    [표 2]
    Figure 112013090078136-pat00010

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