JP2016067139A - Overhead wire inspection device - Google Patents

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豪志 都島
Takeshi Tsushima
豪志 都島
茂男 広瀬
Shigeo Hirose
茂男 広瀬
グアラニエリ ミケレ
Guarnieri Michele
グアラニエリ ミケレ
デベネスト パウロ
Debenest Paulo
デベネスト パウロ
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Hibot KK
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an overhead wire inspection device capable of extremely closely inspecting a wire even in the case of the wire's roll rotation.SOLUTION: An inspection unit 6 includes inspection sensors 72A, 72B, a holding piece 71, a support part 61, and rollers 73A, 73B. The inspection sensors 72A, 72B inspect overhead wires 100A, 100B. The holding piece 71 holds the inspection sensors 72A, 72B. The support part 61 is connected to a running part and supports the holding piece 71 so that the holding piece can move in the Y direction crossing directions in which a plurality of overhead wires extend and in the Z direction. The roller 73A, 73B are provided on the holding piece 71 and are in contact with the overhead wires 100A, 100B. When the rollers 73A, 73B contact with the overhead wires 100A, 100B, the inspection sensors 72A, 72B are made to face the overhead wires 100A, 100B.SELECTED DRAWING: Figure 9

Description

本発明は、架空電線を検査する架空電線検査装置に関する。   The present invention relates to an overhead wire inspection apparatus for inspecting an overhead wire.

送電線などの架空電線は、経年により、腐食したり損傷したりするため、架空電線を定期的に検査する必要がある。
最近、架空電線上を走行しながら架空電線を検査する装置（以下「電線検査装置」という）によって、架空電線を検査するといったことが行われている。
こうした電線検査装置を利用した検査は、例えば、人が実際に架空電線に乗って検査を行うよりも、より簡便であり且つ安全である。 Overhead electric wires such as power transmission lines are corroded and damaged with the passage of time, so it is necessary to periodically inspect overhead electric wires.
Recently, an overhead electric wire has been inspected by a device that inspects the overhead electric wire while traveling on the overhead electric wire (hereinafter referred to as “electric wire inspection device”).
The inspection using such an electric wire inspection apparatus is simpler and safer than, for example, a person actually rides an overhead electric wire and performs an inspection.

また、従来提案されている検査装置は、送電を停止した状態、即ち停電状態にして検査を行う構成であった。これに対して、電力供給の面から、停電しない状態、即ち活線状態での検査が可能な検査装置が望まれている。   Moreover, the conventionally proposed inspection apparatus has a configuration in which inspection is performed in a state where power transmission is stopped, that is, in a power failure state. On the other hand, from the viewpoint of power supply, an inspection apparatus that can perform inspection in a state where no power failure occurs, that is, in a live line state is desired.

ところで、架空電線には、碍子等の架線用付属品が取り付けられている。電線検査装置を用いて架空電線の検査を行う場合には、こうした架線用付属品が電線検査装置（架空電線上を走行する）の障害となる。   Incidentally, overhead wire accessories such as insulators are attached to the overhead electric wires. When the overhead wire is inspected using the wire inspection device, such an accessory for the overhead wire becomes an obstacle to the wire inspection device (running on the overhead wire).

そこで、単導体、多導体方式の架空電線も点検可能で、かつ架空電線上に障害となる物体があったとしても、安定感をもって障害物を通過することができる自走式架空電線検査装置が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。   Therefore, there is a self-propelled overhead wire inspection device that can inspect single-conductor and multi-conductor overhead wires, and can pass obstacles with a sense of stability even if there are obstacles on the overhead wires. It has been proposed (see, for example, Patent Document 1).

特開２００６−２５４５６７号公報JP 2006-254567 A

ところで、架空電線には、碍子やスペーサなどの架線用付属品が取り付けられており、検査装置を用いて架空電線の検査を行う場合には、こうした架線用付属品を通過可能な機構が必要となる。そこで、特許文献１に記載された構成のように、架空電線の検査装置において、バランスをとる機構をもたせて、その機構を動かすことにより、障害物を回避可能としている。   By the way, overhead wire accessories such as insulators and spacers are attached to overhead wires, and when an overhead wire is inspected using an inspection device, a mechanism capable of passing these overhead wire accessories is required. Become. Therefore, as in the configuration described in Patent Document 1, an overhead wire inspection apparatus is provided with a balancing mechanism, and an obstacle can be avoided by moving the mechanism.

また、経年によって生じた架空電線の腐食や損傷を高精度に測定するためには、電線を至近距離より検査（センシング）することが有効である。しかし、現実の架空電線は、経年及び風等の外乱によって延線方向に対してロール回転することがある。この場合は、検査装置の姿勢が傾くため、電線を至近距離から検査できない可能性があった。   Moreover, in order to measure the corrosion and damage of an overhead electric wire caused by aging with high accuracy, it is effective to inspect (sense) the electric wire from a short distance. However, an actual overhead electric wire may roll-rotate in the wire drawing direction due to aging and disturbances such as wind. In this case, since the posture of the inspection device is inclined, there is a possibility that the electric wire cannot be inspected from a close distance.

本発明は、このような従来技術に鑑みてなされたものであり、電線がロール回転しても、その電線を至近距離で検査することができる架空電線検査装置を提供することにある。   This invention is made | formed in view of such a prior art, and even if an electric wire roll-rotates, it is providing the overhead wire inspection apparatus which can test | inspect the electric wire at a short distance.

本発明の架空電線検査装置は、複数の架空電線上を走行する走行部と、走行部に接続された検査ユニットとを備える。検査ユニットは、検査素子と、保持部と、支持部と、接触部とを有する。検査素子は、複数の架空電線のうちの検査対象の架空電線を検査する。保持部は、検査素子を保持する。支持部は、走行部に接続され、保持部を複数の架空電線の延線方向に交差する第１の方向と、該第１の方向に直交する第２の方向へ移動可能に支持する。接触部は、保持部に設けられ、検査対象の架空電線に接触する。そして、接触部が検査対象の架空電線に接触すると、検査素子が検査対象の架空電線に対向する。   The overhead wire inspection apparatus of the present invention includes a traveling unit that travels on a plurality of overhead wires, and an inspection unit that is connected to the traveling unit. The inspection unit includes an inspection element, a holding part, a support part, and a contact part. The inspection element inspects an overhead electric wire to be inspected among a plurality of overhead electric wires. The holding unit holds the inspection element. The support unit is connected to the traveling unit, and supports the holding unit so as to be movable in a first direction intersecting with the extending direction of the plurality of overhead wires and in a second direction orthogonal to the first direction. The contact portion is provided in the holding portion and contacts the overhead electric wire to be inspected. When the contact portion comes into contact with the overhead electric wire to be inspected, the inspection element faces the overhead electric wire to be inspected.

上述の架空電線検査装置では、保持部が検査素子を保持し、支持部が保持部を移動可能に支持し、且つ、走行部に接続されているため、検査素子が走行部と一緒に移動する。また、支持部が保持部を移動可能に支持することにより、保持部に設けられた接触部が架空電線に接触した状態を保つことができる。その結果、検査素子を検査対象の架空電線に追従させることができ、検査対象の架空電線がロール回転しても、その電線を至近距離で検査することができる。   In the above-described overhead wire inspection apparatus, the holding unit holds the inspection element, the support unit movably supports the holding unit, and is connected to the traveling unit, so that the inspection element moves together with the traveling unit. . Moreover, the support part supports the holding | maintenance part so that a movement is possible, The state which the contact part provided in the holding | maintenance part contacted the overhead electric wire can be maintained. As a result, the inspection element can be made to follow the overhead electric wire to be inspected, and the electric wire can be inspected at a close distance even if the overhead electric wire to be inspected rolls.

本発明の架空電線検査装置によれば、電線がロール回転しても、その電線を至近距離で検査することができる。   According to the overhead electric wire inspection apparatus of the present invention, even if the electric wire rolls, the electric wire can be inspected at a close distance.

本発明の一実施形態に係る架空電線検査装置の概略構成図（斜視図）である。It is a schematic structure figure (perspective view) of an overhead wire inspection device concerning one embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態に係る架空電線検査装置の概略構成図（斜視図）である。It is a schematic structure figure (perspective view) of an overhead wire inspection device concerning one embodiment of the present invention. Ａは本発明の一実施形態に係る架空電線検査装置の平面図、Ｂは正面図、Ｃは下面図、Ｄは側面図である。1A is a plan view of an overhead wire inspection apparatus according to an embodiment of the present invention, B is a front view, C is a bottom view, and D is a side view. 本発明の一実施形態に係る架空電線検査装置における検査ユニットの斜視図である。It is a perspective view of an inspection unit in an overhead wire inspection device concerning one embodiment of the present invention. Ａは本発明の一実施形態に係る架空電線検査装置における検査ユニットの平面図、Ｂは正面図、Ｃは側面図である。A is a top view of an inspection unit in an overhead wire inspection device concerning one embodiment of the present invention, B is a front view, and C is a side view. Ａ、Ｂ 多導体の架空電線に設けられる懸垂碍子及びアークホーンの概略構成図である。It is a schematic block diagram of the suspension insulator and arc horn which are provided in the A, B multiconductor overhead electric wire. Ａ、Ｂ 多導体の架空電線に設けられるスペーサの概略構成図である。It is a schematic block diagram of the spacer provided in the overhead wire of A and B multiconductors. Ａ〜Ｆ 本発明の一実施形態に係る架空電線検査装置の障害物に対する回避動作を説明する説明図である。FIGS. 3A to 3F are explanatory diagrams illustrating an avoidance operation for an obstacle of the overhead wire inspection apparatus according to the embodiment of the present invention. FIGS. Ａは本発明の一実施形態に係る架空電線検査装置の退避時における検査ユニットを示す説明図、Ｂは電線が正常な姿勢の検査時における検査ユニットを示す説明図、Ｃは電線がロールした姿勢の検査時における検査ユニットを示す説明図である。A is explanatory drawing which shows the test | inspection unit at the time of evacuation of the overhead wire inspection apparatus which concerns on one Embodiment of this invention, B is explanatory drawing which shows the test | inspection unit at the time of the test | inspection of a normal attitude | position, C is the attitude | position which the electric wire rolled It is explanatory drawing which shows the test | inspection unit at the time of a test | inspection.

以下、架空電線検査装置の実施形態について、図１〜図９を参照して説明する。なお、各図において共通の構成要素には、同一の符号を付して重複する説明を省略する。   Hereinafter, an embodiment of an overhead wire inspection apparatus will be described with reference to FIGS. In addition, in each figure, the same code | symbol is attached | subjected to the common component and the overlapping description is abbreviate | omitted.

＜架空電線検査装置の構成＞
まず、本発明の一実施形態に係る架空電線検査装置の構成について、図１〜図３を参照して説明する。
図１及び図２は、本発明の一実施形態に係る架空電線検査装置の概略構成図である。図３Ａは、架空電線検査装置の平面図、図３Ｂは架空電線検査装置の正面図である。図３Ｃは架空電線検査装置の下面図、図３Ｄは架空電線検査装置の側面図である。 <Configuration of overhead wire inspection device>
First, the structure of the overhead wire inspection apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG.1 and FIG.2 is a schematic block diagram of the overhead wire inspection apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. FIG. 3A is a plan view of the overhead wire inspection apparatus, and FIG. 3B is a front view of the overhead wire inspection apparatus. 3C is a bottom view of the overhead wire inspection apparatus, and FIG. 3D is a side view of the overhead wire inspection apparatus.

図１及び図２に示すように、架空電線検査装置１（以下「電線検査装置」という）は、ベース２と、計測装置３と、２つの検査カメラ４Ａ，４Ｂと、２つの挟持走行部５Ｆ，５Ｂと、検査ユニット６を具備する。この電線検査装置１は、多導体方式の架空電線の検査する装置である。   As shown in FIGS. 1 and 2, the overhead wire inspection device 1 (hereinafter referred to as “wire inspection device”) includes a base 2, a measurement device 3, two inspection cameras 4A and 4B, and two sandwiching travel portions 5F. , 5B and an inspection unit 6. This electric wire inspection apparatus 1 is an apparatus for inspecting a multiconductor overhead electric wire.

以下、多導体方式の架空電線に沿う方向をＸ方向とし、多導体方式の架空電線の幅方向をＹ方向とする。そして、上下方向をＺ方向とする。
ベース２の外形は、Ｘ方向に延びる略長方形に形成されている。このベース２の略中央部には、Ｚ方向に延びるシャフト１１の上端部が接続されている。また、シャフト１１の下端には、Ｙ方向に延びる連結部１２が接続されている。そして、連結部１２には、レーザレンジセンサ１３と、計測装置３が接続されている。 Hereinafter, the direction along the multiconductor overhead electric wire is defined as the X direction, and the width direction of the multiconductor overhead electric wire is defined as the Y direction. And let the up-down direction be a Z direction.
The outer shape of the base 2 is formed in a substantially rectangular shape extending in the X direction. An upper end portion of the shaft 11 extending in the Z direction is connected to a substantially central portion of the base 2. A connecting portion 12 extending in the Y direction is connected to the lower end of the shaft 11. And the laser range sensor 13 and the measuring device 3 are connected to the connection part 12.

レーザレンジセンサ１３は、走行方向に架空電線１００Ａ，１００Ｂを測長するよう設定されている。電線検査装置１は、レーザレンジセンサ１３の測長結果に基づいて、挟持走行部５Ｆ，５Ｂが架空電線１００Ａ，１００Ｂの傾斜に対して最適な角度になるように調節する。これにより、懸垂碍子、アークホーン、スペーサなど障害物が前後に傾斜していても、電線検査装置１は、傾斜した障害物を回避して走行することが可能である。   The laser range sensor 13 is set to measure the overhead wires 100A and 100B in the traveling direction. The electric wire inspection apparatus 1 adjusts the clamping traveling portions 5F and 5B so as to have an optimum angle with respect to the inclination of the overhead electric wires 100A and 100B based on the length measurement result of the laser range sensor 13. Thereby, even if obstacles, such as a suspension insulator, an arc horn, and a spacer, incline back and forth, the electric wire inspection apparatus 1 can run while avoiding the inclined obstacle.

計測装置３は、シャフト１１及び連結部１２に対して回転不能に設けられている。計測装置３には、記憶部、分析部、送信部、バッテリなどが搭載されている。記憶部は、検査カメラ４Ａ，４Ｂから得られるデータを記憶し、分析部は、各種センサから得られるデータを分析する。送信部は、各種センサから得られるデータやこれらデータを分析した結果を所定の場所へ送信する。センサ、記憶部、分析部等を駆動するための電力を供給するバッテリなどが搭載されている。   The measuring device 3 is provided so as not to rotate with respect to the shaft 11 and the connecting portion 12. The measuring device 3 includes a storage unit, an analysis unit, a transmission unit, a battery, and the like. The storage unit stores data obtained from the inspection cameras 4A and 4B, and the analysis unit analyzes data obtained from various sensors. A transmission part transmits the data obtained from various sensors, and the result of having analyzed these data to a predetermined place. A battery for supplying electric power for driving the sensor, the storage unit, the analysis unit, and the like is mounted.

連結部１２には、回転駆動部１５が設けられており、回転駆動部１５には、保持アーム１６を介してカウンタウエイト１７が接続されている。回転駆動部１５は、Ｚ方向に延びる回転軸を中心に保持アーム１６を回転させて、カウンタウエイト１７の位置を変位させる。これにより、電線検査装置１の重心を制御することができる。   The connecting portion 12 is provided with a rotation driving portion 15, and a counterweight 17 is connected to the rotation driving portion 15 via a holding arm 16. The rotation drive unit 15 rotates the holding arm 16 around the rotation axis extending in the Z direction, and displaces the position of the counterweight 17. Thereby, the gravity center of the electric wire inspection apparatus 1 can be controlled.

風あるいは障害物回避動作の影響により、電線検査装置１の重心が変位する場合がある。この場合は、電線検査装置１の姿勢が安定しない。そのため、カウンタウエイト１７の位置を変位させて、電線検査装置１の重心の位置を調整する。その結果、電線検査装置１の姿勢を安定させることができる。   The center of gravity of the electric wire inspection apparatus 1 may be displaced due to the influence of wind or obstacle avoidance operation. In this case, the posture of the wire inspection apparatus 1 is not stable. Therefore, the position of the counterweight 17 is displaced to adjust the position of the center of gravity of the wire inspection apparatus 1. As a result, the posture of the electric wire inspection apparatus 1 can be stabilized.

ベース２の略中央部には、Ｙ方向に延びる連結部１８の一端部が接続されている。連結部１８の他端部には、回転駆動部１９が設けられており、回転駆動部１９には、検査カメラ４Ａ，４Ｂを保持するカメラ保持部２０が接続されている。回転駆動部１９は、カメラ保持部２０（検査カメラ４Ａ，４Ｂ）をＺ方向に延びる回転軸を中心に回転させる。   One end of a connecting portion 18 extending in the Y direction is connected to the substantially central portion of the base 2. A rotation driving unit 19 is provided at the other end of the connecting unit 18, and a camera holding unit 20 that holds the inspection cameras 4 </ b> A and 4 </ b> B is connected to the rotation driving unit 19. The rotation drive unit 19 rotates the camera holding unit 20 (inspection cameras 4A and 4B) around a rotation axis extending in the Z direction.

検査時において、検査カメラ４Ａ，４Ｂは、架空電線１００Ａ，１００Ｂの上方に位置している。そして、後述する障害物回避のシーケンスでは、回転駆動部１９によってカメラ保持部２０（検査カメラ４Ａ，４Ｂ）をＺ方向に延びる回転軸を中心に回転させる。これにより、検査カメラ４Ａ，４Ｂを、障害物に接触しない位置に退避させることができる。   At the time of inspection, inspection cameras 4A and 4B are located above overhead wires 100A and 100B. In the obstacle avoidance sequence described later, the rotation driving unit 19 rotates the camera holding unit 20 (inspection cameras 4A and 4B) around the rotation axis extending in the Z direction. Thereby, inspection camera 4A, 4B can be retreated to the position which does not contact an obstruction.

検査カメラ４Ａ，４Ｂは、架空電線１００Ａ，１００Ｂを撮影することにより、架空電線１００Ａ，１００Ｂの外径の測定や、架空電線１００Ａ，１００Ｂの表層のキズや変色の検出を行う。架空電線１００Ａ，１００Ｂの外径は、架空電線１００Ａ，１００Ｂの内部の腐食の進行により変化する。そのため、架空電線１００Ａ，１００Ｂの外径を測定することにより、架空電線１００Ａ，１００Ｂの内部の腐食の状況を検知することができる。また、架空電線１００Ａ，１００Ｂの表層のキズや変色を検出することにより、架空電線１００Ａ，１００Ｂの外部の腐食の状況を検知することができる。   The inspection cameras 4A and 4B measure the outer diameter of the overhead wires 100A and 100B and detect scratches and discoloration of the surface layers of the overhead wires 100A and 100B by photographing the overhead wires 100A and 100B. The outer diameters of the overhead wires 100A and 100B are changed by the progress of corrosion inside the overhead wires 100A and 100B. Therefore, the state of corrosion inside the overhead wires 100A, 100B can be detected by measuring the outer diameters of the overhead wires 100A, 100B. Further, by detecting scratches or discoloration on the surface layer of the overhead wires 100A, 100B, it is possible to detect the state of corrosion outside the overhead wires 100A, 100B.

検査カメラ４Ａの上部には、レーザレンジセンサ２１が設けられており、検査カメラ４Ｂの上部には、超音波センサ２２が設けられている。レーザレンジセンサ２１は、水平面の走査検知を行うよう設定されており、架空電線１００Ａ，１００Ｂ等に設けられたガイシなどの障害物を認識する。   A laser range sensor 21 is provided above the inspection camera 4A, and an ultrasonic sensor 22 is provided above the inspection camera 4B. The laser range sensor 21 is set to perform scanning detection on a horizontal plane, and recognizes obstacles such as insulators provided on the overhead wires 100A, 100B and the like.

超音波センサ２２は、超音波を用いて架空電線１００Ａ，１００Ｂ等に設けられたガイシなどの障害物を認識する。この超音波センサ２２は、太陽光の逆光、雨などによりレーザレンジセンサ１３、２１の感度が落ちる場合に、補助的に用いることが可能である。これにより、障害物の認識の信頼度を上げることができる。   The ultrasonic sensor 22 recognizes obstacles such as insulators provided on the overhead wires 100A, 100B, etc. using ultrasonic waves. The ultrasonic sensor 22 can be used supplementarily when the sensitivity of the laser range sensors 13 and 21 is reduced due to backlight of sunlight, rain, or the like. Thereby, the reliability of obstacle recognition can be increased.

ベース２のＸ方向の両端部には、第１アーム３１，３２がＹ方向に延びる回転軸を中心に回転可能に取り付けられている。また、ベース２のＸ方向の両端部には、回転駆動部３３，３４が設けられている。回転駆動部３３，３４は、第１アーム３１，３２をＹ方向に延びる回動軸を中心に回転させる。   First arms 31 and 32 are attached to both ends of the base 2 in the X direction so as to be rotatable about a rotation axis extending in the Y direction. In addition, rotation drive units 33 and 34 are provided at both ends of the base 2 in the X direction. The rotation driving units 33 and 34 rotate the first arms 31 and 32 around a rotation axis extending in the Y direction.

第１アーム３１，３２には、第２アーム３５，３６がＺ方向に延びる回転軸を中心に回転可能に取り付けられている。また、第１アーム３１，３２には、回転駆動部３７，３８が設けられている。回転駆動部３７，３８は、第２アーム３５，３６をＺ方向に延びる回動軸を中心に回転させる。   Second arms 35 and 36 are attached to the first arms 31 and 32 so as to be rotatable about a rotation axis extending in the Z direction. The first arms 31 and 32 are provided with rotational drive units 37 and 38. The rotation drive units 37 and 38 rotate the second arms 35 and 36 around a rotation axis extending in the Z direction.

挟持走行部５Ｆは、第２アーム３５に接続されており、挟持走行部５Ｂは、第２アーム３６に接続されている。挟持走行部５Ｆ，５Ｂは、それぞれ、駆動ユニット４１と、この駆動ユニット４１に取り付けられた駆動輪４３Ａ，４４Ａ及び従動輪４３Ｂ，４４Ｂとを有している。   The sandwiching travel unit 5F is connected to the second arm 35, and the sandwiching travel unit 5B is connected to the second arm 36. The sandwiching travel units 5F and 5B each have a drive unit 41, and drive wheels 43A and 44A and driven wheels 43B and 44B attached to the drive unit 41.

駆動輪４３Ａ，４４Ａ及び従動輪４３Ｂ，４４Ｂは、それぞれ、シャフトと、シャフトに取り付けられた複数の車輪から構成されている。駆動輪４３Ａは、駆動輪４４ＡとＸ方向で対向しており、従動輪４３Ｂと架空電線１００Ａ，１００Ｂを挟んでＺ方向で対向している。また、駆動輪４４Ａは、従動輪４４Ｂと架空電線１００Ａ，１００Ｂを挟んでＺ方向で対向している。   The drive wheels 43A and 44A and the driven wheels 43B and 44B are each composed of a shaft and a plurality of wheels attached to the shaft. The drive wheel 43A faces the drive wheel 44A in the X direction, and faces the driven wheel 43B in the Z direction with the overhead wires 100A and 100B interposed therebetween. Further, the drive wheel 44A faces the driven wheel 44B in the Z direction with the overhead wires 100A and 100B interposed therebetween.

駆動ユニット４１は、Ｚ方向に対向する上駆動部４６及び下駆動部４７を備えている。上駆動部４６には、駆動輪４３Ａ，４４Ａのシャフトが回転可能に取り付けられており、駆動輪４３Ａ，４４Ａのシャフトを回転させるモータ及びギア等を有している。なお、駆動輪４３Ａ，４４Ａの回転は、ギア及びベルトを用いて同期されている。また、下駆動部４７には、従動輪４３Ｂ，４４Ｂのシャフトが回転可能に取り付けられている。   The drive unit 41 includes an upper drive unit 46 and a lower drive unit 47 that face each other in the Z direction. The upper drive unit 46 is rotatably attached with shafts of drive wheels 43A and 44A, and includes a motor and gears for rotating the shafts of the drive wheels 43A and 44A. The rotation of the drive wheels 43A and 44A is synchronized using a gear and a belt. Further, the shafts of the driven wheels 43B and 44B are rotatably attached to the lower drive unit 47.

また、駆動ユニット４１には、上駆動部４６及び下駆動部４７を互いに接近及び離反させる駆動部移動機構が設けられている。この駆動部移動機構は、ウォームギア４８と、ウォームギア４８のウォームホイールを回転させるモータ４９を有している。駆動部移動機構によって上駆動部４６及び下駆動部４７を互いに接近させることにより、駆動輪４３Ａ，４４Ａと従動輪４３Ｂ，４４Ｂが互いに接近する。その結果、駆動輪４３Ａ，４４Ａと従動輪４３Ｂ，４４Ｂが架空電線１００Ａ，１００ＢをＺ方向の両側から挟持する。   Further, the drive unit 41 is provided with a drive unit moving mechanism that causes the upper drive unit 46 and the lower drive unit 47 to approach and separate from each other. The drive unit moving mechanism includes a worm gear 48 and a motor 49 that rotates the worm wheel of the worm gear 48. By driving the upper drive unit 46 and the lower drive unit 47 closer to each other by the drive unit moving mechanism, the drive wheels 43A and 44A and the driven wheels 43B and 44B approach each other. As a result, the drive wheels 43A and 44A and the driven wheels 43B and 44B sandwich the overhead wires 100A and 100B from both sides in the Z direction.

駆動輪４３Ａ，４４Ａが上駆動部４６によって回転駆動すると、電線検査装置１が架空電線１００Ａ，１００Ｂ上をＸ方向に進む。これに従い、従動輪４３Ｂ，４４Ｂが架空電線１００Ａ，１００Ｂとの間に生じる摩擦力によって回転する。   When the drive wheels 43A and 44A are rotationally driven by the upper drive unit 46, the wire inspection device 1 advances in the X direction over the overhead wires 100A and 100B. Accordingly, the driven wheels 43B and 44B are rotated by the frictional force generated between the overhead wires 100A and 100B.

上駆動部４６には、エンコーダ５１が設けられており、下駆動部４７には、エンコーダ５２が設けられている。エンコーダ５１は、駆動輪４３Ａの回転を計測し、エンコーダ５２は、従動輪４３Ｂの回転を計測する。駆動輪４３Ａ及び従動輪４３Ｂと架空電線１００Ａ，１００Ｂとの間に生じる摩擦力が低減し、駆動輪４３Ａや従動輪４３Ｂがスリップすると、電線検査装置１の走行に異常が発生する。この場合は、エンコーダ５１，５２から送られた信号によって、電線検査装置１の走行に異常が発生したことを検知することができる。   The upper drive unit 46 is provided with an encoder 51, and the lower drive unit 47 is provided with an encoder 52. The encoder 51 measures the rotation of the drive wheel 43A, and the encoder 52 measures the rotation of the driven wheel 43B. When the frictional force generated between the driving wheels 43A and the driven wheels 43B and the overhead wires 100A and 100B is reduced and the driving wheels 43A and the driven wheels 43B slip, an abnormality occurs in the running of the wire inspection device 1. In this case, it can be detected from the signals sent from the encoders 51 and 52 that an abnormality has occurred in the running of the wire inspection apparatus 1.

また、上駆動部４６には、駆動輪４３Ａ，４４Ａのシャフトの回転を止めるブレーキ（不図示）が設けられている。これにより、電線検査装置１の走行に異常が発生した場合には、駆動輪４３Ａ，４４Ａのシャフトの回転を止めることができる。さらに、挟持走行部５Ｂの上駆動部４６には、検査ユニット６が接続されている。   Further, the upper drive unit 46 is provided with a brake (not shown) that stops the rotation of the shafts of the drive wheels 43A and 44A. Thereby, when abnormality arises in driving | running | working of the electric wire inspection apparatus 1, rotation of the shaft of drive wheel 43A, 44A can be stopped. Further, the inspection unit 6 is connected to the upper drive unit 46 of the sandwiching travel unit 5B.

電線検査装置１の重心が架空電線１００Ａ，１００Ｂを含む鉛直平面内、即ち、架空電線１００Ａ，１００Ｂの直下に存在するように、電線検査装置１の各部品の配置が決定されている。したがって、障害物を通過するシーケンスにおいて、電線検査装置１に発生する回転モーメントは十分に小さい。また、挟持走行部５Ｆ，５Ｂの駆動輪４３Ａ，４４Ａ及び従動輪４３Ｂ，４４Ｂと架空電線１００Ａ，１００Ｂとの間に摩擦力が発生する。これにより、電線検査装置１の姿勢は、水平に保たれる。   The arrangement of each part of the wire inspection device 1 is determined so that the center of gravity of the wire inspection device 1 exists in a vertical plane including the overhead wires 100A and 100B, that is, immediately below the overhead wires 100A and 100B. Therefore, in the sequence that passes through the obstacle, the rotational moment generated in the wire inspection device 1 is sufficiently small. Further, a frictional force is generated between the driving wheels 43A and 44A and the driven wheels 43B and 44B of the sandwiching travel portions 5F and 5B and the overhead wires 100A and 100B. Thereby, the attitude | position of the electric wire inspection apparatus 1 is kept horizontal.

次に、検査ユニット６の構成について、図４及び図５を参照して説明する。
図４は、検査ユニット６の斜視図である。図５Ａは検査ユニット６の平面図、図５Ｂは検査ユニット６の正面図、図５Ｃは検査ユニット６の側面図である。 Next, the configuration of the inspection unit 6 will be described with reference to FIGS. 4 and 5.
FIG. 4 is a perspective view of the inspection unit 6. 5A is a plan view of the inspection unit 6, FIG. 5B is a front view of the inspection unit 6, and FIG. 5C is a side view of the inspection unit 6.

図４及び図５に示すように、検査ユニット６は、上駆動部４６に接続された支持部６１と、支持部に移動可能に支持される第１検査部６２Ａ及び第２検査部６２Ｂとを備えている。支持部６１は、Ｙ方向に延びる揺動軸６４と、揺動軸６４を挟持走行部５Ｂの上駆動部４６に接続する接続部材６５とを有している。   As shown in FIGS. 4 and 5, the inspection unit 6 includes a support unit 61 connected to the upper drive unit 46, and a first inspection unit 62A and a second inspection unit 62B that are movably supported by the support unit. I have. The support portion 61 includes a swing shaft 64 that extends in the Y direction, and a connection member 65 that connects the swing shaft 64 to the upper drive portion 46 of the holding travel portion 5B.

揺動軸６４には、係合部材６６ａ，６６ｂ，６６ｃ，６６ｄが固定されている。揺動軸６４における係合部材６６ａ，６６ｂ間には、スプライン６７Ａが摺動可能に嵌合されている。また、揺動軸６４における係合部材６６ｃ，６６ｄ間には、スプライン６７Ｂが摺動可能に嵌合されている。   Engaging members 66a, 66b, 66c, 66d are fixed to the swing shaft 64. A spline 67A is slidably fitted between the engaging members 66a and 66b of the swing shaft 64. A spline 67B is slidably fitted between the engaging members 66c and 66d of the swing shaft 64.

スプライン６７Ａと係合部材６６ａ，６６ｂとの間には、付勢部材の一具体例を示す圧縮コイルばね６８ａ，６８ｂが配置されている。これにより、スプライン６７Ａは、圧縮コイルばね６８ａ，６８ｂによってＹ方向の一方及び他方に付勢されている。また、スプライン６７Ｂと係合部材６６ｃ，６６ｄとの間には、付勢部材の一具体例を示す圧縮コイルばね６８ｃ，６８ｄが配置されている。これにより、スプライン６７Ｂは、圧縮コイルばね６８ｃ，６８ｄによってＹ方向の一方及び他方に付勢されている。   Between the spline 67A and the engaging members 66a and 66b, compression coil springs 68a and 68b showing a specific example of the urging member are arranged. Thereby, the spline 67A is urged to one side and the other side in the Y direction by the compression coil springs 68a and 68b. Further, between the spline 67B and the engaging members 66c and 66d, compression coil springs 68c and 68d showing a specific example of the urging member are arranged. Thereby, the spline 67B is urged to one side and the other side in the Y direction by the compression coil springs 68c and 68d.

第１検査部６２Ａは、揺動ブッシュ６９Ａを介してスプライン６７Ａに接続されている。揺動ブッシュ６９Ａは、スプライン６７Ａに摺動可能に嵌合しており、スプライン６７Ａに沿ってＺ方向に移動可能である。また、第２検査部６２Ｂは、揺動ブッシュ６９Ｂを介してスプライン６７Ｂに接続されている。揺動ブッシュ６９Ｂは、スプライン６７Ｂに摺動可能に嵌合しており、スプライン６７Ｂに沿ってＺ方向に移動可能である。   The first inspection unit 62A is connected to the spline 67A via a swing bush 69A. The swing bush 69A is slidably fitted to the spline 67A and can move in the Z direction along the spline 67A. The second inspection unit 62B is connected to the spline 67B via the swing bush 69B. The swing bush 69B is slidably fitted to the spline 67B and can move in the Z direction along the spline 67B.

第１検査部６２Ａ及び第２検査部６２Ｂは、センサ保持片７１と、検査センサ７２Ａ，７２Ｂと、一対のローラ７３Ａ，７３Ｂとを有している。センサ保持片７１は、本発明に係る保持部の一具体例を示すものであり、四角形の板体の下方の辺に切欠き７５を設けることで略コ字状に形成されている。センサ保持片７１の切欠き７５内には、架空電線１００Ａ（１００Ｂ）が貫通する。   The first inspection unit 62A and the second inspection unit 62B include a sensor holding piece 71, inspection sensors 72A and 72B, and a pair of rollers 73A and 73B. The sensor holding piece 71 shows a specific example of the holding portion according to the present invention, and is formed in a substantially U shape by providing a notch 75 on the lower side of the rectangular plate. An overhead electric wire 100 </ b> A (100 </ b> B) passes through the notch 75 of the sensor holding piece 71.

検査センサ７２Ａ，７２Ｂは、本発明に係る検査素子の一具体例を示すものである。これら検査センサ７２Ａ，７２Ｂは、センサ保持片７１の一方の平面に固定されており、Ｙ方向で対向している。検査センサ７２Ａ，７２Ｂ間には、架空電線１００Ａ（１００Ｂ）が貫通する。   The inspection sensors 72A and 72B show a specific example of the inspection element according to the present invention. These inspection sensors 72A and 72B are fixed to one plane of the sensor holding piece 71 and face each other in the Y direction. Overhead electric wire 100A (100B) penetrates between inspection sensors 72A and 72B.

検査センサ７２Ａ，７２Ｂとしては、架空電線１００Ａ（１００Ｂ）の状態を検査するものであり、例えば、架空電線１００Ａ（１００Ｂ）の直径を計測するレーザ測長センサ、架空電線１００Ａ（１００Ｂ）を撮像するカメラを適用することができる。また、検査センサ７２Ａ，７２Ｂとしては、架空電線１００Ａ（１００Ｂ）の内部腐食物を検出する渦電流センサや、架空電線１００Ａ（１００Ｂ）に付いた腐食物を検出するＸ線センサを適用することもできる。   The inspection sensors 72A and 72B are for inspecting the state of the overhead electric wire 100A (100B). For example, a laser length measuring sensor for measuring the diameter of the overhead electric wire 100A (100B) and the overhead electric wire 100A (100B) are imaged. Camera can be applied. In addition, as the inspection sensors 72A and 72B, an eddy current sensor that detects an internal corrosion substance of the overhead electric wire 100A (100B) or an X-ray sensor that detects the corrosion substance attached to the overhead electric wire 100A (100B) may be applied. it can.

一対のローラ７３Ａ，７３Ｂは、センサ保持片７１の切欠き７５内に配置されており、センサ保持片７１に回転可能に支持されている。一対のローラ７３Ａ，７３Ｂの回転軸は、Ｚ方向（上下方向）に対して傾いており、一対のローラ７３Ａ，７３Ｂは、上方に向かうにつれて互いに接近している。すなわち、一対のローラ７３Ａ，７３Ｂの互いに対向する面は、上方に向かうにつれて小さくなるテーパ状になっている。そして、一対のローラ７３Ａ，７３Ｂの互いに対向する面は、架空電線１００Ａ（１００Ｂ）に接触する接触面である。   The pair of rollers 73 </ b> A and 73 </ b> B is disposed in the notch 75 of the sensor holding piece 71 and is rotatably supported by the sensor holding piece 71. The rotation shafts of the pair of rollers 73A and 73B are inclined with respect to the Z direction (vertical direction), and the pair of rollers 73A and 73B approach each other as they go upward. That is, the mutually opposing surfaces of the pair of rollers 73A and 73B are tapered so as to decrease upward. And the mutually opposing surface of a pair of roller 73A, 73B is a contact surface which contacts overhead electric wire 100A (100B).

一対のローラ７３Ａ，７３Ｂの接触面を架空電線１００Ａ（１００Ｂ）に接触させると、架空電線１００Ａに対する第１検査部６２ＡのＹ方向及びＺ方向の位置決めが行われる。また、架空電線１００Ｂに対する第２検査部６２ＢのＹ方向及びＺ方向の位置決めが行われる。これにより、第１検査部６２Ａ及び第２検査部６２Ｂを架空電線１００Ａ（１００Ｂ）に追従させることができる。その結果、検査センサ７２Ａ，７２Ｂと架空電線１００Ａ（１００Ｂ）との距離が常に一定になり、検査センサ７２Ａ，７２Ｂによる検査を高精度に行うことができる。   When the contact surfaces of the pair of rollers 73A and 73B are brought into contact with the overhead wire 100A (100B), the first inspection portion 62A is positioned in the Y direction and the Z direction with respect to the overhead wire 100A. Further, the second inspection portion 62B is positioned with respect to the overhead electric wire 100B in the Y direction and the Z direction. Thereby, the first inspection unit 62A and the second inspection unit 62B can follow the overhead electric wire 100A (100B). As a result, the distance between the inspection sensors 72A and 72B and the overhead wire 100A (100B) is always constant, and the inspection by the inspection sensors 72A and 72B can be performed with high accuracy.

＜障害物の例＞
次に、多導体の架空電線に設けられる障害物の例について、図６及び図７を参照して説明する。
図６Ａは懸垂碍子及びアークホーンを示す斜視図、図６Ｂは懸垂碍子及びアークホーンを示す正面図である。図７Ａはスペーサを示す斜視図、図７Ｂはスペーサを示す正面図である。 <Examples of obstacles>
Next, an example of an obstacle provided on a multiconductor overhead electric wire will be described with reference to FIGS. 6 and 7.
FIG. 6A is a perspective view showing a suspended insulator and an arc horn, and FIG. 6B is a front view showing the suspended insulator and the arc horn. FIG. 7A is a perspective view showing the spacer, and FIG. 7B is a front view showing the spacer.

図６に示すように、懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２は、４本の架空電線１００に対して１個ずつ設けられている。これら懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２は、支持部材１０３に取り付けられている。また、支持部材１０３には、複数の架空電線１００が吊り下げられている。   As shown in FIG. 6, one suspension insulator 101 and one arc horn 102 are provided for each of the four overhead wires 100. The suspended insulator 101 and the arc horn 102 are attached to a support member 103. A plurality of overhead wires 100 are suspended from the support member 103.

図７に示すように、スペーサ１０５は、複数の架空電線１００を束ねる目的で設けられており、各架空電線が貫通する４つの嵌合筒１０７と、４つの嵌合筒１０７を接続する接続部１０８から構成されている。   As shown in FIG. 7, the spacer 105 is provided for the purpose of bundling a plurality of overhead wires 100, and includes four fitting cylinders 107 through which each overhead wire penetrates and a connecting portion that connects the four fitting cylinders 107. 108.

懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２と、スペーサ１０５とでは、大きさや架空電線１００からの距離が異なる。そのため、懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２と、スペーサ１０５とでは、回避のために必要な最低限の移動量も異なっている。   The suspension insulator 101 and arc horn 102 and the spacer 105 are different in size and distance from the overhead wire 100. Therefore, the minimum amount of movement required for avoidance is different between the suspension insulator 101 and the arc horn 102 and the spacer 105.

＜障害物の回避動作＞
次に、電線検査装置１における障害物の回避動作について、図８及び図９を参照して説明する。
図８は、電線検査装置１の障害物に対する回避動作を説明する説明図である。図９は、検査ユニット６の状態を示す説明図である。 <Evasion of obstacles>
Next, the obstacle avoidance operation in the wire inspection apparatus 1 will be described with reference to FIGS. 8 and 9.
FIG. 8 is an explanatory diagram illustrating an avoidance operation for the obstacle of the wire inspection apparatus 1. FIG. 9 is an explanatory diagram showing the state of the inspection unit 6.

図８に示すように、複数の架空電線１００には、懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２が設けられている。電線検査装置１が複数の架空電線１００のうちの架空電線１００Ａ，１００Ｂ上を走行していくと、挟持走行部５Ｆが懸垂碍子１０１に接近する。そして、挟持走行部５Ｆが懸垂碍子１０１の近傍に達すると、電線検査装置１は、走行を一旦停止する（図８Ａ参照）。   As shown in FIG. 8, a plurality of overhead wires 100 are provided with a suspension insulator 101 and an arc horn 102. When the wire inspection device 1 travels on the overhead wires 100A and 100B among the plurality of overhead wires 100, the sandwiching travel unit 5F approaches the suspended insulator 101. Then, when the sandwiching traveling unit 5F reaches the vicinity of the suspended insulator 101, the electric wire inspection apparatus 1 temporarily stops traveling (see FIG. 8A).

次に、電線検査装置１は、挟持走行部５Ｆのモータ４９を駆動させて、上駆動部４６と下駆動部４７（図２参照）とを離反させる。これにより、挟持走行部５Ｆの駆動輪４３Ａ，４４Ａ及び従動輪４３Ｂ，４４Ｂ（図２参照）による架空電線１００Ａ，１００Ｂの挟持が解放される。このとき、挟持走行部５Ｂの駆動輪４３Ａ，４４Ａ及び従動輪４３Ｂ，４４Ｂは、架空電線１００Ａ，１００Ｂを挟持している。そのため、電線検査装置１は、架空電線１００Ａ，１００Ｂから落下しない。   Next, the electric wire inspection apparatus 1 drives the motor 49 of the clamping travel unit 5F to separate the upper drive unit 46 and the lower drive unit 47 (see FIG. 2). As a result, the holding of the overhead wires 100A, 100B by the drive wheels 43A, 44A and the driven wheels 43B, 44B (see FIG. 2) of the holding travel part 5F is released. At this time, the drive wheels 43A and 44A and the driven wheels 43B and 44B of the sandwiching travel unit 5B sandwich the overhead wires 100A and 100B. Therefore, the electric wire inspection apparatus 1 does not fall from the overhead electric wires 100A and 100B.

続いて、電線検査装置１は、回転駆動部３７（図２参照）を駆動して第２アーム３５を回転させる。これにより、第２アーム３５に接続された挟持走行部５Ｆが架空電線１００Ａ，１００Ｂから離れて、回避位置に配置される（図８Ｂ参照）。回避位置に配置された挟持走行部５Ｆは、電線検査装置１が走行を再開しても、懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２と干渉しない。   Subsequently, the wire inspection device 1 drives the rotation drive unit 37 (see FIG. 2) to rotate the second arm 35. Thereby, the clamping travel part 5F connected to the 2nd arm 35 leaves | separates from overhead wire 100A, 100B, and is arrange | positioned in an avoidance position (refer FIG. 8B). Even if the electric wire inspection apparatus 1 resumes traveling, the sandwiching traveling unit 5F arranged at the avoidance position does not interfere with the suspended insulator 101 and the arc horn 102.

次に、電線検査装置１は、回転駆動部１９（図２参照）を駆動してカメラ保持部２０を回転させる。これにより、カメラ保持部２０に保持された検査カメラ４Ａ，４Ｂが架空電線１００Ａ，１００Ｂから離れて、カメラ回避位置に配置される（図８Ｃ参照）。カメラ回避位置に配置された検査カメラ４Ａ，４Ｂは、電線検査装置１が走行を再開しても、懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２と干渉しない。   Next, the electric wire inspection apparatus 1 drives the rotation driving unit 19 (see FIG. 2) to rotate the camera holding unit 20. Thereby, inspection camera 4A, 4B hold | maintained at the camera holding | maintenance part 20 leaves | separates from overhead wire 100A, 100B, and is arrange | positioned in a camera avoidance position (refer FIG. 8C). Inspection camera 4A, 4B arrange | positioned at a camera avoidance position does not interfere with the suspension insulator 101 and the arc horn 102, even if the electric wire inspection apparatus 1 restarts driving | running | working.

次に、電線検査装置１は、走行を再開する。このとき、挟持走行部５Ｆは、懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２に干渉せずに、懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２の側方を通過する。そして、電線検査装置１は、挟持走行部５Ｆが懸垂碍子１０１の側方を通過した後、走行を一旦停止する。   Next, the electric wire inspection apparatus 1 resumes traveling. At this time, the sandwiching travel unit 5F passes through the sides of the suspension insulator 101 and the arc horn 102 without interfering with the suspension insulator 101 and the arc horn 102. And the electric wire inspection apparatus 1 stops driving | running | working, after the clamping driving | running | working part 5F passes the side of the suspension insulator 101. FIG.

そして、電線検査装置１は、回転駆動部３７（図２参照）を駆動して第２アーム３５を回転させる。これにより、第２アーム３５に接続された挟持走行部５Ｆが架空電線１００Ａ，１００Ｂ上に配置される（図８Ｄ参照）。続いて、電線検査装置１は、挟持走行部５Ｆのモータ４９を駆動させて、上駆動部４６と下駆動部４７とを互いに接近させる。これにより、挟持走行部５Ｆの駆動輪４３Ａ，４４Ａ及び従動輪４３Ｂ，４４Ｂが架空電線１００Ａ，１００Ｂを挟持する。   And the electric wire inspection apparatus 1 drives the rotation drive part 37 (refer FIG. 2), and rotates the 2nd arm 35. FIG. Thereby, the clamping traveling part 5F connected to the second arm 35 is arranged on the overhead wires 100A and 100B (see FIG. 8D). Subsequently, the electric wire inspection apparatus 1 drives the motor 49 of the sandwiching travel unit 5F to bring the upper drive unit 46 and the lower drive unit 47 closer to each other. As a result, the drive wheels 43A and 44A and the driven wheels 43B and 44B of the clamping travel unit 5F clamp the overhead wires 100A and 100B.

次に、電線検査装置１は、挟持走行部５Ｂのモータ４９を駆動させて、上駆動部４６と下駆動部４７（図２参照）とを離反させる。これにより、挟持走行部５Ｂの駆動輪４３Ａ，４４Ａ及び従動輪４３Ｂ，４４Ｂ（図２参照）による架空電線１００Ａ，１００Ｂの挟持が解放される。このとき、挟持走行部５Ｆの駆動輪４３Ａ，４４Ａ及び従動輪４３Ｂ，４４Ｂは、架空電線１００Ａ，１００Ｂを挟持している。そのため、電線検査装置１は、架空電線１００Ａ，１００Ｂから落下しない。   Next, the electric wire inspection apparatus 1 drives the motor 49 of the clamping travel unit 5B to separate the upper drive unit 46 and the lower drive unit 47 (see FIG. 2). As a result, the holding of the overhead wires 100A, 100B by the drive wheels 43A, 44A and the driven wheels 43B, 44B (see FIG. 2) of the holding travel part 5B is released. At this time, the driving wheels 43A and 44A and the driven wheels 43B and 44B of the clamping travel unit 5F sandwich the overhead wires 100A and 100B. Therefore, the electric wire inspection apparatus 1 does not fall from the overhead electric wires 100A and 100B.

また、挟持走行部５Ｂの上駆動部４６と下駆動部４７とが離反すると、検査ユニット６が上駆動部４６と一緒に上昇し、検査ユニット６の第１検査部６２Ａ及び第２検査部６２Ｂが架空電線１００Ａ，１００Ｂから離れる（図９Ａ参照）。   Further, when the upper drive unit 46 and the lower drive unit 47 are separated from each other, the inspection unit 6 rises together with the upper drive unit 46, and the first inspection unit 62A and the second inspection unit 62B of the inspection unit 6 are moved. Is separated from the overhead wires 100A, 100B (see FIG. 9A).

続いて、電線検査装置１は、回転駆動部３８（図２参照）を駆動して第２アーム３６を回転させる。これにより、第２アーム３６に接続された挟持走行部５Ｂと、挟持走行部５Ｂに接続された検査ユニット６が架空電線１００Ａ，１００Ｂから離れて、回避位置に配置される（図８Ｅ参照）。回避位置に配置された挟持走行部５Ｂは、電線検査装置１が走行を再開しても、懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２と干渉しない。   Subsequently, the electric wire inspection apparatus 1 drives the rotation drive unit 38 (see FIG. 2) to rotate the second arm 36. As a result, the sandwiching travel unit 5B connected to the second arm 36 and the inspection unit 6 connected to the sandwich travel unit 5B are separated from the overhead wires 100A and 100B and placed at the avoidance position (see FIG. 8E). Even if the electric wire inspection apparatus 1 resumes traveling, the sandwiching traveling unit 5B arranged at the avoidance position does not interfere with the suspended insulator 101 and the arc horn 102.

次に、電線検査装置１は、走行を再開する。このとき、挟持走行部５Ｆは、懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２に干渉せずに、懸垂碍子１０１及びアークホーン１０２の側方を通過する。そして、電線検査装置１は、挟持走行部５Ｆが懸垂碍子１０１の側方を通過した後、走行を一旦停止する（図８Ｆ参照）。   Next, the electric wire inspection apparatus 1 resumes traveling. At this time, the sandwiching travel unit 5F passes through the sides of the suspension insulator 101 and the arc horn 102 without interfering with the suspension insulator 101 and the arc horn 102. And the electric wire inspection apparatus 1 stops driving | running | working, after the clamping driving | running | working part 5F passes the side of the suspension insulator 101 (refer FIG. 8F).

そして、電線検査装置１は、回転駆動部３８（図２参照）を駆動して第２アーム３６を回転させる。これにより、第２アーム３６に接続された挟持走行部５Ｂが架空電線１００Ａ，１００Ｂ上に配置される。続いて、電線検査装置１は、挟持走行部５Ｂのモータ４９を駆動させて、上駆動部４６と下駆動部４７とを互いに接近させる。これにより、挟持走行部５Ｂの駆動輪４３Ａ，４４Ａ及び従動輪４３Ｂ，４４Ｂが架空電線１００Ａ，１００Ｂを挟持する。   And the electric wire inspection apparatus 1 drives the rotation drive part 38 (refer FIG. 2), and rotates the 2nd arm 36. FIG. As a result, the sandwiching travel unit 5B connected to the second arm 36 is disposed on the overhead wires 100A and 100B. Subsequently, the electric wire inspection apparatus 1 drives the motor 49 of the clamping travel unit 5B to bring the upper drive unit 46 and the lower drive unit 47 closer to each other. As a result, the drive wheels 43A and 44A and the driven wheels 43B and 44B of the clamping travel unit 5B clamp the overhead wires 100A and 100B.

挟持走行部５Ｂの上駆動部４６と下駆動部４７が互いに接近すると、検査ユニット６が上駆動部４６と一緒に下降し、第１検査部６２Ａ及び第２検査部６２Ｂのローラ７３Ａ，７３Ｂが架空電線１００Ａ，１００Ｂに接触する（図９Ｂ参照）。   When the upper drive unit 46 and the lower drive unit 47 approach each other, the inspection unit 6 is lowered together with the upper drive unit 46, and the rollers 73A and 73B of the first inspection unit 62A and the second inspection unit 62B are moved. Contact the overhead wires 100A and 100B (see FIG. 9B).

その後、検査ユニット６が更に下降すると、ローラ７３Ａ，７３Ｂが架空電線１００Ａ，１００Ｂに押圧され、スプライン６７Ａが、圧縮コイルばね６８ａ又は圧縮コイルばね６８ｂの付勢力に抗し、揺動軸６４に沿ってＹ方向に移動する。また、スプライン６７Ｂが、圧縮コイルばね６８ｃ又は圧縮コイルばね６８ｄの付勢力に抗し、揺動軸６４に沿ってＹ方向に移動する。さらに、第１検査部６２Ａ及び第２検査部６２Ｂがスプライン６７Ａ，６７Ｂに沿って上昇する。   Thereafter, when the inspection unit 6 is further lowered, the rollers 73A and 73B are pressed against the overhead wires 100A and 100B, and the spline 67A resists the urging force of the compression coil spring 68a or the compression coil spring 68b and moves along the swing shaft 64. To move in the Y direction. Further, the spline 67B moves in the Y direction along the swing shaft 64 against the urging force of the compression coil spring 68c or the compression coil spring 68d. Furthermore, the first inspection unit 62A and the second inspection unit 62B rise along the splines 67A and 67B.

これにより、スプライン６７Ａの軸線と架空電線１００Ａの中心線が、Ｙ方向に直交する同一平面上に配置され、スプライン６７Ｂの軸線と架空電線１００Ｂの中心線が、Ｙ方向に直交する同一平面上に配置される。また、第１検査部６２Ａ及び第２検査部６２Ｂによって架空電線１００Ａ，１００Ｂを押し下げないようにすることができる。   Thus, the axis of the spline 67A and the center line of the overhead wire 100A are arranged on the same plane orthogonal to the Y direction, and the axis of the spline 67B and the center line of the overhead wire 100B are on the same plane orthogonal to the Y direction. Be placed. Further, the overhead electric wires 100A and 100B can be prevented from being pushed down by the first inspection unit 62A and the second inspection unit 62B.

したがって、第１検査部６２Ａ及び第２検査部６２Ｂを架空電線１００Ａ，１００Ｂに追従させることができ、検査センサ７２Ａ，７２Ｂを架空電線１００Ａ，１００Ｂに接近して対向させることができる。その結果、検査部６２Ａ，６２Ｂの検査センサ７２Ａ，７２Ｂによる架空電線１００Ａ，１００Ｂの検査を高精度に行うことができる。   Therefore, the first inspection unit 62A and the second inspection unit 62B can follow the overhead wires 100A and 100B, and the inspection sensors 72A and 72B can approach the overhead wires 100A and 100B and face each other. As a result, the overhead wires 100A and 100B can be inspected with high accuracy by the inspection sensors 72A and 72B of the inspection units 62A and 62B.

また、複数の架空電線１００は、経年及び風等の外乱によって延線方向に対してロール回転している場合がある（図９Ｃ）。図９Ｃでは、架空電線１００Ａが架空電線１００Ｂよりも低くなっている。この場合においても、挟持走行部５Ｂの上駆動部４６と下駆動部４７が互いに接近すると、検査ユニット６が上駆動部４６と一緒に下降する。そして、第２検査部６２Ｂのローラ７３Ａ，７３Ｂが架空電線１００Ｂに接触する。   Moreover, the some overhead electric wire 100 may be carrying out roll rotation with respect to the extending direction by disturbances, such as aging and a wind (FIG. 9C). In FIG. 9C, the overhead electric wire 100A is lower than the overhead electric wire 100B. Even in this case, when the upper drive unit 46 and the lower drive unit 47 of the sandwiching travel unit 5B approach each other, the inspection unit 6 moves down together with the upper drive unit 46. And roller 73A, 73B of the 2nd test | inspection part 62B contacts the overhead wire 100B.

その後、検査ユニット６が更に下降すると、第２検査部６２Ｂのローラ７３Ａ，７３Ｂが架空電線１００Ｂに押圧され、スプライン６７Ｂが、圧縮コイルばね６８ｃ又は圧縮コイルばね６８ｄの付勢力に抗し、揺動軸６４に沿ってＹ方向に移動する。さらに、第２検査部６２Ｂがスプライン６７Ｂに沿って上昇する。そして、第１検査部６２Ａのローラ７３Ａ，７３Ｂが架空電線１００Ａに接触する。   Thereafter, when the inspection unit 6 is further lowered, the rollers 73A and 73B of the second inspection portion 62B are pressed against the overhead electric wire 100B, and the spline 67B swings against the urging force of the compression coil spring 68c or the compression coil spring 68d. Move along the axis 64 in the Y direction. Further, the second inspection unit 62B rises along the spline 67B. And roller 73A, 73B of the 1st test | inspection part 62A contacts the overhead wire 100A.

その後、検査ユニット６が更に下降すると、第２検査部６２Ｂがスプライン６７Ｂに沿って上昇する。また、第１検査部６２Ａのローラ７３Ａ，７３Ｂが架空電線１００Ａに押圧され、スプライン６７Ａが、圧縮コイルばね６８ａ又は圧縮コイルばね６８ｂの付勢力に抗し、揺動軸６４に沿ってＹ方向に移動する。さらに、第１検査部６２Ａがスプライン６７Ａに沿って上昇する。   Thereafter, when the inspection unit 6 is further lowered, the second inspection portion 62B is raised along the spline 67B. Further, the rollers 73A and 73B of the first inspection unit 62A are pressed against the overhead electric wire 100A, and the spline 67A resists the urging force of the compression coil spring 68a or the compression coil spring 68b and moves in the Y direction along the swing shaft 64. Moving. Further, the first inspection unit 62A rises along the spline 67A.

したがって、複数の架空電線１００が延線方向に対してロール回転していても、第１検査部６２Ａ及び第２検査部６２Ｂを架空電線１００Ａ，１００Ｂに追従させることができる。そして、検査センサ７２Ａ，７２Ｂを架空電線１００Ａ，１００Ｂに接近して対向させることができる。その結果、複数の架空電線１００が延線方向に対してロール回転していても、検査部６２Ａ，６２Ｂの検査センサ７２Ａ，７２Ｂによる架空電線１００Ａ，１００Ｂの検査を高精度に行うことができる。   Therefore, even if the plurality of overhead wires 100 are rotating in the extending direction, the first inspection unit 62A and the second inspection unit 62B can follow the overhead wires 100A and 100B. And inspection sensor 72A, 72B can approach and oppose overhead electric wire 100A, 100B. As a result, even when the plurality of overhead wires 100 are rotated in the extending direction, the inspection of the overhead wires 100A and 100B by the inspection sensors 72A and 72B of the inspection units 62A and 62B can be performed with high accuracy.

以上、本発明の実施の形態について、その作用効果も含めて説明した。しかしながら、本発明の架空電線検査装置は、上述しかつ図面に示した実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形実施が可能である。   The embodiment of the present invention has been described above including its effects. However, the overhead wire inspection apparatus of the present invention is not limited to the embodiment described above and shown in the drawings, and various modifications may be made without departing from the spirit of the invention described in the claims. Is possible.

例えば、上述の実施の形態では、揺動ブッシュ６９Ａ，６９Ｂがスプライン６７Ａ，６７Ｂに摺動可能に嵌合されている。しかし、本発明に係る検査ユニットとしては、揺動ブッシュ６９Ａ，６９Ｂ（検査部６２Ａ，６２Ｂ）を下方に付勢する補助付勢部材を、スプライン６７Ａ，６７Ｂに設ける構成にしてもよい。また、係合部材６６ａ，６６ｂ，６６ｃ，６６ｄと検査部６２Ａ，６２Ｂとを平行リンク（不図示）で接続し、検査部６２Ａ，６２Ｂを下方に付勢する付勢部材を設ける構成としてよい。これにより、検査部６２Ａ，６２Ｂが常に下方に付勢されるため、ローラ７３Ａ，７３Ｂを架空電線１００Ａ，１００Ｂにより確実に接触させることができる。   For example, in the above-described embodiment, the swing bushes 69A and 69B are slidably fitted to the splines 67A and 67B. However, as the inspection unit according to the present invention, an auxiliary biasing member that biases the swing bushes 69A and 69B (inspection portions 62A and 62B) downward may be provided in the splines 67A and 67B. Further, the engaging members 66a, 66b, 66c, 66d and the inspection parts 62A, 62B may be connected by a parallel link (not shown), and an urging member for urging the inspection parts 62A, 62B downward may be provided. Thereby, since inspection part 62A, 62B is always urged | biased below, roller 73A, 73B can be made to contact reliably by overhead wire 100A, 100B.

また、上述の実施の形態では、挟持走行部５Ｆ，５Ｂの車輪によって、架空電線１００Ａ，１００Ｂを挟持する構成とした。しかし、本発明の架空電線検査装置としては、走行部の上側の車輪を架空電線に載せて、架空電線にぶら下がる構成であってもよい。   Moreover, in the above-mentioned embodiment, it was set as the structure which clamps overhead electric wire 100A, 100B with the wheel of clamping traveling part 5F, 5B. However, the overhead electric wire inspection apparatus of the present invention may be configured such that the upper wheel of the traveling unit is placed on the overhead electric wire and is hung on the overhead electric wire.

また、上述の実施の形態では、２つの検査部６２Ａ，６２Ｂによって２本の架空電線１００Ａ，１００Ｂを検査する構成とした。しかしながら、本発明に係る検査ユニットとしては、１本の架空電線を検査する構成であってもよく、また、３本以上の架空電線を検査する構成であってもよい。   Moreover, in the above-mentioned embodiment, it was set as the structure which test | inspects the two overhead wires 100A and 100B by the two test | inspection parts 62A and 62B. However, the inspection unit according to the present invention may be configured to inspect one overhead wire, or may be configured to inspect three or more overhead wires.

また、上述の実施の形態では、接触部としてローラ７３Ａ，７３Ｂを適用した。しかし、本発明に係る接触部としては、ローラに限定されるものではなく、その他の転動体を用いることもできる。また、本発明に係る接触部としては、転動体を用いて構成することに限定されるものではなく、例えば、鋭角を形成するように対向した２つの平面から構成してもよい。   In the above-described embodiment, the rollers 73A and 73B are applied as the contact portions. However, the contact portion according to the present invention is not limited to a roller, and other rolling elements can be used. In addition, the contact portion according to the present invention is not limited to being configured using a rolling element, and may be configured, for example, from two planes facing each other so as to form an acute angle.

１…架空電線検査装置（電線検査装置）、 ２…ベース、 ３…計測装置、 ４Ａ，４Ｂ…検査カメラ、 ５Ｂ，５Ｆ…挟持走行部、 ６…検査ユニット、 １１…シャフト、 １３，２１…レーザレンジセンサ、 １５，１９，３３，３７，３８…回転駆動部、 １６…保持アーム、 １７…カウンタウエイト、 ２０…カメラ保持部、 ２２…超音波センサ、 ３１，３２…第１アーム、 ３５，３６…第２アーム、 ４１…駆動ユニット、 ４３Ａ，４４Ａ…駆動輪、 ４３Ｂ，４４Ｂ…従動輪、 ４６…上駆動部、 ４７…下駆動部、 ４８…ウォームギア、 ４９…モータ、 ５１，５２…エンコーダ、 ６１…支持部、 ６２Ａ…第１検査部、 ６２Ｂ…第２検査部、 ６４…揺動軸、 ６５…接続部材、 ６６ａ，６６ｂ，６６ｃ，６６ｄ…係合部材、 ６７Ａ，６７Ｂ…スプライン、 ６９Ａ，６９Ｂ…揺動ブッシュ、 ７１…センサ保持片（保持部）、 ７２Ａ，７２Ｂ…検査センサ（検査素子）、 ７３Ａ，７３Ｂ…ローラ（接触部）   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Overhead electric wire inspection apparatus (electric wire inspection apparatus), 2 ... Base, 3 ... Measuring device, 4A, 4B ... Inspection camera, 5B, 5F ... Nipping traveling part, 6 ... Inspection unit, 11 ... Shaft, 13, 21 ... Laser Range sensor 15, 19, 33, 37, 38 ... Rotation drive unit, 16 ... Holding arm, 17 ... Counterweight, 20 ... Camera holding unit, 22 ... Ultrasonic sensor, 31, 32 ... First arm, 35, 36 2nd arm 41 ... Drive unit 43A, 44A ... Drive wheel, 43B, 44B ... Driven wheel, 46 ... Upper drive unit, 47 ... Lower drive unit, 48 ... Worm gear, 49 ... Motor, 51, 52 ... Encoder, 61 ... support part 62A ... first inspection part 62B ... second inspection part 64 ... oscillating shaft 65 ... connecting member 66a, 66b, 66c, 66d ... engagement Wood, 67A, 67B ... splines, 69A, 69B ... swinging bush, 71 ... sensor holding piece (holding section), 72A, 72B ... test sensor (test element), 73A, 73B ... roller (contact portion)

Claims (5)

複数の架空電線上を走行する走行部と、
前記走行部に接続された検査ユニットと、を備え、
前記検査ユニットは、
前記複数の架空電線のうちの検査対象の架空電線を検査する検査素子と、
前記検査素子を保持する保持部と、
前記走行部に接続され、前記保持部を前記複数の架空電線の延線方向に交差する第１の方向と、該第１の方向に直交する第２の方向へ移動可能に支持する支持部と、
前記保持部に設けられ、前記検査対象の架空電線に接触する接触部と、を有し、
前記接触部が前記検査対象の架空電線に接触すると、前記検査素子が前記検査対象の架空電線に対向する
ことを特徴とする架空電線検査装置。 A traveling unit traveling on a plurality of overhead wires,
An inspection unit connected to the traveling unit,
The inspection unit is
An inspection element for inspecting an overhead electric wire to be inspected among the plurality of overhead electric wires,
A holding unit for holding the inspection element;
A support unit connected to the traveling unit and supporting the holding unit movably in a first direction intersecting a direction in which the plurality of overhead wires extend and a second direction orthogonal to the first direction; ,
A contact portion provided in the holding portion and in contact with the overhead electric wire to be inspected;
When the contact portion comes into contact with the overhead electric wire to be inspected, the inspection element faces the overhead electric wire to be inspected. 前記接触部は、テーパ形状に形成され、前記検査対象の架空電線に少なくとも２か所が接触する
ことを特徴とする請求項１に記載の架空電線検査装置。 The overhead wire inspection device according to claim 1, wherein the contact portion is formed in a tapered shape, and at least two places are in contact with the overhead wire to be inspected. 前記接触部は、２つの転動体から構成されている
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の架空電線検査装置。 The overhead electric wire inspection apparatus according to claim 1 or 2, wherein the contact portion includes two rolling elements. 前記保持部を前記第１の方向の所定位置に付勢する付勢部材を備え、
前記第１の方向は、鉛直方向に直交する方向である
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の架空電線検査装置。 A biasing member that biases the holding portion to a predetermined position in the first direction;
The overhead electric wire inspection apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the first direction is a direction orthogonal to a vertical direction. 前記保持部を下方向に付勢する補助付勢部材を備え、
前記第２の方向は、鉛直方向である
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の架空電線検査装置。 An auxiliary biasing member that biases the holding portion downward;
The overhead electric wire inspection apparatus according to claim 1, wherein the second direction is a vertical direction.
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