KR101329064B1 - 가스 충전 물고기 로봇 - Google Patents

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KR101329064B1
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정완엽
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Abstract

본 발명은 내부에 1개 이상의 격리된 내부공간을 형성하고, 각 내부공간에는 모터, 전원부 및 추진부 중 적어도 하나가 포함되는 물고기 로봇에 있어서, 상기 물고기 로봇의 각 내부공간에는 불활성 가스(Insolubal Gas)인 내부가스가 충전된 것을 특징으로 하는 가스 충전 물고기 로봇에 관한 것이다. 이에 의하여, 방수와 산화방지 효과가 우수할 뿐만 아니라, 불활성 가스의 밀도 내지 비중을 이용하여 부력을 제어할 수 있는 가스 충전 물고기 로봇을 제공할 수 있다.

Description

가스 충전 물고기 로봇{GAS-FILLED ROBOT FISH }
본 발명은 물고기 로봇에 관한 것으로, 특히 물고기 로봇의 내부공간이 불활성 가스에 의해 충전되어 있는 가스 충전 물고기 로봇에 관한 것이다.
본 발명은 물고기 로봇에 관한 것이다.
종래의 물고기 로봇은 대한민국 공개특허공보 제10-2011-0112693호와 대한민국 등록특허공보 제10-1003834호 등에 개시되어 있는 바와 같이, 내부에 공기로 채워진 1개 이상의 내부공간을 형성하고 각 내부공간에 전원부, 추진부, 모터 등이 구비되어 동작되는 구조이다.
그러나, 종래 기술에 개시된 바와 같이, 물고기 로봇의 내부에 단순히 공기로 채워진 내부공간은 치밀한 방수처리에도 불구하고 오랜 수압 작용에 의해 미세한 누수가 자주 발생되어 물고기 로봇의 고장 원인이 되는 문제가 있다.
또한, 수중에서의 오랜 동작에 의해 내부공간에 쉽게 습기가 발생하고 그로 인해 내부 전자부품 등의 누전이 발생되거나 내부 금속부품의 산화가 촉진되어 물고기 로봇의 고장 원인이 되는 문제가 있다.
특히, 물고기 로봇의 내부공간에 발생되는 누수나 습기는 서서히 진행되어 관리자가 이를 인식하고 조치하기 힘든 문제가 있다.
상술한 문제점을 해결하기 위해 안출된 본 발명의 목적은 물고기 로봇의 내부공간에 대한 방수와 내부공간에 구비된 부품의 산화를 방지할 수 있는 가스 충전된 물고기 로봇을 제공하기 위함이다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 물고기 로봇의 내부공간에 충전된 불활성 가스의 압력변화에 대응하여 이를 외부에 표시하고 물고기 로봇을 제어할 수 있는 가스 충전 물고기 로봇을 제공하기 위함이다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 물고기 로봇의 내부공간에 충전된 불활성 가스의 온도변화에 대응하여 이를 외부에 표시하고 물고기 로봇을 제어할 수 있는 가스 충전 물고기 로봇을 제공하기 위함이다.
본 발명은 내부에 1개 이상의 격리된 내부공간을 형성하고, 상기 각 내부공간에는 모터, 전원부 및 추진부 중 적어도 하나가 포함되는 물고기 로봇에 관한 것이다.
본 발명에 따른 물고기 로봇의 각 내부공간에는 불활성 가스(Insolubal Gas)인 내부가스가 충전된 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서, 불활성 가스는 네온가스(Ne), 아르곤가스(Ar), 크립톤가스(Kr), 제논가스(Xe), 라돈가스(Rn), 이산화탄소(CO2) 및 질소가스(N2) 중 어느 하나인 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서, 각 내부공간에는 각 내부공간에 충전된 내부가스의 압력을 감지하는 압력감지센서가 구비된 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서, 각 내부공간 중 어느 한 곳에는 압력감지센서에서 감지된 각각의 압력 값을 디지털 값으로 변환하는 A/D 컨버터와, A/D 컨버터에서 변환된 디지털 값을 전송받아 각 내부공간의 압력 값을 측정하는 마이크로프로세서가 포함된 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서, 물고기 로봇의 외측면에는 마이크로프로세서와 전기적으로 연결된 디스플레이가 구비되어 각 내부공간의 압력 값을 표시하는 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서, 물고기 로봇의 외측면에는 마이크로프로세서와 전원부에 전기적으로 연결된 발광램프가 설치되고, 발광램프는 마이크로프로세서에 측정된 값이 마이크로프로세서에 프로그램된 소정의 안정 압력 범위를 초과하는 경우에만 발광되도록 설치된 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 마이크로프로세서는, 추진부와 전기적으로 연결되고, 마이크로프로세서에서 감지된 값이 마이크로프로세서에 프로그램된 소정의 안정 압력 범위를 초과하는 경우 물고기 로봇이 수면으로 상승되도록 추진부의 동작을 제어하는 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 마이크로프로세서는 전원부와 전기적으로 연결되고, 마이크로프로세서에서 감지된 값이 마이크로프로세서에 프로그램된 소정의 위험 값을 초과하는 경우 전원부의 전원이 오프(OFF)되도록 제어하는 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서, 각 내부공간에는 각 내부공간에 충전된 내부가스의 온도를 감지하는 온도감지센서가 구비된 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서, 각 내부공간 중 어느 한 곳에는 온도감지센서에서 감지된 각각의 온도 값을 디지털 값으로 변환하는 A/D 컨버터와, A/D 컨버터에서 변환된 디지털 값을 전송받아 각 내부공간의 온도 값을 측정하는 마이크로프로세서가 포함된 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서, 물고기 로봇의 외측면에는 마이크로프로세서와 전기적으로 연결된 디스플레이가 구비되어 각 내부공간의 온도 값을 표시하는 것이 바람직하다.
본 발명에 있어서, 물고기 로봇의 외측면에는 마이크로프로세서와 전원부에 전기적으로 연결된 발광램프가 설치되고, 발광램프는 마이크로프로세서에 측정된 값이 마이크로프로세서에 프로그램된 소정의 안정 온도 범위를 초과하는 경우에만 발광되도록 설치된 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 마이크로프로세서는, 추진부와 전기적으로 연결되고, 마이크로프로세서에서 감지된 값이 마이크로프로세서에 프로그램된 소정의 안정 온도 범위를 초과하는 경우 물고기 로봇이 수면으로 상승되도록 추진부의 동작을 제어하는 것이 바람직하다.
본 발명에 따른 마이크로프로세서는 전원부와 전기적으로 연결되고, 마이크로프로세서에서 감지된 값이 마이크로프로세서에 프로그램된 소정의 위험 값을 초과하는 경우 전원부의 전원이 오프(OFF)되도록 제어하는 것이 바람직하다.
상기한 바와 같이 본 발명에 따른 에 따르면, 물고기 로봇의 내부공간이 불활성 가스로 충전되도록 함으로써, 방수와 산화방지 효과가 우수할 뿐만 아니라, 불활성 가스의 밀도 내지 비중을 이용하여 부력을 제어할 수 있는 가스 충전 물고기 로봇을 제공할 수 있다.
또한, 내부공간에 충전된 불활성 가스의 압력 내지 온도를 측정하고 이를 외부에 표시하여 관리자가 물고기 로봇의 상태를 용이하게 인식할 수 있도록 하는 가스 충전 물고기 로봇을 제공할 수 있다.
또한, 물고기 로봇의 내부공간에 충전된 불활성 가스의 압력 내지 온도가 소정 범위를 벗어난 경우에는 물고기 로봇이 수면으로 상승하거나 또는 물고기 로봇의 시스템을 정지시켜 물고기 로봇을 보호할 수 있는 가스 충전 물고기 로봇을 제공할 수 있다.
도 1은 일반적인 물고기 로봇의 내부공간을 나타내기 위한 내부 구성도이다.
도 2와 도 3은 각각 압력감지센서와 온도감지센서가 구비된 물고기 로봇에 대한 블록 구성도이다.
도 4는 솔라셀이 구비된 물고기 로봇의 블록 구성도이다.
이하, 본 발명에 따른 에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 일반적인 물고기 로봇의 내부공간을 나타내기 위한 내부 구성도이다.
일반적으로 물고기 로봇에는 내부에 전력을 공급하는 전원부를 포함한다. 또한, 전원부에 의해 회전하는 모터를 포함한다. 또한, 모터의 회전 동작에 의해 물고기 로봇을 전진시키거나 상하좌우 방향으로 진행시키는 추진부 등이 포함된다.
상기 전원부, 모터 및 추진부 등은 물고기 로봇(100)의 내부로 되부 액체가 침투되지 못하도록 밀폐 형성된 내부공간(111, 112, 113)에 구비된다.
즉, 물고기 로봇(100)의 내부에는 1개 이상의 격리된 내부공간(111, 112, 113)이 형성되고, 상기 각 내부공간에 상기 모터, 전원부(121) 또는 추진부(122) 등이 설치되는 구조를 갖는다.
본 발명에 의한 가스 충전 물고기 로봇은 상기 각 내부공간(111, 112, 113)이 불활성 가스(Insolubal Gas)로 충전된 것을 기술적 특징으로 한다.
상기 각 내부공간(111, 112, 113)이 불활성 가스로 충전됨으로써, 각종 전자부품들(예컨대, 상기 전원부(121), 추진부(122) 등)이 구비되는 상기 각 내부공간(111, 112, 113)의 방수 효과를 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라 금속 재질인 상기 전자부품들의 산화를 방지하게 된다.
이때, 상기 불활성 가스의 충전 압력 정도는, 상기 물고기 로봇(100)이 위치하게 되는 수심의 평균 수압에 대응되는 압력으로 충전되는 것이 바람직하다.
상기 불활성 가스는 화학적으로 불활성인 기체를 말하고, 좁은 의미로는 희가스(Rare Gas) 원소를 지칭하나, 넓은 의미로는 희가스 원소에 이산화탄소나 질소를 포함한다. 희가스(Rare Gas)는 영족 기체(Noble Gas)라고도 하며, 주기율 제0족에 속하는 헬륨, 네온, 아르곤, 크립톤, 크세논, 라돈의 6원소를 말한다. 용접 또는 고순도 금속 제조 때의 불활성 분위기, 각종 전구의 충진 가스, 냉매 등에 이용된다. 도금에서는 산화되기 쉬운 도금욕(비수용액 등)의 불활성 분위기 생성용이나 액 중에서 용존 산소를 제거하기 위한 흡입용 가스 등에 사용되기도 한다.
즉, 상기 불활성 가스에는 네온가스(Ne), 아르곤가스(Ar), 크립톤가스(Kr), 크세논가스(Xe), 라돈가스(Rn), 이산화탄소(CO2) 및 질소가스(N2) 중 선택된 어느 하나가 사용될 수 있으며, 질소(N2) 가스가 사용되는 것이 바람직하다. 이는, 질소 가스가 상온에서 반응성이 매우 작은 안정한 물질일 뿐만 아니라, 물고기로봇의 내부 온도변화에 의한 반응이 최소화되도록 하기 위함이다. 또한 질소가스는 상온에서 화학적으로 비활성인 점을 이용하여 물고기로봇 내부의 산소와 습기를 제거하는 효과가 있다. 또한, 불활성 가스 중 질소는 공기보다 가볍고 산소보다 물에 잘 녹기 어렵다. 불활성 가스 중 공기보다 비중이 낮은 기체를 물고기로봇에 사용할 경우 부력이 커지기 때문에 부력제어를 함에 있어서 공기보다 효과적인 성능을 얻을 수 있다. 또한 구동부의 움직임으로 인한 내부변화의 반응을 최소화시켜, 일정한 상태를 유지 할 수 있다.
도 2는 내지 도 3은 각각 압력감지센서와 온도감지센서가 구비된 물고기 로봇에 대한 블록 구성도이다.
상기 물고기 로봇(100)의 각 내부공간(111, 112, 113)에는 상기 각 내부공간(111, 112, 113)에 충전된 불활성 가스의 압력 감지 기능을 수행하는 압력감지센서(130)가 구비된다.
즉, 상기 압력감지센서(130)는 상기 각 내부공간(111, 112, 113) 마다 구비되어 각 내부공간(111, 112, 113)에 충전된 불확성 가스에 의한 압력을 감지한다.
이때, 상기 각 내부공간(111, 112, 113) 중 어느 한 곳 또는 각 내부공간(111, 112, 113)에는 상기 압력감지센서(130)와 연결되어 상기 압력감지센서(130)에서 감지된 각 내부공간(111, 112, 113)의 압력 값을 디지털 값으로 변환하는 A/D 컨버터(150)와, 상기 A/D 컨버터(150)에서 변환된 디지털 값을 전송받아 상기 각 내부공간(111, 112, 113)의 압력 값을 측정하는 마이크로프로세서(160)가 포함된다.
상기 마이크로프로세서(160)는 상기 각 내부공간(111, 112, 113) 중 무게 중심에 가까운 내부공간에 설치되는 것이 바람직하다.
이때, 상기 물고기 로봇(100)의 외측면에는 상기 마이크로프로세서(160)와 전기적으로 연결되어 상기 마이크로프로세서(160)에서 측정되는 압력 값을 표시하는 디스플레이(170)가 설치되는 것이 바람직하다.
즉, 상기 마이크로프로세서(160)에서는 상기 각 내부공간(111, 112, 113)의 압력을 측정하고, 상기 디스플레이(170)에서 각 내부공간(111, 112, 113)의 압력 값이 표시되도록 한다.
상기 물고기 로봇(100)의 외측면에는 발광램프(180)가 설치될 수 있다.
상기 발광램프(180)는 상기 마이크로프로세서(160) 및 전원부(121)와 전기적으로 연결되고, 상기 마이크로프로세서(160)에서 측정되는 압력 값이 상기 마이크로프로세서에 프로그램된 소정의 안정 압력 범위를 초과한 경우 발광되도록 설치된다. 이때, 상기 안정 압력범위는, 약 2psi~10psi의 범위에서 프로그램되는 것이 바람직하다.
즉, 상기 각 내부공간(111, 112, 113)에 충전된 불활성 가스의 초기 압력에 대해 소정 범위를 넘는 압력 변화가 감지된 경우 상기 마이크로프로세서(160)에 의해 상기 발광램프(180)가 발광되도록 한다.
이때, 상기 내부공간(111, 112, 113) 중 어느 한 곳에서의 압력 값이 상기 마이크로프로세서에 프로그램된 소정의 안정 압력 범위를 초과하는 경우라도 상기 발광램프(180)가 발광되도록 설치되는 것이 바람직하다.
상기 마이크로프로세서(160)는 상기 추진부(122)와 전기적으로 연결되어 상기 추진부(122)의 동작을 제어할 수 있다.
즉, 상기 마이크로프로세서(160)는 상기 마이크로프로세서(160)에서 측정된 값(즉, 상기 압력감지센서에서 감지되어 디지털 값으로 변환된 압력 값)이 상기 마이크로프로세서(160)에 프로그램된 소정의 안정 압력 범위를 초과하는 경우에는 상기 물고기 로봇(100)이 수면으로 상승되도록 상기 추진부(122)의 동작을 제어하는 기능을 수행한다.
이때, 상기 마이크로프로세서(160)는 상기 전원부(121)와 전기적으로 연결되어 상기 전원부(121)의 동작을 제어하도록 설치될 수도 있다.
즉, 상기 마이크로프로세서(160)는 상기 전원부(122)와 전기적으로 연결되고, 상기 마이크로프로세서(160)에서 측정된 값(즉, 상기 압력감지센서에서 감지되어 디지털 값으로 변환된 압력 값)이 상기 마이크로프로세서(160)에 프로그램된 소정의 위험 값을 초과하는 경우 상기 전원부(121)의 전원이 오프(OFF)되도록 하여 상기 물고기 로봇(100)의 시스템을 정지시키도록 설치될 수 있다.
상기의 구성에 의하면, 상기 물고기 로봇(100)의 각 내부공간(111, 112, 113)에 누수가 발생되면 동시에 상기 각 내부공간에 충전된 불활성 기체에 의한 압력에 변화가 발생하게 되고, 그 압력 변화가 상기 마이크로프로세서(160)에 프로그램된 소정의 위험 값을 초과하는 경우에는 상기 발광램프(180)를 발광시켜 관리자에게 시각적으로 표시되도록 한다. 또한, 상기 물고기 로봇(100)을 수면으로 상승시켜 누수를 최소화할 수 있으며, 상기 물고기 로봇(100)의 시스템 자체가 정지되도록 하여 상기 물고기 로봇(100)의 내부 부품이 보호되도록 할 수 있다.
또한, 상기 물고기 로봇(100)의 각 내부공간(111, 112, 113)에는 상기 각 내부공간(111, 112, 113)에 충전된 내부가스의 온도를 감지하는 온도감지센서(140)가 구비될 수 있다.
즉, 상기 온도감지센서(140)는 상기 각 내부공간(111, 112, 113) 마다 구비되어 각 내부공간(111, 112, 113)에 충전된 불확성 가스의 온도를 감지한다.
이때, 상기 각 내부공간(111, 112, 113) 중 어느 한 곳 또는 각 내부공간(111, 112, 113)에는 상기 온도감지센서(140)와 연결되어 상기 온도감지센서(130)에서 감지된 각 내부공간(111, 112, 113)의 온도 값을 디지털 값으로 변환하는 A/D 컨버터(150)와, 상기 A/D 컨버터(150)에서 변환된 디지털 값을 전송받아 상기 각 내부공간(111, 112, 113)의 온도 값을 측정하는 마이크로프로세서(160)가 포함된다.
상기 마이크로프로세서(160)는 상술한 바와 같이, 상기 각 내부공간(111, 112, 113) 중 무게 중심에 가까운 내부공간에 설치되는 것이 바람직하다.
이때, 상기 물고기 로봇(100)의 외측면에는 상기 마이크로프로세서(160)와 전기적으로 연결되어 상기 마이크로프로세서(160)에서 측정되는 온도 값을 표시하는 디스플레이(170)가 설치되는 것이 바람직하다.
즉, 상기 마이크로프로세서(160)는 상기 각 내부공간(111, 112, 113)에 측정된 불활성 가스의 온도를 측정하고, 상기 디스플레이(170)에서 각 내부공간(111, 112, 113)에 충전된 불활성 기체의 온도 값이 표시되도록 한다.
상기 물고기 로봇(100)의 외측면에는 발광램프(180)가 설치될 수 있다.
상기 발광램프(180)는 상기 마이크로프로세서(160) 및 전원부(121)와 전기적으로 연결되고, 상기 마이크로프로세서(160)에서 측정되는 압력 값이 상기 마이크로프로세서(160)에 프로그램된 소정의 안정 온도 범위를 초과한 경우 발광되도록 설치된다.
즉, 상기 각 내부공간(111, 112, 113)에 충전된 불활성 가스의 초기 온도에 대해 소정 범위를 넘는 온도 상승이 감지된 경우 상기 마이크로프로세서(160)에 의해 상기 발광램프(180)가 발광되도록 한다.
이때, 상기 내부공간(111, 112, 113) 중 어느 한 곳에서의 온도 값이 상기 마이크로프로세서에 프로그램된 소정의 안정 온도 범위를 초과하는 경우라도 상기 발광램프(180)가 발광되도록 설치되는 것이 바람직하다.
상기 마이크로프로세서(160)는 상기 추진부(122)와 전기적으로 연결되어 상기 추진부(122)의 동작을 제어할 수 있다.
즉, 상기 마이크로프로세서(160)는 상기 마이크로프로세서(160)에서 측정된 값(즉, 상기 압력감지센서에서 감지되어 디지털 값으로 변환된 온도 값)이 상기 마이크로프로세서(160)에 프로그램된 소정의 안정 온도 범위를 초과하는 경우에는 상기 물고기 로봇(100)이 수면으로 상승되도록 상기 추진부(122)의 동작을 제어하는 기능을 수행한다.
이때, 상기 마이크로프로세서(160)는 상기 전원부(121)와 전기적으로 연결되어 상기 전원부(121)의 동작을 제어하도록 설치될 수도 있다.
즉, 상기 마이크로프로세서(160)는 상기 전원부(122)와 전기적으로 연결되고, 상기 마이크로프로세서(160)에서 측정된 값(즉, 상기 온도감지센서에서 감지되어 디지털 값으로 변환된 온도 값)이 상기 마이크로프로세서(160)에 프로그램된 소정의 위험 값을 초과하는 경우 상기 전원부(121)의 전원이 오프(OFF)되도록 하여 상기 물고기 로봇(100)의 시스템을 정지시키도록 설치될 수 있다.
상기의 구성에 의하면, 상기 물고기 로봇(100)의 각 내부공간(111, 112, 113)에 누전이 발생되면 동시에 상기 각 내부공간에 충전된 불활성 기체에 의한 온도가 상승 발생하게 되고, 그 온도 변화가 상기 마이크로프로세서(160)에 프로그램된 소정의 위험 값을 초과하는 경우에는 상기 발광램프(180)를 발광시켜 관리자에게 시각적으로 표시되도록 한다. 또한, 상기 물고기 로봇(100)을 수면으로 상승시켜 누수를 최소화할 수 있으며, 상기 물고기 로봇(100)의 시스템 자체가 정지되도록 하여 상기 물고기 로봇(100)의 내부 부품이 보호되도록 할 수 있다.
이때, 상기 압력감지센서(130)와 온도감지센서(140)는 상기 로봇 물고기(100)의 각 내부공간(111, 112, 113)에 함께 구비될 수 있으며, 그에 따른 마이크로프로세서(160), 디스플레이(170), 발광램프(180), 전원부(121) 및 추진부(122) 등의 동작은 상술한 바와 같다.
도 4는 솔라셀이 구비된 물고기 로봇의 블록 구성도이다.
본 발명에 의한 가스 충전된 물고기 로봇(100)의 전원부(121)에는 충전지가 사용될 수 있다.
즉, 상기 물고기 로봇(100)의 외측면에는 빛 에너지를 전기 에너지로 전환시키는 솔라셀(Solar-cell, 190)이 구비되고, 상기 전원부(121)에는 상기 솔라셀(190)에서 전환된 전기에너지를 저장하는 충전지가 구비될 수 있다.
이때, 상기 전원부(121)에는 상기 충전지의 전기 에너지 잔량을 측정하는 충전량감지센서(195)가 더 구비될 수 있다.
이때, 상기 충전량감지센서(195)는 마이크로프로세서(160)와 연결되고, 상기 충전량감지센서(195)에서 감지된 상기 충전지에 저장된 전기에너지의 잔량이 상기 마이크로프로세서(160)에 프로그램된 기준용량 미만인 경우, 상기 마이크로프로세서(160)는 상기 로봇 물고기(100)가 수면으로 상승되도록 상기 추진부(122)를 제어하고 동시에 상기 발광램프(180)를 발광시켜 관리자에 표시하도록 할 수 있다.
이때, 상기 충전량감지센서(195)에서 감지된 상기 충전지의 전기 에너지 잔량이 상기 마이크로프로세서(160)에 프로그램된 기준용량 미만인 경우, 상술한 발광램프(170)에 의한 표시뿐만 아니라, 상기 디스플레이(170)에 표시되도록 하여 관리자가 쉽게 식별할 수 있도록 할 수 있으며, 이에 관한 구체적 설명은 상기 압력감지센서(130) 내지 온도감지센서(140)의 경우와 같은 원리이므로 생략하기로 한다.
이상에서 대표적인 실시예를 통하여 본 발명에 대하여 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리 범위는 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의하여 정해져야 한다.
100: 물로기 로봇 111, 112, 113: 내부공간
121: 전원부 122: 추진부
130: 압력감지센서 140: 온도감지센서
150: A/D 컨버터 160: 마이크로프로세서
170: 디스플레이 180: 발광램프
190: 솔라셀 195: 충전량감지센서

Claims (14)

  1. 내부에 1개 이상의 격리된 내부공간을 형성하고,
    상기 각 내부공간에는
    모터, 모터에 동력 전원을 전달하는 전원부 및 모터에 연동되어 추진력을 생성하는 추진부 중 적어도 하나가 포함되는 물고기 로봇에 있어서,
    상기 물고기 로봇의 각 내부공간에는 불활성 가스(Insolubal Gas)인 내부가스가 충전되고,
    상기 각 내부공간에는 상기 각 내부공간에 충전된 내부가스의 압력을 감지하는 압력감지센서가 구비되고, 상기 각 내부공간 중 어느 한 곳에는 상기 압력감지센서에서 감지된 각각의 압력 값을 디지털 값으로 변환하는 A/D 컨버터와, 상기 A/D 컨버터에서 변환된 디지털 값을 전송받아 상기 각 내부공간의 압력 값을 측정하는 마이크로프로세서가 포함되며,
    상기 물고기 로봇의 외측면에는 상기 마이크로프로세서와 전원부에 전기적으로 연결된 발광램프가 설치되고, 상기 발광램프는 상기 마이크로프로세서에 측정된 값이 상기 마이크로프로세서에 프로그램된 소정의 안정 압력 범위를 초과하는 경우에만 발광되도록 설치되며,
    상기 마이크로프로세서는, 상기 추진부와 전기적으로 연결되고, 상기 마이크로프로세서에서 감지된 값이 상기 마이크로프로세서에 프로그램된 소정의 안정 압력 범위를 초과하는 경우 상기 물고기 로봇이 수면으로 상승되도록 상기 추진부의 동작을 제어하며, 상기 마이크로프로세서는 상기 전원부와 전기적으로 연결되고, 상기 마이크로프로세서에서 감지된 값이 상기 마이크로프로세서에 프로그램된 소정의 위험 값을 초과하는 경우 상기 전원부의 전원이 오프(OFF)되도록 제어하고,
    상기 각 내부공간에는 상기 각 내부공간에 충전된 내부가스의 온도를 감지하는 온도감지센서가 구비되는 것을 특징으로 하는 가스 충전된 물고기 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 불활성 가스는 네온가스(Ne), 아르곤가스(Ar), 크립톤가스(Kr), 제논가스(Xe), 라돈가스(Rn), 이산화탄소(CO2) 및 질소가스(N2) 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 가스 충전된 물고기 로봇.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 물고기 로봇의 외측면에는 상기 마이크로프로세서와 전기적으로 연결된 디스플레이가 구비되어 상기 각 내부공간의 압력 값을 표시하는 것을 특징으로 하는 가스 충전 물고기 로봇.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 삭제
  9. 삭제
  10. 제1항에 있어서,
    상기 각 내부공간 중 어느 한 곳에는 상기 온도감지센서에서 감지된 각각의 온도 값을 디지털 값으로 변환하는 A/D 컨버터와, 상기 A/D 컨버터에서 변환된 디지털 값을 전송받아 상기 각 내부공간의 온도 값을 측정하는 마이크로프로세서가 포함된 것을 특징으로 하는 가스 충전 물고기 로봇.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 물고기 로봇의 외측면에는 상기 마이크로프로세서와 전기적으로 연결된 디스플레이가 구비되어 상기 각 내부공간의 온도 값을 표시하는 것을 특징으로 하는 가스 충전 물고기 로봇.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 물고기 로봇의 외측면에는 상기 마이크로프로세서와 전원부에 전기적으로 연결된 발광램프가 설치되고,
    상기 발광램프는 상기 마이크로프로세서에 측정된 값이 상기 마이크로프로세서에 프로그램된 소정의 안정 온도 범위를 초과하는 경우에만 발광되도록 설치된 것을 특징으로 하는 가스 충전된 물고기 로봇.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 마이크로프로세서는 상기 추진부와 전기적으로 연결되고,
    상기 마이크로프로세서에서 감지된 값이 상기 마이크로프로세서에 프로그램된 소정의 안정 온도 범위를 초과하는 경우 상기 물고기 로봇이 수면으로 상승되도록 상기 추진부의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 가스 충전된 물고기 로봇.
  14. 제10항에 있어서,
    상기 마이크로프로세서는 상기 전원부와 전기적으로 연결되고,
    상기 마이크로프로세서에서 감지된 값이 상기 마이크로프로세서에 프로그램된 소정의 위험 값을 초과하는 경우 상기 전원부의 전원이 오프(OFF)되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 가스 충전 물고기 로봇.
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