JP2015177727A - Overhead wire inspection device - Google Patents

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豪志 都島
Takeshi Tsushima
豪志 都島
純一 北村
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純一 北村
彩実 神宮
Ayami JINGU
彩実 神宮
佐藤　秀紀
Hidenori Sato
秀紀 佐藤
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02G—INSTALLATION OF ELECTRIC CABLES OR LINES, OR OF COMBINED OPTICAL AND ELECTRIC CABLES OR LINES
    • H02G1/00—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines
    • H02G1/02—Methods or apparatus specially adapted for installing, maintaining, repairing or dismantling electric cables or lines for overhead lines or cables

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an overhead wire inspection device capable of recognizing type and size of an obstacle traveling on an overhead wire while avoiding obstacles.SOLUTION: The overhead wire inspection device for inspecting an overhead wire while travelling thereon includes: one sensor for detecting the state of the overhead wire along the overhead wire; and the other sensor for detecting the forward in the travelling direction of the overhead wire inspection device. The overhead wire inspection device is arranged so that, when a discontinuous displacement is detected in an output from one sensor, the other sensor scans forward in a travelling direction of the overhead wire inspection device.

Description

本発明は、架空電線を検査する架空電線検査装置に関する。   The present invention relates to an overhead wire inspection apparatus for inspecting an overhead wire.

送電線などの架空電線は、経年により、腐食したり損傷したりするため、架空電線を定期的に検査する必要がある。
最近、架空電線上を走行しながら架空電線を検査する装置（以下「電線検査装置」という）によって、架空電線を検査するといったことが行われている。
こうした電線検査装置を利用した検査は、例えば、人が実際に架空電線に乗って検査を行うよりも、より簡便であり且つ安全である。 Overhead electric wires such as power transmission lines are corroded and damaged with the passage of time, so it is necessary to periodically inspect overhead electric wires.
Recently, an overhead electric wire has been inspected by a device that inspects the overhead electric wire while traveling on the overhead electric wire (hereinafter referred to as “electric wire inspection device”).
The inspection using such an electric wire inspection apparatus is simpler and safer than, for example, a person actually rides an overhead electric wire and performs an inspection.

また、従来提案されている検査装置は、送電を停止した状態、即ち停電状態にして検査を行う構成であった。これに対して、電力供給の面から、停電しない状態、即ち活線状態での検査が可能な検査装置が望まれている。   Moreover, the conventionally proposed inspection apparatus has a configuration in which inspection is performed in a state where power transmission is stopped, that is, in a power failure state. On the other hand, from the viewpoint of power supply, an inspection apparatus that can perform inspection in a state where no power failure occurs, that is, in a live line state is desired.

ところで、架空電線には、碍子等の架線用付属品が取り付けられている。電線検査装置を用いて架空電線の検査を行う場合には、こうした架線用付属品が電線検査装置（架空電線上を走行する）の障害となる。   Incidentally, overhead wire accessories such as insulators are attached to the overhead electric wires. When the overhead wire is inspected using the wire inspection device, such an accessory for the overhead wire becomes an obstacle to the wire inspection device (running on the overhead wire).

そこで、単導体、多導体方式の架空電線も点検可能で、架空電線上に障害となる物体があったとしても、安定感をもって障害物を通過することができ、さらに停電しない（活線）での検査が可能な、自走式架空電線検査装置が提案されている（特許文献１を参照）。   Therefore, single-conductor and multi-conductor overhead wires can be inspected, and even if there are obstacles on the overhead wires, they can pass through obstacles with a sense of stability, and without power failure (live lines) A self-propelled overhead electric wire inspection apparatus that can inspect the above has been proposed (see Patent Document 1).

特開２００６−２５４５６７号公報JP 2006-254567 A

ところで、架空電線には、碍子やスペーサなどの架線用付属品が取り付けられており、検査装置を用いて架空電線の検査を行う場合には、こうした架線用付属品を通過可能な機構が必要となる。そこで、特許文献１に記載された構成のように、架空電線の点検装置において、バランスをとる機構をもたせて、その機構を動かすことにより、障害物を回避可能としている。   By the way, overhead wire accessories such as insulators and spacers are attached to overhead wires, and when an overhead wire is inspected using an inspection device, a mechanism capable of passing these overhead wire accessories is required. Become. Therefore, as in the configuration described in Patent Document 1, an overhead wire inspection apparatus is provided with a balancing mechanism, and an obstacle can be avoided by moving the mechanism.

しかし、碍子、スペーサなどの障害物をより安定して通過するためには、現実に検査する架空電線の傾き、障害物の種類や大きさを認識し、障害物の回避に最適な機構動作を行えることが望ましい。   However, in order to pass obstacles such as insulators and spacers more stably, the mechanism operation that is optimal for avoiding obstacles is recognized by recognizing the inclination of the overhead wire to be actually inspected and the type and size of the obstacle. It is desirable to be able to do it.

上述した問題の解決のために、本発明においては、障害物の種類や大きさを認識し、障害物を回避して走行可能な架空電線検査装置を提供するものである。   In order to solve the above-described problems, the present invention provides an overhead wire inspection apparatus that recognizes the type and size of an obstacle and can travel while avoiding the obstacle.

本発明の架空電線検査装置は、架空電線上を走行しつつ、前記架空電線を検査する架空電線検査装置であって、前記架空電線に沿って前記架空電線の状態を検知するための一方のセンサと、前記架空電線検査装置の走行方向における前方を走査して検知する他方のセンサを備え、前記一方のセンサからの出力において不連続な変位が検出されたときに、前記他方のセンサにより前記架空電線検査装置の走行方向における前方を走査する構成である。   The overhead wire inspection apparatus of the present invention is an overhead wire inspection device that inspects the overhead wire while traveling on the overhead wire, and one sensor for detecting the state of the overhead wire along the overhead wire. And the other sensor that scans and detects the front in the traveling direction of the overhead wire inspection device, and when the discontinuous displacement is detected in the output from the one sensor, the other sensor It is the structure which scans the front in the running direction of an electric wire inspection apparatus.

上述の本発明の架空電線検査装置の構成によれば、架空電線の状態を検知する一方のセンサを備えているので、一方のセンサにより、架空電線の状態の検知と、障害物の有無及び障害物による不連続な変位の検知を行うことができる。
また、架空電線検査装置の走行方向における前方を走査して検知する他方のセンサを備えているので、他方のセンサの検知の結果により、架空電線検査装置の走行方向における前方に存在する障害物の大きさや種類を認識することが可能になる。
そして、一方のセンサからの出力において不連続な変位が検出されたときに、他方のセンサにより架空電線検査装置の走行方向における前方を走査するので、障害物が存在する場合に、不連続な変位により障害物の場所を特定して、その付近で他方のセンサによる走査が行われる。これにより、障害物の種類や大きさを認識し、架空電線検査装置が障害物を回避して走行することが可能になる。 According to the configuration of the overhead wire inspection apparatus of the present invention described above, since one sensor for detecting the state of the overhead wire is provided, the detection of the state of the overhead wire, the presence / absence of an obstacle, and the obstacle are detected by one sensor. Discontinuous displacement due to objects can be detected.
Moreover, since the other sensor which scans and detects the front in the running direction of an overhead wire inspection apparatus is provided, the obstruction which exists ahead in the running direction of an overhead wire inspection apparatus is detected according to the detection result of the other sensor. It becomes possible to recognize the size and type.
When a discontinuous displacement is detected in the output from one of the sensors, the other sensor scans forward in the traveling direction of the overhead wire inspection device, so that when there is an obstacle, the discontinuous displacement The location of the obstacle is specified by, and scanning by the other sensor is performed in the vicinity thereof. As a result, the type and size of the obstacle can be recognized, and the overhead wire inspection apparatus can travel while avoiding the obstacle.

上述の本発明の架空電線検査装置によれば、障害物の種類や大きさを認識し、架空電線検査装置が障害物を回避して走行することが可能になるため、認識された障害物の種類や大きさに対応して、回避動作を変えることができる。
これにより、比較的小さい障害物に対しては、回避動作の際の移動量を小さくして、回避動作を高速化することが可能になる。 According to the above-described overhead wire inspection device of the present invention, it is possible to recognize the type and size of the obstacle, and the overhead wire inspection device can travel while avoiding the obstacle. The avoidance action can be changed according to the type and size.
As a result, for a relatively small obstacle, the amount of movement during the avoidance operation can be reduced, and the avoidance operation can be speeded up.

第１実施形態の架空電線検査装置の概略構成図（斜視図）である。It is a schematic block diagram (perspective view) of the overhead wire inspection apparatus of 1st Embodiment. 第１実施形態の架空電線検査装置の概略構成図（斜視図）である。It is a schematic block diagram (perspective view) of the overhead wire inspection apparatus of 1st Embodiment. Ａ〜Ｄ 第１実施形態の架空電線検査装置の概略構成図である。It is a schematic block diagram of the overhead wire inspection apparatus of AD. Ａ〜Ｄ 第１実施形態の架空電線検査装置の障害物に対する回避動作を説明する図である。AD is a figure explaining the avoidance operation | movement with respect to the obstruction of the overhead wire inspection apparatus of 1st Embodiment. 障害物の認識と回避の実行を行う手順のフローチャートである。It is a flowchart of the procedure which performs recognition of an obstruction, and execution of avoidance. 第１実施形態の架空電線検査装置及び障害物（懸垂碍子、アークホーン）の側面図である。It is a side view of the overhead wire inspection apparatus and obstacle (a suspension insulator, an arc horn) of a 1st embodiment. 図６の障害物（懸垂碍子、アークホーン）の正面図である。It is a front view of the obstacle (a suspension insulator, an arc horn) of FIG. 第２実施形態の架空電線検査装置の概略構成図（斜視図）である。It is a schematic block diagram (perspective view) of the overhead wire inspection apparatus of 2nd Embodiment. 第２実施形態の架空電線検査装置の概略構成図（斜視図）である。It is a schematic block diagram (perspective view) of the overhead wire inspection apparatus of 2nd Embodiment. Ａ〜Ｃ 第２実施形態の架空電線検査装置の概略構成図である。AC is a schematic block diagram of the overhead wire inspection apparatus of 2nd Embodiment. Ａ、Ｂ 多導体の架空電線に設けられる懸垂碍子及びアークホーンの概略構成図である。It is a schematic block diagram of the suspension insulator and arc horn which are provided in the A, B multiconductor overhead electric wire. Ａ、Ｂ 多導体の架空電線に設けられるスペーサの概略構成図である。It is a schematic block diagram of the spacer provided in the overhead wire of A and B multiconductors. 第２実施形態の架空電線検査装置が架空電線に乗せられた状態の斜視図である。It is a perspective view of the state where the overhead wire inspection device of a 2nd embodiment was put on the overhead wire. 第２実施形態の架空電線検査装置が懸垂碍子及びアークホーンの近くに到達した状態の斜視図である。It is a perspective view of the state where the overhead wire inspection device of the second embodiment reached near the suspension insulator and the arc horn. 第２実施形態の架空電線検査装置及び障害物（懸垂碍子、アークホーン）の側面図である。It is a side view of the overhead wire inspection apparatus and obstacle (a suspension insulator, an arc horn) of 2nd Embodiment. 図１５の障害物（懸垂碍子、アークホーン）の正面図である。It is a front view of the obstruction (a suspension insulator, an arc horn) of FIG.

以下、架空電線検査装置の実施形態について説明する。
なお、説明は以下の順序で行う。
１．第１実施形態
２．第２実施形態
３．変形例 Hereinafter, an embodiment of an overhead wire inspection apparatus will be described.
The description will be given in the following order.
1. First Embodiment 2. FIG. Second Embodiment 3. Modified example

＜１．第１実施形態＞
第１実施形態の架空電線検査装置の概略構成図（斜視図）を、図１及び図２に示す。
図１及び図２に示す架空電線検査装置１（以下「電線検査装置」という）は、計測装置１９と、４つの挟持走行部１４ＦＵ，１４ＦＬ，１４ＢＵ，１４ＢＬを具備する。
また、電線検査装置１の平面図を図３Ａに示し、電線検査装置１の正面図を図３Ｂに示し、電線検査装置１の下面図を図３Ｃに示し、電線検査装置１の右側面図を図３Ｄに示す。 <1. First Embodiment>
The schematic block diagram (perspective view) of the overhead wire inspection apparatus of 1st Embodiment is shown in FIG.1 and FIG.2.
The overhead electric wire inspection apparatus 1 (hereinafter referred to as “electric wire inspection apparatus”) shown in FIG. 1 and FIG. 2 includes a measuring device 19 and four clamping traveling portions 14FU, 14FL, 14BU, and 14BL.
Moreover, the top view of the wire inspection apparatus 1 is shown in FIG. 3A, the front view of the wire inspection apparatus 1 is shown in FIG. 3B, the bottom view of the wire inspection apparatus 1 is shown in FIG. 3C, and the right side view of the wire inspection apparatus 1 is shown. Shown in FIG. 3D.

計測装置１９は、電線検査装置１の中央部を上下方向に延びるシャフト６の下方に接続されている。詳細には、計測装置１９は、シャフト６に対して回転不能に取り付けられている。   The measuring device 19 is connected to the lower part of the shaft 6 that extends in the vertical direction in the center of the wire inspection device 1. Specifically, the measuring device 19 is attached to the shaft 6 so as not to rotate.

また、本実施形態の電線検査装置１は、４つの挟持走行部１４ＦＵ，１４ＦＬ，１４ＢＵ，１４ＢＬに対応する、４つのアーム２，３，４，５を具備する。
４つのアーム２，３，４，５の一方の端部は、鉛直面での回転が可能なように、モータ７，８に接続されている。
アーム２，３，４，５の他方の端部には、回転モータ９が取り付けられている。
この回転モータ９によって、アーム２，３，４，５に対して、挟持走行部１４ＦＵ，１４ＦＬ，１４ＢＵ，１４ＢＬを、アーム２，３，４，５の長手方向と直交する鉛直軸の周りの方向に回転させることが可能である。 Moreover, the electric wire inspection apparatus 1 according to the present embodiment includes four arms 2, 3, 4, and 5 corresponding to the four holding traveling portions 14FU, 14FL, 14BU, and 14BL.
One end of each of the four arms 2, 3, 4, 5 is connected to the motors 7, 8 so that it can rotate on a vertical plane.
A rotation motor 9 is attached to the other end of the arms 2, 3, 4 and 5.
With this rotary motor 9, the holding travel parts 14 FU, 14 FL, 14 BU, 14 BL are moved around the vertical axis perpendicular to the longitudinal direction of the arms 2, 3, 4, 5 with respect to the arms 2, 3, 4, 5. Can be rotated.

図２に、この電線検査装置１の進行方向１１０を矢印で示す。
進行方向１１０の前方の２つの挟持走行部（以下「前方挟持走行部」という）１４ＦＵ，１４ＦＬは、それぞれ、ユニット１３と、このユニット１３に取り付けられた２つの車輪とを有する。
前方挟持走行部１４ＦＵ，１４ＦＬは上下対となっており、モータ７を駆動してアーム２，３を回転することで、架空電線１００を上下方向の両側から挟持する。アーム２，３は、前方挟持走行部１４ＦＵ，１４ＦＬが架空電線１００を挟持する状態から架空電線１００を解放した状態まで移動させることが可能に構成されている。
上側の前方挟持走行部１４ＦＵは、その２つの車輪が駆動輪１０Ａであり、ユニット１３内に設けられた駆動モータによって駆動される。２つの駆動輪１０Ａは、ユニット１３に取付けられたギア、ベルトによって、駆動が同期している。
下側の前方挟持走行部１４ＦＬは、その２つの車輪が従動輪１０Ｂであり、電線検査装置１の移動に従って回転する。２つの従動輪１０Ｂは、ユニット１３に取付けられたギア、ベルトによって、同期して回転する。
前方挟持走行部１４ＦＵのユニット１３内の駆動モータを駆動することにより、２つの駆動輪１０Ａを回転させて、駆動力を架空電線１００に伝えることが可能である。
そして、前方挟持走行部１４ＦＵの２つの駆動輪１０Ａが駆動モータによって回転駆動して、電線検査装置１が架空電線１００上を進行方向１１０に進む。これに従い、前方挟持走行部１４ＦＬの２つの従動輪１０Ｂが架空電線１００との摩擦によって回転する。 In FIG. 2, the advancing direction 110 of this electric wire inspection apparatus 1 is shown by the arrow.
Each of two sandwiching travel units (hereinafter referred to as “front sandwiching travel unit”) 14FU and 14FL in the forward direction 110 has a unit 13 and two wheels attached to the unit 13.
The front clamping travel units 14FU and 14FL are paired up and down, and drive the motor 7 to rotate the arms 2 and 3, thereby clamping the overhead wire 100 from both sides in the vertical direction. The arms 2 and 3 are configured to be able to move from a state in which the front clamping travel units 14FU and 14FL clamp the overhead wire 100 to a state in which the overhead wire 100 is released.
The upper front traveling traveling unit 14 </ b> FU has two wheels that are driving wheels 10 </ b> A, and is driven by a driving motor provided in the unit 13. The driving of the two driving wheels 10 </ b> A is synchronized by a gear and a belt attached to the unit 13.
In the lower front clamping travel unit 14FL, the two wheels are driven wheels 10B and rotate according to the movement of the wire inspection device 1. The two driven wheels 10 </ b> B are rotated synchronously by a gear and a belt attached to the unit 13.
By driving the drive motor in the unit 13 of the front clamping travel unit 14FU, it is possible to rotate the two drive wheels 10A and transmit the drive force to the overhead wire 100.
Then, the two drive wheels 10 </ b> A of the front clamping travel unit 14 </ b> FU are rotationally driven by the drive motor, and the wire inspection apparatus 1 advances in the traveling direction 110 on the overhead wire 100. Accordingly, the two driven wheels 10 </ b> B of the front clamping travel unit 14 </ b> FL rotate due to friction with the overhead electric wire 100.

進行方向１１０の後方の２つの挟持走行部（以下「後方挟持走行部」という）１４ＢＵ，１４ＢＬも、前方挟持走行部１４ＦＵ，１４ＦＬと同様に、それぞれ、ユニット１３と、このユニット１３に取り付けられた２つの車輪とを有する。
後方挟持走行部１４ＢＵ，１４ＢＬは上下対となっており、モータ８を駆動してアーム４，５を回転することで、架空電線１００を上下方向の両側から挟持する。アーム４，５は、後方挟持走行部１４ＢＵ，１４ＢＬが架空電線１００を挟持する状態から架空電線１００を解放した状態まで移動させることが可能に構成されている。
上側の後方挟持走行部１４ＢＵは、その２つの車輪が駆動輪１０Ａであり、ユニット１３内に設けられた駆動モータによって駆動される。２つの駆動輪１０Ａは、ユニット１３に取付けられたギア、ベルトによって、駆動が同期している。
下側の後方挟持走行部１４ＢＬは、その２つの車輪が従動輪１０Ｂであり、電線検査装置１の移動に従って回転する。２つの従動輪１０Ｂは、ユニット１３に取付けられたギア、ベルトによって、同期して回転する。
後方挟持走行部１４ＢＵは、前方挟持走行部１４ＦＵと同様に駆動することが可能であり、２つの駆動輪１０Ａを回転させて、駆動力を架空電線１００に伝えることが可能である。
そして、後方挟持走行部１４ＢＵの駆動輪１０Ａが駆動モータによって回転駆動して、電線検査装置１が架空電線１００上を進行方向１１０に進む。これに従い、後方挟持走行部１４ＢＬの２つの従動輪１０Ｂが架空電線１００との摩擦によって回転する。 Similarly to the front clamping travel units 14FU and 14FL, the two clamping travel units (hereinafter referred to as “rear clamping travel units”) 14BU and 14BL on the rear side in the traveling direction 110 are also attached to the unit 13 and the unit 13, respectively. With two wheels.
The rear clamping travel units 14BU and 14BL are paired up and down and rotate the arms 4 and 5 by driving the motor 8 to clamp the overhead electric wire 100 from both sides in the vertical direction. The arms 4 and 5 are configured to be able to move from a state in which the rear clamping travel units 14BU and 14BL clamp the overhead wire 100 to a state in which the overhead wire 100 is released.
In the upper rear clamping travel unit 14BU, the two wheels are drive wheels 10A, and are driven by a drive motor provided in the unit 13. The driving of the two driving wheels 10 </ b> A is synchronized by a gear and a belt attached to the unit 13.
In the lower rear clamping traveling portion 14BL, the two wheels are driven wheels 10B, and rotate according to the movement of the wire inspection device 1. The two driven wheels 10 </ b> B are rotated synchronously by a gear and a belt attached to the unit 13.
The rear clamping travel unit 14BU can be driven in the same manner as the front clamping travel unit 14FU, and can transmit the driving force to the overhead electric wire 100 by rotating the two driving wheels 10A.
Then, the driving wheel 10A of the rear clamping traveling unit 14BU is rotationally driven by the driving motor, and the electric wire inspection apparatus 1 advances in the traveling direction 110 on the overhead electric wire 100. Accordingly, the two driven wheels 10 </ b> B of the rear clamping traveling unit 14 </ b> BL rotate due to friction with the overhead electric wire 100.

上述した前方挟持走行部１４ＦＵ，１４ＦＬ及び後方挟持走行部１４ＢＵ，１４ＢＬは、それぞれ最適な挟持力にて、電線検査装置１を走行させることが可能なように、架空電線１００に対する、アーム２，３及びアーム４，５の位置を調節する。   The front clamping travel units 14FU and 14FL and the rear clamping travel units 14BU and 14BL described above are provided with arms 2 and 3 for the overhead electric wire 100 so that the wire inspection device 1 can be traveled with an optimal clamping force. And the positions of the arms 4 and 5 are adjusted.

各挟持走行部１４ＦＵ，１４ＦＬ，１４ＢＵ，１４ＢＬには、エンコーダ２１が具備されており、回転が可能な駆動輪１０Ａと、追従して回転する従動輪１０Ｂを、それぞれセンシングしている。このエンコーダ２１は、駆動輪１０Ａ及び従動輪１０Ｂをセンシングすることにより、電線検査装置１の走行状態が正常か異常であるかを判断するためのセンサとして作用する。これにより、挟持による摩擦力が低減しスリップした時など、電線検査装置１の走行の異常状態を、エンコーダ２１からの信号により検知することが可能である。   Each clamping travel unit 14FU, 14FL, 14BU, 14BL is provided with an encoder 21, and senses a driving wheel 10A that can rotate and a driven wheel 10B that rotates following the rotation. The encoder 21 acts as a sensor for determining whether the traveling state of the electric wire inspection apparatus 1 is normal or abnormal by sensing the driving wheel 10A and the driven wheel 10B. Thereby, it is possible to detect an abnormal running state of the electric wire inspection apparatus 1 based on a signal from the encoder 21 such as when the frictional force due to clamping decreases and slips.

電線検査装置１の重心は、電線検査装置１が走行する架空電線１００を含む鉛直平面内、即ち、架空電線１００の直下に存在しているように、各部品は配置されている。
従って、障害物を通過するシーケンスにおいて、架空電線１００を中心軸として発生する回転モーメントは十分に小さく、挟持走行部１４ＦＵ，１４ＦＬ，１４ＢＵ，１４ＢＬの支持により摩擦力が働くため、電線検査装置１の姿勢は水平に保たれる。 Each part is arrange | positioned so that the gravity center of the electric wire inspection apparatus 1 exists in the vertical plane containing the overhead electric wire 100 which the electric wire inspection apparatus 1 drive | works, ie, just under the overhead electric wire 100. FIG.
Accordingly, in the sequence of passing through the obstacle, the rotational moment generated around the overhead electric wire 100 is sufficiently small, and the frictional force works due to the support of the sandwiching travel portions 14FU, 14FL, 14BU, 14BL. The posture is kept horizontal.

さらに、計測装置１９の上に、レーザレンジセンサ２０が実装されており、走行中の架空電線１００の形状測長が可能である。
レーザレンジセンサ２０を用いて、進行方向１１０に架空電線１００を測長することができる。そして、架空電線１００を測長した結果を用いて、架空電線１００の傾斜に対して最適な角度で挟持が可能なように、モータ９を駆動させて、挟持走行部１４ＦＵ，１４ＦＬ，１４ＢＵ，１４ＢＬを角度調整しつつ、走行することが可能である。
このことにより、懸垂碍子などの障害物の前後において、架空電線１００に傾斜が存在していても、障害物を回避して走行することが可能である。 Further, a laser range sensor 20 is mounted on the measuring device 19, and the shape of the traveling overhead wire 100 can be measured.
The overhead electric wire 100 can be measured in the traveling direction 110 using the laser range sensor 20. Then, using the result of measuring the overhead electric wire 100, the motor 9 is driven so as to be able to be held at an optimum angle with respect to the inclination of the overhead electric wire 100, and the holding travel portions 14FU, 14FL, 14BU, 14BL are driven. It is possible to travel while adjusting the angle.
Thus, even if there is an inclination in the overhead electric wire 100 before and after an obstacle such as a hanging insulator, it is possible to travel while avoiding the obstacle.

また、電線検査装置１の中央部のシャフト６の下端部には、モータ１６が設けられ、このモータ１６には、アーム１５Ａを介してカウンタウエイト１５が接続されている。モータ１６を駆動させることにより、アーム１５Ａを回転させて、カウンタウエイト１５の位置を移動させて、電線検査装置１の重心を制御することが可能である。
風あるいは障害物回避動作の影響により、電線検査装置１の重心が架空電線１００を含む鉛直面からずれたときには、カウンタウエイト１５の位置を変えて、重心を調整することにより、電線検査装置１の姿勢の保持が可能である。 A motor 16 is provided at the lower end of the shaft 6 at the center of the electric wire inspection apparatus 1, and a counterweight 15 is connected to the motor 16 via an arm 15A. By driving the motor 16, it is possible to rotate the arm 15A and move the position of the counterweight 15 to control the center of gravity of the wire inspection apparatus 1.
When the center of gravity of the electric wire inspection apparatus 1 deviates from the vertical plane including the overhead electric wire 100 due to the influence of wind or obstacle avoidance operation, the position of the counterweight 15 is changed to adjust the center of gravity, thereby The posture can be maintained.

図１及び図２に示すように、本実施形態の電線検査装置１は、検査カメラ１１を備えている。
検査カメラ１１は、モータ１２によって、回転可能に支持されている。
検査カメラ１１は、架空電線１００を撮影することにより、架空電線１００の外径の測定や、架空電線１００の表層のキズや変色の検出を行う。架空電線１００の外径は、架空電線１００の内部の腐食の進行により変化する。架空電線１００の表層のキズや変色を検出することにより、架空電線１００の外部の腐食の状況を検知することができる。 As shown in FIGS. 1 and 2, the electric wire inspection apparatus 1 of this embodiment includes an inspection camera 11.
The inspection camera 11 is rotatably supported by a motor 12.
The inspection camera 11 measures the outer diameter of the overhead wire 100 and detects scratches or discoloration on the surface layer of the overhead wire 100 by photographing the overhead wire 100. The outer diameter of the overhead wire 100 changes due to the progress of corrosion inside the overhead wire 100. By detecting scratches or discoloration on the surface layer of the overhead electric wire 100, the state of corrosion outside the overhead electric wire 100 can be detected.

また、検査カメラ１１の上方には、レーザレンジセンサ１７が設けられ、水平な軸１７Ａに回転可能に支持されている。そして、レーザレンジセンサ１７を軸１７Ａ周りに回転させて上下に動かす、偏角機構を備えている。
このレーザレンジセンサ１７は、その内部が水平方向に走査を行うように構成されており、さらに偏角機構によって仰角を変えて、走査する高さを変えることが可能になっている。 Further, a laser range sensor 17 is provided above the inspection camera 11 and is rotatably supported on a horizontal shaft 17A. A declination mechanism is provided that rotates the laser range sensor 17 about the shaft 17A and moves it up and down.
The laser range sensor 17 is configured such that the inside thereof scans in the horizontal direction, and further, the elevation angle is changed by a declination mechanism, and the scanning height can be changed.

計測装置１９には、検査カメラ１１から得られるデータを記憶し保存しておく装置、センサから得られるデータを分析する装置、センサから得られるデータやこれらデータを分析した結果を所定の場所へ送信する装置などが搭載されている。さらに、計測装置１９には、これらセンサや装置を駆動する電力を供給するバッテリなどが搭載されている。   The measuring device 19 stores data obtained from the inspection camera 11 and stores it, a device that analyzes data obtained from the sensor, data obtained from the sensor, and results of analyzing these data are transmitted to a predetermined location. A device to perform is installed. Further, the measuring device 19 is equipped with a battery for supplying electric power for driving these sensors and devices.

次に、本実施形態の電線検査装置１における、障害物の退避方法を、図４Ａ〜図４Ｄを参照して説明する。
本実施形態の電線検査装置１は、モータ７，８を駆動してアーム２，３，４，５を回転することにより、挟持走行部１４ＦＵ，１４ＦＬ，１４ＢＵ，１４ＢＬの架空電線１００の挟持状態と解除状態とを切り替えることが可能である。
そして、各挟持走行部１４ＦＵ，１４ＦＬ，１４ＢＵ，１４ＢＬが障害物を通過した後に架空電線１００を挟持した状態に戻すことにより、電線検査装置１は、障害物を回避して通過することができる。 Next, the obstacle retracting method in the electric wire inspection apparatus 1 of the present embodiment will be described with reference to FIGS. 4A to 4D.
The electric wire inspection apparatus 1 according to the present embodiment drives the motors 7 and 8 to rotate the arms 2, 3, 4, and 5, thereby holding the overhead electric wires 100 in the holding travel units 14 FU, 14 FL, 14 BU, and 14 BL. It is possible to switch between the released state.
And the electric wire test | inspection apparatus 1 can avoid an obstacle and pass by returning to the state which clamped the overhead electric wire 100, after each holding | grip traveling part 14FU, 14FL, 14BU, and 14BL passed an obstacle.

図４Ａ〜図４Ｄは、本実施形態の電線検査装置１が、懸垂碍子１０１が取り付けられた架空電線１００上を走行しているところを順に示したものである。なお、懸垂碍子１０１の前後には、懸垂碍子１０１を囲むように、アークホーン１０２が設けられている。   FIG. 4A to FIG. 4D sequentially show the place where the electric wire inspection apparatus 1 of the present embodiment travels on the overhead electric wire 100 to which the suspended insulator 101 is attached. An arc horn 102 is provided before and after the suspended insulator 101 so as to surround the suspended insulator 101.

電線検査装置１は、図４Ａに示されているように、前方挟持走行部１４ＦＵ，１４ＦＬが懸垂碍子１０１の近傍に達したときに、一旦停止する。
そして、モータ７を駆動して前方の２本のアーム２，３を回転させ、前方挟持走行部１４ＦＵ，１４ＦＬを挟持状態から解放させて、後方挟持走行部１４ＢＵ，１４ＢＬにより電線検査装置１を支持する。さらに、モータ９の駆動により、前方挟持走行部１４ＦＵ，１４ＦＬを架空電線１００の図中手前側に回転させる。
これにより、図中右方向へ電線検査装置１を走行させて、前方挟持走行部１４ＦＵ，１４ＦＬが懸垂碍子１０１やアークホーン１０２に衝突することなく通過する。 As shown in FIG. 4A, the electric wire inspection apparatus 1 is temporarily stopped when the front clamping travel portions 14FU and 14FL reach the vicinity of the suspension lever 101.
Then, the motor 7 is driven to rotate the two front arms 2 and 3 to release the front clamping travel units 14FU and 14FL from the clamping state, and the electric wire inspection apparatus 1 is supported by the rear clamping travel units 14BU and 14BL. To do. Further, by driving the motor 9, the front clamping travel units 14 FU and 14 FL are rotated to the front side of the overhead electric wire 100 in the drawing.
Thereby, the electric wire inspection apparatus 1 is made to travel in the right direction in the drawing, and the front clamping traveling portions 14FU and 14FL pass without colliding with the suspended insulator 101 and the arc horn 102.

次いで、電線検査装置１は、検査カメラ１１が、懸垂碍子１０１とアークホーン１０２の近傍に達したときに、一旦停止する。
そして、モータ１２を駆動することで、検査カメラ１１を退避状態とする。
そして、後方挟持走行部１４ＢＵ，１４ＢＬを駆動して、電線検査装置１は前進する。これにより、図４Ｂに示すように、検査カメラ１１、及び前方挟持走行部１４ＦＵ，１４ＦＬが懸垂碍子１０１やアークホーン１０２に衝突することなく、通過する。 Next, the wire inspection apparatus 1 temporarily stops when the inspection camera 11 reaches the vicinity of the hanging insulator 101 and the arc horn 102.
Then, by driving the motor 12, the inspection camera 11 is brought into a retracted state.
And the back clamping travel | moving part 14BU and 14BL are driven, and the electric wire inspection apparatus 1 advances. As a result, as shown in FIG. 4B, the inspection camera 11 and the front clamping travel units 14FU and 14FL pass without colliding with the suspension lever 101 or the arc horn 102.

次いで、電線検査装置１は、前方挟持走行部１４ＦＵ，１４ＦＬが懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２を通過した後、モータ９及びモータ７を駆動して、前方のアーム２，３を回転させる。これにより、前方挟持走行部１４ＦＵ，１４ＦＬにより再び架空電線１００を挟持した状態とする。
そして、後方挟持走行部１４ＢＵ，１４ＢＬが懸垂碍子１０１の近傍に達するまで、前後両方の挟持走行部１４ＦＵ，１４ＦＬ，１４ＢＵ，１４ＢＬを駆動して前進する。 Next, the wire inspection apparatus 1 drives the motor 9 and the motor 7 to rotate the front arms 2 and 3 after the front clamping travel portions 14FU and 14FL have passed through the suspension insulator 101 and the arc horn 102. As a result, the overhead electric wire 100 is again clamped by the front clamping travel units 14FU, 14FL.
Then, the front and rear holding travel parts 14FU, 14FL, 14BU, and 14BL are driven forward until the rear holding travel parts 14BU and 14BL reach the vicinity of the suspended lever 101.

次いで、前方挟持走行部１４ＦＵ，１４ＦＬを架空電線１００上に乗せた状態で、モータ８を駆動して後方のアーム４，５を回転させて、後方挟持走行部１４ＢＵ，１４ＢＬを挟持状態から解放させる。さらに、モータ９の駆動により、後方挟持走行部１４ＢＵ，１４ＢＬを架空電線１００の図中手前側に回転させて、懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２の外側に退避させる。
そして、後方挟持走行部１４ＢＵ，１４ＢＬが懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２を通過するまで、前方挟持走行部１４ＦＵ，１４ＦＬを駆動して前進する。これにより、後方挟持走行部１４ＢＵ，１４ＢＬが懸垂碍子１０１やアークホーン１０２に衝突することなく、通過する。 Next, in a state where the front clamping travel units 14FU and 14FL are placed on the overhead electric wire 100, the motor 8 is driven to rotate the rear arms 4 and 5 to release the rear clamping travel units 14BU and 14BL from the clamping state. . Further, by driving the motor 9, the rear clamping travel portions 14 BU and 14 BL are rotated to the front side of the overhead electric wire 100 in the figure and retracted to the outside of the suspended insulator 101 and the arc horn 102.
Then, the front clamping travel units 14FU, 14FL are driven forward until the rear clamping travel units 14BU, 14BL pass through the suspension insulator 101 and the arc horn 102. As a result, the rear clamping travel units 14BU and 14BL pass without colliding with the suspension lever 101 or the arc horn 102.

次いで、検査カメラ１１が懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２を通過したら、モータ１２を駆動することで、検査カメラ１１を点検状態とする。   Next, when the inspection camera 11 passes through the suspension insulator 101 and the arc horn 102, the inspection camera 11 is brought into an inspection state by driving the motor 12.

次いで、電線検査装置１は、後方挟持走行部１４ＢＵ，１４ＢＬが懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２を通過した後、モータ９及びモータ８を駆動して、後方のアーム４，５を回転させる。これにより、図４Ｄに示すように、後方挟持走行部１４ＢＵ，１４ＢＬを、架空電線１００を挟持した状態とする。
上述した動作によって、電線検査装置１が懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２を回避して通過することが可能である。 Next, the wire inspection apparatus 1 drives the motor 9 and the motor 8 to rotate the rear arms 4 and 5 after the rear clamping travel portions 14BU and 14BL have passed through the suspension insulator 101 and the arc horn 102. As a result, as shown in FIG. 4D, the rear clamping travel portions 14BU and 14BL are brought into a state in which the overhead electric wire 100 is clamped.
By the operation described above, the wire inspection device 1 can pass through the suspension insulator 101 and the arc horn 102.

また、本実施形態の電線検査装置１は、架空電線１００に傾斜がある場合には、図４Ａ〜図４Ｄに示した動作に加えて、モータ７，８の駆動によりアーム２，３，４，５を回転させて、アーム２，３，４，５の向きを変える。これにより、架空電線１００に傾斜がある場合でも、架空電線１００にある障害物の回避を行うことができる。   Moreover, in the electric wire inspection apparatus 1 of this embodiment, when the overhead wire 100 is inclined, in addition to the operations shown in FIGS. 4A to 4D, the arms 2, 3, 4 are driven by driving the motors 7, 8. 5 is rotated to change the direction of the arms 2, 3, 4 and 5. Thereby, even when the overhead wire 100 is inclined, obstacles in the overhead wire 100 can be avoided.

なお、本実施形態の電線検査装置１が回避することが可能な、架空電線１００上の障害物は、図４に示した懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２に限定されず、本実施形態の電線検査装置１は、その他の障害物も同様に回避することができる。   Obstacles on the overhead wire 100 that can be avoided by the wire inspection device 1 of the present embodiment are not limited to the suspended insulator 101 and the arc horn 102 shown in FIG. 4, and the wire inspection of the present embodiment. The device 1 can avoid other obstacles as well.

次に、図５〜図７を参照して、第１実施形態の電線検査装置１が障害物を認識する手順について説明する。
図５は、障害物の認識と回避の実行を行う手順のフローチャートである。図６は、電線検査装置１及び障害物である懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２の側面図である。図７は、懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２の正面図である。 Next, with reference to FIGS. 5-7, the procedure in which the electric wire inspection apparatus 1 of 1st Embodiment recognizes an obstruction is demonstrated.
FIG. 5 is a flowchart of a procedure for performing obstacle recognition and avoidance. FIG. 6 is a side view of the wire inspection apparatus 1 and the suspended insulator 101 and the arc horn 102 which are obstacles. FIG. 7 is a front view of the hanging insulator 101 and the arc horn 102.

第１実施形態の電線検査装置１は、例えば図４に示したような懸垂碍子１０１、アークホーン１０２の他、スペーサなどの付属品が取り付けられた架空電線１００を検査するのに利用される。
電線検査装置１には、進行方向を架空電線１００に沿って走査して、距離計測が可能なレーザレンジセンサ２０と、偏角機構をもち、水平方向に走査し距離計測が可能なレーザレンジセンサ１７を備えている。
進行方向に走査するレーザレンジセンサ２０は、図１及び図２に示したように、検査装置１９の上に設けられ、架空電線１００の下方に配置される。
水平方向に走査するレーザレンジセンサ１７は、図１及び図２に示したように、検査カメラ１１の上方に設けられ、架空電線１００の上方に配置される。 The electric wire inspection apparatus 1 according to the first embodiment is used to inspect the overhead electric wire 100 to which accessories such as a spacer are attached in addition to the suspended insulator 101 and the arc horn 102 as shown in FIG.
The electric wire inspection apparatus 1 includes a laser range sensor 20 that can scan a traveling direction along the overhead electric wire 100 and can measure a distance, and a laser range sensor that has a declination mechanism and can scan a distance in the horizontal direction. 17 is provided.
As shown in FIGS. 1 and 2, the laser range sensor 20 that scans in the traveling direction is provided on the inspection device 19 and disposed below the overhead wire 100.
As shown in FIGS. 1 and 2, the laser range sensor 17 that scans in the horizontal direction is provided above the inspection camera 11 and disposed above the overhead wire 100.

なお、レーザレンジセンサ１７とレーザレンジセンサ２０の他に、さらに、距離計測が可能な超音波方式センサを設けて、超音波方式センサにより進行方向へのスキャンを行っても良い。
レーザレンジセンサは、雨や光などの外乱要因によっては、データにノイズが混じることも可能性としてあり、超音波方式センサを設けておくことにより、そのような場合でも、超音波方式センサのセンサ信号を代わりに用いることができる。 In addition to the laser range sensor 17 and the laser range sensor 20, an ultrasonic method sensor capable of measuring a distance may be provided, and scanning in the traveling direction may be performed by the ultrasonic method sensor.
The laser range sensor may be mixed with noise depending on disturbance factors such as rain and light. By providing an ultrasonic sensor, the sensor of the ultrasonic sensor can be used even in such a case. A signal can be used instead.

まず、図５のステップＳ１において、レーザレンジセンサ２０で電線検査装置１の進行方向にスキャンを実行する。即ち、図６に鎖線で示すように、架空電線１００の下方に配置されたレーザレンジセンサ２０から、進行方向にスキャンを実行する。例えば、進行方向に１５ｍの範囲にある物体への距離を計測する。
これにより、レーザレンジセンサ２０において、架空電線１００の状態の検知と、障害物の有無及び障害物による不連続な変位の検知を行うことができる。 First, in step S <b> 1 of FIG. 5, the laser range sensor 20 performs a scan in the traveling direction of the wire inspection apparatus 1. That is, as indicated by a chain line in FIG. 6, scanning is performed in the traveling direction from the laser range sensor 20 disposed below the overhead wire 100. For example, the distance to an object in the range of 15 m in the traveling direction is measured.
Thereby, in the laser range sensor 20, the detection of the state of the overhead electric wire 100, the presence or absence of an obstacle, and the detection of the discontinuous displacement by an obstacle can be performed.

次に、ステップＳ２において、距離データに不連続な変位が発生しているか調べる。
障害物のない架空電線１００上を進行しているのであれば、架空電線の弛度（たわみ）があっても、ほぼ連続的に距離が変位する。この状態では、電線検査装置１が進行方向へのスキャンを実施しつつ、前進可能である。
一方、架空電線１００に懸垂碍子１０１などの障害物があれば、距離データに不連続な変位が発生する。
不連続な変位が発生していないときは、ステップＳ１に戻る。不連続な変位が発生しているときは、ステップＳ３に進む。 Next, in step S2, it is checked whether discontinuous displacement has occurred in the distance data.
If traveling on the overhead electric wire 100 without an obstacle, the distance is displaced almost continuously even if there is a slack (deflection) of the overhead electric wire. In this state, the electric wire inspection apparatus 1 can move forward while performing scanning in the traveling direction.
On the other hand, if the overhead wire 100 has an obstacle such as the suspended insulator 101, discontinuous displacement occurs in the distance data.
When the discontinuous displacement has not occurred, the process returns to step S1. When discontinuous displacement has occurred, the process proceeds to step S3.

次に、ステップＳ３において、不連続な変位が発生している変位部の周辺まで、電線検査装置１を前進させる。
不連続な距離の変位が発生している場合には、障害物の認識を行うための水平方向へのスキャンを実行する計画を立てる必要がある。そのために、水平方向へのスキャンの精度が十分に高くなる位置まで、電線検査装置１を前進させる。 Next, in step S3, the electric wire inspection apparatus 1 is advanced to the periphery of the displacement part where the discontinuous displacement occurs.
If a discontinuous distance displacement occurs, it is necessary to make a plan to perform a horizontal scan for obstacle recognition. Therefore, the electric wire inspection apparatus 1 is advanced to a position where the accuracy of scanning in the horizontal direction becomes sufficiently high.

次に、ステップＳ４において、レーザレンジセンサ１７で水平方向にスキャンする。
進行方向へのスキャンから得られた結果より、例えば、変位部から３ｍ程度の距離をとり、水平方向へのスキャンを実行する。
不連続変位部の開始点よりも電線検査装置１に近い位置から、水平方向へのスキャンを開始する。
次に、ステップＳ５において、偏角機構を駆動して、レーザレンジセンサ１７の仰角を変更する。
次に、ステップＳ６において、不連続変位部を網羅的にスキャンできているか調べて、まだ網羅的にスキャンできていない場合には、ステップＳ４に戻り、水平方向にスキャンを行う。網羅的にスキャンできている場合には、ステップＳ７に進む。
具体的には、例えば、図６及び図７に鎖線で示すように、偏角機構でレーザレンジセンサ１７の仰角を変更して、スキャンが行われる高さを変更しながら、それぞれの高さで順次水平方向にスキャンを行う。そして、図７に●印で示す、障害物のある箇所では、レーザ光の反射によって、障害物の存在が確認される。
このようにして、適宜仰角を変更することにより、不連続変位部の領域における物体への距離を網羅的に計測する。 Next, in step S4, the laser range sensor 17 scans in the horizontal direction.
From the result obtained from the scanning in the traveling direction, for example, a distance of about 3 m is taken from the displacement portion, and the scanning in the horizontal direction is executed.
Scanning in the horizontal direction is started from a position closer to the wire inspection device 1 than the starting point of the discontinuous displacement portion.
Next, in step S5, the declination mechanism is driven to change the elevation angle of the laser range sensor 17.
Next, in step S6, it is checked whether or not the discontinuous displacement portion has been comprehensively scanned. If the discontinuous displacement portion has not yet been exhaustively scanned, the process returns to step S4 to scan in the horizontal direction. If the scan is complete, the process proceeds to step S7.
Specifically, for example, as shown by a chain line in FIGS. 6 and 7, the elevation angle of the laser range sensor 17 is changed by the declination mechanism, and the height at which the scan is performed is changed. Scan sequentially in the horizontal direction. Then, the presence of the obstacle is confirmed by the reflection of the laser beam at the place where the obstacle is indicated by the mark ● in FIG.
Thus, the distance to the object in the region of the discontinuous displacement portion is comprehensively measured by appropriately changing the elevation angle.

上述した網羅的な計測により、電線検査装置１の走行方向における前方にある物体の形状と距離の点群データを取得することができる。
ステップＳ７において、この点群データを集計して、物体のマップデータを作成する。 By the comprehensive measurement described above, point cloud data of the shape and distance of the object ahead in the traveling direction of the wire inspection device 1 can be acquired.
In step S7, the point cloud data is aggregated to create object map data.

次に、ステップＳ８において、作成したマップデータより、障害物の種類を同定する。
進行方向と水平方向へのスキャンによる物体の形状データより、スペーサ、あるいは懸垂碍子１０１であるのか類推することはたやすい。例えば、懸垂碍子１０１であれば、進行方向上方に特徴のあるエッジ形状が存在する。例えば、スペーサであれば、架空電線１００の周囲２０ｃｍ程度の範囲に構造物があり、架空電線１００の上方に特徴のあるデータが出力されることはない。 Next, in step S8, the kind of obstacle is identified from the created map data.
From the object shape data obtained by scanning in the traveling direction and the horizontal direction, it is easy to infer whether the object is the spacer or the suspension lever 101. For example, in the case of the hanging insulator 101, there is a characteristic edge shape above the traveling direction. For example, in the case of a spacer, there is a structure in a range of about 20 cm around the overhead wire 100, and characteristic data is not output above the overhead wire 100.

次に、ステップＳ９において、回避動作の予測データとマップデータとを照合する。即ち、電線検査装置１の回避動作に伴う走行領域と、作成したマップデータの照合を行う。例えば、図４に示したように、電線検査装置１には障害物の種類に応じて予め用意されてある障害物の回避動作がある。この回避動作による走行予測データとマップデータとを照合する。   Next, in step S9, the prediction data of the avoidance operation and the map data are collated. That is, the travel area associated with the avoidance operation of the wire inspection device 1 is collated with the created map data. For example, as shown in FIG. 4, the electric wire inspection apparatus 1 has an obstacle avoidance operation prepared in advance according to the type of obstacle. The predicted travel data by this avoidance operation is collated with the map data.

次に、ステップＳ１０において、回避動作の予測データとマップデータの照合の結果から、回避動作における電線検査装置１と障害物が干渉する領域の有無の判断を行う。
干渉する領域が無く通過可能である場合には、ステップＳ１２に進み、用意されている回避動作を実施して、障害物を通過する。
干渉する領域が発生する場合は、用意されている回避動作の修正を行う。具体的には、例えば、挟持走行部１４ＦＵ，１４ＦＬ，１４ＢＵ，１４ＢＬを、より大きく架空電線１００の外側に退避させる、または、モータ７，８を駆動することにより、架空電線１００のさらに下方に角度修正させて走行する、などの回避動作の修正を行う。そして、修正した回避動作の走行予測データをもとに、再度ステップＳ９でマップデータとの照合を行い、ステップＳ１０で干渉する領域の有無の判断を行う。ここで干渉する領域が発生しない場合には、ステップＳ１２に進んで、修正した回避動作を実行する。 Next, in step S10, the presence / absence of an area where the wire inspection apparatus 1 and the obstacle interfere with each other in the avoidance operation is determined from the result of the collation between the prediction data of the avoidance operation and the map data.
If there is no interfering area and the vehicle can pass, the process proceeds to step S12, where the prepared avoidance operation is performed and the obstacle is passed.
When an interference area occurs, the prepared avoidance operation is corrected. Specifically, for example, the sandwiching travel units 14FU, 14FL, 14BU, and 14BL are retracted to the outside of the overhead electric wire 100 larger or the motors 7 and 8 are driven so that the angle is further lowered below the overhead electric wire 100. The avoidance operation such as driving with correction is corrected. Then, based on the corrected travel prediction data of the avoidance operation, the map data is again checked in step S9, and the presence or absence of an interference area is determined in step S10. If no interfering area is generated, the process proceeds to step S12 to execute a corrected avoidance operation.

このようにして、架空電線１００上の障害物を認識する機構を構築することにより、電線検査装置１は、より安定して障害物を通過して検査を行うことが可能である。   Thus, by constructing a mechanism for recognizing an obstacle on the overhead electric wire 100, the wire inspection apparatus 1 can pass through the obstacle more stably and perform an inspection.

上述の本実施形態の架空電線検査装置１の構成によれば、架空電線１００に沿って進行方向に走査して、架空電線１００の状態を検知する、レーザレンジセンサ２０を備えている。このレーザレンジセンサ２０によって、架空電線１００の状態の検知と、障害物の有無及び障害物による不連続な変位を検知することができる。
また、架空電線検査装置１の走行方向の前方を走査して検知するレーザレンジセンサ１７を備えているので、このレーザレンジセンサ１７の検知の結果により、架空電線検査装置１の前方に存在する障害物の大きさや種類を認識することが可能になる。
そして、レーザレンジセンサ２０からの出力において不連続な変位が検出されたときに、その不連続な変位が検出された位置付近まで走行して、レーザレンジセンサ１７によって前方を走査する。即ち、架空電線１００に障害物が存在する場合に、不連続な変位により障害物の場所を特定して、その場所の付近でレーザレンジセンサ１７による走査が行われる。これにより、障害物の種類や大きさを認識し、架空電線検査装置１が障害物を回避して走行することが可能になる。 According to the configuration of the overhead wire inspection apparatus 1 of the present embodiment described above, the laser range sensor 20 that scans in the traveling direction along the overhead wire 100 and detects the state of the overhead wire 100 is provided. The laser range sensor 20 can detect the state of the overhead electric wire 100, the presence or absence of an obstacle, and discontinuous displacement due to the obstacle.
Moreover, since the laser range sensor 17 which scans and detects the front of the traveling direction of the overhead wire inspection apparatus 1 is provided, the failure which exists ahead of the overhead wire inspection apparatus 1 by the detection result of this laser range sensor 17 is provided. It becomes possible to recognize the size and type of an object.
When a discontinuous displacement is detected in the output from the laser range sensor 20, the vehicle travels to the vicinity of the position where the discontinuous displacement is detected, and the laser range sensor 17 scans the front. That is, when an obstacle exists in the overhead electric wire 100, the location of the obstacle is specified by discontinuous displacement, and scanning by the laser range sensor 17 is performed in the vicinity of the location. As a result, the type and size of the obstacle can be recognized, and the overhead wire inspection apparatus 1 can travel while avoiding the obstacle.

このように障害物の種類や大きさを認識するので、認識された障害物の種類に対応して、回避動作を変えることができる。
従来の架空電線検査装置では、障害物の種類や大きさの認識は行わないため、障害物を自動的に回避するためには、想定される最大限の障害物を回避できるように、回避動作の移動量を最大限の障害物に対応した、大きい移動量に設定する必要がある。
これに対して、本実施形態の架空電線検査装置１では、認識された障害物の種類に対応して回避動作を変えることができるので、比較的小さい障害物に対しては、回避動作の際の移動量を小さくして、回避動作を高速化することが可能になる。 Since the type and size of the obstacle are recognized as described above, the avoidance operation can be changed according to the recognized type of the obstacle.
The conventional overhead wire inspection system does not recognize the type or size of obstacles, so to avoid obstacles automatically, avoidance operation is possible so that the maximum possible obstacles can be avoided. It is necessary to set a large amount of movement corresponding to the maximum obstacle.
On the other hand, in the overhead wire inspection apparatus 1 according to the present embodiment, the avoidance operation can be changed in accordance with the recognized type of obstacle. It is possible to speed up the avoidance operation by reducing the amount of movement.

また、架空電線１００に障害物が無い区間では、レーザレンジセンサ２０から不連続な変位が検知されないので、レーザレンジセンサ１７による走査を行う必要がない。即ち、障害物が存在する場合にのみレーザレンジセンサ１７により走査を行って、効率良く障害物の検知を行うことができる。   Further, in the section where the overhead electric wire 100 is not obstructed, a discontinuous displacement is not detected from the laser range sensor 20, so that it is not necessary to perform scanning by the laser range sensor 17. That is, the obstacle can be efficiently detected by scanning with the laser range sensor 17 only when the obstacle exists.

本実施形態の架空電線検査装置１では、レーザレンジセンサ１７が架空電線検査装置１の前方を水平方向に走査して検知し、偏角機構によりレーザレンジセンサ１７の向きを上下方向に変える構成としている。これにより、水平方向は走査により精度良く検知を行うことができ、上下方向は偏角機構により段階的に向きを変えることができる。
本実施形態の架空電線検査装置１は、前方挟持走行部１４ＦＵ，１４ＦＬと後方挟持走行部１４ＢＵ，１４ＢＬや、検査カメラ１７などを、それぞれ障害物の横方向に退避させることにより、障害物を回避させている。また、図４より、アークホーン１０２の方が、架空電線検査装置１よりも高くなっている。このような位置関係から、架空電線検査装置１よりも十分に上の領域の走査は不要であり、また、障害物の水平方向の存在範囲を正確に検知することで、適切な回避動作の移動量を求めることができる。従って、レーザレンジセンサ１７が水平方向に走査を行い、偏角機構によりレーザレンジセンサ１７の向きを上下方向に段階的に変える、本実施形態の構成とすることにより、効率的に障害物の大きさや種類の検知と移動量の算出を行うことができる。 In the overhead wire inspection device 1 of the present embodiment, the laser range sensor 17 scans and detects the front of the overhead wire inspection device 1 in the horizontal direction, and the orientation of the laser range sensor 17 is changed in the vertical direction by the deflection mechanism. Yes. Thereby, the horizontal direction can be detected with high accuracy by scanning, and the vertical direction can be changed stepwise by the declination mechanism.
The overhead wire inspection apparatus 1 according to the present embodiment avoids obstacles by retracting the front clamping travel units 14FU, 14FL, the rear clamping travel units 14BU, 14BL, the inspection camera 17, and the like in the lateral direction of the obstacles. I am letting. Further, as shown in FIG. 4, the arc horn 102 is higher than the overhead wire inspection device 1. From such a positional relationship, it is not necessary to scan an area sufficiently above the overhead wire inspection apparatus 1, and it is possible to appropriately move the avoidance operation by accurately detecting the existence range of the obstacle in the horizontal direction. The amount can be determined. Therefore, the configuration of the present embodiment in which the laser range sensor 17 scans in the horizontal direction and the direction of the laser range sensor 17 is changed stepwise in the vertical direction by the declination mechanism makes it possible to efficiently increase the size of the obstacle. The sheath type can be detected and the amount of movement can be calculated.

本実施形態の架空電線検査装置１において、レーザレンジセンサ２０は架空電線１００の下方に配置されており、レーザレンジセンサ１７は架空電線１００の上方に配置されている。
通常、架空電線１００に存在する各種の障害物は、主に架空電線１００よりも上方に延びている。
架空電線１００に沿って進行方向に走査するレーザレンジセンサ２０が、架空電線１００の下方に配置されているので、障害物よりもさらに前方の架空電線１００の検知も行うことができ、障害物による不連続な変位を精度良く検知することができる。
また、障害物の種類や大きさを認識する走査を行うレーザレンジセンサ１７が、架空電線１００の上方に配置されているので、障害物を見逃すことなく、障害物の種類や大きさを検知することができる。 In the overhead wire inspection apparatus 1 of the present embodiment, the laser range sensor 20 is disposed below the overhead wire 100, and the laser range sensor 17 is disposed above the overhead wire 100.
Usually, various obstacles existing in the overhead electric wire 100 mainly extend upward from the overhead electric wire 100.
Since the laser range sensor 20 that scans in the traveling direction along the overhead wire 100 is disposed below the overhead wire 100, the overhead wire 100 ahead of the obstacle can also be detected. Discontinuous displacement can be detected with high accuracy.
Further, since the laser range sensor 17 that performs scanning for recognizing the type and size of the obstacle is disposed above the overhead wire 100, the type and size of the obstacle are detected without missing the obstacle. be able to.

なお、上述した説明では、検査カメラ１１の上方のレーザレンジセンサ１７を、水平方向にスキャンする構成とした。
検査カメラの上方のレーザレンジセンサは、水平方向にスキャンする構成と、上下方向にスキャンする構成の、いずれの構成とすることも可能である。
レーザレンジセンサを上下方向にスキャンする構成とするときには、レーザレンジセンサの仰角を変更する偏角機構の代わりに、レーザレンジセンサの水平方向の向きを変える偏角機構を設ける。ただし、この構成の場合、回避動作を精度良く変えるために、偏角機構によりレーザレンジセンサの向きを変える間隔を狭くすることが望ましい。 In the above description, the laser range sensor 17 above the inspection camera 11 is configured to scan in the horizontal direction.
The laser range sensor above the inspection camera can be configured to scan either horizontally or vertically.
When the laser range sensor is configured to scan vertically, a declination mechanism that changes the horizontal direction of the laser range sensor is provided instead of the declination mechanism that changes the elevation angle of the laser range sensor. However, in the case of this configuration, in order to change the avoidance operation with high accuracy, it is desirable to narrow the interval for changing the direction of the laser range sensor by the declination mechanism.

＜２．第２実施形態＞
第２実施形態の架空電線検査装置の概略構成図（斜視図）を、図８及び図９に示す。
また、電線検査装置３１の平面図を図１０Ａに示し、電線検査装置３１の正面図を図１０Ｂに示し、電線検査装置３１の右側面図を図１０Ｃに示す。 <2. Second Embodiment>
The schematic block diagram (perspective view) of the overhead wire inspection apparatus of 2nd Embodiment is shown in FIG.8 and FIG.9.
Moreover, the top view of the electric wire inspection apparatus 31 is shown to FIG. 10A, the front view of the electric wire inspection apparatus 31 is shown to FIG. 10B, and the right view of the electric wire inspection apparatus 31 is shown to FIG.

第１実施形態の電線検査装置１は、１本の架空電線１００、即ち単導体を検査する構成であった。
これに対して、図８〜図１０に示す第２実施形態の電線検査装置３１は、２本の架空電線１００、即ち多導体を検査する構成である。
第２実施形態の電線検査装置３１は、大部分が第１実施形態の電線検査装置１と同様の構成となっているが、２本の架空電線１００を検査するために、車輪が２個１組になっており、検査用のカメラやセンサも２個設けられている。また、第２実施形態の電線検査装置３１は、計測装置及びカウンタウエイトの構成が第１実施形態の電線検査装置１とは異なっている。 The electric wire inspection apparatus 1 according to the first embodiment is configured to inspect one overhead electric wire 100, that is, a single conductor.
On the other hand, the electric wire inspection apparatus 31 of 2nd Embodiment shown in FIGS. 8-10 is the structure which test | inspects the two overhead electric wires 100, ie, a multiconductor.
The electric wire inspection apparatus 31 of the second embodiment is mostly configured in the same manner as the electric wire inspection apparatus 1 of the first embodiment, but in order to inspect the two overhead electric wires 100, two wheels 1 There are two cameras and sensors for inspection. Moreover, the electric wire inspection apparatus 31 of 2nd Embodiment differs in the structure of a measuring device and a counterweight from the electric wire inspection apparatus 1 of 1st Embodiment.

図８及び図９に示す架空電線検査装置３１（以下「電線検査装置」という）は、計測装置４９と、４つのアーム３２，３３，３４，３５と、４つの挟持走行部４４ＦＵ，４４ＦＬ，４４ＢＵ，４４ＢＬを具備する。
計測装置４９は、電線検査装置３１の中央部を下方に延びるシャフト５９の下端部に接続された、水平方向に延びるシャフト６０に接続されている。この計測装置４９は、第１の実施形態の計測装置１９よりも大きい。また、第１の実施形態の計測装置１９が上下方向に長い形状であったのに対して、第２の実施形態の計測装置４９は水平方向に長い形状となっている。計測装置４９は、シャフト６０に対して回転不能に取り付けられている。 8 and 9 includes a measuring device 49, four arms 32, 33, 34, and 35, and four holding travel portions 44FU, 44FL, and 44BU. 44BL.
The measuring device 49 is connected to a shaft 60 that extends in the horizontal direction and is connected to the lower end of a shaft 59 that extends downward in the center of the wire inspection device 31. This measuring device 49 is larger than the measuring device 19 of the first embodiment. In addition, the measuring device 19 of the first embodiment has a shape that is long in the vertical direction, whereas the measuring device 49 of the second embodiment has a shape that is long in the horizontal direction. The measuring device 49 is attached to the shaft 60 so as not to rotate.

４つのアーム３２，３３，３４，３５の一方の端部は、鉛直面での回転が可能なように、モータ３７，３８に接続されている。
アーム３２，３３，３４，３５の他方の端部には、回転モータ３９が取り付けられている。
この回転モータ３９によって、アーム３２，３３，３４，３５に対して、挟持走行部４４ＦＵ，４４ＦＬ，４４ＢＵ，４４ＢＬを、アーム３２，３３，３４，３５の長手方向と直交する鉛直軸の周りの方向に回転させることが可能である。 One end of each of the four arms 32, 33, 34, and 35 is connected to motors 37 and 38 so as to be able to rotate on a vertical plane.
A rotation motor 39 is attached to the other end of the arms 32, 33, 34, 35.
With this rotary motor 39, the holding travel portions 44 FU, 44 FL, 44 BU, 44 BL are moved around the vertical axis perpendicular to the longitudinal direction of the arms 32, 33, 34, 35 with respect to the arms 32, 33, 34, 35. Can be rotated.

進行方向１１０の前方の２つの挟持走行部（前方挟持走行部）４４ＦＵ，４４ＦＬは、それぞれ、ユニット４３と、このユニット４３に取り付けられた車輪とを有する。各ユニット４３には、２個の車輪をシャフト５７で連結した組が、２組接続されている。
前方挟持走行部４４ＦＵ，４４ＦＬは上下対となっており、モータ３７を駆動してアーム３２，３３を回転することで、架空電線１００を上下方向の両側から挟持する。アーム３２，３３は、前方挟持走行部４４ＦＵ，４４ＦＬが架空電線１００を挟持する状態から架空電線１００を解放した状態まで移動させることが可能に構成されている。
上側の前方挟持走行部４４ＦＵは、その２組４個の車輪が駆動輪４０Ａであり、ユニット４３内に設けられた駆動モータによって駆動される。２組の駆動輪４０Ａは、ユニット４３に取付けられたギア、ベルトによって、駆動が同期している。
下側の前方挟持走行部４４ＦＬは、その２組４個の車輪が従動輪４０Ｂであり、電線検査装置３１の移動に従って回転する。２組の従動輪４０Ｂは、ユニット４３に取付けられたギア、ベルトによって、同期して回転する。
前方挟持走行部４４ＦＵのユニット４３内の駆動モータを駆動することにより、２組の駆動輪４０Ａを回転させて、駆動力を架空電線１００に伝えることが可能である。
そして、前方挟持走行部４４ＦＵの駆動輪４０Ａが駆動モータによって回転駆動して、電線検査装置３１が架空電線１００上を進行方向１１０に進む。これに従い、前方挟持走行部４４ＦＬの従動輪４０Ｂが架空電線１００との摩擦によって回転する。 Each of the two sandwiching travel units (front sandwiching travel unit) 44FU and 44FL in the forward direction 110 includes a unit 43 and a wheel attached to the unit 43. Each unit 43 is connected to two sets of two wheels connected by a shaft 57.
The front clamping traveling portions 44FU and 44FL are vertically paired, and the arm 37 is rotated by driving the motor 37, whereby the overhead electric wire 100 is clamped from both sides in the vertical direction. The arms 32 and 33 are configured to be able to move from a state in which the front clamping travel units 44FU and 44FL clamp the overhead wire 100 to a state in which the overhead wire 100 is released.
In the upper front clamping travel unit 44FU, two sets of four wheels are drive wheels 40A, and are driven by a drive motor provided in the unit 43. The two sets of drive wheels 40 </ b> A are synchronized in drive by gears and belts attached to the unit 43.
The lower front clamping traveling portion 44FL has two sets of four wheels, which are driven wheels 40B, and rotates as the electric wire inspection apparatus 31 moves. The two sets of driven wheels 40 </ b> B are rotated synchronously by a gear and a belt attached to the unit 43.
By driving the drive motor in the unit 43 of the front clamping travel unit 44FU, it is possible to rotate the two sets of drive wheels 40A and transmit the drive force to the overhead electric wire 100.
And the drive wheel 40A of the front clamping travel part 44FU is rotationally driven by the drive motor, and the wire inspection device 31 advances in the traveling direction 110 on the overhead wire 100. Accordingly, the driven wheel 40 </ b> B of the front clamping traveling unit 44 </ b> FL rotates due to friction with the overhead electric wire 100.

進行方向１１０の後方の２つの挟持走行部（後方挟持走行部）４４ＢＵ，４４ＢＬも、前方挟持走行部４４ＦＵ，４４ＦＬと同様に、それぞれ、ユニット４３と、このユニット４３に取り付けられた車輪とを有する。各ユニット４３には、２個の車輪をシャフト５７で連結した組が、２組接続されている。
後方挟持走行部４４ＢＵ，４４ＢＬは上下対となっており、モータ３８を駆動してアーム３４，３５を回転することで、架空電線１００を上下方向の両側から挟持する。アーム３４，３５は、後方挟持走行部４４ＢＵ，４４ＢＬが架空電線１００を挟持する状態から架空電線１００を解放した状態まで移動させることが可能に構成されている。
上側の後方挟持走行部４４ＢＵは、その２組４個の車輪が駆動輪４０Ａであり、ユニット４３内に設けられた駆動モータによって駆動される。２つの駆動輪４０Ａは、ユニット４３に取付けられたギア、ベルトによって、駆動が同期している。
下側の後方挟持走行部４４ＢＬは、その２組４個の車輪が従動輪４０Ｂであり、電線検査装置３１の移動に従って回転する。２つの従動輪４０Ｂは、ユニット４３に取付けられたギア、ベルトによって、同期して回転する。
後方挟持走行部４４ＢＵは、前方挟持走行部４４ＦＵと同様に駆動することが可能であり、駆動輪４０Ａを回転させて、駆動力を架空電線１００に伝えることが可能である。
そして、後方挟持走行部４４ＢＵの駆動輪４０Ａが駆動モータによって回転駆動して、電線検査装置３１が架空電線１００上を進行方向１１０に進む。これに従い、後方挟持走行部４４ＢＬの従動輪４０Ｂが架空電線１００との摩擦によって回転する。 Similarly to the front clamping travel units 44FU and 44FL, the two clamping travel units (rear clamping travel units) 44BU and 44BL on the rear side in the traveling direction 110 also have a unit 43 and wheels attached to the unit 43, respectively. . Each unit 43 is connected to two sets of two wheels connected by a shaft 57.
The rear clamping travel portions 44BU and 44BL are vertically paired, and the arm 38 and 35 are rotated by driving the motor 38, whereby the overhead electric wire 100 is clamped from both sides in the vertical direction. The arms 34 and 35 are configured to be able to move from a state in which the rear clamping travel units 44BU and 44BL sandwich the overhead wire 100 to a state in which the overhead wire 100 is released.
In the upper rear clamping travel unit 44BU, two sets of four wheels are drive wheels 40A, and are driven by a drive motor provided in the unit 43. The driving of the two drive wheels 40 </ b> A is synchronized by a gear and a belt attached to the unit 43.
The lower rear traveling traveling portion 44BL has two sets of four wheels, which are driven wheels 40B, and rotates as the electric wire inspection apparatus 31 moves. The two driven wheels 40 </ b> B are rotated synchronously by a gear and a belt attached to the unit 43.
The rear nip travel unit 44BU can be driven in the same manner as the front nip travel unit 44FU, and can transmit the driving force to the overhead electric wire 100 by rotating the drive wheels 40A.
Then, the drive wheel 40A of the rear clamping travel unit 44BU is rotationally driven by the drive motor, and the wire inspection device 31 advances in the traveling direction 110 on the overhead wire 100. Accordingly, the driven wheel 40 </ b> B of the rear clamping traveling unit 44 </ b> BL rotates due to friction with the overhead electric wire 100.

上述した前方挟持走行部４４ＦＵ，４４ＦＬ及び後方挟持走行部４４ＢＵ，４４ＢＬは、それぞれ最適な挟持力にて、電線検査装置３１を走行させることが可能なように、架空電線１００に対する、アーム３２，３３及びアーム３４，３５の位置を調節する。   The front clamping travel units 44FU and 44FL and the rear clamping travel units 44BU and 44BL described above have the arms 32 and 33 with respect to the overhead wire 100 so that the wire inspection device 31 can travel with the optimal clamping force. And the positions of the arms 34 and 35 are adjusted.

各挟持走行部４４ＦＵ，４４ＦＬ，４４ＢＵ，４４ＢＬには、エンコーダ５１が具備されており、回転が可能な駆動輪４０Ａと、追従して回転する従動輪４０Ｂを、それぞれセンシングしている。このエンコーダ５１は、駆動輪４０Ａ及び従動輪４０Ｂをセンシングすることにより、電線検査装置３１の走行状態が正常か異常であるかを判断するためのセンサとして作用する。これにより、挟持による摩擦力が低減しスリップした時など、電線検査装置３１の走行の異常状態を、エンコーダ５１から出力された信号により検知することが可能である。   Each clamping travel unit 44FU, 44FL, 44BU, 44BL is provided with an encoder 51, which senses a drive wheel 40A that can rotate and a driven wheel 40B that rotates following the rotation. The encoder 51 acts as a sensor for determining whether the traveling state of the electric wire inspection apparatus 31 is normal or abnormal by sensing the driving wheel 40A and the driven wheel 40B. Thereby, it is possible to detect an abnormal running state of the electric wire inspection apparatus 31 from the signal output from the encoder 51, for example, when the frictional force due to clamping is reduced and slipping.

本実施形態も第１実施形態と同様に、電線検査装置３１の重心は、電線検査装置３１が走行する架空電線１００を含む鉛直平面内、即ち、架空電線１００の直下に存在しているように、各部品は配置されている。
従って、架空電線１００を中心軸として発生する回転モーメントは十分に小さく、挟持走行部４４ＦＵ，４４ＦＬ，４４ＢＵ，４４ＢＬの支持により摩擦力が働くため、電線検査装置３１の姿勢は水平に保たれる。 As in the first embodiment, the center of gravity of the wire inspection device 31 is also present in the vertical plane including the overhead wire 100 on which the wire inspection device 31 travels, that is, directly below the overhead wire 100, as in the first embodiment. Each part is arranged.
Therefore, the rotational moment generated with the overhead electric wire 100 as the central axis is sufficiently small, and the frictional force is exerted by the support of the sandwiching travel portions 44FU, 44FL, 44BU, 44BL, so that the posture of the wire inspection device 31 is kept horizontal.

さらに、計測装置４９に接続された水平方向のシャフト６０の中間部に、レーザレンジセンサ５０が実装されており、走行中の架空電線１００の形状測長が可能である。
レーザレンジセンサ５０を用いて、進行方向１１０に架空電線１００を測長することができる。そして、架空電線１００を測長した結果を用いて、架空電線１００の傾斜に対して最適な角度で挟持が可能なように、挟持走行部４４ＦＵ，４４ＦＬ，４４ＢＵ，４４ＢＬを角度調整しつつ、走行することが可能である。
このことにより、懸垂碍子などの障害物の前後において、架空電線に傾斜が存在していても、障害物を回避して走行することが可能である。 Further, a laser range sensor 50 is mounted on an intermediate portion of the horizontal shaft 60 connected to the measuring device 49, and the shape of the overhead electric wire 100 during travel can be measured.
The overhead electric wire 100 can be measured in the traveling direction 110 using the laser range sensor 50. Then, using the measurement result of the overhead electric wire 100, the angle is adjusted while adjusting the holding travel portions 44FU, 44FL, 44BU, and 44BL so that the overhead electric wire 100 can be held at an optimum angle with respect to the inclination of the overhead electric wire 100. Is possible.
Thus, it is possible to travel while avoiding the obstacle even if the overhead electric wire has an inclination before and after the obstacle such as the hanging insulator.

また、シャフト６０の計測装置４９とレーザレンジセンサ５０との中間部に、下方向に延びるシャフト６１が接続され、このシャフト６１の下端部には、モータ４６が設けられている。このモータ４６には、アーム４５Ａを介してカウンタウエイト４５が接続されている。モータ４６を駆動させることにより、アーム４５Ａを回転させて、カウンタウエイト４５の位置を変えて、電線検査装置３１の重心を制御することが可能である。
風あるいは障害物回避動作の影響により、電線検査装置３１の重心が架空電線１００を含む鉛直面からずれたときには、カウンタウエイト４５の位置を変えて、重心を調整することにより、電線検査装置３１の姿勢の保持が可能である。 A shaft 61 extending downward is connected to an intermediate portion between the measuring device 49 of the shaft 60 and the laser range sensor 50, and a motor 46 is provided at the lower end portion of the shaft 61. A counterweight 45 is connected to the motor 46 via an arm 45A. By driving the motor 46, it is possible to rotate the arm 45A, change the position of the counterweight 45, and control the center of gravity of the wire inspection apparatus 31.
When the center of gravity of the wire inspection device 31 deviates from the vertical plane including the overhead wire 100 due to the influence of wind or obstacle avoidance operation, the position of the counterweight 45 is changed and the center of gravity is adjusted, thereby The posture can be maintained.

本実施形態の電線検査装置３１は、第１実施形態と同様に、検査カメラ４１を備えている。
検査カメラ４１は、横に並ぶ２本の架空電線１００に対応して、２個設けられており、２個の検査カメラ４１がシャフト５８によって接続され、シャフト５８がモータ４２によって回転可能に支持されている。
各検査カメラ４１は、架空電線１００を撮影することにより、架空電線１００の外径の測定や、架空電線１００の表層のキズや変色の検出を行う。 The electric wire inspection device 31 of this embodiment includes an inspection camera 41 as in the first embodiment.
Two inspection cameras 41 are provided corresponding to the two overhead electric wires 100 arranged side by side, the two inspection cameras 41 are connected by a shaft 58, and the shaft 58 is rotatably supported by a motor 42. ing.
Each inspection camera 41 measures the outer diameter of the overhead wire 100 and detects scratches and discoloration of the surface layer of the overhead wire 100 by photographing the overhead wire 100.

また、各検査カメラ４１の上方には、レーザレンジセンサ４７が設けられ、水平な軸４７Ａに回転可能に支持されている。そして、レーザレンジセンサ４７を軸４７Ａ周りに回転させて上下に動かす、偏角機構を備えている。
このレーザレンジセンサ４７は、その内部が水平方向に走査を行うように構成されており、さらに偏角機構によって仰角を変えて、走査する高さを変えることが可能になっている。 Further, a laser range sensor 47 is provided above each inspection camera 41 and is rotatably supported on a horizontal shaft 47A. A declination mechanism that rotates the laser range sensor 47 about the axis 47A and moves it up and down is provided.
The laser range sensor 47 is configured such that the inside thereof scans in the horizontal direction, and the elevation angle is changed by a declination mechanism to change the scanning height.

計測装置４９には、検査カメラ４１から得られるデータを記憶し保存しておく装置、センサから得られるデータを分析する装置、センサから得られるデータやこれらデータを分析した結果を所定の場所へ送信する装置が搭載されている。また、計測装置４９には、これらセンサや装置を駆動する電力を供給するバッテリが搭載されている。   The measuring device 49 stores and stores data obtained from the inspection camera 41, a device for analyzing data obtained from the sensor, and data obtained from the sensor and the results of analyzing these data are transmitted to a predetermined location. The device to be installed is installed. The measuring device 49 is equipped with a battery that supplies electric power for driving these sensors and devices.

ここで、多導体の架空電線１００に設けられる障害物の例を、図１１及び図１２に示す。
図１１は、懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２の概略構成図であり、図１１Ａに斜視図を示し、図１１Ｂに正面図を示す。
図１２は、スペーサ１０３の概略構成図であり、図１２Ａに斜視図を示し、図１２Ｂに正面図を示す。
懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２は、単導体の場合は、図４に示したように、１本の架空電線１００に対してそれぞれ１個ずつ設けられていた。これに対して、図１１に示す多導体の場合は、４本の架空電線１００に対して懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２が１個ずつ設けられている。そして、懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２が取り付けられた部材１１１に、架空電線がつり下げられている。
スペーサ１０３は、多導体を束ねる目的で設けられており、各架空電線１００を囲う円筒形の部分と、円筒形の部分を繋ぐ接続部から構成されている。
懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２と、スペーサ１０３とでは、大きさや架空電線１００からの距離が異なる。そのため、回避のために必要な最低限の移動量も異なっている。 Here, examples of obstacles provided in the multiconductor overhead electric wire 100 are shown in FIGS.
FIG. 11 is a schematic configuration diagram of the hanging insulator 101 and the arc horn 102, and FIG. 11A shows a perspective view and FIG. 11B shows a front view.
FIG. 12 is a schematic configuration diagram of the spacer 103, FIG. 12A shows a perspective view, and FIG. 12B shows a front view.
In the case of a single conductor, one suspension insulator 101 and one arc horn 102 are provided for each overhead electric wire 100 as shown in FIG. On the other hand, in the case of the multiconductor shown in FIG. 11, one suspended insulator 101 and one arc horn 102 are provided for each of the four overhead wires 100. An overhead electric wire is suspended from a member 111 to which the hanging insulator 101 and the arc horn 102 are attached.
The spacer 103 is provided for the purpose of bundling multiple conductors, and includes a cylindrical portion surrounding each overhead electric wire 100 and a connection portion connecting the cylindrical portions.
The suspended insulator 101 and arc horn 102 and the spacer 103 differ in size and distance from the overhead wire 100. Therefore, the minimum amount of movement necessary for avoidance is also different.

本実施形態の電線検査装置３１が架空電線１００上に乗せられて、進行方向１１０へ走行する状態の斜視図を、図１３に示す。
図９に示した構成の電線検査装置３１が架空電線１００の上に乗せられて、各車輪（駆動輪４０Ａと従動輪４０Ｂ）で上側の２本の架空電線１００を挟持している。また、検査カメラ４１及びレーザレンジセンサ４７は、手前と奥の架空電線１００の上に配置されている。
そして、電線検査装置３１が走行して、障害物である、懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２の近くに到達した状態の斜視図を、図１４に示す。なお、図１４は、図１３と視線の向きが逆になっている。図１４からわかるように、この状態のままでは、電線検査装置３１が懸垂碍子及びアークホーン１０２を通過できないので、回避動作が必要になる。 FIG. 13 shows a perspective view of a state in which the electric wire inspection device 31 of the present embodiment is placed on the overhead electric wire 100 and travels in the traveling direction 110.
The electric wire inspection apparatus 31 having the configuration shown in FIG. 9 is placed on the overhead electric wire 100, and the two overhead electric wires 100 on the upper side are sandwiched between the wheels (the driving wheel 40A and the driven wheel 40B). In addition, the inspection camera 41 and the laser range sensor 47 are disposed on the overhead electric wire 100 at the front and the back.
And the perspective view of the state which the electric wire inspection apparatus 31 drive | worked and arrived at the vicinity of the suspension insulator 101 and the arc horn 102 which are obstacles is shown in FIG. In FIG. 14, the direction of the line of sight is opposite to that in FIG. As can be seen from FIG. 14, in this state, the wire inspection device 31 cannot pass through the suspension insulator and the arc horn 102, so an avoidance operation is required.

本実施形態の電線検査装置３１も、第１実施形態の電線検査装置１と同様な動作により、障害物を回避することができる。
本実施形態の電線検査装置３１は、モータ３７，３８を駆動してアーム３２，３３，３４，３５を回転することにより、挟持走行部４４ＦＵ，４４ＦＬ，４４ＢＵ，４４ＢＬの架空電線１００の挟持状態と解除状態とを切り替えることが可能である。
そして、各挟持走行部４４ＦＵ，４４ＦＬ，４４ＢＵ，４４ＢＬが障害物を通過した後に架空電線１００を挟持した状態に戻すことにより、電線検査装置３１は、障害物を回避して通過することができる。
ただし、本実施形態の電線検査装置３１では、挟持走行部４４ＦＵ，４４ＦＬ，４４ＢＵ，４４ＢＬの駆動輪４０Ａ及び従動輪４０Ｂが、２個の車輪を長いシャフト５７で接続した構成となっている。そのため、第１実施形態の電線検査装置１よりも手前で、回避動作を開始する必要がある。 The electric wire inspection apparatus 31 of this embodiment can also avoid an obstacle by the same operation as the electric wire inspection apparatus 1 of the first embodiment.
The electric wire inspection apparatus 31 according to the present embodiment drives the motors 37 and 38 to rotate the arms 32, 33, 34, and 35, thereby holding the overhead electric wires 100 of the holding travel portions 44FU, 44FL, 44BU, and 44BL. It is possible to switch between the released state.
And by returning to the state which clamped the overhead electric wire 100 after each clamping traveling part 44FU, 44FL, 44BU, 44BL passed an obstacle, the electric wire inspection apparatus 31 can avoid an obstacle and can pass.
However, in the electric wire inspection apparatus 31 of the present embodiment, the driving wheels 40A and the driven wheels 40B of the sandwiching travel units 44FU, 44FL, 44BU, 44BL are configured such that two wheels are connected by a long shaft 57. Therefore, it is necessary to start the avoidance operation before the electric wire inspection apparatus 1 of the first embodiment.

次に、図１５〜図１６を参照して、第２実施形態の電線検査装置３１が障害物を認識する手順について説明する。
図１５は、電線検査装置３１及び障害物である懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２の側面図である。図１６は、懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２の正面図である。
なお、第２実施形態の電線検査装置３１が障害物の認識と回避の実行を行う手順は、第１の実施形態の電線検査装置１の手順と同様であるので、概ね図５に示した第１の実施形態の手順のフローチャートに従って実行することができる。 Next, with reference to FIGS. 15-16, the procedure in which the electric wire inspection apparatus 31 of 2nd Embodiment recognizes an obstruction is demonstrated.
FIG. 15 is a side view of the wire inspection device 31 and the suspension insulator 101 and the arc horn 102 which are obstacles. FIG. 16 is a front view of the hanging insulator 101 and the arc horn 102.
The procedure for the wire inspection device 31 of the second embodiment to recognize and avoid obstacles is the same as the procedure of the wire inspection device 1 of the first embodiment. It can be executed according to the flowchart of the procedure of one embodiment.

第２実施形態の電線検査装置３は、例えば図１１に示したような懸垂碍子１０１、アークホーン１０２、図１２に示したスペーサ１０３などの付属品が取り付けられた架空電線１００を検査するのに利用される。
電線検査装置３１には、進行方向を架空電線１００に沿って走査して、距離計測が可能なレーザレンジセンサ５０と、偏角機構をもち、水平方向に走査し距離計測が可能なレーザレンジセンサ４７を備えている。
進行方向に走査するレーザレンジセンサ５０は、図８及び図９に示したように、検査装置４９の近傍に設けられ、架空電線１００の下方に配置される。
水平方向に走査するレーザレンジセンサ４７は、図８及び図９に示したように、検査カメラ４１の上方に設けられ、架空電線１００の上方に配置される。 The electric wire inspection apparatus 3 according to the second embodiment is used for inspecting the overhead electric wire 100 to which accessories such as the hanging insulator 101, the arc horn 102, and the spacer 103 shown in FIG. Used.
The electric wire inspection apparatus 31 includes a laser range sensor 50 that can scan a traveling direction along the overhead electric wire 100 and can measure a distance, and a laser range sensor that has a declination mechanism and can scan a distance in the horizontal direction. 47 is provided.
As shown in FIGS. 8 and 9, the laser range sensor 50 that scans in the traveling direction is provided in the vicinity of the inspection device 49 and is disposed below the overhead wire 100.
As shown in FIGS. 8 and 9, the laser range sensor 47 that scans in the horizontal direction is provided above the inspection camera 41 and disposed above the overhead wire 100.

なお、レーザレンジセンサ４７とレーザレンジセンサ５０の他に、さらに、距離計測が可能な超音波方式センサを設けて、超音波方式センサにより進行方向へのスキャンを行っても良い。例えば、２個の検査カメラ４１のうち、一方の検査カメラ４１の上方にレーザレンジセンサ４７を設けて、他方の検査カメラ４１の上方に超音波方式センサを設けた構成とすることが可能である。
レーザレンジセンサは、雨や光などの外乱要因によっては、データにノイズが混じることも可能性としてあり、超音波方式センサを設けておくことにより、そのような場合でも、超音波方式センサのセンサ信号を代わりに用いることができる。 In addition to the laser range sensor 47 and the laser range sensor 50, an ultrasonic sensor capable of measuring a distance may be provided, and scanning in the traveling direction may be performed by the ultrasonic sensor. For example, of the two inspection cameras 41, it is possible to provide a configuration in which a laser range sensor 47 is provided above one inspection camera 41 and an ultrasonic sensor is provided above the other inspection camera 41. .
The laser range sensor may be mixed with noise depending on disturbance factors such as rain and light. By providing an ultrasonic sensor, the sensor of the ultrasonic sensor can be used even in such a case. A signal can be used instead.

まず、レーザレンジセンサ５０で電線検査装置３１の進行方向にスキャンを実行する。即ち、図１５に鎖線で示すように、架空電線１００の下方に配置されたレーザレンジセンサ５０から、進行方向にスキャンを実行する。例えば、進行方向に１５ｍの範囲にある物体への距離を計測する。
これにより、レーザレンジセンサ５０において、架空電線１００の状態の検知と、障害物の有無及び障害物による不連続な変位の検知を行うことができる。 First, the laser range sensor 50 performs a scan in the traveling direction of the wire inspection device 31. That is, as indicated by a chain line in FIG. 15, scanning is performed in the traveling direction from the laser range sensor 50 disposed below the overhead wire 100. For example, the distance to an object in the range of 15 m in the traveling direction is measured.
Thereby, in the laser range sensor 50, the state of the overhead electric wire 100 and the presence or absence of an obstacle and the discontinuous displacement due to the obstacle can be detected.

次に、距離データに不連続な変位が発生しているか調べる。
障害物のない架空電線１００上を進行しているのであれば、架空電線の弛度（たわみ）があっても、ほぼ連続的に距離が変位する。この状態では、電線検査装置３１が進行方向へのスキャンを実施しつつ前進可能である。
一方、架空電線１００に懸垂碍子１０１などの障害物があれば、距離データに不連続な変位が発生する。
不連続な変位が発生していないときは、進行方向のスキャンに戻る。
不連続な変位が発生しているときは、不連続な変位が発生している変位部の周辺まで、具体的には水平方向へのスキャンの精度が十分に高くなる位置まで、電線検査装置３１を前進させる。 Next, it is checked whether discontinuous displacement has occurred in the distance data.
If traveling on the overhead electric wire 100 without an obstacle, the distance is displaced almost continuously even if there is a slack (deflection) of the overhead electric wire. In this state, the wire inspection device 31 can move forward while performing scanning in the traveling direction.
On the other hand, if the overhead wire 100 has an obstacle such as the suspended insulator 101, discontinuous displacement occurs in the distance data.
When the discontinuous displacement has not occurred, the scan returns to the scan in the traveling direction.
When the discontinuous displacement occurs, the electric wire inspection apparatus 31 reaches the periphery of the displacement portion where the discontinuous displacement occurs, specifically, to a position where the accuracy of scanning in the horizontal direction is sufficiently high. Move forward.

次に、検査カメラ４１の上方のレーザレンジセンサ４７で、水平方向にスキャンする。
進行方向へのスキャンから得られた結果より、例えば、変位部から３ｍ程度の距離をとり、水平方向へのスキャンを実行する。
不連続変位部の開始点よりも電線検査装置３１に近い位置から、水平方向へのスキャンを開始する。
次に、偏角機構を駆動して、レーザレンジセンサ４７の仰角を変更する。
そして、不連続変位部を網羅的にスキャンできているか調べて、まだ網羅的にスキャンできていない場合には、水平方向にスキャンを行う。網羅的にスキャンできている場合には、スキャンを終了する。
具体的には、例えば、図１５及び図１６に鎖線で示すように、偏角機構でレーザレンジセンサ４７の仰角を変更して、スキャンが行われる高さを変更しながら、それぞれの高さで順次水平方向にスキャンを行う。そして、図１６に●印で示す、障害物のある箇所では、レーザ光の反射によって、障害物の存在が確認される。
このようにして、適宜仰角を変更することにより、不連続変位部の領域における物体への距離を網羅的に計測する。 Next, the laser range sensor 47 above the inspection camera 41 scans in the horizontal direction.
From the result obtained from the scanning in the traveling direction, for example, a distance of about 3 m is taken from the displacement portion, and the scanning in the horizontal direction is executed.
Scanning in the horizontal direction is started from a position closer to the wire inspection device 31 than the starting point of the discontinuous displacement portion.
Next, the declination mechanism is driven to change the elevation angle of the laser range sensor 47.
Then, it is checked whether or not the discontinuous displacement portion has been comprehensively scanned. If the discontinuous displacement portion has not yet been exhaustively scanned, the horizontal direction is scanned. If the scan is complete, the scan ends.
Specifically, for example, as shown by a chain line in FIGS. 15 and 16, the elevation angle of the laser range sensor 47 is changed by the declination mechanism, and the height at which the scan is performed is changed. Scan sequentially in the horizontal direction. Then, the presence of the obstacle is confirmed by the reflection of the laser beam at the place where there is an obstacle, which is indicated by ● in FIG.
Thus, the distance to the object in the region of the discontinuous displacement portion is comprehensively measured by appropriately changing the elevation angle.

上述した網羅的な計測により、前方にある物体の形状と距離の点群データを取得することができるので、この点群データを集計して、物体のマップデータを作成する。
次に、作成したマップデータより、障害物の種類を同定する。 By the above-described exhaustive measurement, it is possible to acquire point cloud data of the shape and distance of the object ahead, and the point cloud data is aggregated to create object map data.
Next, the type of obstacle is identified from the created map data.

次に、回避動作の予測データとマップデータとを照合する。即ち、電線検査装置３１の回避動作に伴う走行領域と、作成したマップデータの照合を行う。   Next, the prediction data of the avoidance operation and the map data are collated. That is, the travel area associated with the avoidance operation of the wire inspection device 31 is collated with the created map data.

次に、回避動作の予測データとマップデータの照合の結果から、回避動作における電線検査装置３１と障害物が干渉する領域の有無の判断を行う。
干渉する領域が無く通過可能である場合には、用意されている回避動作を実施して、障害物を通過する。
干渉する領域が発生する場合は、用意されている回避動作の修正を行う。具体的には、例えば、挟持走行部４４ＦＵ，４４ＦＬ，４４ＢＵ，４４ＢＬを、より大きく架空電線１００の外側に退避させる、あるいは、モータ３７，３８を駆動することにより、架空電線１００のさらに下方に角度修正させて走行する、などのように回避動作の修正を行う。そして、修正した回避動作の走行予測データをもとに、再度マップデータとの照合を行い、干渉する領域の有無の判断を行う。ここで干渉する領域が発生しない場合には、修正した回避動作を実行する。 Next, the presence / absence of an area where the wire inspection device 31 and the obstacle interfere with each other in the avoidance operation is determined based on the result of collation of the avoidance operation prediction data and the map data.
When there is no interfering area and the vehicle can pass, the prepared avoidance operation is performed to pass the obstacle.
When an interference area occurs, the prepared avoidance operation is corrected. Specifically, for example, the sandwiching travel units 44FU, 44FL, 44BU, and 44BL are retracted to the outside of the overhead electric wire 100 larger or the motors 37 and 38 are driven so that the angle is further lowered below the overhead electric wire 100. The avoidance operation is corrected such as driving with correction. Then, based on the corrected travel prediction data of the avoidance operation, the map data is collated again to determine whether there is an interfering area. If no interfering area occurs, the corrected avoidance operation is executed.

このようにして、架空電線１００上の障害物を認識する機構を構築することにより、電線検査装置３１は、より安定して障害物を通過して検査を行うことが可能である。   Thus, by constructing a mechanism for recognizing an obstacle on the overhead electric wire 100, the wire inspection device 31 can pass through the obstacle more stably and perform an inspection.

上述の本実施形態の架空電線検査装置３１の構成によれば、架空電線１００に沿って進行方向に走査して、架空電線１００の状態を検知する、レーザレンジセンサ５０を備えている。このレーザレンジセンサ５０によって、架空電線１００の状態の検知と、障害物の有無及び障害物による不連続な変位を検知することができる。
また、架空電線検査装置１の走行方向における前方を走査して検知するレーザレンジセンサ４７を備えているので、このレーザレンジセンサ４７の検知の結果により、架空電線検査装置３１の前方に存在する障害物の大きさや種類を認識することが可能になる。
そして、レーザレンジセンサ５０からの出力において不連続な変位が検出されたときに、その不連続な変位が検出された位置付近まで走行して、レーザレンジセンサ４７によって前方を走査する。即ち、架空電線１００に障害物が存在する場合に、不連続な変位により障害物の場所を特定して、その場所の付近でレーザレンジセンサ４７による走査が行われる。これにより、障害物の種類や大きさを認識し、架空電線検査装置３１が障害物を回避して走行することが可能になる。 According to the configuration of the overhead wire inspection device 31 of the present embodiment described above, the laser range sensor 50 that scans in the traveling direction along the overhead wire 100 and detects the state of the overhead wire 100 is provided. The laser range sensor 50 can detect the state of the overhead electric wire 100 and the presence or absence of an obstacle and discontinuous displacement due to the obstacle.
Moreover, since the laser range sensor 47 which scans and detects the front in the running direction of the overhead wire inspection apparatus 1 is provided, the fault which exists ahead of the overhead wire inspection apparatus 31 by the detection result of this laser range sensor 47 is provided. It becomes possible to recognize the size and type of an object.
When a discontinuous displacement is detected in the output from the laser range sensor 50, the vehicle travels to the vicinity of the position where the discontinuous displacement is detected, and the laser range sensor 47 scans the front. That is, when an obstacle exists in the overhead electric wire 100, the location of the obstacle is specified by discontinuous displacement, and scanning by the laser range sensor 47 is performed in the vicinity of the location. Accordingly, the type and size of the obstacle can be recognized, and the overhead wire inspection device 31 can travel while avoiding the obstacle.

このように障害物の種類や大きさを認識するので、認識された障害物の種類に対応して、回避動作を変えることができる。これにより、特に、スペーサ１０３のように小さい障害物を回避する場合、回避する際の移動量を小さくして、退避動作を高速で行うことが可能になる。   Since the type and size of the obstacle are recognized as described above, the avoidance operation can be changed according to the recognized type of the obstacle. Thereby, especially when avoiding a small obstacle such as the spacer 103, it is possible to reduce the amount of movement when avoiding and to perform the retreat operation at high speed.

また、架空電線１００に障害物が無い区間では、レーザレンジセンサ５０から不連続な変位が検知されないので、レーザレンジセンサ４７による走査を行う必要がない。即ち、障害物が存在する場合にのみレーザレンジセンサ４７により走査を行って、効率良く障害物の検知を行うことができる。   Further, in the section where the overhead wire 100 is not obstructed, the laser range sensor 50 does not detect discontinuous displacement, so that it is not necessary to perform scanning by the laser range sensor 47. That is, the obstacle can be efficiently detected by scanning with the laser range sensor 47 only when the obstacle exists.

本実施形態の架空電線検査装置３１では、レーザレンジセンサ４７が架空電線検査装置３１の走行方向における前方を水平方向に走査して検知し、偏角機構によりレーザレンジセンサ４７の向きを上下方向に変える構成としている。これにより、水平方向は走査により精度良く検知を行うことができ、上下方向は偏角機構により段階的に向きを変えることができる。
本実施形態の架空電線検査装置３１は、前方挟持走行部４４ＦＵ，４４ＦＬと後方挟持走行部４４ＢＵ，４４ＢＬや、検査カメラ４７などを、それぞれ障害物の横方向に退避させることにより、障害物を回避させている。また、図１４より、アークホーン１０２の方が、架空電線検査装置３１よりも高くなっている。このような位置関係から、架空電線検査装置３１よりも十分に上の領域の走査は不要であり、また、障害物の水平方向の存在範囲を正確に検知することで、適切な回避動作の移動量を求めることができる。従って、レーザレンジセンサ４７が水平方向に走査を行い、偏角機構によりレーザレンジセンサ４７の向きを上下方向に段階的に変える、本実施形態の構成とすることにより、効率的に障害物の大きさや種類の検知と移動量の算出を行うことができる。 In the overhead wire inspection device 31 of the present embodiment, the laser range sensor 47 scans and detects the front in the traveling direction of the overhead wire inspection device 31 in the horizontal direction, and the orientation of the laser range sensor 47 in the vertical direction by the deflection mechanism. It is configured to change. Thereby, the horizontal direction can be detected with high accuracy by scanning, and the vertical direction can be changed stepwise by the declination mechanism.
The overhead wire inspection device 31 according to the present embodiment avoids obstacles by retracting the front clamping travel units 44FU, 44FL, the rear clamping travel units 44BU, 44BL, the inspection camera 47, etc. in the lateral direction of the obstacles. I am letting. Further, from FIG. 14, the arc horn 102 is higher than the overhead wire inspection device 31. From such a positional relationship, it is not necessary to scan an area sufficiently above the overhead wire inspection device 31, and it is possible to appropriately move the avoidance operation by accurately detecting the existence range of the obstacle in the horizontal direction. The amount can be determined. Therefore, by adopting the configuration of this embodiment in which the laser range sensor 47 scans in the horizontal direction and the direction of the laser range sensor 47 is changed stepwise in the vertical direction by the declination mechanism, the size of the obstacle is efficiently obtained. The sheath type can be detected and the amount of movement can be calculated.

本実施形態の架空電線検査装置３１において、レーザレンジセンサ５０は架空電線１００の下方に配置されており、レーザレンジセンサ４７は架空電線１００の上方に配置されている。
架空電線１００に沿って進行方向に走査するレーザレンジセンサ５０が、架空電線１００の下方に配置されているので、障害物よりもさらに前方の架空電線１００の検知も行うことができ、障害物による不連続な変位を精度良く検知することができる。
また、障害物の種類や大きさを認識する走査を行うレーザレンジセンサ４７が、架空電線１００の上方に配置されているので、障害物を見逃すことなく、障害物の種類や大きさを検知することができる。 In the overhead wire inspection apparatus 31 of this embodiment, the laser range sensor 50 is disposed below the overhead wire 100, and the laser range sensor 47 is disposed above the overhead wire 100.
Since the laser range sensor 50 that scans in the traveling direction along the overhead wire 100 is disposed below the overhead wire 100, the overhead wire 100 ahead of the obstacle can also be detected. Discontinuous displacement can be detected with high accuracy.
Further, since the laser range sensor 47 that performs scanning for recognizing the type and size of the obstacle is disposed above the overhead wire 100, the type and size of the obstacle are detected without missing the obstacle. be able to.

なお、上述した説明では、検査カメラ４１の上方のレーザレンジセンサ４７を、水平方向にスキャンする構成とした。
検査カメラの上方のレーザレンジセンサは、水平方向にスキャンする構成と、上下方向にスキャンする構成の、いずれの構成とすることも可能である。
レーザレンジセンサを上下方向にスキャンする構成とするときには、レーザレンジセンサの仰角を変更する偏角機構の代わりに、レーザレンジセンサの水平方向の向きを変える偏角機構を設ける。ただし、この構成の場合、回避動作を精度良く変えるために、偏角機構によりレーザレンジセンサの向きを変える間隔を狭くすることが望ましい。 In the above description, the laser range sensor 47 above the inspection camera 41 is configured to scan in the horizontal direction.
The laser range sensor above the inspection camera can be configured to scan either horizontally or vertically.
When the laser range sensor is configured to scan vertically, a declination mechanism that changes the horizontal direction of the laser range sensor is provided instead of the declination mechanism that changes the elevation angle of the laser range sensor. However, in the case of this configuration, in order to change the avoidance operation with high accuracy, it is desirable to narrow the interval for changing the direction of the laser range sensor by the declination mechanism.

＜３．変形例＞
上述の各実施形態の架空電線検査装置１，３１では、前方及び後方の挟持走行部の車輪によって、架空電線を挟持する構成であった。
本発明は、その他の構成の架空電線検査装置にも適用することができる。
例えば、前方及び後方の走行部の上側の車輪を架空電線に載せて、架空電線にぶら下がる構成の架空電線検査装置においても、本発明を適用して、検査カメラ及びレーザレンジセンサを設けることができる。そして、検査カメラ及びレーザレンジセンサを、使用状態と退避状態に切り替えることが可能な構成とすることができる。 <3. Modification>
In the overhead wire inspection apparatuses 1 and 31 of each of the above-described embodiments, the overhead wire is sandwiched by the wheels of the front and rear holding travel portions.
The present invention can also be applied to overhead electric wire inspection apparatuses having other configurations.
For example, the present invention can be applied to an overhead wire inspection apparatus in which the upper wheels of the front and rear traveling units are mounted on the overhead wire and suspended from the overhead wire, and an inspection camera and a laser range sensor can be provided. . And it can be set as the structure which can switch an inspection camera and a laser range sensor to a use state and a retracted state.

また、第１実施形態の架空電線検査装置１は、単導体用として説明したが、多導体の架空電線１００に対して、架空電線１００を１本ずつ検査することも可能である。   Moreover, although the overhead wire inspection apparatus 1 of 1st Embodiment demonstrated as an object for single conductors, it is also possible to test | inspect the overhead wire 100 with respect to the multiconductor overhead wire 100 one by one.

１，３１ 電線検査装置
２，３，４，５，３２，３３，３４，３５ アーム
７，８，９，１２，１６，３７，３８，３９，４２ モータ
１０Ａ，４０Ａ 駆動輪
１０Ｂ，４０Ｂ 従動輪
１１，４１ 検査カメラ
１３，４３ ユニット
１４ＦＵ，１４ＦＬ，４４ＦＵ，４４ＦＬ 前方挟持走行部
１４ＢＵ，１４ＢＬ，４４ＢＵ，４４ＢＬ 後方挟持走行部
１５，４５ カウンタウエイト
１５Ａ，４５Ａ アーム
３６，５９，６０，６１ シャフト
１７，２０，４７，５０ レーザレンジセンサ
１９，４９ 計測装置
２１，５１ エンコーダ
１００ 架空電線
１０１ 懸垂碍子
１０２ アークホーン
１０３ スペーサ
１１０ 進行方向 1,31 Electric wire inspection device 2, 3, 4, 5, 32, 33, 34, 35 Arm 7, 8, 9, 12, 16, 37, 38, 39, 42 Motor 10A, 40A Drive wheel 10B, 40B Driven wheel 11, 41 Inspection camera 13, 43 Units 14FU, 14FL, 44FU, 44FL Front clamping travel unit 14BU, 14BL, 44BU, 44BL Rear clamping travel unit 15, 45 Counterweight 15A, 45A Arm 36, 59, 60, 61 Shaft 17, 20, 47, 50 Laser range sensor 19, 49 Measuring device 21, 51 Encoder 100 Overhead electric wire 101 Suspended insulator 102 Arc horn 103 Spacer 110 Traveling direction

Claims (4)

架空電線上を走行しつつ、前記架空電線を検査する架空電線検査装置であって、
前記架空電線に沿って前記架空電線の状態を検知するための一方のセンサと、
前記架空電線検査装置の走行方向における前方を走査して検知する他方のセンサを備え、
前記一方のセンサからの出力において不連続な変位が検出されたときに、前記他方のセンサにより前記架空電線検査装置の走行方向における前方を走査する
ことを特徴とする架空電線検査装置。 An overhead wire inspection device that inspects the overhead wire while traveling on the overhead wire,
One sensor for detecting the state of the overhead wire along the overhead wire,
The other sensor that scans and detects the front in the traveling direction of the overhead wire inspection device,
The overhead wire inspection device, wherein when the discontinuous displacement is detected in the output from the one sensor, the other sensor scans the front in the traveling direction of the overhead wire inspection device. 前記他方のセンサは、前記架空電線検査装置の走行方向における前方を水平方向に走査して検知する構成であり、前記他方のセンサの向きを上下方向に変える偏角機構を備えていることを特徴とする請求項１に記載の架空電線検査装置。   The other sensor is configured to detect by scanning the front in the traveling direction of the overhead wire inspection apparatus in the horizontal direction, and includes a declination mechanism that changes the direction of the other sensor in the vertical direction. The overhead electric wire inspection apparatus according to claim 1. 前記一方のセンサが前記架空電線の下方に配置され、前記他方のセンサが前記架空電線の上方に配置される構成であることを特徴とする請求項１に記載の架空電線検査装置。   The overhead electric wire inspection apparatus according to claim 1, wherein the one sensor is disposed below the overhead electric wire, and the other sensor is disposed above the overhead electric wire. 前記他方のセンサの出力により、前記架空電線検査装置が通過可能な範囲を認識し、前記架空電線検査装置の一部の部品を通過可能な範囲に退避させて走行することを特徴とする請求項１に記載の架空電線検査装置。   The vehicle travels by recognizing a range in which the overhead wire inspection device can pass through the output of the other sensor and retreating a part of the overhead wire inspection device to a range in which it can pass. The overhead electric wire inspection apparatus according to 1.
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