KR101337230B1 - 주차 보조 장치 및 그 주차 보조 방법 - Google Patents

주차 보조 장치 및 그 주차 보조 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 현재 차량을 주차할 시에 주차 모드 동작 장치로부터 주차 모드 동작 신호를 공급받아 현재 차량의 주차 공간을 촬영하는 주차 공간 촬영부와; 현재 차량의 주차 공간에 인접한 타차량을 감지하되, 타차량과의 현재 조향각 정보와 현재 접근 거리 정보중 적어도 하나의 정보를 감지하는 타차량 감지부와; 주차 공간 촬영부에서 촬영한 현재 차량의 주차 공간 이미지 정보를 공급받고, 타차량 감지부에서 감지한 현재 조향각 정보와 현재 접근 거리 정보중 적어도 하나의 정보 를 공급받으며, 이미 설정된 기준 조향각 정보 범위와 기준 접근 거리 정보 범위를 포함하는 제어부와; 제어부의 제어에 따라 타차량 감지부에서 감지한 현재 조향각 정보와 현재 접근 거리 정보중 적어도 하나의 정보가 기준 조향각 정보 범위와 기준 접근 거리 정보 범위중 적어도 하나의 정보 범위인지를 판단하는 제 1 판단부; 및 제 1 판단부에서 판단한 현재 조향각 정보와 현재 접근 거리 정보중 적어도 하나의 정보가 기준 조향각 정보 범위와 기준 접근 거리 정보 범위중 적어도 하나의 정보 범위일 경우, 제어부의 제어에 따라 현재 차량을 기준 조향각 정보 범위와 기준 접근 거리 정보 범위중 적어도 하나의 정보 범위에 맞춰진 주차 공간 범위로 주차시키도록 조향 장치를 구동시키는 조향 구동부를 포함하는 주차 보조 장치 및 그 주차 보조 방법을 제공한다.

Description

주차 보조 장치 및 그 주차 보조 방법{Apparatus for assisting parking and method for assisting thereof}
본 발명은 주차 보조 장치 및 그 주차 보조 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 주차 보조 장치는 주차시에 운전자에게 편리한 주차를 유도하도록 제공되었다.
그러나, 종래 주차 보조 장치는 주차시에 좌우측 직각 주차에 따라 주차 모드 동작 장치를 각각 선택하여 주차해야만 하므로, 주차의 편리함을 제공하는데에 한계가 있었다.
따라서, 최근에는 주차시에 주차의 편리함을 제공하면서 주차의 신뢰성을 향상시키고, 해당 주차 공간으로 빠르게 주차시킬 수 있는 개선된 주차 보조 장치 및 그 주차 보조 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
본 발명의 목적은, 주차의 신뢰성을 향상시키면서 주차의 편리함을 제공할 수가 있는 주차 보조 장치 및 그 주차 보조 방법을 제공하는데에 있다.
본 발명의 다른 목적은, 해당 주차 공간으로 빠르게 주차시키면서 주차를 안전하게 유도할 수가 있는 주차 보조 장치 및 그 주차 보조 방법을 제공하는데에 있다.
이러한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 현재 차량을 주차할 시에 주차 모드 동작 장치로부터 주차 모드 동작 신호를 공급받아 현재 차량의 주차 공간을 촬영하는 주차 공간 촬영부와; 현재 차량의 주차 공간에 인접한 타차량을 감지하되, 타차량과의 현재 조향각 정보와 현재 접근 거리 정보중 적어도 하나의 정보를 감지하는 타차량 감지부와; 주차 공간 촬영부에서 촬영한 현재 차량의 주차 공간 이미지 정보를 공급받고, 타차량 감지부에서 감지한 현재 조향각 정보와 현재 접근 거리 정보중 적어도 하나의 정보를 공급받으며, 이미 설정된 기준 조향각 정보 범위와 기준 접근 거리 정보 범위를 포함하는 제어부와; 제어부의 제어에 따라 타차량 감지부에서 감지한 현재 조향각 정보와 현재 접근 거리 정보중 적어도 하나의 정보가 기준 조향각 정보 범위와 기준 접근 거리 정보 범위중 적어도 하나의 정보 범위인지를 판단하는 제 1 판단부; 및 제 1 판단부에서 판단한 현재 조향각 정보와 현재 접근 거리 정보 정보중 적어도 하나의 정보가 기준 조향각 정보 범위와 기준 접근 거리 정보 범위중 적어도 하나의 정보 범위일 경우, 제어부의 제어에 따라 현재 차량을 기준 조향각 정보 범위와 기준 접근 거리 정보 범위중 적어도 하나의 정보 범위에 맞춰진 주차 공간 범위로 주차시키도록 조향 장치를 구동시키는 조향 구동부를 포함한다.
본 발명의 다른 특징에 따르면, 제 1 판단부에서 판단한 현재 조향각 정보와 현재 접근 거리 정보중 적어도 하나의 정보가 기준 조향각 정보 범위와 기준 접근 거리 정보 범위중 적어도 하나의 범위일 경우, 주차 공간의 현재 주차 위치를 식별시키는 주차 위치 식별부를 더 포함한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제어부는 이미 설정된 기준 물체 정보의 접근 범위를 더 포함하고; 주차 공간에 존재하는 현재 물체 정보를 감지하는 물체 감지부를 더 포함하며; 물체 감지부에서 감지한 현재 물체 정보가 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어나는지를 제어부의 제어에 따라 판단하는 제 2 판단부를 더 포함하고; 제 2 판단부에서 판단한 현재 물체 정보가 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어날 경우 현재 차량의 주차 공간을 주차 가능한 상태로 식별시키거나, 제 2 판단부에서 판단한 현재 물체 정보가 기준 물체 정보의 접근 범위일 경우 현재 차량의 주차 공간을 주차 불가능한 상태로 식별시키는 주차 가능 여부 식별부를 더 포함한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 2 판단부는 물체 감지부에서 감지한 현재 물체 정보가 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어나는지를, 현재 물체 정보와 기준 물체 정보간의 접근 거리 범위로 판단하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명은 현재 차량을 주차할 시에 주차 모드 동작 장치로부터 주차 모드 동작 신호를 공급받아 현재 차량의 주차 공간을 주차 공간 촬영부에서 촬영하는 주차 공간 촬영 단계와; 현재 차량의 주차 공간에 인접한 타차량을 감지하되, 타차량 감지부에서 타차량과의 현재 조향각 정보와 현재 접근 거리 정보중 적어도 하나의 정보를 감지하는 타차량 감지 단계와; 타차량 감지부에서 감지한 현재 조향각 정보 정보와 현재 접근 거리 정보 정보중 적어도 하나의 정보가 제어부에 설정된 기준 조향각 정보 범위와 기준 접근 거리 정보 범위중 적어도 하나의 정보 범위인지를 제어부의 제어에 따라 제 1 판단부에서 판단하는 제 1 판단 단계; 및 제 1 판단부에서 판단한 현재 조향각 정보 정보와 현재 접근 거리 정보 정보중 적어도 하나의 정보가 기준 조향각 정보 범위와 기준 접근 거리 정보 범위중 적어도 하나의 정보 범위일 경우, 제어부의 제어에 따라 현재 차량을 기준 조향각 정보 범위와 기준 접근 거리 정보 범위중 적어도 하나의 정보 범위에 맞춰진 주차 공간 범위로 주차시키도록 조향 구동부에서 조향 장치를 구동시키는 조향 구동 단계를 포함한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 판단 단계 이후에 제 1 판단부에서 판단한 현재 조향각 정보와 현재 접근 거리 정보중 적어도 하나의 정보가 기준 조향각 정보 범위와 기준 접근 거리 정보 범위중 적어도 하나의 정보 범위일 경우, 주차 위치 식별부에서 주차 공간의 현재 주차 위치를 식별시키는 주차 위치 식별 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 1 판단 단계 이후에 주차 공간에 존재하는 현재 물체 정보를 물체 감지부에서 감지하는 물체 감지 단계를 더 수행하고; 물체 감지부에서 감지한 현재 물체 정보가 제어부에 설정된 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어나는지를 제어부의 제어에 따라 제 2 판단부에서 판단하는 제 2 판단 단계를 더 수행하며; 제 2 판단부에서 판단한 현재 물체 정보가 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어날 경우 현재 차량의 주차 공간을 주차 가능 여부 식별부에서 주차 가능한 상태로 식별시키는 제 1 주차 가능 여부 식별 단계를 더 수행하거나, 제 2 판단부에서 판단한 현재 물체 정보가 기준 물체 정보의 접근 범위일 경우 현재 차량의 주차 공간을 주차 가능 여부 식별부에서 주차 불가능한 상태로 식별시키는 제 2 주차 가능 여부 식별 단계를 더 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 또 다른 특징에 따르면, 제 2 판단 단계는 물체 감지부에서 감지한 현재 물체 정보가 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어나는지를, 제 2 판단부에서 현재 물체 정보와 기준 물체 정보간의 접근 거리 범위로 판단하는 단계인 것을 특징으로 한다.
상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 주차 보조 장치 및 그 주차 보조 방법에 따르면, 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.
첫째, 주차의 신뢰성을 향상시키면서 주차의 편리함을 제공할 수 있는 효과가 있다.
둘째, 해당 주차 공간으로 빠르게 주차시키면서 주차를 안전하게 유도할 수있는 다른 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치에 주차 모드 동작 장치와 조향 장치가 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 주차 보조 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 도 2에 도시한 타차량 감지부를 통해 타차량과의 현재 조향각 정보로 직각 주차를 수행시키는 과정을 나타낸 평면도.
도 4는 도 2에 도시한 타차량 감지부를 통해 타차량과의 현재 접근 거리 정보로 직각 주차를 수행시키는 과정을 나타낸 평면도.
도 5는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치의 주차 보조 방법을 나타낸 순서도.
도 6은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 7은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치의 주차 보조 방법을 나타낸 순서도.
도 8은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 보조 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 9는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 보조 장치의 주차 보조 방법을 나타낸 순서도.
도 10은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 보조 장치의 주차 보조 방법을 일예로 나타낸 순서도.
이하에서는 첨부된 도면을 참고로 하여 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세히 설명하기로 한다.
<제 1 실시예>
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치에 주차 모드 동작 장치와 조향 장치가 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 주차 보조 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 3은 도 2에 도시한 타차량 감지부를 통해 타차량과의 현재 조향각 정보로 직각 주차를 수행시키는 과정을 나타낸 평면도이고, 도 4는 도 2에 도시한 타차량 감지부를 통해 타차량과의 현재 접근 거리 정보로 직각 주차를 수행시키는 과정을 나타낸 평면도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치(100)는 주차 공간 촬영부(102)와 타차량 감지부(104) 및 제어부(106)와 제 1 판단부(108) 및 조향 구동부(110)를 포함한다.
주차 공간 촬영부(102)는 현재 차량(V1)을 주차할 시에 주차 모드 동작 장치(10)로부터 주차 모드 동작 신호를 공급받아 현재 차량(V1)의 주차 공간(S)을 촬영하도록 제공된다.
이때, 주차 공간 촬영부(102)는 도시하지는 않았지만, 초음파 센서(미도시)와 레이더 센서(미도시) 및 CCD 카메라(미도시)와 HD 광학 카메라(미도시) 및 2D 카메라(미도시)와 3D 카메라(미도시) 및 3D 스테레오 카메라(미도시)와 적외선 카메라(미도시) 및 AVM(All-around View Monitor) 카메라중 어느 하나를 포함할 수가 있다.
타차량 감지부(104)는 현재 차량(V1)의 주차 공간(S)에 인접한 타차량(V2)을 감지하되, 타차량(V2)과의 현재 조향각 정보(Θ1)와 현재 접근 거리 정보(d1, d2)중 적어도 하나의 정보로 감지하도록 제공된다.
이때, 타차량 감지부(104)는 도시하지는 않았지만, 조향각 센서(미도시)와 접근 거리 감지 센서(미도시)중 적어도 하나를 포함할 수가 있다.
제어부(106)는 주차 공간 촬영부(102)에서 촬영한 현재 차량(V1)의 주차 공간 이미지 정보를 공급받고, 타차량 감지부(V2)에서 감지한 현재 조향각 정보(Θ1)와 현재 접근 거리 정보(d1, d2)중 적어도 하나의 정보를 공급받으며, 이미 설정된 기준 조향각 정보 범위와 기준 접근 거리 정보 범위를 포함한다.
일예로, 도 3에 도시된 바와 같이 제어부(106)는 주차 공간 촬영부(102)에서 촬영한 현재 차량(V1)의 주차 공간 이미지 정보를 공급받고, 타차량 감지부(V2)에서 감지한 현재 조향각 정보(Θ1)를 공급받으며, 이미 설정된 기준 조향각 정보 범위를 기반으로 현재 조향각을 보상시키기 위한 보상될 조향각 정보 범위(ΔΘ2)를 포함할 수가 있다.
다른 일예로, 도 4에 도시된 바와 같이 제어부(106)는 주차 공간 촬영부(102)에서 촬영한 현재 차량(V1)의 주차 공간 이미지 정보를 공급받고, 타차량 감지부(V2)에서 감지한 현재 접근 거리 정보(d1, d2)를 공급받으며, 이미 설정된 기준 접근 거리 정보 범위를 기반으로 현재 접근 거리를 보상시키기 위한 보상될 접근 거리 정보(d3)를 포함할 수가 있다.
제 1 판단부(108)는 제어부(106)의 제어에 따라 타차량 감지부(104)에서 감지한 현재 조향각 정보(Θ1)와 현재 접근 거리 정보(d1, d2)중 적어도 하나의 정보가 기준 조향각 정보 범위와 기준 접근 거리 정보 범위중 적어도 하나의 정보 범위인지를 판단하도록 제공된다.
이때, 제 1 제어부(106)와 제 1 판단부(108)는 ECU(Electronic Control Unit) 또는 MCU(Micro Control Unit)로 제공될 수가 있다.
조향 구동부(110)는 제 1 판단부(108)에서 판단한 현재 조향각 정보(Θ1)와 현재 접근 거리 정보(d1, d2)중 적어도 하나의 정보가 기준 조향각 정보 범위와 기준 접근 거리 정보 범위중 적어도 하나의 정보 범위일 경우, 제어부(106)의 제어에 따라 현재 차량(V1)을 기준 조향각 정보 범위와 기준 접근 거리 정보 범위중 적어도 하나의 정보 범위에 맞춰진 주차 공간 범위로 주차시키도록 조향 장치(30)를 구동시킨다.
이러한, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치(100)를 이용하여 주차를 보조하는 방법을 살펴보면 다음 도 5와 같다.
도 5는 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치의 주차 보조 방법을 나타낸 순서도이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치(100)의 주차 보조 방법(500)은 주차 공간 촬영 단계(S502)와 타차량 감지 단계(S504) 및 제 1 판단 단계(S506)와 조향 구동 단계(S508)를 포함한다.
먼저, 주차 공간 촬영 단계(S502)는 현재 차량(도3 및 도4의 V1)을 주차할 시에 주차 모드 동작 장치(도1 및 도2의 10)로부터 주차 모드 동작 신호를 공급받아 현재 차량(도3 및 도4의 V1)의 주차 공간(도3 및 도4의 S)을 주차 공간 촬영부(도2의 102)에서 촬영하는 단계를 수행한다.
이 후, 타차량 감지 단계(S504)는 현재 차량(도3 및 도4의 V1)의 주차 공간(도3 및 도4의 S)에 인접한 타차량(도3 및 도4의 V2)을 감지하되, 타차량 감지부(도2의 104)에서 타차량(도3 및 도4의 V2)과의 현재 조향각 정보(도3의 Θ1)와 현재 접근 거리 정보(도4의 d1, d2)중 적어도 하나의 정보를 감지하는 단계를 수행한다.
이 후, 제 1 판단 단계(S506)는 타차량 감지부(도2의 104)에서 감지한 현재 조향각 정보(도3의 Θ1)와 현재 접근 거리 정보(도4의 d1, d2)중 적어도 하나의 정보가 제어부(도2의 106)에 설정된 기준 조향각 정보 범위와 기준 접근 거리 정보 범위중 적어도 하나의 정보 범위인지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 제 1 판단부(도2의 108)에서 판단하는 단계를 수행한다.
마지막으로, 조향 구동 단계(S508)는 제 1 판단부(도2의 108)에서 판단한 현재 조향각 정보(도3의 Θ1)와 현재 접근 거리 정보(도4의 d1, d2)중 적어도 하나의 정보가 기준 조향각 정보 범위와 기준 접근 거리 정보 범위중 적어도 하나의 정보 범위일 경우, 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 현재 차량(도3 및 도4의 V1)을 기준 조향각 정보 범위와 기준 접근 거리 정보 범위중 적어도 하나의 정보 범위에 맞춰진 주차 공간 범위로 주차시키도록 조향 구동부(도2의 110)에서 조향 장치(도1 및 도2의 30)를 구동시키는 단계를 수행한다.
이와 같은, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치(100) 및 그 주차 보조 방법(500)은 주차 공간 촬영부(102)와 타차량 감지부(104) 및 제어부(106)와 제 1 판단부(108) 및 조향 구동부(110)를 포함하여 주차 공간 촬영 단계(S502)와 타차량 감지 단계(S504) 및 제 1 판단 단계(S506)와 조향 구동 단계(S508)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치(100) 및 그 주차 보조 방법(500)은 현재 차량(V1)을 기준 조향각 정보 범위와 기준 접근 거리 정보 범위중 적어도 하나의 정보 범위에 맞춰진 주차 공간 범위로 주차시킬 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치(100) 및 그 주차 보조 방법(500)은 주차의 신뢰성을 향상시키면서 주차의 편리함을 제공하고, 해당 주차 공간으로 빠르게 주차시킬 수가 있게 된다.
<제 2 실시예>
도 6은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치(600)는 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치(100)와 동일하게 주차 공간 촬영부(102)와 타차량 감지부(104) 및 제어부(106)와 제 1 판단부(108) 및 조향 구동부(110)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치(600)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치(100)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치(600)는 주차 위치 식별부(609)를 더 포함한다.
즉, 주차 위치 식별부(609)는 제 1 판단부(108)에서 판단한 현재 조향각 정보(도3의 Θ1)와 현재 접근 거리 정보(도4의 d1, d2)중 적어도 하나의 정보가 기준 조향각 정보 범위와 기준 접근 거리 정보 범위중 적어도 하나의 정보 범위일 경우, 주차 공간(도3 및 도4의 S)의 현재 주차 위치를 식별시키도록 제공된다.
이때, 주차 위치 식별부(609)는 도시하지는 않았지만, 스피커(미도시)와 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 스피커(미도시)의 음성 동작과 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작으로 주차 공간(도3 및 도4의 S)의 현재 주차 위치를 식별시키도록 제공될 수가 있다.
또한, 주차 위치 식별부(609)는 도시하지는 않았지만, HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)을 포함하여 HMI(Human Machine Interface) 메시지로 주차 공간(도3 및 도4의 S)의 현재 주차 위치를 식별시키도록 제공될 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치(600)를 이용하여 주차를 보조하는 방법을 살펴보면 다음 도 7과 같다.
도 7은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치의 주차 보조 방법을 나타낸 순서도이다.
도 7를 참조하면, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치(600)의 주차 보조 방법(700)은 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치(100)의 주차 보조 방법(500)과 동일하게 주차 공간 촬영 단계(S502)와 타차량 감지 단계(S504) 및 제 1 판단 단계(S506)와 조향 구동 단계(S508)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치(600)의 주차 보조 방법(700)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치(100)의 주차 보조 방법(500)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치(600)의 주차 보조 방법(700)은 제 1 판단 단계(S506) 이후와 조향 구동 단계(S508) 이전에, 주차 위치 식별 단계(S707)를 더 수행한다.
즉, 주차 위치 식별 단계(S707)는 제 1 판단부(도6의 108)에서 판단한 현재 조향각 정보(도3의 Θ1)와 현재 접근 거리 정보(도4의 d1, d2)중 적어도 하나의 정보가 기준 조향각 정보 범위와 기준 접근 거리 정보 범위중 적어도 하나의 범위일 경우, 주차 위치 식별부(도6의 609)에서 주차 공간(도3 및 도4의 S)의 현재 주차 위치를 식별시키는 단계를 더 수행한다.
이와 같은, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치(600) 및 그 주차 보조 방법(700)은 주차 공간 촬영부(102)와 타차량 감지부(104) 및 제어부(106)와 제 1 판단부(108) 및 주차 위치 식별부(609)와 조향 구동부(110)를 포함하여 주차 공간 촬영 단계(S502)와 타차량 감지 단계(S504) 및 제 1 판단 단계(S506)와 주차 위치 식별 단계(S707) 및 조향 구동 단계(S508)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치(600) 및 그 주차 보조 방법(700)은 현재 차량(V1)을 기준 조향각 정보 범위와 기준 접근 거리 정보 범위중 적어도 하나의 정보 범위에 맞춰진 주차 공간 범위로 주차시킬 때에, 주차 공간(S)의 현재 주차 위치를 식별시킬 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치(600) 및 그 주차 보조 방법(700)은 주차의 신뢰성을 더욱 향상시키면서 주차의 편리함을 더욱 제공하고, 해당 주차 공간으로 빠르게 주차시킬 수가 있게 된다.
<제 3 실시예>
도 8은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 보조 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 8을 참조하면, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 보조 장치(800)는 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치(100)와 동일하게 주차 공간 촬영부(102)와 타차량 감지부(104) 및 제어부(806)와 제 1 판단부(108) 및 조향 구동부(110)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 보조 장치(800)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치(100)에 해당하는 각각의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 보조 장치(800)는 물체 감지부(805)와 제 2 판단부(809) 및 주차 가능 여부 식별부(811)를 더 포함한다.
즉, 물체 감지부(805)는 도시하지는 않았지만, 주차 공간(도3 및 도4의 S)에 존재하는 현재 물체 정보(미도시)를 감지하도록 제공된다.
이때, 물체 감지부(805)는 도시하지는 않았지만, 광학 카메라(미도시)와 초음파 센서(미도시) 및 레이더 센서(미도시)와 적외선 센서(미도시)중 적어도 하나를 포함할 수가 있다.
제 2 판단부(809)는 물체 감지부(805)에서 감지한 현재 물체 정보(미도시)가 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어나는지를 제어부(806)의 제어에 따라 판단하도록 제공된다.
여기서, 제어부(806)는 이미 설정된 기준 물체 정보의 접근 범위를 더 포함할 수가 있다.
일예로, 제 2 판단부(809)는 물체 감지부(805)에서 감지한 현재 물체 정보(미도시)가 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어나는지를, 현재 물체 정보(미도시)와 기준 물체 정보간의 접근 거리 범위로 판단하도록 제공될 수가 있다.
이때, 제어부(806)와 제 2 판단부(809)는 ECU(Electronic Control Unit) 또는 MCU(Micro Control Unit)로 제공될 수가 있다.
주차 가능 여부 식별부(811)는 제 2 판단부(809)에서 판단한 현재 물체 정보(미도시)가 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어날 경우, 현재 차량(도3 및 도4의 V1)의 주차 공간(도3 및 도4의 S)을 주차 가능한 상태로 식별시키도록 제공된다.
반면에, 주차 가능 여부 식별부(811)는 제 2 판단부(809)에서 판단한 현재 물체 정보(미도시)가 기준 물체 정보의 접근 범위일 경우, 현재 차량(도3 및 도4의 V1)의 주차 공간(도3 및 도4의 S)을 주차 불가능한 상태로 식별시키도록 제공된다.
이때, 주차 가능 여부 식별부(811)는 도시하지는 않았지만, 스피커(미도시)와 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 스피커(미도시)의 음성 동작과 발광 부재(미도시)의 녹색 발광 동작중 적어도 하나의 동작으로 현재 차량(도3 및 도4의 V1)의 주차 공간(도3 및 도4의 S)을 주차 가능한 상태로 식별시키도록 제공될 수가 있다.
또한, 주차 가능 여부 식별부(811)는 도시하지는 않았지만, HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)을 포함하여 HMI(Human Machine Interface) 메시지로 현재 차량(도3 및 도4의 V1)의 주차 공간(도3 및 도4의 S)을 주차 가능한 상태로 식별시키도록 제공될 수가 있다.
반면에, 주차 가능 여부 식별부(811)는 도시하지는 않았지만, 스피커(미도시)와 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 스피커(미도시)의 음성 동작과 발광 부재(미도시)의 적색 발광 동작중 적어도 하나의 동작으로 현재 차량(도3 및 도4의 V1)의 주차 공간(도3 및 도4의 S)을 주차 불가능한 상태로 식별시키도록 제공될 수가 있다.
또한, 주차 가능 여부 식별부(811)는 도시하지는 않았지만, HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)을 포함하여 HMI(Human Machine Interface) 메시지로 현재 차량(도3 및 도4의 V1)의 주차 공간(도3 및 도4의 S)을 주차 불가능한 상태로 식별시키도록 제공될 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 보조 장치(800)를 이용하여 주차를 보조하는 방법을 살펴보면 다음 도 9 및 도 10과 같다.
도 9는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 보조 장치의 주차 보조 방법을 나타낸 순서도이고, 도 10은 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 보조 장치의 주차 보조 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 9 및 도 10을 참조하면, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 보조 장치(800)의 주차 보조 방법(900, 1000)은 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치(100)의 주차 보조 방법(500)과 동일하게 주차 공간 촬영 단계(S502)와 타차량 감지 단계(S504) 및 제 1 판단 단계(S506)와 조향 구동 단계(S508)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 보조 장치(800)의 주차 보조 방법(900, 1000)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 1 실시예에 따른 주차 보조 장치(100)의 주차 보조 방법(500)에 해당하는 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 보조 장치(800)의 주차 보조 방법(900, 1000)은 제 1 판단 단계(S506) 이후와 조향 구동 단계(S508) 이전에, 물체 감지 단계(S906)와 제 2 판단 단계(S907, S1007) 및 제 1 주차 가능 여부 식별 단계(S908a)와 제 2 주차 가능 여부 식별 단계(S908b)를 더 수행한다.
물체 감지 단계(S906)는 도시하지는 않았지만, 주차 공간(도3 및 도4의 S)에 존재하는 현재 물체 정보(미도시)를 물체 감지부(도8의 805)에서 감지하는 단계를 수행한다.
이 후, 제 2 판단 단계(S907)는 물체 감지부(도8의 805)에서 감지한 현재 물체 정보(미도시)가 제어부(도8의 806)에 설정된 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어나는지를, 제어부(도8의 806)의 제어에 따라 제 2 판단부(도8의 809)에서 판단하는 단계를 수행한다.
일예로, 도 10에 도시된 바와 같이 제 2 판단 단계(S1007)는 물체 감지부(도8의 805)에서 감지한 현재 물체 정보(미도시)가 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어나는지를, 제 2 판단부(도8의 809)에서 현재 물체 정보(미도시)와 기준 물체 정보간의 접근 거리 범위로 판단하는 단계일 수가 있다.
이 후, 제 1 주차 가능 여부 식별 단계(S908a)는 제 2 판단부(도8의 809)에서 판단한 현재 물체 정보(미도시)가 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어날 경우, 현재 차량(도3 및 도4의 V1)의 주차 공간(도3 및 도4의 S)을 주차 가능 여부 식별부(도8의 811)에서 주차 가능한 상태로 식별시키는 단계를 수행한다.
반면에, 제 2 주차 가능 여부 식별 단계(S908b)는 제 2 판단부(도8의 809)에서 판단한 현재 물체 정보(미도시)가 기준 물체 정보의 접근 범위일 경우, 현재 차량(도3 및 도4의 V1)의 주차 공간(도3 및 도4의 S)을 주차 가능 여부 식별부(도8의 811)에서 주차 불가능한 상태로 식별시키는 단계를 수행한다.
이와 같은, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 보조 장치(800) 및 그 주차 보조 방법(900, 1000)은 주차 공간 촬영부(102)와 타차량 감지부(104) 및 물체 감지부(805)와 제어부(806) 및 제 1 판단부(108)와 제 2 판단부(809) 및 조향 구동부(110)와 주차 가능 여부 식별부(811)를 포함하여 주차 공간 촬영 단계(S502)와 타차량 감지 단계(S504) 및 제 1 판단 단계(S506)와 조향 구동 단계(S508)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 3 실시예에 따른 주차 보조 장치(800) 및 그 주차 보조 방법(900, 1000)은 현재 차량(V1)을 기준 조향각 정보 범위와 기준 접근 거리 정보 범위중 적어도 하나의 정보 범위에 맞춰진 주차 공간 범위로 주차시킬 때에, 주차 공간(S)의 주차 가능 여부를 식별시킬 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 2 실시예에 따른 주차 보조 장치(600) 및 그 주차 보조 방법(700)은 주차의 신뢰성을 더욱 향상시키면서 주차의 편리함을 더욱 제공하고, 해당 주차 공간으로 빠르게 주차시키면서 주차를 안전하게 유도할 수가 있게 된다.
본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (8)

  1. 현재 차량을 주차할 시에 주차 모드 동작 장치로부터 주차 모드 동작 신호를 공급받아 상기 현재 차량의 주차 공간을 촬영하는 주차 공간 촬영부와;
    상기 현재 차량의 주차 공간에 인접한 타차량을 감지하되, 상기 타차량과의 현재 조향각 정보와 현재 접근 거리 정보중 적어도 하나의 정보를 감지하는 타차량 감지부와;
    상기 주차 공간 촬영부에서 촬영한 현재 차량의 주차 공간 이미지 정보를 공급받고, 상기 타차량 감지부에서 감지한 현재 조향각 정보와 현재 접근 거리 정보 중 적어도 하나의 정보를 공급받으며, 이미 설정된 기준 조향각 정보 범위와 기준 접근 거리 정보 범위를 포함하는 제어부와;
    상기 제어부의 제어에 따라 상기 타차량 감지부에서 감지한 현재 조향각 정보와 현재 접근 거리 정보중 적어도 하나의 정보가 상기 기준 조향각 정보 범위와 상기 기준 접근 거리 정보 범위중 적어도 하나의 범위인지를 판단하는 제 1 판단부; 및
    상기 제 1 판단부에서 판단한 현재 조향각 정보와 현재 접근 거리 정보중 적어도 하나의 정보가 상기 기준 조향각 정보 범위와 상기 기준 접근 거리 정보 범위중 적어도 하나의 정보 범위일 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 현재 차량을 상기 기준 조향각 정보 범위와 상기 기준 접근 거리 정보 범위중 적어도 하나의 정보 범위에 맞춰진 주차 공간 범위로 주차시키도록 조향 장치를 구동시키는 조향 구동부를 포함하는 주차 보조 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1 판단부에서 판단한 현재 조향각 정보와 현재 접근 거리 정보중 적어도 하나의 정보가 상기 기준 조향각 정보 범위와 상기 기준 접근 거리 정보 범위중 적어도 하나의 정보 범위일 경우, 상기 주차 공간의 현재 주차 위치를 식별시키는 주차 위치 식별부를 더 포함하는 주차 보조 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는 이미 설정된 기준 물체 정보의 접근 범위를 더 포함하고;
    상기 주차 공간에 존재하는 현재 물체 정보를 감지하는 물체 감지부를 더 포함하며;
    상기 물체 감지부에서 감지한 현재 물체 정보가 상기 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어나는지를 상기 제어부의 제어에 따라 판단하는 제 2 판단부를 더 포함하고;
    상기 제 2 판단부에서 판단한 현재 물체 정보가 상기 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어날 경우 상기 현재 차량의 주차 공간을 주차 가능한 상태로 식별시키거나, 상기 제 2 판단부에서 판단한 현재 물체 정보가 상기 기준 물체 정보의 접근 범위일 경우 상기 현재 차량의 주차 공간을 주차 불가능한 상태로 식별시키는 주차 가능 여부 식별부를 더 포함하는 주차 보조 장치.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 제 2 판단부는,
    상기 물체 감지부에서 감지한 현재 물체 정보가 상기 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어나는지를, 상기 현재 물체 정보와 상기 기준 물체 정보간의 접근 거리 범위로 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치.
  5. 현재 차량을 주차할 시에 주차 모드 동작 장치로부터 주차 모드 동작 신호를 공급받아 상기 현재 차량의 주차 공간을 주차 공간 촬영부에서 촬영하는 주차 공간 촬영 단계와;
    상기 현재 차량의 주차 공간에 인접한 타차량을 감지하되, 타차량 감지부에서 상기 타차량과의 현재 조향각 정보와 현재 접근 거리 정보중 적어도 하나의 정보를 감지하는 타차량 감지 단계와;
    상기 타차량 감지부에서 감지한 현재 조향각 정보와 현재 접근 거리 정보중 적어도 하나의 정보가 제어부에 설정된 기준 조향각 정보 범위와 기준 접근 거리 정보 범위중 적어도 하나의 정보 범위인지를 상기 제어부의 제어에 따라 제 1 판단부에서 판단하는 제 1 판단 단계; 및
    상기 제 1 판단부에서 판단한 현재 조향각 정보와 현재 접근 거리 정보중 적어도 하나의 정보가 상기 기준 조향각 정보 범위와 상기 기준 접근 거리 정보 범위중 적어도 하나의 정보 범위일 경우, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 현재 차량을 상기 기준 조향각 정보 범위와 상기 기준 접근 거리 정보 범위중 적어도 하나의 정보 범위에 맞춰진 주차 공간 범위로 주차시키도록 조향 구동부에서 조향 장치를 구동시키는 조향 구동 단계를 포함하는 주차 보조 방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 제 1 판단 단계 이후에,
    상기 제 1 판단부에서 판단한 현재 조향각 정보와 현재 접근 거리 정보중 적어도 하나의 정보가 상기 기준 조향각 정보 범위와 상기 기준 접근 거리 정보 범위중 적어도 하나의 정보 범위일 경우, 주차 위치 식별부에서 상기 주차 공간의 현재 주차 위치를 식별시키는 주차 위치 식별 단계를 더 수행하는 주차 보조 방법.
  7. 제 5항에 있어서,
    상기 제 1 판단 단계 이후에,
    상기 주차 공간에 존재하는 현재 물체 정보를 물체 감지부에서 감지하는 물체 감지 단계를 더 수행하고;
    상기 물체 감지부에서 감지한 현재 물체 정보가 제어부에 설정된 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어나는지를 상기 제어부의 제어에 따라 제 2 판단부에서 판단하는 제 2 판단 단계를 더 수행하며;
    상기 제 2 판단부에서 판단한 현재 물체 정보가 상기 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어날 경우 상기 현재 차량의 주차 공간을 주차 가능 여부 식별부에서 주차 가능한 상태로 식별시키는 제 1 주차 가능 여부 식별 단계를 더 수행하거나, 상기 제 2 판단부에서 판단한 현재 물체 정보가 상기 기준 물체 정보의 접근 범위일 경우 상기 현재 차량의 주차 공간을 주차 가능 여부 식별부에서 주차 불가능한 상태로 식별시키는 제 2 주차 가능 여부 식별 단계를 더 수행하는 주차 보조 방법.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 제 2 판단 단계는,
    상기 물체 감지부에서 감지한 현재 물체 정보가 상기 기준 물체 정보의 접근 범위를 벗어나는지를, 상기 제 2 판단부에서 상기 현재 물체 정보와 상기 기준 물체 정보간의 접근 거리 범위로 판단하는 단계인 것을 특징으로 하는 주차 보조 방법.
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