KR101291101B1 - 반목장치 - Google Patents

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Abstract

반목장치가 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 반목장치는 선체의 하중을 지지하는 몸체; 몸체를 이동시키는 구동부; 및 제어정보를 기초로 구동부를 제어하여 몸체가 도크영역 내의 특정위치로 이동되도록 하는 제어부;를 포함한다.

Description

반목장치{KEEL BLOCK DEVICE}
본 발명은 반목장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 선박의 도킹이 이루어지는 도크영역 내에 설치되어 선체의 하중을 지지하는 반목장치에 관한 것이다.
최근, 선박 건조의 증가로 인해 진수 절차에 따라 많은 선박이 건조를 위해 도크영역에 도킹된다. 또한, 선박은 신조, 정기검사 등을 위해 지반식 도크(dry dock) 또는 부유식 도크(floating dock)라 불리는 도크영역에 도킹(docking)된다. 이때, 도크는 작업자의 작업효율을 높이고, 선박을 안정적으로 지지하기 위해 반목(keel block)장치를 마련하고 있다.
선박의 도킹시, 반목장치의 배치에 따라 국부적인 하중이 반목장치에 집중적으로 작용할 수 있다. 예컨대, 탱커(Tanker), FPSO(Floating Production, Storage, and Offloading facility)는 중량이 커서 반목장치의 배치에 따라 국부적인 하중이 일부 반목장치에 집중적으로 작용할 수 있다. 또한, 컨테이너선, LNG선, LPG선과 같이 선수와 선미의 선형이 홀쭉하여 반목장치의 설치위치가 제한적인 경우에도 하중이 일부 반목장치에 집중적으로 작용할 수 있다.
이때, 반목장치에 과도한 하중이 집중될 경우 선박 구조 또는 반목에 손상이 발생할 수 있다. 따라서 국부적인 하중 집중으로 인한 선체 또는 반목의 구조손상을 방지하기 위해서는 적절히 반목장치를 배치해야 한다.
종래에는 국부적인 하중 집중으로 인한 선체 또는 반목의 구조손상을 방지하기 위해서 도크영역에 반목장치를 배치한 후, 선박의 안정성을 도킹해석과정을 통해 검증하는 과정을 수행하였다. 그러나, 도킹해석결과는 수많은 내부 또는 외부 요인에 의해 실재 현상과 다를 수 있으며, 이로 인해 안전에 대한 또 다른 위험 요소가 유발될 수 있다.
또한, 종래에는 작업자가 지게차 등을 이용하여 반목장치를 도크영역 내의 특정위치로 모두 이동시켜 직접 배치하였다. 따라서, 반목장치를 배치하는데 많은 시간이 소요되고, 배치의 정확성 및 작업의 효율성을 떨어뜨릴 수 있다.
본 발명의 실시 예는 제어정보를 기초로 도크영역 내의 특정위치로 이동하는 반목장치를 제공하고자 한다.
또한, 반목장치의 몸체에 작용하는 선체의 하중과 선체와 반목장치의 몸체와의 이격거리정보 중 하나 이상을 기초로 반목장치의 높낮이를 실시간으로 조절하는 반목장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 선박의 도킹이 이루어지는 도크영역 내에 설치되어 선체의 하중을 지지하는 반목장치에 있어서, 상기 선체의 하중을 지지하는 몸체; 상기 몸체를 이동시키는 구동부; 및 제어정보를 기초로 상기 구동부를 제어하여 상기 몸체가 상기 도크영역 내의 특정위치로 이동되도록 하는 제어부;를 포함하는 반목장치가 제공될 수 있다.
상기 제어정보는 미리 설정된 제어정보이거나 외부의 제어시스템으로부터 수신한 제어정보이고, 상기 제어부는 상기 미리 설정된 제어정보 및 상기 제어시스템으로부터 수신한 제어정보 중 하나 이상을 기초로 상기 구동부를 제어하여 상기 도크영역 내의 특정위치로 상기 몸체를 이동시키는 것을 특징으로 하는 반목장치.
상기 제어정보는 상기 반목장치의 고유정보, 상기 도크영역의 맵정보, 상기 도크영역에서 상기 몸체가 위치할 위치정보, 상기 몸체의 이동경로정보 및 상기 반목장치의 높낮이를 조절하기 위한 제어값 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
상기 제어부는 상기 반목장치의 고유정보에 대응되는 제어정보를 기초로 상기 구동부를 제어하여 상기 몸체를 상기 도크영역 내의 특정위치로 이동시킬 수 있다.
상기 제어시스템과 통신을 수행하는 통신부를 더 포함하고, 상기 통신부는 상기 반목장치의 고유정보, 상기 반목장치의 위치정보, 상기 몸체에 작용하는 상기 선체의 하중 및 상기 선체와 상기 몸체간의 이격거리 정보 중 하나 이상을 상기 제어시스템으로 전달할 수 있다.
상기 통신부는 상기 제어시스템으로부터 수신한 상기 제어정보를 상기 제어부로 전달하여, 상기 제어부에 의해 상기 몸체가 상기 도크영역 내의 특정위치로 이동되도록 할 수 있다.
상기 통신부에 의해 상기 제어시스템으로부터 수신한 상기 반목장치의 높낮이를 조절하기 위한 제어값을 기초로 상기 반목장치의 높낮이를 조절하는 조절부를 더 포함하되, 상기 반목장치의 높낮이를 조절하기 위한 제어값은 상기 몸체에 작용하는 상기 선체의 하중을 기초로 생성된 정보이거나, 상기 선체와 상기 몸체간의 이격거리를 기초로 생성된 정보일 수 있다.
상기 반목장치의 위치정보를 생성하는 위치정보생성부를 더 포함할 수 있다.
상기 위치정보생성부는 관성항법장치, 오메가항법장치, 도플러항법장치 및 위성항법장치 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
상기 몸체에 작용하는 상기 선체의 하중을 측정하는 하중측정부를 더 포함할 수 있다.
상기 선체와 상기 몸체간의 이격거리를 측정하는 거리측정부를 더 포함할 수 있다.
상기 구동부는 구동휠과, 상기 구동휠을 동작시키는 모터와, 상기 구동휠을 상기 몸체의 내측 또는 외측으로 이동시키는 구동축을 포함할 수 있다.
상기 몸체의 하부에 설치되며, 상기 제어정보를 기초로 상기 몸체가 상기 도크영역 내의 특정위치로 이동할 경우, 지면에 작용하는 힘의 반력으로 상기 몸체를 상기 지면으로부터 일정거리 이격시켜 상기 구동휠이 상기 구동축에 의해 상기 몸체의 외측으로 이동하여 상기 지면에서 구동 가능하도록 하고, 상기 몸체가 상기 도크영역 내의 특정위치에 도달하면 상기 지면에 작용하는 힘의 반력으로 상기 몸체를 지지하여 상기 구동휠이 상기 구동축에 의해 상기 몸체의 내측으로 이동하도록 하는 지지부를 더 포함할 수 있다.
상기 지지부는 상기 몸체의 하부에 마련된 지지홈에 삽입되거나 상기 지지홈으로부터 돌출되는 형태로 마련될 수 있다.
상기 반목장치의 고유정보, 상기 반목장치의 위치정보, 상기 도크영역의 맵정보, 상기 도크영역에서 상기 몸체가 위치할 위치정보, 상기 몸체의 이동경로정보, 상기 몸체에 작용하는 상기 선체의 하중, 상기 선체와 상기 몸체간의 이격거리 정보 및 상기 반목장치의 높낮이를 조절하기 위한 기준값 중 하나 이상을 저장하는 저장부를 더 포함할 수 있다.
상기 몸체는 하방으로 갈수록 외경이 커지는 테이퍼진 형태로 마련될 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 제어정보를 기초로 도크영역 내의 특정위치로 반목장치를 이동시켜 반목장치의 배치의 정확성 및 작업의 효율성을 높일 수 있다.
또한, 반목장치의 몸체에 작용하는 선체의 하중과 선체와 반목장치의 몸체와의 이격거리정보 중 하나 이상을 기초로 반목장치의 높낮이를 실시간으로 조절하여, 도킹해석결과와 다소 다르게 유발되는 국부적인 하중 집중으로 인한 선체의 구조손상을 방지할 수 있다. 이는 많은 정보가 체계화될 경우, 별도의 도킹해석과정 없이 반목을 배치할 수 있게 된다.
또한, 제어시스템에 의해 반목장치가 원격제어될 수 있다.
또한, 반목장치 몸체의 하부에 설치된 지지부가 지면에 작용하는 힘의 반력으로 반목장치의 몸체를 지지하여 구동휠이 몸체의 외측 또는 내측으로 원활하게 이동하도록 함으로써, 반목장치의 이동시 및 안착시의 동작이 효율적으로 수행될 수 있다.
또한, 반목장치의 몸체가 하방으로 갈수록 외경이 커지는 테이퍼진 형태로 마련되어 반목장치가 안정되게 이동 및 안착될 수 있다.
도 1는 본 발명의 실시 예에 따른 반목장치가 도크영역 내에 배치된 형태를 도시한다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 반목장치가 수행하는 동작을 블록도로 도시한 것이다.
도 3은 상기 도 2의 반목장치를 도시한다.
도 4는 상기 도 3의 반목장치의 이동방법을 도시한다.
도 5는 상기 도 3의 반목장치의 안착방법을 도시한다.
이하에서는 본 발명의 실시 예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1는 본 발명의 실시 예에 따른 반목장치가 도크영역 내에 배치된 형태를 도시한다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 반목장치(100)는 도크영역(10) 내의 특정위치로 이동하여 작업자의 작업효율을 높이고, 도크영역(10)에 도킹되는 선박의 선체(20)를 안정적으로 지지한다.
여기서, 도크영역(10)은 선박의 건조, 진수, 신조 및 정기검사 등을 위해 선박이 도킹되는 영역이다. 도크영역(10)에는 도크영역(10) 내 반목장치(100)의 위치를 삼각측량법 또는 삼변측량법에 의해 측정하기 위한 센서(11~13)들이 마련될 수 있다.
예컨대, 센서(11~13)는 RF센서, 초음파센서 등을 포함할 수 있다. 센서(11~13)에 의해 측정된 반목장치(100)의 위치정보는 후술할 원격지의 제어시스템(200)으로 전달될 수 있다. 그러나, 이러한 방법에 한정되지는 않으며, 반목장치(100)의 위치정보는 반목장치(100)에 설치된 관성항법장치, 오메가항법장치, 도플러항법장치 및 위성항법장치 중 하나 이상에 의해 측정될 수 있다. 여기서 제어시스템(200)은 반목장치(100)의 위치정보를 기초로 해당 반목장치(100)가 도크영역(10) 내의 특정위치로 이동하도록 반목장치(100)로 제어정보를 전달할 수 있다.
반목장치(100)는 미리 설정된 제어정보에 따라 자동으로 도크영역(10) 내의 특정위치로 이동하거나, 제어시스템(200)에 의해 수신한 제어정보에 따라 도크영역(10) 내의 특정위치로 이동할 수 있다. 이때, 반목장치(100)는 각각 자신을 식별하기 위한 고유정보를 포함할 수 있다.
반목장치(100)는 각각 자신의 고유정보에 대응되는 제어정보를 기초로 자신이 위치할 도크영역(10) 내의 특정위치로 이동할 수 있다. 이는, 제어시스템(200)이 도크영역(10)에 배치될 모든 반목장치(100)에 각 반목장치(100)의 고유정보를 포함하는 제어정보를 전송하였을 경우, 각각의 반목장치(100)가 자신의 고유정보에 대응되는 제어정보를 기초로 도크영역(10) 내의 특정위치로 이동할 경우 유용하게 사용될 수 있다. 이를 통해, 반목장치(100)의 배치가 자동으로 이루어지고 배치의 정확성이 높아질 수 있다. 그러나, 이에 한정되지는 않으며, 각각의 반목장치(100)와 제어시스템(200)간 개별적으로 제어가 수행될 수도 있음은 당연하다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 반목장치가 수행하는 동작을 블록도로 도시한 것이다. 도 3은 도 2의 반목장치를 도시한다.
도 2와 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 반목장치(100)는 위치정보생성부(110), 구동부(120), 측정부(130), 조절부(140), 지지부(150), 제어부(160), 통신부(170) 및 저장부(180)를 포함한다. 여기서, 설명의 편의상 또는 설치위치가 한정되지 않는 구성요소에 대해서는 다른 도면에 도시하지 않았다.
위치정보생성부(110)는 반목장치(100)(또는 몸체(101))의 위치정보를 생성한다. 위치정보생성부(110)는 관성항법장치, 오메가항법장치, 도플러항법장치 및 위성항법장치 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 예컨대, 위치정보생성부(110)는 위성항법장치(GPS, Global Positioning System)를 구비할 수 있으며, 인공위성을 이용하여 반목장치(100)의 위치를 측정할 수 있다. 또한, 이에 한정하지 않고 위치정보생성부(110)는 위치정보를 생성하기 위한 각종 센서장치들을 마련할 수 있다. 또한, 도 1에서 설명한 삼각측량법 또는 삼변측량법에 의해 반목장치(100)의 위치가 측정될 수도 있다.
구동부(120)는 몸체(101)를 이동시키는 구동휠(122)과, 구동휠(122)을 동작시키는 모터(124) 및 구동휠(122)을 몸체(101)의 내측 또는 외측으로 이동시키는 구동축(126)을 포함한다. 여기서, 구동축(126)은 예컨대 유압장치(125)의 피스톤(미도시) 이동에 의해 왕복 운동하도록 구현될 수 있다.
측정부(130)는 몸체(101)에 작용하는 선체(20)의 하중 및 선체(20)와 몸체(101)간의 이격거리 중 하나 이상을 측정한다. 이를 위해, 측정부(130)는 하중측정부(132) 및 거리측정부(134)를 포함할 수 있다. 하중측정부(132) 및 거리측정부(134)는 예컨대 몸체(10)의 상부에 마련될 수 있다.
하중측정부(132)는 몸체(101)에 작용하는 선체(20)의 하중을 측정한다. 이때, 측정된 하중에 기초하여 후술할 조절부(140)에 의해 반목장치(100)의 높낮이가 조절될 수 있다.
거리측정부(134)는 선체(20)와 몸체(101)간의 이격거리를 측정한다. 이때, 거리측정부(130)는 선체(20) 하부에 반목장치(100)의 몸체(101) 상부가 접촉하기 전에 미리 선체(20)의 하부와 몸체(101)의 상부간 이격거리를 측정할 수 있다. 이를 통해, 선수측 또는 선미측 등에 설치된 반목장치(100) 중 먼저 선체(20)와 접촉하는 반목장치(100)가 예측될 수 있다. 따라서, 선체(20)의 집중 하중이 작용하는 반목장치(100)를 미리 제거하거나 반목장치(100)의 높낮이를 조절하여 선체(20)의 구조에 손상이 발생하는 것을 방지할 수 있다.
조절부(140)는 측정부(130)에 의해 측정된 선체(20)의 하중 및 선체(20)와 몸체(101)간의 이격거리정보 중 하나 이상을 기초로, 반목장치(100)의 높낮이를 조절한다. 예컨대, 조절부(140)는 하중측정부(132)에 의해 측정된 몸체(101)에 작용하는 선체(20)의 하중과 후술할 저장부(180)에 저장된 기준값을 비교하는 방법으로 반목장치(100)의 높낮이를 조절할 수 있다.
또한, 조절부(140)는 제어시스템(200)으로부터 반목장치(100)의 높낮이 조절을 위한 제어정보를 수신한 경우, 해당 제어정보에 따라 반목장치(100)의 높낮이를 조절할 수 있다. 이때, 제어시스템(200)으로부터 수신한 반목장치(100)의 높낮이 조절을 위한 제어정보는 하중측정부(132)에 의해 측정된 몸체(101)에 작용하는 선체(20)의 하중을 기초로 생성된 정보이거나, 거리측정부(134)에 의해 측정된 선체(20)와 몸체(101)간의 이격거리를 기초로 생성된 정보일 수 있다.
이하, 도 4 및 도 5를 참조하여 지지부(150)에 대해서 설명하기로 한다. 도 4는 도 3의 반목장치의 이동방법을 도시한다. 그리고, 도 5는 도 3의 반목장치의 안착방법을 도시한다.
지지부(150)는 몸체(101)의 하부에 설치되며, 제어정보를 기초로 몸체(101)가 도크영역(10) 내의 특정위치로 이동할 경우, 지면에 작용하는 힘의 반력으로 몸체(101)를 지면으로부터 일정거리 이격시켜, 구동휠(122)이 구동축(126)에 의해 몸체(101)의 외측으로 이동하여 구동휠(122)이 지면에서 구동 가능하도록 한다. 이때, 지지부(150)는 예컨대 유압장치(155)에 의해 지지홈(151)으로부터 돌출되거나, 지지홈(151)으로 삽입되도록 구현될 수 있다.
즉 도 4를 참조하면, 지지부(150)는 몸체(101)가 도크영역(10) 내의 특정위치로 이동할 경우, 먼저 지지홈(151)으로부터 돌출되어 지면에 작용하는 힘의 반력으로 몸체(101)를 지면으로부터 일정거리 이격시킨다.
다음으로, 몸체(101)와 지면 사이의 이격된 공간에 구동휠(122)이 구동축(126)에 의해 몸체(101)의 외측으로 이동하여 지면에서 구동 가능한 상태가 된다.
다음으로, 구동휠(122)이 지면에서 구동 가능한 상태가 되면, 지지부(150)가 지지홈(151)에 삽입되어 몸체(101)(또는 반목장치(100))의 이동에 지장이 없도록 한다.
또한, 지지부(150)는 몸체(101)가 도크영역(10) 내의 특정위치에 도달하면 지지홈(151)으로부터 돌출되어 지면에 작용하는 힘의 반력으로 몸체(101)를 지지하여, 구동휠(122)이 구동축(126)에 의해 몸체(101)의 내측으로 이동하도록 한다. 이러한 지지부(150)는 지지홈(151)에 삽입되거나 지지홈(151)으로부터 돌출되는 형태의 유압식 장치로 마련될 수 있다.
즉 도 5를 참조하면, 지지부(150)는 몸체(101)가 도크영역(10) 내의 특정위치에 도달하면 먼저 지지홈(151)으로부터 돌출되어 지면에 작용하는 힘의 반력으로 몸체(101)를 지지한다.
다음으로, 구동휠(122)이 구동축(126)에 의해 몸체(101)의 내측으로 이동한다.
다음으로, 지지부(150)는 몸체(101)의 하부에 마련된 지지홈(151)에 삽입되어 몸체(101)가 도크영역(10) 내의 특정위치에 안정되게 안착될 수 있도록 한다. 이때, 몸체(101)가 하방으로 갈수록 외경이 커지는 테이퍼진 형태로 마련되어 도크영역(10) 내의 보다 안정되게 안착될 수 있다.
다시 도 3을 참조하면, 제어부(160)는 반목장치(100)의 각 구성요소(110~150,170,180)를 제어한다. 예컨대, 제어부(160)는 제어정보를 기초로 구동부(120)를 제어하여 몸체(101)가 도크영역(10) 내의 특정위치로 이동되도록 할 수 있다. 이때, 제어정보는 저장부(180)에 저장된 미리 설정된 제어정보이거나 외부의 제어시스템(200)으로부터 수신한 제어정보일 수 있다. 제어정보는 반목장치(100)의 고유정보, 도크영역(10)의 맵정보, 도크영역(10)에서 몸체(101)가 위치할 위치정보, 몸체(101)의 이동경로정보 및 반목장치(100)의 높낮이 조절을 위한 제어값 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
즉, 제어부(160)는 미리 설정된 제어정보를 기초로 구동부(120)를 제어하여 자동으로 도크영역(10) 내의 특정위치로 몸체를 이동시킬 수 있다. 또한, 제어부(160)는 제어시스템(200)으로부터 수신한 제어정보를 기초로 구동부(120)를 제어하여 도크영역(10) 내의 특정위치로 몸체(101)를 이동시킬 수 있다.
또한, 제어부(160)는 반목장치(100)의 고유정보에 대응되는 제어정보를 기초로 구동부(120)를 제어하여 반목장치(100)를 도크영역(10) 내의 특정위치로 이동시킬 수 있다.
통신부(170)는 제어시스템(200)과 통신을 수행한다. 예컨대, 통신부(170)는 반목장치(100)의 고유정보, 반목장치(100)의 위치정보, 몸체(101)에 작용하는 선체(20)의 하중 및 선체(20)와 몸체(101)간의 이격거리정보 중 하나 이상을 제어시스템(200)으로 전달한다. 그리고, 통신부(170)는 제어시스템(200)으로부터 수신한 제어정보를 제어부(160)로 전달하여, 제어부(160)의 제어에 의해 몸체(101)가 도크영역(10) 내의 특정위치로 이동되도록 할 수 있다. 이때, 상술한 조절부(140)는 제어정보에 포함된 반목장치(100)의 높낮이 조절을 위한 제어값을 기초로 반목장치(100)의 높낮이를 조절할 수 있다.
저장부(180)는 제어정보를 기초로 반목장치(100)를 도크영역(10) 내의 특정위치로 이동시키거나, 반목장치(100)의 몸체(101)에 작용하는 선체(20)의 하중과 선체(20)와 반목장치(100)의 몸체(101)와의 거리 정보 중 하나 이상을 기초로 반목장치(100)의 높낮이를 실시간으로 조절하기 위한 각종 데이터 정보를 저장한다.
예컨대, 데이터 정보는 반목장치(100)의 고유정보, 위치정보, 도크영역(10)의 맵정보, 도크영역(10)에서 몸체(101)가 위치할 위치정보, 몸체(101)의 이동경로정보, 몸체(101)에 작용하는 선체(20)의 하중, 선체(20)와 몸체(101)간의 이격거리정보 및 반목장치(100)의 높낮이 조절을 위한 기준값 중 하나 이상을 저장할 수 있다. 또한, 저장부(180)는 반목장치(100)를 제어하기 위한 각종 프로그램, 알고리즘 등을 포함할 수 있다.
이러한 저장부(180)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다.
또한, 도 3에서 도시된 각 구성요소는 일종의 '모듈'로 구성될 수 있다. 상기 '모듈'은 소프트웨어 또는 FPGA(Field Programmable Gate Array) 또는 주문형 반도체(ASIC, Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, 모듈은 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 모듈은 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. 모듈은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 실행시키도록 구성될 수도 있다. 구성요소들과 모듈들에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 모듈들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 모듈들로 더 분리될 수 있다.
이상에서는 특정의 실시 예에 대하여 도시하고 설명하였다. 그러나, 상기한 실시 예에만 한정되지 않으며, 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경 실시할 수 있을 것이다.
110: 위치정보생성부, 120: 구동부,
130: 측정부, 132: 하중측정부,
134: 거리측정부, 140: 조절부,
150: 지지부, 160: 제어부,
170: 통신부, 180: 저장부.

Claims (16)

  1. 선박의 도킹이 이루어지는 도크영역 내에 설치되어 선체의 하중을 지지하는 반목장치에 있어서,
    상기 선체의 하중을 지지하는 몸체;
    상기 몸체를 이동시키는 구동부; 및
    상기 반목장치의 고유정보, 상기 도크영역의 맵정보, 상기 도크영역에서 상기 몸체가 위치할 위치정보, 상기 몸체의 이동경로정보 및 상기 반목장치의 높낮이를 조절하기 위한 제어값 중 하나 이상을 포함하는 제어정보를 기초로 상기 구동부를 제어하여 상기 몸체가 상기 도크영역 내의 특정위치로 이동되도록 하는 제어부;를 포함하는 반목장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어정보는 미리 설정된 제어정보이거나 외부의 제어시스템으로부터 수신한 제어정보이고, 상기 제어부는 상기 미리 설정된 제어정보 및 상기 제어시스템으로부터 수신한 제어정보 중 하나 이상을 기초로 상기 구동부를 제어하여 상기 도크영역 내의 특정위치로 상기 몸체를 이동시키는 것을 특징으로 하는 반목장치.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 반목장치의 고유정보에 대응되는 제어정보를 기초로 상기 구동부를 제어하여 상기 몸체를 상기 도크영역 내의 특정위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 반목장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 제어시스템과 통신을 수행하는 통신부를 더 포함하고,
    상기 통신부는 상기 반목장치의 고유정보, 상기 반목장치의 위치정보, 상기 몸체에 작용하는 상기 선체의 하중 및 상기 선체와 상기 몸체간의 이격거리 정보 중 하나 이상을 상기 제어시스템으로 전달하는 것을 특징으로 하는 반목장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 통신부는 상기 제어시스템으로부터 수신한 상기 제어정보를 상기 제어부로 전달하여, 상기 제어부에 의해 상기 몸체가 상기 도크영역 내의 특정위치로 이동되도록 하는 것을 특징으로 하는 반목장치.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 통신부에 의해 상기 제어시스템으로부터 수신한 상기 반목장치의 높낮이를 조절하기 위한 제어값을 기초로 상기 반목장치의 높낮이를 조절하는 조절부를 더 포함하되,
    상기 반목장치의 높낮이를 조절하기 위한 제어값은 상기 몸체에 작용하는 상기 선체의 하중을 기초로 생성된 정보이거나, 상기 선체와 상기 몸체간의 이격거리를 기초로 생성된 정보인 것을 특징으로 하는 반목장치.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 반목장치의 위치정보를 생성하는 위치정보생성부를 더 포함하는 반목장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 위치정보생성부는 관성항법장치, 오메가항법장치, 도플러항법장치 및 위성항법장치 중 하나 이상을 포함하는 반목장치.
  10. 제5항에 있어서,
    상기 몸체에 작용하는 상기 선체의 하중을 측정하는 하중측정부를 더 포함하는 반목장치.
  11. 제5항에 있어서,
    상기 선체와 상기 몸체간의 이격거리를 측정하는 거리측정부를 더 포함하는 반목장치.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 구동부는 구동휠과,
    상기 구동휠을 동작시키는 모터와,
    상기 구동휠을 상기 몸체의 내측 또는 외측으로 이동시키는 구동축을 포함하는 반목장치.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 몸체의 하부에 설치되며, 상기 제어정보를 기초로 상기 몸체가 상기 도크영역 내의 특정위치로 이동할 경우, 지면에 작용하는 힘의 반력으로 상기 몸체를 상기 지면으로부터 일정거리 이격시켜 상기 구동휠이 상기 구동축에 의해 상기 몸체의 외측으로 이동하여 상기 지면에서 구동 가능하도록 하고, 상기 몸체가 상기 도크영역 내의 특정위치에 도달하면 상기 지면에 작용하는 힘의 반력으로 상기 몸체를 지지하여 상기 구동휠이 상기 구동축에 의해 상기 몸체의 내측으로 이동하도록 하는 지지부를 더 포함하는 반목장치.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 지지부는 상기 몸체의 하부에 마련된 지지홈에 삽입되거나 상기 지지홈으로부터 돌출되는 형태로 마련된 것을 특징으로 하는 반목장치.
  15. 삭제
  16. 삭제
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