KR101272355B1 - A movable welding robot with expended sub operation pannel - Google Patents

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KR101272355B1
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Abstract

본 발명은 보조조작반을 갖는 이동형 선박 판넬블록 용접로봇장치에 관한 것으로, 그 목적은 와이어 피더프레임 배면에 보조조작반을 설치하여, 용접작업에 따라 작업자가 수작업에 의해 용접로봇의 제어를 용이하게 할 수 있는 확장된 보조조작반을 갖는 이동형 선박 판넬블록 용접로봇장치를 제공하는 것이다. The present invention relates to a mobile vessel panel block welding robot apparatus having an auxiliary operating panel, the purpose of which is to install the auxiliary operating panel on the back of the wire feeder frame, the operator can easily control the welding robot by manual operation according to the welding operation The present invention provides a mobile ship panel block welding robot apparatus having an extended auxiliary control panel.

본 발명의 선박 판넬블록 용접로봇장치는, 주조작반인 티칭팬던트와 연계되는 보조조작반이, 용접로봇 상측에 위치하도록 와이어 피더프레임 배면에 설치되되, 상기 와이어 피더프레임은 주행대차에 탑재된 용접로봇을 중심으로 양측에 위치하도록 주행대차에 연결되어 제1레그 및 제2레그가 설치되고, 상기 제1레그 및 제2레그에 연결되어 와이어 피딩장치가 설치되는 베이스 플레이트가 설치되며,In the ship panel block welding robot apparatus of the present invention, an auxiliary operation panel associated with a teaching pendant, which is a casting operation panel, is installed on the rear side of the wire feeder frame so as to be positioned above the welding robot, and the wire feeder frame includes a welding robot mounted on a traveling cart. The base plate is connected to the traveling cart so as to be located at both sides of the center, and the first and second legs are installed, and the base plate is connected to the first and second legs to install a wire feeding device.

상기 보조조작반은 제1레그 및 제2레그 후면에 양끝단이 연결되고, 용접작업의 수행을 위한 다수개의 조작버튼이 설치되며, 양측단에 버튼 보호가이드가 돌출 설치되어, 보조조작반에 의해 움직이는 용접로봇장치에 대한 작업자의 수동제어가 가능하고, 버튼 보호가이드에 의해 케이블 접촉에 의한 조작버튼의 오작동이 방지되도록 되어 있다. The auxiliary control panel has both ends connected to the back of the first leg and the second leg, a plurality of operation buttons are installed for performing a welding operation, button protection guides are protrudingly installed at both ends, and the welding moves by the auxiliary control panel. The manual control of the operator to the robot device is possible, and the button protection guide prevents malfunction of the operation button due to cable contact.

용접로봇, 보조조작반, 티칭팬던트, 조작반, 제어 Welding Robot, Auxiliary Control Panel, Teaching Pendant, Control Panel, Control

Description

보조조작반을 갖는 이동형 선박 판넬블록 용접로봇장치{A movable welding robot with expended sub operation pannel}A movable welding robot with expended sub operation pannel

본 발명은 선박 판넬블록 용접라인의 확장된 보조조작반을 갖는 이동형 선박 판넬블록 용접로봇장치에 관한 것으로, 용접로봇이 탑재된 대차에 연결되어 최적의 조건에서 판넬블록 용접을 수행하고, 작업자가 수작동에 의한 용접로봇장치를 제어할 수 있는 보조조작반을 갖는 이동형 선박 판넬블록 용접로봇장치에 관한 것이다. The present invention relates to a mobile ship panel block welding robot device having an extended auxiliary control panel of the ship panel block welding line, which is connected to a trolley on which a welding robot is mounted, performs panel block welding under optimum conditions, and is operated by a worker. The present invention relates to a mobile ship panel block welding robot apparatus having an auxiliary control panel capable of controlling a welding robot apparatus.

일반적으로 선박건조는 많은 보강부재를 구비하는 판넬과, 이러한 많은 수의 판넬을 반복하여 조립하여 다층구조의 블록을 이용하여 선체를 구성하게 된다.In general, the ship is constructed by assembling a panel having many reinforcing members and a large number of such panels repeatedly to construct a hull using a multi-layered block.

도 1 은 대표적인 선체 블록의 한 형태를 보이는 것으로, 도 1 을 참조하면, 베이스판(1)과, 이 베이스판(1)의 상면에 상호 수직한 상태로 용접되어 일체를 이루는 보강부재로서 트랜스(trans : 횡강재)부재(3)와, 론지(longitudinal : 종강재)부재(2)가 배치된다.Fig. 1 shows an embodiment of a typical hull block. Referring to Fig. 1, there is shown a base plate 1, and a transformer (not shown) which is integrally welded on the upper surface of the base plate 1, a trans-transverse steel member 3 and a longitudinal member 2 are disposed.

상기와 같은 구조의 선체 건조용 블록을 형성하기 위해 베이스판(1)에 트랜스부재(3)와 론지부재(2)를 임시로 취부한 상태에서 트랜스부재(3)와 론지부재(2) 로 인해 구획된 공간 내에 자동용접장치(10)를 올려놓은 상태로 베이스판(1)에 임시로 취부되어 있는 트랜스부재(3)와 론지부재(2)를 실제 용접하여 일체화시키는 작업을 수행하고 있다.Due to the trans member 3 and the long member 2 in a state in which the trans member 3 and the long member 2 are temporarily mounted on the base plate 1 to form a block for drying the hull as described above. In the state where the automatic welding device 10 is placed in the partitioned space, the trans member 3 and the long member 2 which are temporarily mounted on the base plate 1 are actually welded and integrated.

한편, 도 2 는 판넬블록 용접로봇장치(100)의 일 예를 도시한 것으로, 상기와 같이 베이스판(1)에 대한 트랜스부재(3)와 론지부재(2)의 맞대기부를 용접하기 위한 판넬블록 용접로봇장치(100)는, On the other hand, Figure 2 shows an example of the panel block welding robot apparatus 100, a panel block for welding the butt portion of the trans member 3 and the longage member 2 to the base plate 1 as described above Welding robot device 100,

베이스판(1)의 상면을 주행할 수 있게 구동휠이 구비되는 주행대차(110)와, 이 주행대차(110)의 상면에 결합되는 용접로봇(120)과, 용접로봇에 연결된 용접토치로 와이어를 공급하는 와이어 피딩장치(130) 및 각종 장비가 설치 지지되는 와이어 피더프레임(140)을 포함하여 구성하게 된다.A traveling robot 110 provided with a driving wheel so as to travel on the upper surface of the base plate 1; a welding robot 120 coupled to the upper surface of the traveling carriage 110; And a wire feeder frame 140 in which various kinds of equipment are installed and supported.

상기와 같이 구성된 판넬블록 용접로봇장치는 론지와 론지 사이의 베이스판(11) 상면에 놓여진 채, 용접부를 추적하며 자율주행과 동시 일련의 용접작업을 수행하도록 되어 있다. The panel block welding robot device configured as described above is placed on the upper surface of the base plate 11 between the long paper and the long paper to track the weld and perform a series of welding operations simultaneously with autonomous driving.

상기와 같은 용접로봇장치는 한 명의 작업자가 여러대의 용접로봇장치를 작동시키고, 이들에 의해 행해지는 용접라인에 대한 검사를 동시에 실시하고 있어, 작업자의 용접로봇장치 제어가 용이하고, 용접라인에 대한 검사기능을 보조하는 기능을 구비하여야 한다. Such a welding robotic device as described above allows a single operator to operate several welding robots and inspects the welding line to be performed by them simultaneously so that the operator can easily control the welding robots, And a function of assisting the inspection function.

그러나, 종래의 용접로봇장치는 용접작업에 필요한 구성은 구비하고 있으나, 상기와 같은 보조기능에 대한 구성은 설치되어 있지 않아, 여러대의 용접장치를 동시에 제어 관리해야 하는 작업자의 작업진행에 매우 큰 어려움이 있었다. However, the conventional welding robot device is provided with a configuration necessary for welding work, but the configuration for the auxiliary function as described above is not installed, very difficult for the work progress of the operator who must control and manage several welding devices at the same time There was this.

즉, 상기와 같은 용접로봇장치는 이동성을 고려하여 케이블에 의해 연결된 티칭팬던트(170)에 의해 제어되고 있으나, 상기 티칭팬던트는 용접로봇장치의 일측에 매달려 보관되도록 되어 있어, 인양장치에 의한 용접로봇장치의 승하강시, 티칭팬던트가 떨어지거나, 트랜스부재(3)나 론지부재(2)와 같은 주위 간섭부재에 부딪쳐 티칭팬던트가 손상, 파손되는 현상이 발생되고 있으며, 이로 인해 용접로봇장치를 이용한 용접작업을 진행할 수 없는 문제점이 발생되었다. That is, although the welding robot apparatus is controlled by the teaching pendant 170 connected by a cable in consideration of mobility, the teaching pendant is suspended from one side of the welding robot apparatus, There is a phenomenon that the teaching pendant falls or collides with the peripheral interference member such as the transformer member 3 or the longevity member 2 to damage or break the teaching pendant. There was a problem that operation could not proceed.

또한, 여러대의 용접로봇장치가 한명의 작업자에 의해 관리되고 있어, 작업자는 용접로봇장치를 작동시킨 후, 티칭팬던트를 용접로봇장치에 다시 매달아 놓고 또다른 용접로봇장치를 작동시키므로, 티칭팬던트는 용접로봇장치 일측에 거의 매달린 채로 용접작업이 진행되고 있다. Further, since several welding robot apparatuses are managed by one operator, the operator operates the welding robot apparatus, then hangs the teaching pendant on the welding robot apparatus again and operates another welding robot apparatus, Welding work is proceeding almost at one side of the apparatus.

그러나, 용접작업 완료후, 또는 긴급히 용접로봇장치를 작업자가 제어하고자 할 경우, 움직이는 용접로봇장치로부터 작업자가 매달려 있는 티칭팬던트를 신속하게 뽑을 수 없어, 용접로봇장치의 신속한 제어에 어려움이 있으며, 특히 야간 작업시 티칭팬던트를 잡기위해 움직이는 작업자와 론지의 충돌로 인하여 작업의 안전을 위협하는 경우가 발생하고 있다. However, when the operator wants to control the welding robot device after the completion of welding work or urgently, the hanging teaching pendant cannot be pulled out quickly from the moving welding robot device, which makes it difficult to quickly control the welding robot device. When working at night, there is a case that the safety of the work is threatened by the collision between the moving worker and the longage to catch the teaching pendant.

또한, 상기 용접대상물인 판넬블록은 폭 및 높이가 매우 넓고 큰 대형블록으 로, 용접로봇장치에 의한 용접작업은 대형공장의 작업장에서 진행되고 있으나, 이와 같은 대형공장의 작업환경에서는 용접로봇장치의 용접이 수행되는 론지와 론지 사이의 작업영역에 대하여 작업자가 식별가능 하도록 조명을 비출 수 있는 조명장치를 설치하기가 매우 어렵고, 설사 근접 설치한다 하더라도 그림자 현상이 발생되는 문제점이 있었다. 물론, 용접로봇장치의 작업반경내에 조명장치가 설치될 경우, 그림자 현상 및 작업자의 용접라인 식별이 가능하나, 작동되는 용접로봇과의 간섭이 발생되는 문제점이 있었다. 이와 같은 조명장치의 부재 및 설치곤란으로 인하여 야간에 수행되는 용접작업에 대한 용접라인의 검사효율 및 용접품질이 저하되는 현상이 발생되었다. In addition, the panel block, which is the welding object, is a large block having a wide width and a height, and is a large block. The welding work by the welding robot device is performed in the workshop of a large factory. It is very difficult to install a lighting device that can illuminate a worker so that the operator can identify the working area between the long and the long paper, where welding is performed, and even if it is installed close, there is a problem that a shadow phenomenon occurs. Of course, when the illumination device is installed in the workpiece of the welding robot apparatus, it is possible to identify the shadow phenomenon and the welding line of the worker, but there is a problem that interference with the welding robot is generated. Due to the absence of such an illumination device and difficulty in installation, inspection efficiency and welding quality of a welding line for a welding operation performed at night have been reduced.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 그 목적은 와이어 피더프레임 배면에 보조조작반을 설치하여, 용접작업에 따라 작업자가 수작업에 의해 용접로봇의 제어를 용이하게 할 수 있는 보조조작반을 갖는 이동형 선박 판넬블록 용접로봇장치를 제공하는 것이다. The present invention is to solve the conventional problems as described above, the object is to install the auxiliary operation panel on the back of the wire feeder frame, the operator can easily control the welding robot by manual operation according to the welding operation It is to provide a mobile vessel panel block welding robot device having a.

본 발명의 또다른 목적은 보조조작반에 버튼 보호가이드를 더 설치하여, 공장내 배선된 각종 케이블로 인한 버튼의 누름현상을 방지한 보조조작반을 갖는 이동형 선박 판넬블록 용접로봇장치를 제공하는 것이다. It is still another object of the present invention to provide a mobile ship panel block welding robot apparatus having a sub control panel which further installs a button protection guide to the sub control panel and prevents pushing of the button due to various cables wired in the factory.

본 발명의 또다른 목적은 보조조작반의 기능을 함축화하여, 작업자에 의한 용접로봇의 작업을 최적화할 수 있는 보조조작반을 갖는 이동형 선박 판넬블록 용접로봇장치를 제공하는 것이다. Still another object of the present invention is to provide a mobile vessel panel block welding robot apparatus having an auxiliary operating panel capable of optimizing the operation of the welding robot by an operator by implying the function of the auxiliary operating panel.

본 발명의 선박 판넬블록 용접로봇장치는, 주조작반인 티칭팬던트와 연계되는 보조조작반이, 용접로봇 상측에 위치하도록 와이어 피더프레임 배면에 설치되되, 상기 와이어 피더프레임은 주행대차에 탑재된 용접로봇을 중심으로 양측에 위치하도록 주행대차에 연결되어 제1레그 및 제2레그가 설치되고, 상기 제1레그 및 제2레그에 연결되어 와이어 피딩장치가 설치되는 베이스 플레이트가 설치되며,
상기 보조조작반은 제1레그 및 제2레그 후면에 양끝단이 연결되고, 용접작업의 수행을 위한 다수개의 조작버튼이 설치되며, 양측단에 버튼 보호가이드가 돌출 설치되어, 보조조작반에 의해 움직이는 용접로봇장치에 대한 작업자의 수동제어가 용이하고, 버튼 보호가이드에 의해 케이블 접촉에 의한 조작버튼의 오작동이 방지되도록 되어 있다. In the ship panel block welding robot apparatus of the present invention, an auxiliary operation panel associated with a teaching pendant, which is a casting operation, is installed on the rear side of the wire feeder frame so as to be positioned above the welding robot, and the wire feeder frame is mounted on the traveling robot. The base plate is connected to the traveling cart so as to be located at both sides of the center, and the first and second legs are installed, and the base plate is connected to the first and second legs to install a wire feeding device.
The auxiliary control panel has both ends connected to the back of the first leg and the second leg, a plurality of operation buttons are installed for performing a welding operation, button protection guides are protrudingly installed at both ends, and the welding moves by the auxiliary control panel. The manual control of the operator to the robot device is easy, and the button protection guide prevents malfunction of the operation button due to cable contact.

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이와 같이 구성된 본 발명은 와이어 피더프레임의 배면에 보조조작반이 설치되어 있어, 움직이는 용접로봇에 대한 작업자의 수동제어가 신속하게 이루어질 수 있으며, 이를 통한 작업능률 및 생산성 향상 효과를 구비한다. The present invention configured as described above is provided with an auxiliary operation panel on the back of the wire feeder frame, the operator can manually control the moving welding robot can be made quickly, thereby improving the work efficiency and productivity.

또한, 보조조작반에 버튼 보호가이드가 구비되도록 되어 있어, 케이블 등과의 접촉에 의한 조작버튼의 오작동을 방지하여 작업오류현상의 발생을 억제하였다. In addition, the auxiliary control panel is provided with a button protection guide, to prevent the operation of the operation button caused by contact with the cable or the like to suppress the occurrence of work error.

또한, 본 발명은 보조조작반에 작업상태를 알 수 있는 디스플레이를 설치하 여, 작업자가 용접로봇의 작업내용을 쉽게 확인할 수 있도록 되어 있다.In addition, the present invention by installing a display that can know the working state in the auxiliary control panel, the operator can easily check the work of the welding robot.

또한, 본 발명은 보조조작반에 이상해제 누름버튼을 설치하여, 경보해제, 경광등 점멸, 일시 및 비상정지 해제 등 이상현상을 한번의 누름작업에 의해 일시에 해제할 수 있다. In addition, according to the present invention, by installing the abnormal release push button in the auxiliary operation panel, it is possible to release the abnormal phenomenon such as alarm release, flashing warning light, temporary release and emergency stop by one push operation.

또한, 본 발명은 보조조작반에 비상정지 버튼을 구비하므로, 위급상황 및 돌발상황 시, 감독자가 용접로봇 뒤에서 용접로봇의 모든 작동을 쉽게 정지시킬 수 있어, 안전사고를 미연에 방지할 수 있는 등 많은 효과가 있다. In addition, the present invention is equipped with an emergency stop button on the auxiliary control panel, in the event of an emergency or sudden situation, the supervisor can easily stop all the operation of the welding robot behind the welding robot, it is possible to prevent a safety accident in advance It works.

도 3 은 본 발명에 따른 보조조작반의 구성을 보인 예시도를, 도 4 는 본 발명에 따른 보조조작반이 설치된 용접로봇의 구성을 보인 예시도를, 도 5 는 본 발명에 따른 용접로봇의 일측면 구성을 보인 예시도를 도시한 것으로, Figure 3 is an exemplary view showing the configuration of the auxiliary control panel according to the present invention, Figure 4 is an exemplary view showing a configuration of a welding robot is installed in accordance with the present invention, Figure 5 is one side of a welding robot according to the present invention As an illustration showing the configuration,

본 발명은 베이스판(1)의 상면을 주행할 수 있게 구동휠이 구비되는 주행대차(110)와, 이 주행대차(110)의 상면에 결합되는 용접로봇(120)과, 용접로봇에 연결된 용접토치로 와이어를 공급하는 와이어 피딩장치(130)와, 용접로봇(120)이 탑재된 주행대차(110)에 연결설치되고 상측에 와이어 피딩장치(130)가 설치되며, 용접로봇(120)을 제어하는 티칭팬던트(170)가 연결 설치되는 와이어 피더프레임(200)이 설치된 선박 판넬블록 용접로봇장치에 있어서; According to the present invention, a traveling cart 110 provided with a driving wheel to travel the upper surface of the base plate 1, a welding robot 120 coupled to the upper surface of the traveling cart 110, and a welding connected to the welding robot A wire feeding device 130 for supplying a wire to the torch and a welding robot 120 are installed and connected to the traveling cart 110, and a wire feeding device 130 is installed on the upper side to control the welding robot 120. In the ship panel block welding robot device is installed wire feeder frame 200 is connected to the teaching pendant 170;

상기 선박 판넬블록 용접로봇장치는, 와이어 피더프레임(200)의 배면에 용접로봇(120) 상측에 위치하도록 보조조작반(20)을 설치하여 작업자에 의한 용접로봇장치(100)의 제어를 용이하게 하도록 되어 있다. The ship panel block welding robot device is installed on the back of the wire feeder frame 200, the auxiliary operation panel 20 to be located above the welding robot 120 to facilitate the control of the welding robot device 100 by the operator. It is.

즉, 본 발명은 와이어 피더프레임(200) 배면에 위치하도록 또한, 용접로 봇(120) 상측에 위치하도록 주조작반인 티칭팬던트(170)와 연계되는 보조조작반(20)이 설치되되, That is, the present invention is installed on the back of the wire feeder frame 200, and the auxiliary operation panel 20 is connected to the teaching pendant 170, which is a casting operation to be located above the welding bot 120,

상기 보조조작반(20)은 와이어 피더프레임(200) 배면에 위치하는 제 1,2 레그(210,220) 후면에 양끝단이 연결되고, 양측에 버튼 보호가이드(22)가 돌출 형성되도록 되어 있어, 이동하면서 작업하는 용접로봇장치(100)에 대한 작업자의 수동제어가 용이하도록 되어 있다. Both ends of the auxiliary operation panel 20 are connected to the rear ends of the first and second legs 210 and 220 positioned on the rear side of the wire feeder frame 200, and the button protection guides 22 are formed to protrude from both sides thereof. Manual control of the operator to the welding robot apparatus 100 to work is made to be easy.

상기 보조조작반(20)은 작업프로그램 선택모드(23), 각장 선택모드(24), 운전모드(25), 로봇운전모드(26), 이상해제버튼(27), 비상정지버튼(28), 부저정지버튼(29) 등등 용접작업의 수행을 위한 다수개의 조작버튼(21)을 구비한다. The auxiliary operation panel 20 is a work program selection mode 23, each chapter selection mode 24, operation mode 25, robot operation mode 26, abnormal release button 27, emergency stop button 28, buzzer The stop button 29 and the like are provided with a plurality of operation buttons 21 for performing a welding operation.

상기 작업프로그램 선택모드(23)는 작업프로그램을 표시하는 디스플레이(23a)와, 작업프로그램을 선택하는 제 1,2,3 누름버튼(23b,23c,23d)으로 이루어져 있다. The work program selection mode 23 is composed of a display 23a for displaying a work program and first, second and third push buttons 23b, 23c, and 23d for selecting a work program.

상기 디스플레이(23a)는 작업 프로그램 번호를 000~999 까지 표시하며, 상기 제 1 누름버튼(23b)은 백의 자리 숫자를 조절하는 것으로, 1회 누름시 1씩 증가하여 백의 자리 숫자를 0~9까지 변경시킨다. 또한,제 2 누름버튼(23c)은 십의 자리 숫자를 조절하는 것으로, 1회 누름시 1씩 증가하여 십의 자리 숫자를 0~9까지 변경시키고, 제 3 누름버튼(23d)은 일의 자리 숫자를 조절하는 것으로, 1회 누름시 1씩 증가하여 일의 자리를 0~9까지 변경시켜, 작업프로그램을 선택하도록 되어 있다. The display 23a displays a work program number from 000 to 999, and the first push button 23b adjusts the digits of the bag. When pressed once, the display 23a increases the number of digits of the bag up to 0 to 9. Change it. In addition, the second push button 23c adjusts the tens digit number, and increases the number of tens digits from 0 to 9 by pressing 1 once, and the third push button 23d is the ones digit. By adjusting the number, it is increased by 1 at the time of one press to change the place of work from 0 to 9 and select the work program.

상기 각장 선택모드(24)는 좌/우측 브래킷 용접부 또는 좌/우 수직 용접부 또는 수평브래킷 용접부에 형성된 작업가능한 틈새에 따라 맞도록 각장에서 작업모드를 선택하는 것으로, 좌측브래킷 선택스위치(24a), 우측브래킷 선택스위치(24b), 좌측 수직 선택스위치(24c), 우측 수직 선택스위치(24d), 수평 선택스위치(24e)로 이루어져 있으며, 각장 선택모드(24)의 선택스위치들은 용접부에 형성된 작업가능한 큰 틈새(2.1∼4.0㎜)일 경우 선택하는 대갭, 작업가능한 정상 틈새(2.1∼4.0㎜)일 경우 선택하는 정상, 작업불가능한 틈새(4.1㎜이상)일 경우 선택하는 스킵(Skip)으로 분리되어 있다. The sheet selection mode 24 is to select a working mode in each sheet to fit the workable gap formed in the left / right bracket welds or the left / right vertical welds or the horizontal bracket welds, the left bracket selection switch 24a, the right The bracket selection switch 24b, the left vertical selection switch 24c, the right vertical selection switch 24d, and the horizontal selection switch 24e are selected. It is divided into a large gap to be selected in the case of (2.1 to 4.0 mm), a normal gap to be selected in the case of workable gap (2.1 to 4.0 mm), and a skip to be selected in the case of an inoperable gap (more than 4.1 mm).

상기 운전모드(25)는 자동과 수동 모드로 분리되어 있으며, 자동모드 선택시 용접로봇의 자동주행 및 용접작업이 이루어지며, 수동모드 선택시 대차 전/후진 조작이 가능하게 된다. The operation mode 25 is divided into automatic and manual modes, and automatic driving and welding operations of the welding robot are made when the automatic mode is selected, and the vehicle forward / reverse operation is possible when the manual mode is selected.

상기 로봇운전모드(26)는 용접로봇의 조작을 위한 것으로, 로봇작동전 로봇제어반의 모터전원을 온(ON)시키는 모터 ON 누름버튼(26a), 로봇제어반의 메인보드를 재부팅(로봇제어반 기능 리셋용)하는 재부팅 누름버튼(26b), 용접로봇의 작동작업을 개시시키는 기동누름버튼(26c), 용접로봇 작업을 강제정지(일시정지)시키는 정지누름버튼(26d), 대차의 전진버튼(26e), 대차의 후진버튼(26f)으로 이루어져 있다. The robot operation mode 26 is for the operation of the welding robot, the motor ON push button 26a for turning on the motor power of the robot control panel before the robot operation, and rebooting the main board of the robot control panel (resetting the robot control panel function). Reboot push button 26b for operation, start push button 26c for starting the operation of welding robot, stop push button 26d for forcibly stopping (pause) welding robot work, advance button 26e for truck And the reverse button 26f of the truck.

상기 이상해체 버튼(27)은 경보해제기능, 경광등 끄기기능, 일시정지/비상정지 풀기 기능을 구비하는 것으로 누름버튼으로 이루어져 있다. The abnormal release button 27 has an alarm release function, a warning light off function, and a pause / emergency stop release function.

상기 비상정지 버튼(28)은 안전사고 예방을 위한 것으로, 모든 작업을 강제로 중단시키고, 로봇모터를 오프(OFF) 시킨다. The emergency stop button 28 is for safety accident prevention, forcibly stops all work, and turns off the robot motor (OFF).

상기와 같이 보조조작반에 설치된 각종 조작버튼(21)들은 원터치식 누름버튼 또는 단순 선택버튼으로 이루어져 있어, 움직이는 용접로봇장치(100)에 대하여 작업자가 손쉽게 선택하여 제어할 수 있도록 되어 있다. As described above, the various operation buttons 21 installed in the auxiliary operation panel are constituted by one-touch push buttons or simple selection buttons, so that the operator can easily select and control the moving welding robot apparatus 100.

또한, 상기와 같은 보조조작반(20)은 와이어 피더프레임(200) 내부에 설치되는 각종 케이블 등의 연결수단(240)을 통해 주조작반인 터칭팬던트(170) 등과 연결되도록 되어 있다. In addition, the auxiliary operation panel 20 as described above is to be connected to the touching pendant 170, such as casting cast through the connecting means 240, such as various cables installed in the wire feeder frame 200.

이와 같이 설치되는 보조조작반(20)은 용접로봇(120)의 상측에 위치하되, 베이스 플레이트(230) 하부에 위치하도록 제 1,2 레그(210,220) 사이에 양끝단이 연결되어 수평을 이루도록 설치되어 있으며, 와이어 피더프레임(200)의 일측면에서 관찰할 경우, 조작버튼(21)만이 돌출되게 설치되어 있다. The auxiliary operation panel 20 installed as described above is positioned above the welding robot 120, and both ends thereof are connected between the first and second legs 210 and 220 so as to be positioned below the base plate 230 so as to be horizontal. In addition, when viewed from one side of the wire feeder frame 200, only the operation button 21 is provided to protrude.

또한, 상기 보조조작반(20)의 양측에는 버튼 보호가이드(22)가 설치되어 있으며, 상기 버튼 보호가이드(22)는 공장상부로부터 용접로봇장치(100)와 연결되어 있는 각종 케이블과의 접촉으로 인한 조작버튼(21)의 누름현상을 방지하기 위한 것으로, 조작버튼보다 높게 돌출되어 설치된다. In addition, button protection guides 22 are installed on both sides of the auxiliary control panel 20, and the button protection guides 22 are caused by contact with various cables connected to the welding robot apparatus 100 from the upper part of the factory. It is for preventing the pressing phenomenon of the operation button 21, and is provided to protrude higher than the operation button.

상기와 같이 구성된 본 발명의 보조조작반(20)은 와이어 피더프레임의 제 1,2 레그(210,220) 사이에 위치하도록 설치되고, 양측단에 버튼 보호가이드(22)가 설치되어 있어, 공장 상부로부터 용접로봇장치로 연결되는 케이블이 접근하더라도 설치위치에 의해 부딪히지 못하게 되며, 가사 부딪힘 현상이 발생되더라도 양측단에 설치된 버튼 보호가이드(22)에 케이블이 먼저 접촉되므로, 케이블로 인한 조작버튼(21)의 누름현상이 방지된다. The auxiliary control panel 20 of the present invention configured as described above is installed to be positioned between the first and second legs 210 and 220 of the wire feeder frame, and button protection guides 22 are installed at both ends thereof to weld from the upper part of the factory. Even if the cable connected to the robot device approaches, the cable is prevented from being hit by the installation position, and even if a household bump occurs, the cable is first contacted with the button protection guides 22 installed at both ends, so that the operation button 21 is pressed by the cable. The phenomenon is prevented.

이와 같이 보조조작반(20)의 위치결정은 용접로봇을 이용한 자동용접시, 매우 중요한 것으로, 움직이는 용접로봇장치(100)에 대한 작업자의 수동제어 탑재된 용접로봇의 작동반경에 따른 간섭현상을 배제하고, 외부 충격으로부터 보조조작반을 보호할 수 있는 조건을 모두 만족하도록 한 것이다. As such, the positioning of the auxiliary control panel 20 is very important in automatic welding using a welding robot, and excludes interference due to the operating radius of the welding robot mounted on the operator's manual control on the moving welding robot device 100. In this case, all the conditions to protect the auxiliary control panel from external shock are satisfied.

이와 같이 구성된 본 발명은 용접로봇장치의 수동제어, 작업자의 안전성 및, 자동용접로봇에 의한 용접작업시, 용접로봇장치가 최적의 조건에서 판넬블록 용접을 수행할 수 있는 작업조건을 제공하도록 되어 있다. The present invention configured as described above is intended to provide a working condition in which the welding robot apparatus can perform panel block welding under optimum conditions during manual control of the welding robot apparatus, operator safety, and automatic welding robot welding operation. .

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims and their equivalents. Of course, such modifications are within the scope of the claims.

도 1 은 선체 블록의 보인 예시도Fig. 1 shows an example of a hull block

도 2 는 선체 블록 용접용 용접로봇장치를 보인 예시도Figure 2 is an exemplary view showing a welding robot device for hull block welding

도 3 은 본 발명에 따른 보조조작반의 구성을 보인 예시도3 is an exemplary view showing the configuration of an auxiliary control panel according to the present invention;

도 4 는 본 발명에 따른 보조조작반이 설치된 용접로봇의 구성을 보인 예시도Figure 4 is an exemplary view showing the configuration of a welding robot is installed auxiliary operation panel according to the present invention

도 5 는 본 발명에 따른 용접로봇의 일측면 구성을 보인 예시도5 is an exemplary view showing one side configuration of a welding robot according to the present invention;

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명DESCRIPTION OF THE REFERENCE NUMERALS

(20) : 보조조작반 (21) : 조작버튼(20): auxiliary operation panel (21): operation button

(22) : 버튼 보호가이드 (23) : 작업프로그램 선택모드(22): Button protection guide (23): Work program selection mode

(23a) : 디스플레이 (23b) : 제 1 누름버튼23a display 23b first pushbutton

(23c) : 제 2 누름버튼 (23d) : 제 3 누름버튼23c: second pushbutton 23d: third pushbutton

(24) : 각장 선택모드 (24a) : 좌측 브래킷 선택스위치(24): Cabinet selection mode (24a): Left bracket selection switch

(24b) : 우측 브래킷 선택스위치 (24c) : 좌측 수직 선택스위치(24b): Right bracket selection switch (24c): Left vertical selection switch

(24d) : 우측 수직 선택스위치 (24e) : 수평 선택스위치(24d): Right vertical selection switch (24e): Horizontal selection switch

(25) : 운전모드 (26) : 로봇운전 모드(25): Run mode (26): Robot run mode

(26a) : 모터 온(ON) 누름버튼 (26b) : 재부팅 누름버튼(26a): Motor ON pushbutton (26b): Reboot pushbutton

(26c) : 기동 누름버튼 (26d) : 정지 누름버튼(26c): Start push button (26d): Stop push button

(26e) : 전진버튼 (26f) : 후진버튼(26e): Forward button (26f): Reverse button

(27) : 이상해제버튼 (28) : 비상정지버튼(27): Abnormal release button (28): Emergency stop button

(29) : 부저정지버튼 (100) : 용접로봇장치(29): buzzer stop button (100): welding robot device

(110) : 주행대차 (120) : 용접로봇(110): running carriage (120): welding robot

(130) : 와이어피딩장치 (150) : 티칭팬던트(130): wire feeding device (150): teaching pendant

(200) : 와이어 피더프레임 (210) : 제 1 레그(200): wire feeder frame (210): first leg

(220) : 제 2 레그220: second leg

Claims (4)

베이스판(1)의 상면을 주행할 수 있게 구동휠이 구비되는 주행대차(110)와, 이 주행대차(110)의 상면에 결합되는 용접로봇(120)과, 용접로봇에 연결된 용접토치로 와이어를 공급하는 와이어 피딩장치(130)와, 용접로봇(120)이 탑재된 주행대차(110)에 연결설치되고 상측에 와이어 피딩장치(130)가 설치되며, 용접로봇(120)을 제어하는 티칭팬던트(170)가 연결 설치되는 와이어 피더프레임(200)이 설치된 선박 판넬블록 용접로봇장치에 있어서;The traveling cart 110 is provided with a driving wheel to travel the upper surface of the base plate 1, the welding robot 120 coupled to the upper surface of the traveling cart 110, and a welding torch connected to the welding robot The wire feeding device 130 and the welding robot 120 are provided to be connected to the traveling cart 110 on which the wire feeding device 130 is installed, and the teaching pendant to control the welding robot 120 ( In the ship panel block welding robot device is installed wire feeder frame 200 is installed 170; 상기 선박 판넬블록 용접로봇장치는, The ship panel block welding robot device, 주조작반인 티칭팬던트(170)와 연계되는 보조조작반(20)이, 용접로봇(120) 상측에 위치하도록 와이어 피더프레임(200) 배면에 설치되되, Auxiliary operation panel 20 is associated with the teaching pendant teaching pendant 170 is installed on the back of the wire feeder frame 200 to be located above the welding robot 120, 상기 와이어 피더프레임(200)은 주행대차에 탑재된 용접로봇(120)을 중심으로 양측에 위치하도록 주행대차(110)에 연결되어 제1레그(210) 및 제2레그(220)가 설치되고, 상기 제1레그(210) 및 제2레그(220)에 연결되어 와이어 피딩장치(130)가 설치되는 베이스 플레이트(230)가 설치되며,The wire feeder frame 200 is connected to the traveling trolley 110 so as to be located at both sides with respect to the welding robot 120 mounted on the traveling trolley, and the first leg 210 and the second leg 220 are installed. The base plate 230 is installed to be connected to the first leg 210 and the second leg 220, the wire feeding device 130 is installed, 상기 보조조작반(20)은 제1레그(210) 및 제2레그(220) 후면에 양끝단이 연결되고, 용접작업의 수행을 위한 다수개의 조작버튼(21)이 설치되며, 양측단에 버튼 보호가이드(22)가 돌출 설치되어,The auxiliary operation panel 20 has both ends connected to the rear of the first leg 210 and the second leg 220, a plurality of operation buttons 21 are installed for performing a welding operation, button protection at both ends Guide 22 is protrudingly installed, 보조조작반에 의해 움직이는 용접로봇장치에 대한 작업자의 수동제어가 가능하고, 버튼 보호가이드에 의해 케이블 접촉에 의한 조작버튼의 오작동이 방지되도록 한 것을 특징으로 하는 보조조작반을 갖는 이동형 선박 판넬블록 용접로봇장치.A mobile ship panel block welding robot device having an auxiliary control panel capable of manual control of an operator for a welding robot device moved by an auxiliary control panel and preventing malfunction of operation buttons due to cable contact by a button protection guide. . 청구항 1 에 있어서;The method of claim 1, 상기 보조조작반에는 작업프로그램 선택모드, 각장선택모드, 운전모드, 로봇운전모드, 이상해제버튼, 비상정지버튼, 부저정지버튼이 구비되되,The auxiliary operation panel is provided with a work program selection mode, chapter selection mode, operation mode, robot operation mode, abnormal release button, emergency stop button, buzzer stop button, 상기 각장선택모드는 좌측브래킷 선택스위치, 우측브래킷 선택스위치, 좌측 수직 선택스위치, 우측 수직 선택스위치, 수평 선택스위치로 이루어져 있으며, The chapter selection mode includes a left bracket selection switch, a right bracket selection switch, a left vertical selection switch, a right vertical selection switch, and a horizontal selection switch. 각각의 선택스위치는 용접부에 형성된 작업가능한 큰 틈새(2.1∼4.0㎜)일 경우 선택하는 대갭, 작업가능한 정상 틈새(2.1∼4.0㎜)일 경우 선택하는 정상, 작업불가능한 틈새(4.1㎜이상)일 경우 선택하는 스킵(Skip)으로 분리되고,Each selector switch is a large gap to be selected for the workable gap (2.1 to 4.0 mm) formed in the welded part, a normal gap to be selected for the workable gap (2.1 to 4.0 mm), and a normal to workable gap (more than 4.1 mm). Separated by the skip to select, 상기 로봇운전모드는 자동과 수동 모드로 분리되되, 자동모드 선택시 용접로봇의 자동주행 및 용접작업이 이루어지며, 수동모드 선택시 대차 전/후진 조작이 가능하게 되고, 로봇작동전 로봇제어반의 모터전원을 온(ON)시키는 모터 ON 누름버튼, 로봇제어반의 메인보드를 재부팅(로봇제어반 기능 리셋용)하는 재부팅 누름버튼, 용접로봇의 작동작업을 개시시키는 기동누름버튼, 용접로봇 작업을 강제정지(일시정지)시키는 정지누름버튼, 대차의 전진버튼, 대차의 후진버튼으로 이루어진 것을 특징으로 하는 보조조작반을 갖는 이동형 선박 판넬블록 용접로봇장치.The robot operation mode is divided into automatic and manual mode, but when the automatic mode is selected, the automatic driving and welding work of the welding robot is performed, and when the manual mode is selected, the vehicle forward / reverse operation is possible, and the motor of the robot control panel before the robot operation is performed. Motor ON push button to turn on the power, Reboot push button to reboot the main board of the robot control panel (for resetting the robot control panel function), Start push button to start the operation of welding robot, Forced stop of welding robot operation ( Mobile ship panel block welding robot device having a sub-operation panel, characterized in that consisting of a stop push button), the forward button of the truck, the reverse button of the truck. 삭제delete 삭제delete
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