KR102526160B1 - 기상 정보를 활용한 무인 선박용 자동 항로 변경장치 및 그 방법 - Google Patents

기상 정보를 활용한 무인 선박용 자동 항로 변경장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 무인 선박의 운항을 위하여 장거리 운행될 무인 선박에서 기상 정보를 실시간으로 활용하여 항로를 자동으로 수정 및 변경 할 수 있는 기상 정보를 활용한 무인 선박용 자동 항로 변경장치 및 그 방법에 대한 것으로, 항로 재계산 판단부, 최단경로 결정부, 항로변경 승인부, 항로 변경부를 포함하며, 장거리 운행시 큰 걸림돌이었던 항로 변경 문제점을 해결함으로써 향후 무인 선박이 다양하게 활용될 수 있도록 지원할 수 있으며, 또한 기상 급변시 자동 항로 변경으로 해양 사고를 미리 예방할 수 있고, 사고 예방으로 인한 경제적, 사회적 비용을 감소하는 효과를 제공하는데 그 목적이 있다.

Description

기상 정보를 활용한 무인 선박용 자동 항로 변경장치 및 그 방법{Unmanned marine automatic route change apparatus utilizing weather information and method therefor}
본 발명은 무인 선박에서 사용될 수 있는 자동 항로 변경에 대한 것으로, 더욱 자세하게는 무인 선박의 운항을 위하여 장거리 운행될 무인 선박에서 기상 정보를 실시간으로 활용하여 항로를 자동으로 수정 및 변경 할 수 있는 기상 정보를 활용한 무인 선박용 자동 항로 변경장치 및 그 방법에 대한 것이다.
일반적으로 무인 선박은 기 결정된 항로를 기반으로 운행된다.
보통 항해사가 탑승하는 선박에서는 항해사가 항로 설정을 변경할 수 있지만 무인 선박에서 이를 항해사 대신에 처리하기 위한 별도의 자동 항로 결정 시스템이 요구된다.
그러나 자동 항로 결정 시스템을 사용함에 있어서 장거리 운행 중 지역의 날씨 변화 또는 이상 기후 등이 발생하는 경우, 기 결정된 항로를 우회하여야 하는 일들이 발생할 수 있어서 현재는 무인 선박을 장거리에 활용하기 어려운 점이 존재한다.
자동 항로 결정 시스템은 실시간으로 날씨 정보를 수집하고, 수집된 날씨 정보에 따라 자동으로 항로를 새롭게 설정하는 기능을 포함한다. 자동 항로 결정 시스템에서 제시하는 항로는 무인 선박내의 시스템에서 자동으로 즉시 적용하는 방식과 네트워크로 연결된 선박 관리 서버에 연결하여 중앙집중적인 관리하에 결정한 후 적용하는 방식이 함께 활용될 수 있도록 구성되어 있으며, 무인 선박의 경우 정해진 항로를 기반으로 운행되는 데 급격한 날씨 변화 또는 장거리 운행시에 발생하는 여러 변수를 적용하여 항로를 변경하여 필요에 따라서 자동으로 항로를 설정 및 결정하는 방식에 대한 필요성이 증가하고 있다.
국내공개특허공보 10-2012-0097759("무인운항을 위한 선박의 운항정보 전송 시스템 및 방법", 공개일 2021년 02월 25일) 국내등록특허공보 10-0734814("자율운항무인선박", 공고일 2007년 7월 3일) 국내공개특허공보 10-2000-0012704("사이버 네비게이션 시스템", 공개일 2000년 3월 6일)
본 발명의 실시 예에 따르면 기상 정보를 활용한 무인 선박용 자동 항로 변경장치는 기상 정보를 활용한 무인 선박용 자동 항로 변경장치 주기적으로 수신한 기상정보를 분석하여 미리 저장된 항로 재계산 조건 테이블에 따라 항로의 재계산 여부를 판단하는 항로 재계산 판단부; 재계산이 이루어지는 경우 상기 항로 재계산 조건 테이블에 포함된 변경조건을 충족하는 경로 중 최단경로를 계산하는 최단경로 결정부; 상기 계산된 최단경로로 현재 항해중인 항로를 변경하기 위해 선박관리 시스템에 승인을 받아야 하는지 여부를 판단하고 승인이 필요한 경우 승인 요청 및 상기 요청에 대한 응답을 수신하는 항로변경 승인부; 및 상기 계산된 최단 경로로 현재 항해중인 항로를 변경하는 항로 변경부를 포함할 수 있다.
본 발명은 무인 선박에 실시간 기상 정보를 반영하여 항로 변경을 제공하고 필요에 따라서 중앙의 선박관리시스템의 관리를 직접 적용 받는 방식을 포함하는 것으로, 장거리 운행시 큰 걸림돌이었던 항로 변경 문제점을 해결함으로써 향후 무인 선박이 다양하게 활용될 수 있도록 지원할 수 있으며, 또한 기상 급변시 자동 항로 변경으로 해양 사고를 미리 예방할 수 있고, 사고 예방으로 인한 경제적, 사회적 비용을 감소하는 효과를 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따라 기상 정보를 활용한 무인 선박용 자동 항로 변경장치가 선박관리시스템과 연결된 것을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 기상 정보를 활용한 무인 선박용 자동 항로 변경장치의 구성도를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 재계산 조건 테이블을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 기상 정보를 활용한 무인 선박용 자동 항로 변경방법의 흐름도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.
그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 기상 정보를 활용한 무인 선박용 자동 항로 변경장치 및 그 방법에 대하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따라 기상 정보를 활용한 무인 선박용 자동 항로 변경장치(1000)가 선박관리시스템(10)과 연결된 것을 나타낸 도면이다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 기상 정보를 활용한 무인 선박용 자동 항로 변경장치(1000)는 무인 선박에서 기상 정보를 활용하여 자동으로 항로를 설정할 수 있으며, 이를 위해서 기상 정보를 수신하고 선박관리시스템(10)과 통신이 가능한 무인 선박(20)의 내부 또는 외부에 설치되어 기상 정보 및 선박관리시스템(10)과 통신을 연결해주는 장비(30)와 연결될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 선박관리시스템(10)은 VTS 또는 e-Navigation에서 제안하는 시스템 등이 사용될 수 있으나 이에 한정되지 아니한다.
또한 본 발명의 일 실시 예에 다르면 기상 정보 및 육상 시스템과 통신을 연결해 주는 장비(30)로는 인공위성, AIS 게이트웨이 등이 사용될 수 있으나 이에 한정되지 아니한다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 기상 정보를 활용한 무인 선박용 자동 항로 변경장치(1000)의 구성도를 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면 기상 정보를 활용한 무인 선박용 자동 항로 변경장치(1000)는 항로 재계산 판단부(100), 최단경로 결정부(200), 항로변경 승인부(300), 항로 변경부(400)를 포함할 수 있다.
항로 재계산 판단부(100)는 주기적으로 수신한 기상정보를 분석하여 미리 저장된 항로 재계산 조건 테이블에 따라 항로의 재계산 여부를 판단할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 항로의 재계산 여부를 판단하기 위하여 주기적으로 기상 정보를 수신하고, 수신한 기상 정보를 분석 및 분류하여, 분류된 기상정보를 바탕으로 항로 재계산 조건 테이블에 포함된 항로를 변경할 필요성이 존재하는 기상 상황이 존재하는지를 확인하는 방법을 사용할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 항로의 재계산 여부를 판단함에 있어서 기상 특보를 이용할 수 있다.
최단경로 결정부(200)는 재계산이 이루어지는 경우 미리 저장된 항로 변경조건 테이블에 포함된 변경조건을 충족하는 경로 중 최단경로를 계산할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 만약 항로를 변경해야 할 기상 상황이 존재하는 경우 기상 상황에 따른 항로 변경조건 테이블에 포함된 변경조건을 확인하여 항로 변경과 항해속도 변경을 어떤 식으로 변경할지를 확정한 후, 확정된 조건에 해당하는 최단 경로를 계산할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 기상 정보를 분석하여 해당 기상 종류에 따라 크게 항로를 변경하거나 근접 항구로 이동하는 항로를 계산하는 방법을 사용할 수 있으며, 항해 시 속도 변경을 수행할지 여부를 표시하고 이를 기준으로 도착예상시간(ETA)을 산출하여 최단경로 계산에 이용할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 최단경로 결정부(200)는 전체 항로에 대한 항구 목록과 정박지 목록을 포함할 수 있으며, 근접 항구로 이동해야 하는 해상 기상특보를 수신한 경우, 선박의 현재 위치(위도, 경도 기반)에서 가장 근접한 항구 또는 정박지를 저장하고 있는 목록을 이용하여 위치 기반으로 거리를 계산하고 이동 예상 시간을 산출할 수 있다.
이때 선박과 이동하고자 하는 항구/정박지와의 거리와 방위각을 계산할 때는 경위도 연산(Vincenty formula)를 적용할 수 있다.
상기 실시 예에 따르면 선박의 위치 (Φ1, L1), 근접 항구/정박지 위치 (Φ2, L2)인 경우, 타원체의 거리인 D가 계산되면, 현재의 풍향p 및 풍속r 과 선박의 속도 S를 고려해서 이동할 근접 항구/정박지까지의 도착예상시간 T를 아래 계산식 1과 같이 계산할 수 있다.
[계산식 1]
풍향 p가 선박의 COG와 같은 방향인 경우: T = D / (S + r * q)
풍향 p가 선박의 COG와 역방향인 경우: T = D / (S ?? r * q)
여기서 q는 풍향을 속도에 적용할 때 활용하는 특정 변수값을 의미하며 그 값은 풍향과 풍속에 따라 가변적으로 설정될 수 있다.
또한 선박의 항해 속도 S는 실시간 풍향p 및 풍속r을 기반으로 재 설정할 수 있으며, 재 설정한 후에 도착예상시간 T를 계산한다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 기상 정보 분석 결과를 항로 재계산에 적용할 때, 항로 변경과 근접 항구 이동 항로 적용을 구분하고 항해 속도 변경 여부를 결정할 수 있다.
항로변경 승인부(300)는 계산된 최단경로로 현재 항해중인 항로를 변경하기 위해 선박관리 시스템에 승인을 받아야 하는지 여부를 판단하고 승인이 필요한 경우 승인 요청 및 요청에 대한 응답을 수신할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 계산된 최단경로 선박 운행의 항로로 적용하기 전에 현재 항해중인 경로를 변경하는데 선박관리시스템에 승인을 받아야 하는지 여부를 확인할 수 있다.
이때 만약 선박관리시스템에 승인을 받도록 설정되어 있다면 통신을 통하여 선박관리시스템에 승인 요청을 하고, 이에 대한 선박관리시스템이 승인을 받을 수 있다.
승인을 받거나 항로 변경에 대해 승인 없이 적용되도록 설정이 되어있으면 바로 자동으로 계산된 경로를 항로에 반영할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 만약 선박관리시스템에서 항로 변경을 승인하지 않으면, 기존에 설정된 항로로 계속 운행을 수행할 수 있다.
중앙 항로 변경부(400)는 계산된 최단 경로로 현재 항해중인 항로를 변경할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 계산된 최단 경로로 현재 항해중인 항로를 변경하는 것은 현재 설정된 항로정보를 계산된 최단 경로로 갱신하는 방법을 사용할 수 있으나 이에 한정되지 아니한다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 재계산 조건 테이블을 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면 본 발명의 일 실시 예에 따라 항로를 변경하기 위해 재계산이 이루어져야 할 조건으로 풍속, 파고, 예상 강우량, 해상 기상 특보 등이 포함될 수 있으며. 상기 조건들이 충족되는 경우, 항로 변경 또는 근접 항구 이동 항로 선택 등의 재계산 조건들이 결정될 수 있다.
또한 결정된 조건에 따라 항해속도 변경 여부도 같이 결정될 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 기상 정보를 활용한 무인 선박용 자동 항로 변경방법의 흐름도이다.
주기적으로 수신한 기상정보를 분석한다(410).
본 발명의 일 실시 예에 따르면 항로의 재계산 여부를 판단하기 위하여 주기적으로 기상 정보를 수신하고, 수신한 기상 정보를 분석 및 분류할 수 있다.
항로의 재계산 여부를 판단한다(420).
본 발명의 일 실시 예에 따르면 기상정보를 분석하여 미리 저장된 항로 재계산 조건 테이블에 따라 항로의 재계산 여부를 판단할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 항로의 재계산 여부를 판단하기 위하여 주기적으로 기상 정보를 수신하고, 수신한 기상 정보를 분석 및 분류하여, 분류된 기상정보를 바탕으로 항로 재계산 조건 테이블에 포함된 항로를 변경할 필요성이 존재하는 기상 상황이 존재하는지를 확인하는 방법을 사용할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 항로의 재계산 여부를 판단함에 있어서 기상 특보를 이용할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 재계산이 이루어지지 않는 경우 자동 항로 변경 절차를 종료할 수 있다.
최단경로를 계산한다(430).
본 발명의 일 실시 예에 따르면 재계산이 이루어지는 경우 미리 저장된 항로 변경조건 테이블에 포함된 변경조건을 충족하는 경로 중 최단경로를 계산할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 만약 항로를 변경해야 할 기상 상황이 존재하는 경우 기상 상황에 따른 항로 변경조건 테이블에 포함된 변경조건을 확인하여 항로 변경과 항해속도 변경을 어떤 식으로 변경할지를 확정한 후, 확정된 조건에 해당하는 최단 경로를 계산할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 기상 정보를 분석하여 해당 기상 종류에 따라 크게 항로를 변경하거나 근접 항구로 이동하는 항로를 계산하는 방법을 사용할 수 있으며, 항해 시 속도 변경을 수행할지 여부를 표시하고 이를 기준으로 도착예상시간(ETA)을 산출하여 최단경로 계산에 이용할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 최단경로 결정부(200)는 전체 항로에 대한 항구 목록과 정박지 목록을 포함할 수 있으며, 근접 항구로 이동해야 하는 해상 기상특보를 수신한 경우, 선박의 현재 위치(위도, 경도 기반)에서 가장 근접한 항구 또는 정박지를 저장하고 있는 목록을 이용하여 위치 기반으로 거리를 계산하고 이동 예상 시간을 산출할 수 있다.
이때 선박과 이동하고자 하는 항구/정박지와의 거리와 방위각을 계산할 때는 경위도 연산(Vincenty formula)를 적용할 수 있다.
상기 실시 예에 따르면 선박의 위치 (Φ1, L1), 근접 항구/정박지 위치 (Φ2, L2)인 경우, 타원체의 거리인 D가 계산되면, 현재의 풍향p 및 풍속r 과 선박의 속도 S를 고려해서 이동할 근접 항구/정박지까지의 도착예상시간 T를 아래 계산식 1과 같이 계산할 수 있다.
[계산식 1]
풍향 p가 선박의 COG와 같은 방향인 경우: T = D / (S + r * q)
풍향 p가 선박의 COG와 역방향인 경우: T = D / (S ?? r * q)
여기서 q는 풍향을 속도에 적용할 때 활용하는 특정 변수값을 의미하며 그 값은 풍향과 풍속에 따라 가변적으로 설정될 수 있다.
또한 선박의 항해 속도 S는 실시간 풍향p 및 풍속r을 기반으로 재 설정할 수 있으며, 재 설정한 후에 도착예상시간 T를 계산한다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 기상 정보 분석 결과를 항로 재계산에 적용할 때, 항로 변경과 근접 항구 이동 항로 적용을 구분하고 항해 속도 변경 여부를 결정할 수 있다.
승인 필요여부를 판단한다(440).
계산된 최단경로로 현재 항해중인 항로를 변경하기 위해 선박관리 시스템에 승인을 받아야 하는지 여부를 판단할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 승인이 필요한 경우 승인요청을 할 수 있으며 승인이 필요 없는 경우 바로 최단 경로로 현재 항해 중인 항로를 변경할 수 있다.
승인 요청 및 응답을 수신한다(450).
본 발명의 일 실시 예에 따르면 계산된 최단경로 선박 운행의 항로로 적용하기 전에 현재 항해중인 경로를 변경하는데 선박관리시스템에 승인을 받아야 하는지 여부를 확인할 수 있다.
이때 만약 선박관리시스템에 승인을 받도록 설정되어 있다면 통신을 통하여 선박관리시스템에 승인 요청을 하고, 이에 대한 선박관리시스템이 승인을 받을 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면 만약 선박관리시스템에서 항로 변경을 승인하지 않으면, 기존에 설정된 항로로 계속 운행을 수행할 수 있다.
계산된 최단 경로로 현재 항해중인 항로를 변경한다(460).
본 발명의 일 실시 예에 따르면 승인에 대한 응답을 수신하거나 승인이 필요 없는 경우 바로 최단 경로로 현재 항해 중인 항로를 변경할 수 있다.
본 발명의 실시 예는 이상에서 설명한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
100 : 항로 재계산 판단부 200 : 최단경로 결정부
300 : 항로변경 승인부 400 : 항로 변경부

Claims (10)

  1. 주기적으로 수신한 기상정보를 분석하여 미리 저장된 항로 재계산 조건 테이블에 따라 항로의 재계산 여부를 판단하는 항로 재계산 판단부;
    재계산이 이루어지는 경우 상기 항로 재계산 조건 테이블에 포함된 변경조건을 충족하는 경로 중 최단경로를 계산하는 최단경로 결정부; 및
    상기 계산된 최단 경로로 현재 항해중인 항로를 변경하는 항로 변경부를 포함하되,
    항로 재계산 조건 테이블은,
    기상 종류, 기상 종류별 항로 변경 또는 근접 항구 이동 여부, 및 항해 속도 변경 여부를 포함하고,
    최단경로 결정부는,
    전체 항로에 대한 항구 목록과 정박지 목록을 포함하여, 근접 항구로 이동해야 하는 해상 기상특보를 수신한 경우, 선박의 현재 위치서 가장 근접한 항구 또는 정박지를 저장하고 있는 목록을 이용하여 위치 기반으로 거리를 계산하고 이동 예상 시간을 산출하는 것을 특징으로 하는 기상 정보를 활용한 무인 선박용 자동 항로 변경장치.
  2. 제1 항에 있어서, 항로 재계산 판단부는,
    수신한 기상 정보를 분석 및 분류하여, 분류된 기상정보를 바탕으로 항로 재계산 조건 테이블에 포함된 항로를 변경할 필요성이 존재하는 기상 상황이 존재하는지를 확인하되,
    항로를 변경할 필요성이 존재하는 기상 상황은,
    풍속, 파고 및 예상 강우량 중 적어도 하나가 소정값 이상이거나, 해상 기상 특보가 주의보 또는 경보인 경우인 것을 특징으로 하는 기상 정보를 활용한 무인 선박용 자동 항로 변경장치.
  3. 제1 항에 있어서, 최단경로 결정부는,
    기상 정보를 분석하여 해당 기상 종류에 따라 항로를 변경하거나 근접 항구로 이동하는 항로를 계산할 수 있으며, 항해 시 속도 변경을 수행할지 여부를 표시하고 이를 기준으로 도착예상시간(ETA)을 산출하여 최단경로 계산에 이용하는 것을 특징으로 하는 기상 정보를 활용한 무인 선박용 자동 항로 변경장치.
  4. 삭제
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 계산된 최단경로로 현재 항해중인 항로를 변경하기 위해 선박관리 시스템에 승인을 받아야 하는지 여부를 판단하고 승인이 필요한 경우 승인 요청 및 상기 요청에 대한 응답을 수신하는 항로변경 승인부를 더 포함하고,
    항로 변경부는,
    승인 요청에 대한 응답에 따라 항로를 변경하는 것을 특징으로 하는 기상 정보를 활용한 무인 선박용 자동 항로 변경장치.
  6. 주기적으로 수신한 기상정보를 분석하여 미리 저장된 항로 재계산 조건 테이블에 따라 항로의 재계산 여부를 판단하는 단계;
    재계산이 이루어지는 경우 상기 항로 재계산 조건 테이블에 포함된 변경조건을 충족하는 경로 중 최단경로를 계산하는 단계; 및
    상기 계산된 최단 경로로 현재 항해중인 항로를 변경하는 단계를 포함하되,
    항로 재계산 조건 테이블은,
    기상 종류, 기상 종류별 항로 변경 또는 근접 항구 이동 여부, 및 항해 속도 변경 여부를 포함하고,
    최단경로를 계산하는 단계는,
    전체 항로에 대한 항구 목록과 정박지 목록을 포함하여, 근접 항구로 이동해야 하는 해상 기상특보를 수신한 경우, 선박의 현재 위치서 가장 근접한 항구 또는 정박지를 저장하고 있는 목록을 이용하여 위치 기반으로 거리를 계산하고 이동 예상 시간을 산출하는 것을 특징으로 하는 기상 정보를 활용한 무인 선박용 자동 항로 변경 방법.
  7. 제6 항에 있어서, 항로의 재계산 여부를 판단하는 단계는,
    수신한 기상 정보를 분석 및 분류하여, 분류된 기상정보를 바탕으로 항로 재계산 조건 테이블에 포함된 항로를 변경할 필요성이 존재하는 기상 상황이 존재하는지를 확인하되,
    항로를 변경할 필요성이 존재하는 기상 상황은,
    풍속, 파고 및 예상 강우량 중 적어도 하나가 소정값 이상이거나, 해상 기상 특보가 주의보 또는 경보인 경우인 것을 특징으로 하는 기상 정보를 활용한 무인 선박용 자동 항로 변경 방법.
  8. 제6 항에 있어서, 최단경로를 계산하는 단계는,
    기상 정보를 분석하여 해당 기상 종류에 따라 항로를 변경하거나 근접 항구로 이동하는 항로를 계산할 수 있으며, 항해 시 속도 변경을 수행할지 여부를 표시하고 이를 기준으로 도착예상시간(ETA)을 산출하여 최단경로 계산에 이용하는 것을 특징으로 하는 기상 정보를 활용한 무인 선박용 자동 항로 변경 방법.
  9. 삭제
  10. 제6 항에 있어서,
    상기 계산된 최단경로로 현재 항해중인 항로를 변경하기 위해 선박관리 시스템에 승인을 받아야 하는지 여부를 판단하고 승인이 필요한 경우 승인 요청 및 상기 요청에 대한 응답을 수신하는 단계를 더 포함하고,
    항로를 변경하는 단계,
    승인 요청에 대한 응답에 따라 항로를 변경하는 것을 특징으로 하는 기상 정보를 활용한 무인 선박용 자동 항로 변경 방법.
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