KR101277118B1 - A apparatus for overcoming obstacles in power transmission line - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 송전선로 장애물 극복장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 단도체 및 다도체 방식의 송전선로를 주행하다가 장애물이 나타나면 이를 통과한 후 계속 주행할 수 있는 송전선로 장애물 극복장치에 관한 것이다. The present invention relates to an apparatus for overcoming transmission line obstacles, and more particularly, to an apparatus for overcoming a transmission line obstacle that can continue driving after passing through an obstacle while traveling on a transmission line of a single conductor and a multiple conductor type.
일반적으로 가공 송전선로는 발전소에서 생산된 전력을 변전소까지 보내기 위한 것으로 선로, 지지물, 애자, 접지 장치를 포함한다. 가공 송전선로는 송전 용량의 증대에 따라 승압된 전력을 전송함과 더불어 하나의 도체로 송전선로를 구성하는 단도체 방식 대신 여러 도체로 송전선로를 구성하는 다도체 방식을 사용한다.In general, overhead transmission lines are intended to send power generated by power plants to substations, including tracks, supports, insulators, and grounding devices. The overhead transmission line transmits the boosted power according to the increase of the transmission capacity, and uses the multi-conductor method which constitutes the transmission line by several conductors instead of the single conductor method which constitutes the transmission line by one conductor.
다도체 방식에서 다도체를 구성하는 하나의 도체를 소도체라 한다. 통상적으로 다도체 방식은 복도체(소도체 2개), 4도체(소도체 4개), 6도체(소도체 6개) 등 2N(N: 자연수)개의 소도체가 하나의 가공 송전선로를 구성하게 된다. 345kV 이상의 초고압 가공 송전선로에서는 송전 용량 증대와 코로나 문제를 해결하기 위하여 주로 4도체 또는 6도체 방식이 주로 사용된다.In the multiconductor mode, one conductor constituting the multiconductor is called a small conductor. In general, the multi-conductor method is used to make 2N (N: natural number) small conductors such as corridors (two small conductors), four conductors (four small conductors), and six conductors (six small conductors) constitute one overhead transmission line. do. In the ultra-high voltage transmission transmission line of 345kV or more, four- or six-conductor type is mainly used to increase transmission capacity and solve corona problems.
이와 같은 송전선로에는 가설물로 인한 장애물이 존재한다.In such a transmission line, obstacles due to the temporary construction exist.
상기 장애물에는 스페이스 댐퍼, 현수애자, 내장애자 등이 있는데, 상기 스페이스 댐퍼는 다도체 가공 송전선로의 소도체 간격을 일정하게 유지시키는 스페이서(Spacer) 내에 소도체의 진동을 조절하는 진동 댐퍼를 설치한 것으로서, 소도체간 간격 유지와 비틀림 및 슬리트 점핑(Sleet Jumping) 방지를 위해 가공 송전선로 상에 일정한 구간을 두고 설치된다.The obstacles include space dampers, suspension insulators, and people with disabilities. The space dampers are provided with vibration dampers for adjusting vibrations of the small conductors in a spacer for maintaining a constant interval between small conductors of a multiconducting overhead transmission line. In order to maintain the spacing between the small conductors and to prevent torsion and slip jumping, they are installed at regular intervals on the overhead transmission line.
상기 현수애자는 철탑에 설치하여 전선이 지나가는 것을 잡아주는 장치이고, 상기 내장애자는 철탑 간에 전원을 연결해주는 애자이다. The suspension insulator is a device that is installed on the steel tower to catch the passing of the wires, the person with a disability is the insulator that connects the power between the steel tower.
한편, 가공 송전선로는 급격히 증가하는 전력수요를 해소하기 위해 점점 복잡한 형태로 발전하고 있다. 이러한 복잡한 형태의 가공 송전 선로에 갑작스러운 사고가 발생하는 경우 전력회사의 한정된 인원과 종래의 가공 송전선로 감지 시스템으로는 전체 전력 계통을 통제하기 힘든 문제점이 있다. On the other hand, overhead transmission lines are developing in an increasingly complex form to address the rapidly increasing demand for electricity. When a sudden accident occurs in such a complicated type of overhead transmission line, there is a problem that it is difficult to control the entire power system with a limited number of utility companies and a conventional overhead transmission line detection system.
그러므로, 전력 공급의 신뢰도를 높이기 위해 가공 송전 선로의 상태를 상시 감시하고 관리할 수 있는 새로운 기술이 요구된다.Therefore, in order to increase the reliability of the power supply, a new technology capable of constantly monitoring and managing the status of overhead transmission lines is required.
이와 관련된 종래의 기술로서, 한국등록특허 제10-1103807호에는 송전선을 안전하고 신속하게 점검하는 가공 송전선로 장애물 극복 매커니즘이 개시되어 있다. As a related art in this regard, Korean Patent No. 10-1103807 discloses an overhead transmission line obstacle overcoming mechanism for safely and quickly inspecting a transmission line.
상기 등록특허는 가공지선에 체결되어 이동하는 레일부와, 상기 레일부와 체결되는 관절부와, 상기 관절부와 체결되어 송전선을 검침하는 바디부와, 상기 바디부 및 상기 관절부에 체결되어 제 1 암을 포함함으로써, 가공지선을 이동하면서 전선들의 이상유무를 신속하게 측정할 수 있는 효과가 있다. The registered patent has a rail portion that is fastened to the processing branch line, the joint portion is fastened to the rail portion, the body portion is fastened to the joint portion to read the power transmission line, the body portion and the joint portion is fastened to the first arm By including it, it is possible to quickly measure the presence or absence of wires while moving the processing line.
그러나, 상기 등록특허는 한 줄의 가공지선에 레일부가 안착되어 장애물 극복 매커니즘이 이동하는 구성이므로, 장애물 극복 매커니즘의 안착이 안정적이지 않은 단점이 있었다. However, since the registered patent is configured to move the obstacle overcoming mechanism by mounting the rail on one line of the processing line, there is a disadvantage in that the settlement of the obstacle overcoming mechanism is not stable.
또한, 상기 레일부가 제1, 제2 레일부로 이루어지어, 가공지선에 2개의 레일부가 안착된 상태에서 이동하다가 가공지선에 장애물이 나타나는 경우, 어느 하나의 레일부가 분리되어 나머지 레일부로만 가공지선에 매달려 지탱하면서 장애물을 통과한 후 재안착되는 방법으로 장애물을 극복한다고 기재되어 있으나, 어느 하나의 레일부만이 가공지선에 매달려 있는 상태에서는 장애물 극복 매커니즘의 자중에 의해 기울어질 수밖에 없으므로, 분리되었던 레일부가 다시 가공지선에 안착하는 것은 현실적으로 어려운 일이다. In addition, when the rail part is composed of the first and second rail parts, and the two rail parts are seated on the processing land line, and an obstacle appears on the processing land line, any one rail part is separated, and only the remaining rail parts are connected to the processing land line. Although it is described that the obstacle is overcome by passing through the obstacle and re-seating while supporting the hanging, only one rail part is inclined by the weight of the obstacle overcoming mechanism in the state in which only one rail part is suspended from the processing line. Reaching the overhead line is a real challenge.
이에 본 발명은 활선이나 비활선의 송전선로에 안정적으로 안착되어 선로 상에서 스스로 이동하면서 스페이서 댐퍼와 현수애자가 나타났을 경우, 이를 극복하여 통과할 수 있는 송전선로 장애물 극복장치를 제공하는데 그 목적이 있다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a transmission line obstacle overcoming device that can pass through when a spacer damper and a suspension insulator appear while being stably settled on a live or inactive transmission line and moving on a line. .
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에서는 송전선로에 안착되어 상기 송전선로를 따라 주행하는 한 쌍의 구동롤러를 포함하는 복수의 주행부와, 상기 구동롤러 간 사이를 상하방향으로 벌리거나 좁혀 상기 구동롤러를 송전선로에 결합 또는 이탈시키는 상하 이동수단과, 상기 송전선로에 설치되는 장애물을 감지하는 감지부와, 상기 감지부의 감지 유무에 따라 상기 주행부와 상하 이동수단의 구동을 제어하는 제어부와, 상기 주행부가 설치되는 몸체 프레임을 포함하는 송전선로 장애물 극복장치가 제공된다. In order to achieve the above object, in the present invention, a plurality of driving portions including a pair of drive rollers mounted on a transmission line and traveling along the power transmission line, and widened or narrowed between the driving rollers in a vertical direction. Up and down moving means for coupling or detaching the drive roller to the power transmission line, a sensing unit for detecting an obstacle installed in the power transmission line, and a control unit for controlling the driving of the driving unit and the up and down moving means depending on the detection unit And a transmission line obstacle overcoming device including a body frame in which the driving unit is installed.
본 발명에서 상기 주행부는 상기 한 쌍의 구동롤러 중 어느 하나의 구동롤러에 구동력을 제공하는 구동모터와, 각각의 구동롤러에 설치되는 모듈 프레임을 포함할 수 있다. In the present invention, the driving unit may include a driving motor for providing a driving force to any one of the pair of driving rollers, and a module frame installed on each driving roller.
또한, 상기 구동롤러는 상기 송전선로의 상부에 안착되는 상부 구동롤러와, 상기 송전선로의 하부에 안착되는 하부 구동롤러로 이루어질 수 있는데, 본 발명에서는 상기 상부 구동롤러와 하부 구동롤러의 회전중심축이 전후방향으로 소정의 간격을 두고 설치되는 것을 특징으로 한다. In addition, the drive roller may be composed of an upper drive roller seated on the upper portion of the transmission line, and a lower drive roller seated on the lower portion of the transmission line, in the present invention, the central axis of rotation of the upper drive roller and the lower drive roller It is characterized by being installed at a predetermined interval in the front and rear direction.
상기 상부 구동롤러와 하부 구동롤러의 외주면에 상기 송전선로가 안착가능한 안착홈이 형성될 수 있다. A seating groove in which the transmission line can be seated may be formed on the outer circumferential surfaces of the upper driving roller and the lower driving roller.
본 발명에서, 상기 주행부는 3개의 열을 이루도록 설치될 수 있다. In the present invention, the driving unit may be installed to form three rows.
또한, 상기 송전선로는 2N(N: 자연수)개의 소도체가 하나의 송전선로를 구성하며, 상기 주행부는 양측의 소도체에 마주보도록 설치될 수 있다. In addition, the transmission line is 2N (N: natural number) small conductors constitute a transmission line, the running unit may be installed to face the small conductors on both sides.
본 발명에서, 양측의 소도체에 마주보도록 설치되는 상기 주행부 사이의 간격을 수평방향으로 벌리거나 좁히기 위한 수평 이동수단이 더 포함될 수 있는데, 상기 수평 이동수단은 일측에 설치된 주행부에 고정되는 제1 수직 몸체 프레임에 연결설치된 제1 랙기어와, 타측에 설치된 주행부에 고정되는 제2 수직 몸체 프레임에 연결설치된 제2 랙기어와, 상기 제1 랙기어와 제2 랙기어에 동시에 맞물리는 피니언기어와, 상기 피니언 기어를 구동시키는 수평 슬라이딩 모터를 포함할 수 있다. In the present invention, horizontal movement means for further widening or narrowing the distance between the running portions installed to face the small conductors on both sides in a horizontal direction may be further included, the horizontal moving means is fixed to the running portion installed on one side 1 a first rack gear connected to the vertical body frame, a second rack gear connected to the second vertical body frame fixed to the running part installed on the other side, and a pinion meshing the first rack gear and the second rack gear at the same time It may include a gear and a horizontal sliding motor for driving the pinion gear.
여기서, 상기 제1 랙기어는 제1 수직 몸체 프레임에 연결되는 제1 연결 프레임에 고정되고, 상기 제2 랙기어는 제2 수직 몸체 프레임에 연결되는 제2 연결 프레임에 고정될 수 있다. Here, the first rack gear may be fixed to a first connection frame connected to the first vertical body frame, and the second rack gear may be fixed to a second connection frame connected to the second vertical body frame.
상기 몸체 프레임은 상기 주행부가 설치되는 수직 몸체 프레임과, 상기 수직 몸체 프레임과 직각으로 연결되는 수평 몸체 프레임으로 이루어지며, 상기 수평 몸체 프레임 사이에는 관절부가 포함될 수 있다. The body frame may include a vertical body frame in which the driving unit is installed, and a horizontal body frame connected to the vertical body frame at a right angle, and a joint part may be included between the horizontal body frames.
상기 관절부는 제1 수평 몸체 프레임에 고정된 제1 관절편과, 상기 제1 수평 몸체 프레임과 인접하는 제2 수평 몸체 프레임에 고정되는 제2 관절편과, 상기 제1 관절편과 제2 관절편의 자유단을 힌지결합하는 힌지축과, 상기 힌지축에 설치되는 관절 조절수단으로 이루어질 수 있다. The joint part includes a first joint piece fixed to a first horizontal body frame, a second joint piece fixed to a second horizontal body frame adjacent to the first horizontal body frame, and the first joint piece and the second joint piece. It may be composed of a hinge shaft for hinge coupling the free end, and a joint adjusting means installed on the hinge shaft.
한편, 본 발명에서의 상기 상하 이동수단은 상부 모듈 프레임에 고정된 상부 랙기어와, 하부 모듈 프레임에 고정된 하부 랙기어와, 상기 상부 랙기어와 하부 랙기어에 동시에 맞물리는 피니언기어와, 상기 피니언 기어를 구동시키는 상하 슬라이딩 모터를 포함한다. On the other hand, the vertical movement means in the present invention, the upper rack gear fixed to the upper module frame, the lower rack gear fixed to the lower module frame, the pinion gear meshing with the upper rack gear and the lower rack gear at the same time, and It includes a vertical sliding motor for driving the pinion gear.
상기 모듈 프레임은 상기 구동롤러의 회전중심축에 양측으로 고정되면서 상기 구동롤러의 상부 또는 하부를 감싸는 'ㄷ'자 형상으로 형성될 수 있다. The module frame may be formed in a 'c' shape surrounding the upper or lower portion of the driving roller while being fixed to both sides of the rotation center axis of the driving roller.
아울러, 본 발명에서는 상기 송전선로 또는 송전철탑 구조물을 점검하는 점검장치가 더 포함될 수 있다. In addition, the present invention may further include a check device for checking the transmission line or transmission tower structure.
여기서, 상기 점검 장치는 송전선로의 이상을 점검하기 위해 송전선로를 촬영하는 카메라와, 송전선로의 내부부식을 검사하는 와류탐상기를 포함할 수 있다. Here, the inspection device may include a camera for photographing the transmission line to check the abnormality of the transmission line, and a vortex flaw detector for inspecting the corrosion of the transmission line.
상기 카메라는 상부 모듈 프레임에 설치되는 상부 카메라와, 하부 모듈 프레임에 설치되는 하부 카메라로 이루어질 수 있으며, 상기 상부 카메라와 하부 카메라는 각각의 모듈 프레임에 설치되는 브라켓에 의해 비스듬한 각도로 설치될 수 있다. The camera may include an upper camera installed on the upper module frame and a lower camera installed on the lower module frame, and the upper camera and the lower camera may be installed at an oblique angle by brackets installed on the respective module frames. .
한편, 상기 송전선로를 사이에 두고 상부 카메라와 하부 카메라의 반대편에는 송전선로의 이상을 점검하기 용이하도록 반사판이 설치될 수 있다.On the other hand, a reflector may be installed on the opposite side of the upper camera and the lower camera with the transmission line in between so as to easily check the abnormality of the transmission line.
이상에서 살펴본 바와 같은 본 발명에 의하면, 활선이나 비활선의 송전선로에 안정적으로 안착되어 선로 상에서 스스로 이동하면서 스페이서 댐퍼와 현수애자가 나타나면 이를 극복하여 통과할 수 있으므로 점검작업을 중단없이 완수할 수 있는 효과가 있다. According to the present invention as described above, it is possible to complete the inspection work without interruption because it can be passed through the spacer damper and the suspension insulator when it stably rests on the live or non-live transmission line and moves itself on the track. It works.
또한, 장애물을 극복하기 위한 메커니즘을 구성함에 있어서, 상하방향과 수평방향의 이동을 별도로 구성하여, 어떠한 형태 및 크기의 장애물도 극복할 수 있는 효과가 있다. In addition, in configuring the mechanism for overcoming the obstacle, by configuring the movement in the vertical direction and the horizontal direction separately, there is an effect that can overcome the obstacle of any shape and size.
또한, 와류탐상에 의해 내부부식, 카메라를 이용한 선로 촬영, 초음파 및 적외선을 이용한 송전철탑 구조물에 대한 열화 신호 등을 검출할 수 있는 장치를 내장하고 선로를 스스로 주행하면서 점검할 수 있는 효과가 있다. In addition, there is an effect that can be inspected while driving the track itself by embedding a device capable of detecting internal corrosion, track imaging using a camera, deterioration signal for the transmission tower structure using ultrasonic and infrared by eddy current inspection.
도 1은 본 발명의 송전선로 장애물 극복장치의 일실시예를 도시한 것으로, 4도체로 구성된 송전선로에 설치된 상태를 도시한 전체 사시도이다.
도 2는 본 발명의 주행부를 도시한 사시도이다.
도 3a는 도 2에서의 평면도이다.
도 3b는 도 2에서의 정면도이다.
도 3c는 도 2에서의 측면도이다.
도 4는 본 발명의 주행부에서 구동롤러가 상하방향으로 이동한 상태를 도시한 사시도이다.
도 5a는 도 4에서의 평면도이다.
도 5b는 도 4에서의 정면도이다.
도 5c는 도 4에서의 측면도이다.
도 6은 본 발명의 수평 이동수단을 나타내는 사시도이다.
도 7은 도 6에서의 평면도이다.
도 8은 본 발명의 수평 이동수단이 수평방향으로 이동한 상태를 도시한 평면도이다.
도 9a는 본 발명의 송전선로 장애물 극복장치를 나타내는 평면도이다.
도 9b는 도 9a에서의 정면도이다.
도 9c는 도 9a에서의 측면도이다.
도 10은 본 발명의 송전선로 장애물 극복장치에서 상하 이동수단이 작동한 경우를 나타내는 정면도이다.
도 11은 본 발명의 송전선로 장애물 극복장치에서 상하 이동수단 및 수평 이동수단이 작동한 경우를 나타내는 정면도이다.
도 12는 본 발명에서 와류 탐상기가 설치된 상태를 나타내는 사시도이다. 1 is a view illustrating an embodiment of a transmission line obstacle overcoming apparatus of the present invention, and is a perspective view showing the state installed in a transmission line composed of four conductors.
2 is a perspective view showing a running unit of the present invention.
3A is a plan view of FIG. 2.
3B is a front view in FIG. 2.
3C is a side view of FIG. 2.
Figure 4 is a perspective view showing a state in which the driving roller moved in the vertical direction in the running portion of the present invention.
FIG. 5A is a plan view of FIG. 4.
5B is a front view of FIG. 4.
5C is a side view of FIG. 4.
6 is a perspective view showing a horizontal moving means of the present invention.
7 is a plan view of FIG. 6.
8 is a plan view showing a state in which the horizontal movement means of the present invention moved in the horizontal direction.
Figure 9a is a plan view showing an obstacle to overcome the transmission line of the present invention.
FIG. 9B is a front view of FIG. 9A. FIG.
9C is a side view of FIG. 9A.
10 is a front view showing a case in which the vertical movement means in the transmission line obstacle overcoming apparatus of the present invention.
11 is a front view illustrating a case in which the vertical movement means and the horizontal movement means operate in the transmission line obstacle overcoming apparatus according to the present invention.
12 is a perspective view showing a state in which the vortex flaw detector is installed in the present invention.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 이때 도면에 도시되고 또 이것에 의해서 설명되는 본 발명의 구성과 작용은 적어도 하나의 실시예로서 설명되는 것이며, 이것에 의해서 본 발명의 기술적 사상과 그 핵심 구성 및 작용이 제한되지는 않는다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to designate the same or similar components throughout the drawings. At this time, the configuration and operation of the present invention shown in the drawings and described by it will be described as at least one embodiment, by which the technical spirit of the present invention and its core configuration and operation is not limited.
도 1은 본 발명의 송전선로 장애물 극복 매커니즘의 일실시예를 도시한 것으로, 4도체로 구성된 송전선로에 설치된 상태를 도시한 전체 사시도이다. 1 is a view showing an embodiment of the transmission line obstacle overcoming mechanism of the present invention, a perspective view showing a state installed in a transmission line consisting of four conductors.
본 발명의 송전선로 장애물 극복 매커니즘(10)은 송전선로(2a)(2b)(2c)(2d) 상에서 스스로 이동할 수 있는 구조로서, 와류탐상에 의해 내부 부식, 카메라를 이용한 선로 촬영, 초음파 및 적외선을 이용한 송전철탑 구조물에 대한 열화 신호 등을 검출할 수 있는 장치를 내장하고 선로를 스스로 주행하면서 장애물이 나타났을 경우, 이를 극복하여 통과할 수 있는 구성을 갖는다. Transmission line
도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명에서는 소도체가 4개로 이루어진 4도체의 송전선로(2a)(2b)(2c)(2d)를 이동하는 기구를 일실시예로 들어 설명한다. 그러나, 본 발명의 장애물 극복 매커니즘이 이에 한정된 것은 아니며, 상기 송전선로가 단도체 혹은 4도체 이외의 다도체로 이루어진 경우에 모두 적용할 수 있음은 물론이다. As shown in FIG. 1, the present invention will be described with reference to an embodiment of a mechanism for moving a
최근, 가공 송전선로는 송전 용량의 증대에 따라 승압된 전력을 전송함과 더불어 하나의 도체로 송전선로를 구성하는 단도체 방식 대신 여러 도체로 송전선로를 구성하는 다도체 방식을 사용한다.In recent years, the overhead transmission line uses a multi-conductor method of constructing a transmission line with several conductors instead of a single conductor method of constructing a transmission line with one conductor while transmitting power boosted by an increase in transmission capacity.
다도체 방식에서 다도체를 구성하는 하나의 도체를 소도체라 하는데, 통상적으로 다도체 방식은 복도체(소도체 2개), 4도체(소도체 4개), 6도체(소도체 6개) 등 2N(N: 자연수)개의 소도체가 하나의 가공 송전선로를 구성하게 된다. 345kV 이상의 초고압 가공 송전선로에서는 송전 용량 증대와 코로나 문제를 해결하기 위하여 주로 4도체 또는 6도체 방식이 주로 사용된다. 이에 본 발명에서는 4도체 방식의 송전선로에 장애물 극복 매커니즘(10)이 설치되는 것을 설명하도록 한다. In the multi-conductor method, one conductor constituting the multi-conductor is called a small conductor, and in general, the multi-conductor method is corridor (two small conductors), four conductors (four small conductors), six conductors (six small conductors), and the like. 2N (N: natural number) small conductors constitute one overhead transmission line. In the ultra-high voltage transmission transmission line of 345kV or more, four- or six-conductor type is mainly used to increase transmission capacity and solve corona problems. Therefore, in the present invention, it will be described that the
또한, 상기 송전선로(2a)(2b)(2c)(2d)는 활선 또는 비활선을 모두 포함하는 것으로, 본 발명의 송전선로 장애물 극복 매커니즘(10)은 활선 상에서도 송전선로를 잡고 이동하면서 장애물 극복 및 선로점검이 가능하므로, 종래에 활선에서는 작업자가 철탑의 아래에서 이동하면서 고배율 망원경과 계측장비를 사용하여 점검해야 하는 단점을 해결할 수 있다. In addition, the transmission line (2a) (2b) (2c) (2d) includes both live or inactive line, the transmission line
본 발명의 송전선로 장애물 극복 매커니즘(10)은 송전선로(2a)(2b)(2c)(2d)에 안착되어 상기 송전선로를 따라 주행하는 한 쌍의 구동롤러를 포함하는 복수의 주행부(100)와, 상기 구동롤러 간 사이를 상하방향으로 벌리거나 좁혀 상기 구동롤러를 송전선로에 결합 또는 이탈시키는 상하 이동수단과, 상기 주행부(100)가 설치되는 몸체 프레임(22a)(22b)(22c)(23a)(23b)(23c)과, 상기 주행부(100) 사이의 간격을 수평방향으로 벌리거나 좁히기 위한 수평 이동수단(200)을 포함하여 구성된다. Transmission line
본 발명의 일실시예로 제시한 장애물 극복 매커니즘(10)은 4도체 방식의 송전선로(2a)(2b)(2c)(2d)를 따라 주행하는 것이므로, 상기 주행부(100)가 상부 양측의 소도체(2a)(2b)에 마주보도록 설치되는데, 만약 단도체 송전선로에 설치되는 경우라면 복수의 주행부(100)가 일렬로 설치될 수 있을 것이다. The
한편, 상기와 같이 서로 마주보는 한 쌍의 주행부(100)는 3개의 열을 이루도록 설치되는데, 본 발명의 장애물 극복 매커니즘(10)은 상기 주행부(100)가 3개의 열을 이루도록 설치되는 것이 바람직하다. 이는 송전선로를 따라 장애물 극복 매커니즘(10)이 주행하다가 장애물이 나타나면 상기 장애물을 안정적으로 통과하기 위한 것으로, 장애물이 나타났을 때 본 발명의 장애물 극복 매커니즘(10)이 이를 극복하는 구조 및 방법은 후술하도록 한다. On the other hand, the pair of running
또한, 본 발명의 장애물 극복 매커니즘(10)은 상기 송전선로에 설치되는 스페이서 댐퍼 등의 장애물을 감지하는 감지부(도시안함)와, 상기 감지부의 감지 유무에 따라 상기 주행부와 상하 이동수단의 구동을 제어하는 제어부를 포함한다. In addition, the
여기서, 상기 감지부는 통상의 감지 센서가 적용될 수 있으며, 상기 제어부는 상기 감지부의 감지에 따라 상기 주행부(100), 상하 이동수단 및 수평 이동수단(200)의 구동을 제어한다.Here, the detection unit may be a conventional detection sensor is applied, the control unit controls the driving of the
도면 중 미설명부호 4는 스페이서 댐퍼를 나타내는 것으로, 스페이서 댐퍼는, 다도체 가공 송전선로의 소도체 간격을 일정하게 유지시키는 스페이서(Spacer) 내에 소도체의 진동을 조절하는 진동 댐퍼를 설치한 것으로서, 소도체간 간격 유지와 비틀림 및 슬리트 점핑(Sleet Jumping) 방지를 위해 가공 송전선로 상에 일정한 구간을 두고 설치된다.In the figure,
첨부한 도 2는 본 발명의 주행부를 도시한 사시도이고, 도 3a는 도 2에서의 평면도이고, 도 3b는 도 2에서의 정면도이고, 도 3c는 도 2에서의 측면도이다. FIG. 2 is a perspective view illustrating the traveling unit of the present invention, FIG. 3A is a plan view in FIG. 2, FIG. 3B is a front view in FIG. 2, and FIG. 3C is a side view in FIG. 2.
본 발명에서, 각각의 주행부(100)는 도 2에 도시한 바와 같이, 상기 송전선로(2a)에 안착되어 상기 송전선로(2a)를 따라 주행하는 한 쌍의 구동롤러(112)(114)와, 상기 한 쌍의 구동롤러(112)(114) 중 어느 하나의 구동롤러(112)(114)에 구동력을 제공하는 구동모터(120)와, 각각의 구동롤러(112)(114)에 설치되는 모듈 프레임(132)(134)과, 상기 송전선로(2a) 또는 송전철탑 구조물을 점검하는 점검장치를 포함한다. In the present invention, each driving
본 발명에서, 상기 구동롤러(112)(114)는 상기 송전선로(2a)의 상부에 안착되는 상부 구동롤러(112)와, 상기 송전선로(2a)의 하부에 안착되는 하부 구동롤러(114)로 이루어지어, 상기 송전선로(2a)의 상하부에 구동롤러(112)(114)가 안착되어 주행하도록 한다. In the present invention, the
상기 상부 구동롤러(112)와 하부 구동롤러(114)의 외주면에는 도 3b에서 보는 바와 같이, 상기 송전선로(2a)가 안착가능한 안착홈(112a)(114a)이 형성된다. 상기 안착홈(112a)(114a)은 송전선로(2a)의 굵기에 따라 홈의 곡률반경(r)이 다르게 형성될 수 있으며, 상기 안착홈(112a)(114a)에 의해 구동롤러(112)(114)가 안정적으로 송전선로(2a)에 안착되어 주행할 수 있다. On the outer circumferential surfaces of the
한편, 본 발명의 일실시예에 있어서, 상기 상부 구동롤러(112)와 하부 구동롤러(114)의 회전중심축(116)(118)은 전후방향으로 소정의 간격을 두고 설치되어 서로 겹치지 않도록 설치되는 것을 특징으로 한다. On the other hand, in one embodiment of the present invention, the center of
이와 같은 구조는 상기 상부 구동롤러(112)와 하부 구동롤러(114)가 서로 엇갈리게 설치되어 상기 구동롤러(112)(114)가 선로로부터 이탈되어도 한쪽으로 쏠리는 현상을 최대한 방지한다. Such a structure prevents the
또한, 상기 상부 구동롤러(112)와 하부 구동롤러(114)의 외주면을 형성함에 있어서 송전선로(2a)의 1/2 이상을 감쌀 수 있도록 형성할 수 있다. In addition, in forming the outer circumferential surfaces of the
한편, 상기 모듈 프레임(132)(134)은 상기 상부 구동롤러(112)에 설치되는 상부 모듈 프레임(132)과, 하부 구동롤러(114)에 설치되는 하부 모듈 프레임(134)으로 이루어지며, 상기 상부 모듈 프레임(132)과 하부 모듈 프레임(134)은 각각의 구동롤러(112)(114)의 회전중심축(116)(118)에 고정되면서 상기 구동롤러(112)(114)의 외부를 감싸도록 형성된다. On the other hand, the
본 발명에서, 상기 모듈 프레임(132)(134)은 도 2에서 보는 바와 같이, 상기 구동롤러(112)(114)의 회전중심축(116)(118)에 양측으로 고정되면서 상기 구동롤러의 상부 또는 하부를 감싸는 'ㄷ'자 형상으로 형성되는 것이 바람직하다. In the present invention, as shown in Figure 2, the
즉, 상기 상부 모듈 프레임(132)은 상부 구동롤러(112)의 상부를 감싸도록 '┌┐'자 형상으로 이루어지고, 하부 모듈 프레임(134)은 하부 구동롤러(114)의 하부를 감싸도록 '└┘'자 형상으로 이루어지는 것이다. That is, the
이와 같은 모듈 프레임(132)(134)에는 상기 상하 이동수단 및 점검장치 등이 설치될 수 있다. The module frames 132 and 134 may be installed with the vertical movement means and the inspection device.
상기 상하 이동수단은 송전선로를 따라 장애물 극복 매커니즘(10)이 주행하다가 장애물이 나타나면 상기 장애물을 안정적으로 통과하기 위한 것으로, 장애물이 나타났을 때 상기 구동롤러(112)(114) 간 사이가 상하 방향으로 벌어지도록 하여 장애물을 극복할 수 있다. 상기 장애물의 감지는 상기 감지부에 의해 이루어지며, 상기 감지부는 통상의 구성이 적용가능하다.The vertical movement means is a stable obstacle to pass through the obstacle when the
첨부한 도 4는 본 발명의 구동롤러가 상하방향으로 이동한 상태를 도시한 사시도이고, 도 5a는 도 4에서의 평면도이고, 도 5b는 도 4에서의 정면도이고, 도 5c는 도 4에서의 측면도이다. 4 is a perspective view showing a state in which the driving roller of the present invention is moved up and down, FIG. 5A is a plan view in FIG. 4, FIG. 5B is a front view in FIG. 4, and FIG. 5C is a view in FIG. 4. Side view.
본 발명에 있어서, 상기 상하 이동수단은 상부 모듈 프레임(132)에 고정된 상부 랙기어(142)와, 하부 모듈 프레임(134)에 고정된 하부 랙기어(144)와, 상기 상부 랙기어(142)와 하부 랙기어(144)에 동시에 맞물리는 피니언기어(146)와, 상기 피니언 기어(146)를 구동시키는 상하 슬라이딩 모터(148)를 포함한다. In the present invention, the vertical movement means is an
여기서, 상기 상부 랙기어(142)와 하부 랙기어(144)는 도 4 및 도 5c에서 보는 바와 같이, 상기 피니언기어(146)의 양측으로 설치된다. Here, the
상기 상하 슬라이딩 모터(148)는 정역방향으로 구동가능한 것으로, 상기 상하 슬라이딩 모터(148)가 구동하는 구동방향에 따라 상기 피니언기어(146)가 시계방향 또는 반시계방향으로 회전하고, 이에 따라, 상기 상부 랙기어(142)와 하부 랙기어(144)가 직선적으로 상하로 이동하게 되어, 상기 모듈 프레임(132)(134)를 이동시키는 구성이다. The vertical sliding
본 발명에서는 상기 상부 랙기어(142)와 하부 랙기어(144)가 상기 피니언기어(146)의 양측에 설치되므로, 상기 피니언기어(146)의 회전방향에 따라 상부 랙기어(142)와 하부 랙기어(144)가 서로 반대방향으로 직선이동하게 되어 상부 모듈 프레임(132)과 하부 모듈 프레임(134) 사이가 벌어지거나 좁혀지도록 이동시킬 수 있게 된다. In the present invention, the
이와 같이 구성된 상하 이동수단으로 인해, 송전선로(2a)를 따라 장애물 극복 매커니즘(10)이 주행하다가 장애물이 나타나면 상기 상하 슬라이딩 모터(148)가 구동하여 상기 피니언기어(146)를 시계방향(도 5c를 기준으로)으로 회전시키면 상기 상부 랙기어(142)는 상방향으로 직선이동하고, 하부 랙기어(144)는 하방향으로 직선이동하여 각각의 랙기어에 고정된 상기 모듈 프레임(132)(134)과 구동롤러(112)(114)를 이동시켜, 도 4와 같이 구동롤러(112)(114) 사이를 벌어지게 할 수 있으므로, 송전선로(2a)에 있는 장애물을 통과할 수 있다. Due to the vertical movement means configured as described above, when the
장애물을 통과하고 난 후에는 상기 상하 슬라이딩 모터(148)가 반대방향으로 구동하여 상부 및 하부 구동롤러(112)(114) 사이가 좁혀지고, 상기 송전선로(2a)에 상부 및 하부 구동롤러(112)(114)가 재안착할 수 있다.After passing through the obstacle, the vertical sliding
본 발명에서는 상기 주행부(100)가 복수개, 바람직하게는 3개의 열을 이루도록 설치되므로, 3개의 열 중 2개가 송전선로에 안착된 상태에서 한 개의 주행부(100)가 상기와 같은 방법에 의해, 순차적으로 장애물을 통과함으로써, 송전선로(2a)에 있는 장애물을 통과할 수 있다. In the present invention, since the traveling
한편, 송전선로에 있는 장애물로 인해 수평 방향으로 상기 주행부(100)가 벌어져야 하는 경우도 발생하는데, 본 발명의 기구 메커니즘은 양측의 소도체에 마주보도록 설치되는 상기 주행부(100) 사이의 간격을 수평방향으로 벌리거나 좁히기 위한 수평 이동수단(200)이 더 포함된다. On the other hand, there is also a case where the traveling
도 6은 본 발명의 수평 이동수단을 나타내는 사시도이고, 도 7은 도 6에서의 평면도이고, 도 8은 본 발명의 수평 이동수단이 수평방향으로 이동한 상태를 도시한 평면도이다. 6 is a perspective view showing a horizontal moving means of the present invention, Figure 7 is a plan view in Figure 6, Figure 8 is a plan view showing a state in which the horizontal moving means of the present invention moved in the horizontal direction.
상기 수평 이동수단(200)은 일측에 설치된 주행부(100)에 고정되는 제1 수직 몸체 프레임(23a)에 연결설치된 제1 랙기어(232)와, 타측에 설치된 주행부(100)에 고정되는 제2 수직 몸체 프레임(22a)에 연결설치된 제2 랙기어(234)와, 상기 제1 랙기어(232)와 제2 랙기어(234)에 동시에 맞물리는 피니언기어(240)와, 상기 피니언 기어(240)를 구동시키는 수평 슬라이딩 모터(250)를 포함한다. The horizontal moving means 200 is fixed to the
본 발명에서, 상기 몸체 프레임은 상기 주행부(100)가 설치되는 수직 몸체 프레임(22a)(22b)(22c)(23a)(23b)(23c)과, 상기 수직 몸체 프레임(22a)(22b)(22c)(23a)(23b)(23c)과 직각으로 연결되는 수평 몸체 프레임(24a)(24b)(24c)을 포함하여 이루어지며, 일측에 설치된 주행부(100)에 고정되는 몸체 프레임을 제1 수직 몸체 프레임(23a)(23b)(23c)이라 하고, 타측에 설치된 주행부(100)에 고정되는 몸체 프레임을 제2 수직 몸체 프레임(22a)(22b)(22c)이라 한다. In the present invention, the body frame is a vertical body frame (22a) (22b) (22c) (23a) (23b) (23c) and the vertical body frame (22a) (22b) on which the traveling
여기서, 상기 제1 랙기어(232)는 제1 수직 몸체 프레임(23a)에 연결되는 제1 연결 프레임(212)에 고정되고, 상기 제2 랙기어(234)는 제2 수직 몸체 프레임(22a)에 연결되는 제2 연결 프레임(214)에 고정될 수 있다. Here, the
상기 각각의 랙기어(232)(234)와 연결 프레임(212)(214) 사이에는 상기 랙기어(232)(234)와 연결 프레임(212)(214)을 연결하면서 랙기어(232)(234)의 강성을 보강하기 위한 보강부재(222)(224)가 더 설치된다. 상기 보강부재(222)(224)는 브라켓에 삽입된 상태에서 상기 피니언 기어(240)의 회전에 의해 랙기어(232)(234)와 함께 좌우로 이동한다. The rack gears 232 and 234 connect the rack gears 232 and 234 and the connection frames 212 and 214 between the rack gears 232 and 234 and the connection frames 212 and 214. Reinforcing members (222, 224) for reinforcing the rigidity of the) is further installed. The reinforcing
이와 같은 구성을 갖는 수평 이동수단(200)으로 인해, 송전선로(2a)를 따라 장애물 극복 매커니즘(10)이 주행하다가 장애물이 나타나면 상기 수평 슬라이딩 모터(250)가 구동하여 상기 피니언 기어(240)를 회전시키면 상기 제1 랙기어(232)는 좌측으로 이동하고, 상기 제2 랙기어(234)는 우측으로 이동하여 각각의 랙기어에 고정된 제1 수직 몸체 프레임(23a)과 제2 수직 몸체 프레임(22a)을 이동시켜, 도 8와 같이 좌우 방향으로 벌어지게 할 수 있으므로, 송전선로(2a)에 있는 장애물을 통과할 수 있다. Due to the horizontal moving means 200 having such a configuration, when the
한편, 본 발명에서, 상기 수평 몸체 프레임(24a)(24b) 사이에는 관절부(300)가 포함될 수 있다. Meanwhile, in the present invention, the joint 300 may be included between the horizontal body frames 24a and 24b.
상기 관절부(300)는 도 7 및 도 8에서 보는 바와 같이, 제1 수평 몸체 프레임(24a)에 고정된 제1 관절편(312)과, 상기 제1 수평 몸체 프레임(24a)과 인접하는 제2 수평 몸체 프레임(24b)에 고정되는 제2 관절편(314)과, 상기 제1 관절편(312)과 제2 관절편(314)의 자유단을 힌지결합하는 힌지축(316)과, 상기 힌지축(316)에 설치되는 관절 조절수단으로 이루어진다. As shown in FIGS. 7 and 8, the
본 발명의 일실시예에서는 상기 관절 조절수단으로 상기 힌지축(316)에 개재되는 코일 스프링(318)을 적용하였으나, 본 발명은 이에 한정하지 않으며, 상기 제1 및 제2 관절편(312)(314)을 모터 제어할 수 있는 모터가 설치되는 것도 가능하다. In one embodiment of the present invention, but the
이와 같은 관절부(300)는 일측의 수평 몸체 프레임을 중심으로 타측의 수평 몸체 프레임이 소정각도로 기울어짐이 가능하도록 구성된 것으로, 장애물 통과 후 전선이 직선상에 존재하지 않을 때 상기 관절부(300)의 코일 스프링(318) 또는 모터를 통해 전선을 찾을 수 있도록 한다. The
또한, 본 발명에서는 송전선로(2a)(2b)(2c)(2d) 상에서 스스로 이동하면서 와류탐상에 의해 내부 부식, 카메라를 이용한 선로 촬영, 초음파 및 적외선을 이용한 송전철탑 구조물에 대한 열화 신호 등을 검출할 수 있는 점검장치가 포함된다. In addition, in the present invention, while moving on the transmission line (2a) (2b) (2c) (2d) by itself vortex inspection internal corrosion, track imaging using a camera, deterioration signal for the transmission tower structure using ultrasonic and infrared Detectable inspection devices are included.
본 발명의 점검장치는 송전선로(2a)(2b)(2c)(2d)의 이상을 점검하기 위해 송전선로(2a)(2b)(2c)(2d)를 촬영하는 카메라(152)(154)와, 송전선로(2a)(2b)(2c)(2d)의 내부부식을 검사하는 와류 탐상기(160)를 포함하며, 초음파 및 적외선 등과 같은 열화 진단장비를 내장하여 송전철탑 구조물에 대한 열화 신호를 검출할 수 있는 구조로 되어 있다. The inspection apparatus of the present invention is a
도 12는 본 발명에서 와류 탐상기가 설치된 상태를 나타내는 사시도로서, 본 발명의 장애물 극복 매커니즘(10)은 상기 와류 탐상기(160)가 상기 상부 모듈 프레임(132)과 상기 하부 모듈 프레임(134)에 설치된다. 12 is a perspective view showing a state in which the vortex flaw detector is installed in the present invention, the
이와 같이, 본 발명에서는 상기 와류 탐상기(160)가 상부 및 하부 모듈 프레임(132)(134)에 설치되어 상기 송전선로(2a)와 근접한 위치에서 송전선로(2a)의 내부부식을 검사할 수 있으므로, 송전선로의 이상을 매우 정확하고 신속하게 검사할 수 있는 장점이 있다. As described above, in the present invention, the
한편, 상기 카메라(152)(154)는 상부 모듈 프레임(132)에 설치되는 상부 카메라(152)와, 하부 모듈 프레임(134)에 설치되는 하부 카메라(154)로 이루어진다. Meanwhile, the
상기 상부 카메라(152)와 하부 카메라(154)는 각각의 모듈 프레임(132)(134)에 설치되는 브라켓(151)(153)에 고정되는데, 상기 브라켓(151)(153)은 그 일단이 각각의 모듈 프레임(132)(134)의 상면 또는 하면에 고정되며, 상기 브라켓(151)(153)의 타단에 상기 카메라(152)(154)가 설치된다. The
상기 브라켓(151)(153)의 타단은 도 2에서 보는 바와 같이, 상기 카메라(152)(154)가 상기 송전선로(2a)를 촬영할 수 있도록 비스듬한 각도로 설치된다. As shown in FIG. 2, the other ends of the
여기서, 상부 브라켓(151) 타단의 기울어지는 각도는 대략 30 ~ 60°인 것이 바람직하며, 하부 브라켓(153) 타단의 기울어지는 각도는 상기 상부 브라켓(151)과 대칭되는 각도, 즉 마이너스 30 ~ 60°로 이루어질 수 있다. Here, it is preferable that the inclination angle of the other end of the
이와 같은 각도로 설치되는 상부 카메라(152)와 하부 카메라(154)는 넓은 면적을 동시에 촬영할 수 있기 때문에 송전선로(2a)의 이상을 검출함이 매우 용이하다. Since the
또한, 상기 송전선로(2a)의 반대편 이상을 점검하기 용이하도록 상기 상부 카메라(152)와 하부 카메라(154)의 반대편에는 반사판(162)(164)이 설치된다. In addition, reflecting
상기 반사판(162)(164)은 상기 상부 카메라(152)와 하부 카메라(154)에 빛을 반사시켜주어 밝은 상태에서 촬영을 할 수 있는 역할을 함과 동시에 송전선로(2a)의 반대편을 촬영할 수 있는 거울의 역할을 하게 함으로써, 송전선로(2a)의 전체 표면에 대한 이상을 검출할 수 있도록 한다. The
한편, 상기 카메라는 상기 송전선로의 열화상을 촬영하는 열화상 카메라와, 송전선로의 고장 부위를 시각적으로 확인할 수 있는 CCD 카메라를 포함하여 이루어질 수 있다. On the other hand, the camera may include a thermal imaging camera for photographing the thermal image of the transmission line, and a CCD camera that can visually identify the failure portion of the transmission line.
또한, 본 발명의 열화 진단 장비는 송전철탑 구조물로부터 방사되는 방전 소음을 감지함으로써 열화설비를 간접적으로 진단한다. 이에 대한 구성은 공지의 것이 적용될 수 있으므로, 이에 대한 상세한 설명은 생략하도록 한다. In addition, the degradation diagnostic equipment of the present invention indirectly diagnoses the degradation facility by detecting the discharge noise emitted from the transmission tower structure. Since a known configuration can be applied to this, a detailed description thereof will be omitted.
이와 같은 구성을 갖는 본 발명의 송전선로 장애물 극복장치의 동작을 설명하면 다음과 같다. Referring to the operation of the obstacle to overcome the transmission line of the present invention having such a configuration as follows.
도 9a는 본 발명의 송전선로 장애물 극복장치를 나타내는 평면도이고, 도 9b는 도 9a에서의 정면도이고, 도 9c는 도 9a에서의 측면도이다. FIG. 9A is a plan view illustrating a transmission line obstacle overcoming device according to the present invention, FIG. 9B is a front view in FIG. 9A, and FIG. 9C is a side view in FIG. 9A.
또한, 도 10은 본 발명의 송전선로 장애물 극복장치에서 상하 이동수단이 작동한 경우를 나타내는 정면도이고, 도 11은 본 발명의 송전선로 장애물 극복장치에서 상하 이동수단 및 수평 이동수단이 작동한 경우를 나타내는 정면도이다. In addition, Figure 10 is a front view showing a case in which the vertical movement means in the transmission line obstacle overcoming apparatus of the present invention, Figure 11 is a case in which the vertical movement means and the horizontal movement means in the transmission line obstacle overcoming apparatus of the present invention. It is a front view showing.
본 발명의 송전선로 장애물 극복장치(10)는 상기 구동모터(120)에 의해 한 쌍의 구동롤러(112)(114)가 송전선로를 따라 주행하다가 장애물이 나타나면, 상기 감지부가 이를 감지하여 상기 제어부가 상기 주행부(100), 상하 이동수단 및 수평 이동수단(200)의 구동을 제어한다.In the transmission line
본 발명의 송전선로 장애물 극복장치(10)는 좌우 한 쌍으로 이루어진 상기 주행부(100)가 3개의 열을 이루도록 설치되므로, 3개의 열 중 2개가 송전선로에 안착된 상태에서 한 쌍의 주행부(100)가 순차적으로 장애물을 통과함으로써, 송전선로(2a)에 있는 장애물을 통과할 수 있다. Transmission line
먼저, 전방에 위치한 한 쌍의 주행부(100)의 상하 슬라이딩 모터(148)가 구동하여 상기 피니언기어(146)를 회전시키고, 이를 통해 전선에서 이탈하는 방향인 상하방향으로 상기 구동롤러(112)(114)가 이동한다. First, the up and down sliding
이와 같이 상기 구동롤러(112)(114)가 상하방향으로 이동하면 도 10에서 보는 바와 같이, 상기 주행부(100)가 전선에서 분리되므로, 스페이서 댐퍼(4)와 같은 장애물을 통과할 수 있다. As such, when the driving
이후, 상기 수평 이동수단(200)의 수평 슬라이딩 모터(250)가 구동하여 피니언기어(240)를 회전시키면, 상기 피니언기어(240)에 맞물려있는 제1 랙기어(232)와 제2 랙기어(234)가 좌우로 이동하여 도 11에서 보는 바와 같이, 상기 주행부(100)를 좌우로 벌어지게 한다. Subsequently, when the horizontal sliding
그 상태에서, 전선을 잡고 있는 두 쌍의 주행부(100)가 주행하여 장애물을 통과한다. In that state, two pairs of traveling
장애물을 통과하고 난 후에는 상기 수평 슬라이딩 모터(250)가 반대방향으로 구동하여 상기 제1 랙기어(232)와 제2 랙기어(234)가 반대방향으로 이동하므로, 좌우로 벌어졌던 주행부(100)가 원위치로 돌아오고, 상기 상하 슬라이딩 모터(148) 역시 반대방향으로 구동하여 상부 및 하부 구동롤러(112)(114)가 상기 송전선로(2a)에 재안착할 수 있다.After passing through the obstacle, the horizontal sliding
이후, 가운데 위치한 한 쌍의 주행부(100)가 위와 동일한 방법으로 전선으로부터 이탈한다. 이때, 전방과 후방에 있는 4개의 주행부(100)는 전선을 잡은 상태에서 주행하여 가운데 위치한 한 쌍의 주행부(100)가 장애물을 통과하도록 한다. Thereafter, the pair of driving
이후, 가운데 위치한 한 쌍의 주행부(100)가 다시 전선을 잡고 마지막으로 후방에 위치한 한 쌍의 주행부(100)가 장애물을 피해가는 순서를 통해 자동으로 장애물을 벗어날 수 있다. Thereafter, the pair of driving
이와 같이, 본 발명의 송전선로 장애물 극복장치(10)는 좌우 한 쌍으로 이루어진 상기 주행부(100)가 3개의 열을 이루도록 설치되므로, 3개의 열 중 2개가 송전선로에 안착된 상태에서 한 쌍의 주행부(100)가 순차적으로 장애물을 통과함으로써, 송전선로(2a)에 있는 장애물을 통과할 수 있다. As described above, since the transmission line
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 또한, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is only illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. In addition, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the scope of the present invention but to limit the scope of the technical idea of the present invention. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.
2a, 2b, 2c, 2d : 송전선로 10 : 장애물 극복 매커니즘
100 : 주행부 112 : 상부 구동롤러
114 : 하부 구동롤러 116, 118 : 회전중심축
120 : 구동모터 132 : 상부 모듈 프레임
134 : 하부 모듈 프레임 142 : 상부 랙기어
144 : 하부 랙기어 146 : 피니언기어
148 : 상하 슬라이딩 모터 152 : 상부 카메라
154 : 하부 카메라 160 : 와류 탐상기
200 : 수평 이동수단 232 : 제1 랙기어
234 : 제2 랙기어 240 : 피니언기어
250 : 수평 슬라이딩 모터2a, 2b, 2c, 2d: Transmission Line 10: Obstacle Overcoming Mechanism
100: running part 112: upper drive roller
114:
120: drive motor 132: upper module frame
134: lower module frame 142: upper rack gear
144: lower rack gear 146: pinion gear
148: up and down sliding motor 152: upper camera
154: lower camera 160: vortex flaw detector
200: horizontal moving means 232: first rack gear
234: second rack gear 240: pinion gear
250: horizontal sliding motor
Claims (19)
상기 구동롤러 간 사이를 상하방향으로 벌리거나 좁혀 상기 구동롤러를 송전선로에 결합 또는 이탈시키는 상하 이동수단;
상기 송전선로에 설치되는 장애물을 감지하는 감지부;
상기 감지부의 감지 유무에 따라 상기 주행부와 상하 이동수단의 구동을 제어하는 제어부; 및
상기 주행부가 설치되는 몸체 프레임;
을 포함하는 송전선로 장애물 극복장치.A plurality of driving parts including a pair of driving rollers mounted on a transmission line and traveling along the transmission line;
Vertical movement means for coupling or separating the drive rollers to the power transmission line by opening or narrowing the space between the drive rollers in the vertical direction;
A detector for detecting an obstacle installed in the transmission line;
A control unit controlling driving of the driving unit and the vertical movement means according to whether the sensing unit is detected; And
A body frame in which the driving unit is installed;
Transmission line obstacle overcoming device comprising a.
상기 주행부는 상기 한 쌍의 구동롤러 중 어느 하나의 구동롤러에 구동력을 제공하는 구동모터와,
각각의 구동롤러에 설치되는 모듈 프레임을 포함하는 것을 특징으로 하는 송전선로 장애물 극복장치.The method according to claim 1,
The driving unit and the driving motor for providing a driving force to any one of the driving roller of the pair of driving rollers,
Transmission line obstacle overcoming device comprising a module frame installed on each drive roller.
상기 구동롤러는 상기 송전선로의 상부에 안착되는 상부 구동롤러와,
상기 송전선로의 하부에 안착되는 하부 구동롤러로 이루어지는 것을 특징으로 하는 송전선로 장애물 극복장치.The method according to claim 1,
The drive roller is an upper drive roller seated on the upper portion of the transmission line,
Transmission line obstacle overcomer, characterized in that consisting of a lower drive roller seated on the lower portion of the transmission line.
상기 상부 구동롤러와 하부 구동롤러의 회전중심축이 전후방향으로 소정의 간격을 두고 설치되는 것을 특징으로 하는 송전선로 장애물 극복장치.The method according to claim 3,
Transmission line obstacle overcoming device, characterized in that the center of rotation of the upper drive roller and the lower drive roller is installed at a predetermined interval in the front and rear direction.
상기 상부 구동롤러와 하부 구동롤러의 외주면에 상기 송전선로가 안착가능한 안착홈이 형성되는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 송전선로 장애물 극복장치.The method according to claim 3,
Transmission line obstacle overcoming device, characterized in that the mounting groove is formed on the outer circumferential surface of the upper drive roller and the lower drive roller is formed.
상기 주행부는 3개의 열을 이루도록 설치되는 것을 특징으로 하는 송전선로 장애물 극복장치.The method according to claim 1,
Transmission line obstacle overcoming device, characterized in that the traveling portion is installed to form three rows.
상기 송전선로는 2N(N: 자연수)개의 소도체가 하나의 송전선로를 구성하며,
상기 주행부는 양측의 소도체에 마주보도록 설치되는 것을 특징으로 하는 송전선로 장애물 극복장치.The method according to claim 1,
The transmission line is 2N (N: natural number) small conductors constitute one transmission line,
Transmission line obstacle overcoming device, characterized in that the running portion is installed to face the small conductors on both sides.
양측의 소도체에 마주보도록 설치되는 상기 주행부 사이의 간격을 수평방향으로 벌리거나 좁히기 위한 수평 이동수단이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 송전선로 장애물 극복장치.The method of claim 7,
Transmission line obstacle overcoming device, characterized in that it further comprises a horizontal movement means for widening or narrowing the distance between the running portion installed to face the small conductors on both sides in the horizontal direction.
상기 수평 이동수단은 일측에 설치된 주행부에 고정되는 제1 수직 몸체 프레임에 연결설치된 제1 랙기어와,
타측에 설치된 주행부에 고정되는 제2 수직 몸체 프레임에 연결설치된 제2 랙기어와,
상기 제1 랙기어와 제2 랙기어에 동시에 맞물리는 피니언기어와,
상기 피니언 기어를 구동시키는 수평 슬라이딩 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 송전선로 장애물 극복장치.The method according to claim 8,
The horizontal moving means includes a first rack gear connected to the first vertical body frame fixed to the running unit installed on one side;
A second rack gear connected to a second vertical body frame fixed to a driving unit installed at the other side;
A pinion gear meshing with the first rack gear and the second rack gear at the same time;
Transmission line obstacle overcoming device, characterized in that it comprises a horizontal sliding motor for driving the pinion gear.
상기 제1 랙기어는 제1 수직 몸체 프레임에 연결되는 제1 연결 프레임에 고정되고,
상기 제2 랙기어는 제2 수직 몸체 프레임에 연결되는 제2 연결 프레임에 고정되는 것을 특징으로 하는 송전선로 장애물 극복장치.The method according to claim 9,
The first rack gear is fixed to the first connecting frame connected to the first vertical body frame,
The second rack gear is obstacle to the transmission line, characterized in that fixed to the second connecting frame connected to the second vertical body frame.
상기 몸체 프레임은 상기 주행부가 설치되는 수직 몸체 프레임과,
상기 수직 몸체 프레임과 직각으로 연결되는 수평 몸체 프레임으로 이루어지며,
상기 수평 몸체 프레임 사이에는 관절부가 포함되는 것을 특징으로 하는 송전선로 장애물 극복장치.The method according to claim 1,
The body frame is a vertical body frame and the running unit is installed,
It consists of a horizontal body frame connected at right angles to the vertical body frame,
Transmission line obstacle overcoming device, characterized in that the joint is included between the horizontal body frame.
상기 관절부는 제1 수평 몸체 프레임에 고정된 제1 관절편과,
상기 제1 수평 몸체 프레임과 인접하는 제2 수평 몸체 프레임에 고정되는 제2 관절편과,
상기 제1 관절편과 제2 관절편의 자유단을 힌지결합하는 힌지축과,
상기 힌지축에 설치되는 관절 조절수단으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 송전선로 장애물 극복장치.The method of claim 11,
The articulation portion and the first articulation piece fixed to the first horizontal body frame,
A second joint piece fixed to a second horizontal body frame adjacent to the first horizontal body frame;
A hinge axis for hinge coupling the free ends of the first and second joint pieces;
Transmission line obstacle overcoming device, characterized in that consisting of the joint adjusting means installed on the hinge shaft.
상기 상하 이동수단은 상부 모듈 프레임에 고정된 상부 랙기어와,
하부 모듈 프레임에 고정된 하부 랙기어와,
상기 상부 랙기어와 하부 랙기어에 동시에 맞물리는 피니언기어와,
상기 피니언 기어를 구동시키는 상하 슬라이딩 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 송전선로 장애물 극복장치.The method according to claim 1,
The vertical movement means and the upper rack gear fixed to the upper module frame,
A lower rack gear fixed to the lower module frame,
A pinion gear meshing with the upper rack gear and the lower rack gear at the same time;
Transmission line obstacle overcoming device, characterized in that it comprises a vertical sliding motor for driving the pinion gear.
상기 모듈 프레임은 상기 구동롤러의 회전중심축에 양측으로 고정되면서 상기 구동롤러의 상부 또는 하부를 감싸는 'ㄷ'자 형상으로 형성되는 것을 특징으로 하는 송전선로 장애물 극복장치.The method according to claim 13,
The module frame is a transmission line obstacle overcoming device, characterized in that formed in a 'c' shape surrounding the upper or lower portion of the drive roller while being fixed to both sides of the rotation center axis of the drive roller.
상기 송전선로 또는 송전철탑 구조물을 점검하는 점검장치가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 송전선로 장애물 극복장치.The method according to claim 1,
Transmission line obstacle overcoming device, characterized in that it further comprises a check device for checking the transmission line or transmission tower structure.
상기 점검 장치는 송전선로의 이상을 점검하기 위해 송전선로를 촬영하는 카메라; 및
송전선로의 내부부식을 검사하는 와류탐상기;
를 포함하는 송전선로 장애물 극복장치.The method according to claim 15,
The inspection apparatus includes a camera for photographing a transmission line to check an abnormality of the transmission line; And
Vortex flaw detector for inspecting internal corrosion of transmission line;
Transmission line obstacle overcoming device comprising a.
상기 카메라는 상부 모듈 프레임에 설치되는 상부 카메라와,
하부 모듈 프레임에 설치되는 하부 카메라로 이루어지는 것을 특징으로 하는 송전선로 장애물 극복장치.18. The method of claim 16,
The camera is an upper camera installed in the upper module frame,
Transmission line obstacle overcomer, characterized in that consisting of a lower camera installed in the lower module frame.
상기 송전선로를 사이에 두고 상부 카메라와 하부 카메라의 반대편에는 송전선로의 이상을 점검하기 용이하도록 반사판이 설치되는 것을 특징으로 하는 송전선로 장애물 극복장치.
18. The method of claim 17,
Transmission line obstacle overcoming device, characterized in that the reflector is installed on the opposite side of the upper camera and the lower camera with the transmission line so as to easily check the abnormality of the transmission line.
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