KR101284862B1 - 무인운항을 위한 선박의 운항정보 전송 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

무인운항을 위한 선박의 운항정보 전송 시스템 및 방법이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 무인운항을 위한 선박의 운항정보 전송 시스템은 선박의 무인 운항에 필요한 데이터를 가공하여 생성된 실측 데이터를 인공위성으로 송신하는 선박 서버; 및 선박 서버로부터 실측 데이터를 수신한 경우 수신된 실측 데이터에 기초하여 선박의 무인 운항을 위한 제1 운항 정보를 생성하여 인공위성으로 송신하고, 선박 서버로부터 실측 데이터를 지정된 횟수 이상 수신 실패한 경우, 수신 실패한 상기 실측 데이터를 이용하여 추정 데이터를 계산하고, 추정 데이터에 의해 산출되는 추정 운항 정보를 위성으로 전송하는 육상 서버를 포함한다.

Description

무인운항을 위한 선박의 운항정보 전송 시스템 및 방법{A SAILING INFORMATION TRANSFER SYSTEM FOR AUTOMATIC SAILING AND DRIVING METHOD THEREOF}
본 발명은 무인운항을 위한 선박의 운항정보 전송에 관한 것으로, 전송 실패후 데이터 재 전송시 보완이 가능한 방법에 관한 것이다.
최근 위성을 통해 선박을 무인으로 운행하는 기술이 개발 및 상용화 단계에 이르렀다. 그러나 운행 중인 선박을 제어하기 위한 데이터를 선박에서 위성으로 전송시 데이터 전송 오류 등으로 인한 문제점이 있다.
본 발명의 일 실시예는 선박에서 위성으로 데이터 전송시 데이터 전송 오류시 보완 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시 예는 무인운항을 위한 선박의 운항정보 전송 시스템에 있어서, 상기 선박의 무인 운항에 필요한 데이터를 가공하여 생성된 실측 데이터를 인공위성으로 송신하는 선박 서버; 및 상기 선박 서버로부터 상기 실측 데이터를 수신한 경우 수신된 상기 실측 데이터에 기초하여 상기 선박의 무인 운항을 위한 제1 운항 정보를 생성하여 상기 인공위성으로 송신하고, 상기 선박 서버로부터 상기 실측 데이터를 지정된 횟수 이상 수신 실패한 경우, 과거에 수신한 실측 데이터를 이용하여 추정 데이터를 계산하고, 상기 추정 데이터에 의해 산출되는 추정 운항 정보를 상기 위성으로 전송하는 육상 서버를 포함하는 무인운항을 위한 선박의 운항정보 전송 시스템이다.
또한 상기 육상 서버는, 상기 실측 데이터를 지정된 횟수 미만으로 수신 실패한 경우, 상기 선박 서버로부터 재수신하는 것을 특징으로 하고, 상기 선박 서버는,상기 선박 무인 운항에 필요한 데이터를 실측하는 센서; 상기 실측 데이터로부터 지정된 필수 데이터를 추출하는 데이터 추출부; 상기 필수 데이터를 통합하는 데이터 통합부; 상기 통합된 필수 데이터를 압축하는 데이터 압축부; 상기 압축된 데이터를 암호화하여 상기 실측 데이터를 생성하는 암호화부; 및 상기 실측 데이터를 위성으로 전송하는 데이터 송신부를 포함한다.
상기 필수 데이터는, 상기 선박의 타의 현재 각도, 상기 타의 한계치, 상기 선박의 방향 변화율을 나타내는 제1 데이터; 상기 선박이 정해진 항로로부터 이탈한 거리를 나타내는 제2 데이터; 상기 선박이 육지에 대해 운항하는 각도를 나타내는 제3 데이터; 상기 선박의 운항 상태를 조정하기 위한 정수값인 제4 데이터; 상기 선박이 순간적으로 취해야 하는 각도인 제5 데이터; 및 상기 대지 및 대수에 대한 속도인 제6 데이터 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하며,
상기 추정 데이터는, 하기의 공식에 의하여 산출되는 것을 특징으로 한다.
(추정데이터)=(베이스값) * (변화율) * (속도지수) * (센서 신뢰도)
여기서, 베이스값은 수신된 데이터값이며, 변화율은 과거 변화율에 기초하여 산출되는 비율이며, 속도지수는 선박의 직전 순간속도/평균 운항속도이며, 센서 신뢰도는 센서 고장율에 반비례한 지수임.
상기 육상 서버는, 상기 실측 데이터의 수신 실패 회수를 카운팅하는 실패회수 카운터부; 상기 추정 데이터를 계산하는 추정치 계산부; 및 상기 추정 데이터를 송신하는 추정치 송신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운항을 위한 선박의 운항정보 전송 시스템이다.
본 발명의 다른 실시예는 선박의 무인운항을 위하여, 선박 서버와 육상 서버가 상기 선박의 운항정보를 전송하는 방법에 있어서, (a) 상기 선박 서버가 상기 선박 무인 운항에 필요한 데이터를 가공하여 생성된 실측 데이터를 인공위성으로 송신하는 단계; 및 (b) 상기 육상 서버가 상기 실측 데이터를 수신한 경우, 수신된 상기 실측 데이터에 기초하여 상기 선박의 무인 운항을 위한 제1 운항 정보를 생성하여 상기 인공위성으로 송신하는 단계; (c) 상기 육상 서버가 상기 실측 데이터를 수신 실패한 경우, 수신 실패한 횟수를 카운팅하는 단계; (d) 상기 카운팅 횟수가 지정된 횟수 미만인 경우, 상기 육상 서버는 상기 선박 서버로부터 재수신하여 상기 (b)단계 이하를 수행하는 단계; 및 (e) 상기 카운팅 횟수가 지정된 횟수 이상인 경우, 상기 육상 서버는 과거에 수신한 실측 데이터를 이용하여 추정 데이터를 계산하고, 상기 추정데이터에 의해 산출되는 추정 운항 정보를 상기 인공위성으로 전송하는 단계를 포함하는 무인운항을 위한 선박의 운항정보 전송 방법이다.
또한 상기 필수 데이터는, 상기 선박의 타의 현재 각도, 상기 타의 한계치, 상기 선박의 방향 변화율을 나타내는 제1 데이터; 상기 선박이 정해진 항로로부터 이탈한 거리를 나타내는 제2 데이터; 상기 선박이 육지에 대해 운항하는 각도를 나타내는 제3 데이터; 상기 선박의 운항 상태를 조정하기 위한 정수값인 제4 데이터; 상기 선박이 순간적으로 취해야 하는 각도인 제5 데이터; 및 상기 대지 및 대수에 대한 속도인 제6 데이터로 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하고, 상기 추정 데이터는 하기의 공식에 의하여 산출되는 것을 특징으로 하는 무인운항을 위한 선박의 운항정보 전송 방법이다.
(추정데이터)=(베이스값) * (변화율) * (속도지수) * (센서 신뢰도)
여기서, 베이스값은 수신된 데이터값이며, 변화율은 과거 변화율에 기초하여 산출되는 비율이며, 속도지수는 선박의 직전 순간속도/평균 운항속도이며, 센서 신뢰도는 센서 고장율에 반비례한 지수임.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 데이터 전송 오류시 시간 지연 없이 연속적으로 운항 정보를 선박으로 전달하는 것이 가능하다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 선박과 위성, 육상 서버간의 데이터 전송 관계를 간략히 도시한 것이다.
도 2는 본 발명의 선박 서버의 구성요소를 도시한 것이다.
도 3은 본 발명의 육상 서버의 구성요소를 도시한 것이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 데이터 전송 및 실패에 따른 처리방법에 대한 순서도를 도시한 것이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였다. 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
이하, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있는 실시 예를 첨부된 도면을 참조로 하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박과 위성, 육상 서버간의 데이터 전송 관계를 간략히 도시한 것이다.
도 1을 참조하면, 위성(400)을 통하여 선박(300)이 무인 운항되는 경우에, 선박(300)의 센서(315)에서는 무인 운항을 위해 필요한 운항 데이터를 수집하고, 수집된 데이터는 선박 서버(310)에서 실측 데이터(100)로 가공되어 선박 서버(310)로부터 위성(400)으로 송신된다. 그리고, 실측 데이터(100)는 위성(400)으로부터 육상 서버(500)로 송신된다.
육상 서버(500)는 수신된 실측 데이터(100)를 바탕으로, 선박의 운항 방향 및 운항 속도 등을 포함하는 운항 정보(110)를 생성하여 위성(400)으로 전송한다.
선박 서버(310)는 위성(400)으로부터 운항 정보(110)를 수신하여 무인 운항을 할 수 있게 된다.
운항 정보(110)를 생성하는 과정은 당업자에게 자명한 사항이므로, 여기에서는 생략하기로 한다.
이 때 선박 서버(310)로부터 위성(400)으로, 또는 위성(400)으로부터 육상 서버(500)로의 실측 데이터(100) 송신에 오류가 생기면, 육상에 있는 육상 서버(500)는 송신 오류를 판단하여, 이를 일시적으로 대체할 수단으로 추정 데이터를 계산한다.
육상 서버(500)는 계산된 추정 데이터를 바탕으로, 추정 운항 정보(120)를 산출하여, 육상 서버(500)로부터 위성(400)으로 송신하고, 위성(400)은 이를 선박 서버(310)로 송신한다.
선박 서버(310)는 위성(400)으로부터 추정 운항 정보(120)를 수신하여 무인 운항을 할 수 있게 된다.
육상 서버(500)가 추정 데이터를 이용하여 추정 운항 정보(120)를 생성하는 과정은 앞서 언급한 운항 정보(110)를 생성하는 과정과 동일하게, 당업자에게 자명한 사항이므로, 여기에서는 생략하기로 한다.
선박(300)은 선박 서버(310)와 센서(315)를 포함한다.
센서(315)는 운항 정보(110) 생성에 필요한 운항 데이터를 수집한다. 선박 서버(310)는 도 2를 참조하여 자세히 설명한다.
도 2는 본 발명의 선박 서버(310)의 구성요소를 도시한 것이다.
선박 서버(310)는 데이터 추출부(320), 데이터 통합부(330), 데이터 압축부(340), 암호화부(350) 및 데이터 송신부(360)를 포함한다.
데이터 추출부(320)는 선박(300)을 무인 운항하는데 필요한 데이터 중 여섯 가지의 필수 데이터를 센서(315)가 수집한 운항 데이터에서 추출한다.
여섯 가지의 필수 데이터는 제1 데이터(HTC), 제2 데이터(XTE), 제3 데이터(VTG), 제4 데이터(P--), 제5 데이터(HSC) 및 제 6 데이터(VBW)를 포함한다. 그러나, 이에 한정되는 것은 아니다.
제1 데이터(HTC, Heading/Track Command)는 선박(300)을 조정하기 위해 선박(300)에 내려지는 명령 데이터들의 집합으로, 배의 타(Rudder)의 현재 각도, 타의 한계치, 배의 방향 변화율을 나타내는 데이터이다.
제2 데이터(XTE, Cross Track Error)는 정해진 루트 즉 계획된 항로로부터 현재 선박(300)이 이탈한 거리를 나타내는 데이터이다.
제3 데이터(VTG, Course Over Ground)는 육지에 대해 선박(300)이 운항하는 각도를 나타내는 데이터이다.
제4 데이터(P--, Control Gain)는 선박(300)의 운항 상태를 조정하기 위한 이득값인 데이터로, 배의 운동 특성에 따라 운항시험을 통해 얻어지는 값으로 정수 1~10 사이의 값을 갖는 데이터이다.
제5 데이터(HSC, Tangent Bearing)는 곡선 형태의 루트를 따라 선박(300)이 운항시, 루트에 대한 접선 각도로서 순간적으로 선박(300)이 취해야 할 선박(300)의 방향 각도를 의미하는 데이터이다.
제6 데이터(VBW, Speed Over Ground, Speed Through Water)는 대지 및 대수에 대한 선박(300)의 속도를 의미하는 데이터이다.
상술한 제1 내지 제6 데이터는 선박(300)의 무선 운항시 필요한 필수 데이터이며, 본 발명의 실시예에서는 복수의 데이터 중 상술한 여섯 가지의 데이터만을 추출 및 가공하여 위성(400)으로 송신함으로써, 빠르고 정확한 송/수신이 가능하게 된다.
데이터 통합부(330)는 여섯 가지의 필수 데이터에서 순수한 데이터 부분만 추출하여 통합한다. 보다 상세하게는, 데이터 통합부(330)는 여섯 가지의 필수 데이터에서 각 데이터별 헤드(head), 식별자 등을 제외하고 순수 데이터 부분만 추출하여 통합할 수 있다.
데이터 통합부(330)는 상기 제1 내지 제6 데이터를 조합하여 통합 데이터를 생성한다. 이 때 데이터 통합부(330)는 데이터 전송의 성공/실패를 체크하기 위한 체크섬 값과, 선박을 구별할 수 있는 고유 정보를 함께 제1 내지 제6 데이터와 조합할 수 있다.
(통합 데이터) = ($--SHI, [HTC], [XTE], [VTG], [P--], [HSC], [VBW]*hh)
통합 데이터에서, $--SHI는 선박을 구별할 수 있는 고유정보이다. [HTC]는 제1 데이터의 값이다. [XTE]는 제2 데이터를 나타내는 값이다. [VTG]는 제3 데이터를 나타내는 값이다. [P--]는 제4 데이터를 나타내는 값이다. [HSC]는 제5 데이터를 나타내는 값이다. [VBW]는 제6 데이터를 나타내는 값이다.
hh는 전체 데이터에 대한 체크섬(checksum) 값으로서, 여섯 가지의 데이터에 대응하여 룩업 테이블(LookUp Table, LUT)에 맵핑된 복수의 값 중 전송되는 제1 내지 제6 데이터에 대응하는 체크섬 값일 수 있다. 또는 제1 내지 제6 데이터의 조합에 의해 체크섬 값이 생성될 수 있다.
이 체크섬 값을 이용하여 데이터 전송 후 올바르게 전송이 되었는지를 체크할 수 있다. 이에 대해서는 후술한다.
데이터 압축부(340)는 통합 데이터를 더욱 빠르고 간편하게 전송할 수 있도록 압축한다. 데이터를 압축하는 방법은 당업자에게 널리 알려진 사항이므로 여기에서는 생략하도록 한다.
암호화부(350)는 압축된 데이터를 암호화하여 실측 데이터(100)를 생성한다. 암호화부(350)의 암호화 방법은 일반적인 암호화 알고리즘을 사용하며, 이 역시 당업자에게 널리 알려진 사항이므로 여기에서는 생략하도록 한다.
데이터 송신부(360)는 암호화 된 실측 데이터(100)를 위성(400)으로 송신한다.
도 3은 본 발명의 육상 서버(500)의 구성요소를 도시한 것이다.
육상 서버(500)는 실패회수 카운터부(510), 추정치 계산부(520) 및 추정치 송신부(530)를 포함한다.
실패회수 카운터부(510)는 선박 서버(310)가 위성(400)으로 실측 데이터(100)를 송신하는 경우, 상술한 체크섬(checksum) 값을 이용하여 송신이 정상적으로 이루어졌는지를 판단한다.
그리고, 선박 서버(310)는 정기적으로 위성(400)으로 실측 데이터(100)를 송신하고, 위성(400)은 정기적으로 육상 서버(500)로 실측 데이터(100)를 송신하므로, 실패회수 카운팅부(510)는 정기적인 송신이 되지 않았을 경우에 송신이 정상적으로 이루어지지 않았다고 판단한다.
따라서 체크섬(checksum) 값을 이용하여 판단한 결과와 정기적인 송신 결과를 합산하여 송신 실패 회수를 카운팅한다.
체크섬(checksum) 값을 이용하여 판단하는 것에 대하여 자세히 설명한다.
제1 내지 제6 데이터의 조합에 해당하는 체크섬(checksum) 값이 정해지면, 육상 서버(500)는 위성(400)에서 수신된 제1 내지 제6 데이터를 이용하여 체크섬 값을 룩업테이블(LUT)에서 추출한다. 또는 제1 내지 6 데이터를 이용하여 체크섬 값을 계산한다.
그리고, 추출되거나 또는 계산된 체크섬 값과 위성(400)에서 수신된 체크섬 값을 비교하여 송신 성공 여부를 판단한다.
예를 들어, 추출 또는 계산된 제1 내지 제6 데이터의 조합에 해당하는 체크섬(checksum) 값이 10이고, 위성(400)에서 수신된 체크섬(checksum) 값이 10이면, 데이터 송신 성공, 체크섬(checksum) 값이 10이 아닌 경우에는 데이터 송신 실패로 판단한다.
전송 실패시에는 육상 서버(500)는 실측 데이터(100)를 재 전송받아 운항 정보(110)를 재 생성하여 송신하여야 하나, 재전송시까지 시간이 걸리므로 전송에 실패한 실측 데이터(100)를 재 전송받아 운항 정보(110)를 생성하면 현재의 선박(300) 상태와 많은 차이가 발생할 수 있다.
즉, 선박 서버(310)은 다시 데이터를 수집 및 가공하여 실측 데이터(100)를 전송하고, 육상 서버(500)는 그에 따른 운항 정보(110)를 생성하여야 하나, 데이터 수집으로 인한 시간 지연으로 인해 더욱 많은 오차가 발생할 수 있다.
그러므로, 육상 서버(500)는 기 수집된 데이터를 기준으로 추정 데이터를 계산하고, 그에 따른 추정 운항 정보(120)를 생성하여 전송한다.
본 발명의 실시예에서는 오차 발생 회수에 따라 오차 발생 회수가 1회인 경우에는, 재전송까지 많은 시간이 소요되지 않으므로, 육상 서버는 추정 데이터를 산출하지 않고, 선박 서버(310)에서 다시 수집되어 생성된 실측 데이터(100)가 위성(400)을 통해 전송될 때까지 기다린다.
오차 발생 회수가 지정된 회수 이상인 경우에는 추정 데이터를 계산하여, 그에 따른 추정 운항 정보(120)를 전송한다. 추정 데이터의 계산에 대해서는 아래에 상술한다.
추정치 계산부(520)는 여섯가지 종류의 필수 데이터를 가공하여 각 데이터별로 추정 데이터를 계산한다.
추정 데이터는 하기와 같이 구해진다.
(추정 데이터) = (베이스값) * (변화율) * (속도지수) * (센서 신뢰도)
추정 데이터에서 베이스값은 현재 데이터값을 나타낸다. 변화율은 과거 변화율에 기초한 값이다.
속도지수는 선박(300)의 속도에 비례하는 값이다. 선박(300)의 속도에 따라 속도가 낮을 때 보다 높을 때에 변화율에 가중치를 주어 정확한 추정을 할 수 있도록 해 준다. 속도지수는 하기와 같이 구해진다.
(속도지수) = (배의 직전 순간 속도) / (배의 평균 운항 속도)
속도지수에서 센서 신뢰도는 선박(300)의 센서(315)의 고장율에 반비례하는 값으로, 센서가 고장났을 경우를 센서(315)의 고장율이 높은 경우에는 변화율을 적게 반영하도록 하기 위한 값이다.
또한 추정 데이터에, 각 센서별 고유의 보정지수를 더하여 보정할 수도 있다.
각 센서별 고유의 보정지수는 실험 등에 의해 도출된 각 데이터 마다 고유하게 도출되어 반영된 지수이다.
추정치 송신부(530)는 추정 운항 정보(120)를 위성(400)으로 송신한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 데이터 전송 및 실패에 따른 처리방법에 대한 순서도를 도시한 것이다.
데이터 추출부(320)는 제1 내지 제6 데이터를 추출한다(S100).
데이터 통합부(330)는 추출된 제1 내지 제6 데이터를 통합한다(S200).
데이터 압축부(340)는 통합된 데이터를 압축한다(S300).
암호화부(350)는 압축된 데이터를 암호화한다(S400).
데이터 송신부(360)는 암호화된 실측 데이터(100)를 전송한다(S500).
전송 결과 전송이 성공적이면, 선박 서버(500)는 일정시간 후에 다시 새로운 데이터를 수집되기를 기다려 필수데이터를 수집한다.
전송 결과 전송이 실패면, 실패회수 카운터부(510)는 상술한 전송 결과 실패 회수 카운팅 방법에 의하여 실패 회수를 카운팅한다(S600).
카운팅 결과 실패회수가 지정된 회수 이하이면, 다음 실측 데이터가 육상 서버(500)에 수신 될때까지 육상 서버(500)는 기다린다.
카운팅 결과 실패회수가 지정된 회수 이상이면, 육상 서버(500)는 추정 데이터를 계산하여 추정 데이터를 바탕으로 추정 운항 정보(120)를 산출하여(S700) 전송한다(S800).
지금까지 참조한 도면과 기재된 발명의 상세한 설명은 단지 본 발명의 예시적인 것으로서, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다.
예를 들어, S600단계에서 기준인 실패회수는 다양하게 지정될 수 있음은 본 발명의 기술적 사상에 비추어 당업자에게 자명하다 할 것이다.
또한, 단계 S100단계 이후, 추출된 데이터를 통합하는 단계(S200), 압축하는 단계(S300) 암호화하는 단계(S400) 중 어느 하나 이상이 생략되거나, 추가적인 단계가 부가될 수 있음도 본 발명의 기술적 사상에 비추어 당업자에게 자명하다 할 것이다.
그러므로 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
100: 젠더 110: 운항 정보
120: 추정 운항 정보 300: 선박
310: 선박 서버 315: 센서
320: 데이터 추출부 330: 데이터 통합부
340: 데이터 압축부 350: 암호화부
360: 데이터 송신부 400: 위성
500: 육상 서버 510: 실패회수 카운터부
520: 추정치 계산부 530: 추정치 송신부

Claims (9)

  1. 무인운항을 위한 선박의 운항정보 전송 시스템에 있어서,
    상기 선박의 무인 운항에 필요한 데이터를 수집 및 가공하여 생성된 실측 데이터를 인공위성으로 송신하는 선박 서버; 및
    상기 선박 서버로부터 상기 실측 데이터를 수신한 경우 수신된 상기 실측 데이터에 기초하여 상기 선박의 무인 운항을 위한 제1 운항 정보를 생성하여 상기 인공위성으로 송신하고,
    상기 선박 서버로부터 상기 실측 데이터를 지정된 횟수 이상 수신 실패한 경우, 과거에 수신한 실측 데이터를 이용하여 추정 데이터를 계산하고, 상기 추정 데이터에 의해 산출되는 추정 운항 정보를 상기 위성으로 전송하는 육상 서버를 포함하는 무인운항을 위한 선박의 운항정보 전송 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 육상 서버는, 상기 실측 데이터를 지정된 횟수 미만으로 수신 실패한 경우, 상기 선박 서버로부터 재수신하는 것을 특징으로 하는 무인운항을 위한 선박의 운항정보 전송 시스템.
  3. 제1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 선박 서버는,
    상기 선박 무인 운항에 필요한 데이터를 실측하는 센서;
    상기 실측 데이터로부터 지정된 필수 데이터를 추출하는 데이터 추출부;
    상기 필수 데이터를 통합하는 데이터 통합부;
    상기 통합된 필수 데이터를 압축하는 데이터 압축부;
    상기 압축된 데이터를 암호화하여 상기 실측 데이터를 생성하는 암호화부; 및
    상기 실측 데이터를 위성으로 전송하는 데이터 송신부를 포함하는
    무인운항을 위한 선박의 운항정보 전송 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 실측 데이터는,
    상기 선박의 타의 현재 각도, 상기 타의 한계치, 상기 선박의 방향 변화율을 나타내는 제1 데이터;
    상기 선박이 정해진 항로로부터 이탈한 거리를 나타내는 제2 데이터;
    상기 선박이 육지에 대해 운항하는 각도를 나타내는 제3 데이터;
    상기 선박의 운항 상태를 조정하기 위한 정수값인 제4 데이터;
    상기 선박이 순간적으로 취해야 하는 각도인 제5 데이터; 및
    대지 및 대수에 대한 속도인 제6 데이터 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운항을 위한 선박의 운항정보 전송 시스템.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 추정 데이터는, 하기의 공식에 의하여 산출되는 것을 특징으로 하는 무인운항을 위한 선박의 운항정보 전송 시스템.
    (추정데이터)=(베이스값) * (변화율) * (속도지수) * (센서 신뢰도)
    여기서, 베이스값은 과거에 수신된 데이터값이며, 변화율은 과거 변화율에 기초하여 산출되는 비율이며, 속도지수는 선박의 직전 순간속도/평균 운항속도이며, 센서 신뢰도는 센서 고장율에 반비례한 지수임.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 육상 서버는,
    상기 실측 데이터의 수신 실패 회수를 카운팅하는 실패회수 카운터부;
    상기 추정 데이터를 계산하는 추정치 계산부; 및
    상기 추정 데이터를 송신하는 추정치 송신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운항을 위한 선박의 운항정보 전송 시스템.
  7. 선박의 무인운항을 위하여, 선박 서버와 육상 서버가 상기 선박의 운항정보를 전송하는 방법에 있어서,
    (a) 상기 선박 서버가 상기 선박 무인 운항에 필요한 데이터를 가공하여 생성된 실측 데이터를 인공위성으로 송신하는 단계; 및
    (b) 상기 육상 서버가 상기 실측 데이터를 수신한 경우, 수신된 상기 실측 데이터에 기초하여 상기 선박의 무인 운항을 위한 제1 운항 정보를 생성하여 상기 인공위성으로 송신하는 단계;
    (c) 상기 육상 서버가 상기 실측 데이터를 수신 실패한 경우, 수신 실패한 횟수를 카운팅하는 단계;
    (d) 상기 카운팅 횟수가 지정된 횟수 미만인 경우, 상기 육상 서버는 상기 선박 서버로부터 재수신하여 상기 (b)단계 이하를 수행하는 단계; 및
    (e) 상기 카운팅 횟수가 지정된 횟수 이상인 경우, 상기 육상 서버는 과거에 수신한 실측 데이터를 이용하여 추정 데이터를 계산하고, 상기 추정데이터에 의해 산출되는 추정 운항 정보를 상기 인공위성으로 전송하는 단계를 포함하는
    무인운항을 위한 선박의 운항정보 전송 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 실측 데이터는,
    상기 선박의 타의 현재 각도, 상기 타의 한계치, 상기 선박의 방향 변화율을 나타내는 제1 데이터;
    상기 선박이 정해진 항로로부터 이탈한 거리를 나타내는 제2 데이터;
    상기 선박이 육지에 대해 운항하는 각도를 나타내는 제3 데이터;
    상기 선박의 운항 상태를 조정하기 위한 정수값인 제4 데이터;
    상기 선박이 순간적으로 취해야 하는 각도인 제5 데이터; 및
    대지 및 대수에 대한 속도인 제6 데이터로 중 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인운항을 위한 선박의 운항정보 전송 방법.
    .
  9. 제7항 또는 제8항에 있어서,
    상기 추정 데이터는 하기의 공식에 의하여 산출되는 것을 특징으로 하는 무인운항을 위한 선박의 운항정보 전송 방법.
    (추정데이터)=(베이스값) * (변화율) * (속도지수) * (센서 신뢰도)
    여기서, 베이스값은 과거에 수신된 데이터값이며, 변화율은 과거 변화율에 기초하여 산출되는 비율이며, 속도지수는 선박의 직전 순간속도/평균 운항속도이며, 센서 신뢰도는 센서 고장율에 반비례한 지수임.
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