KR101259819B1 - 로봇의 연속 경로 제어 방법 및 이를 수행하는 로봇 시스템 - Google Patents

로봇의 연속 경로 제어 방법 및 이를 수행하는 로봇 시스템 Download PDF

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Abstract

로봇의 연속 경로 제어 방법을 제시한다. 일 실시예에 따른 로봇의 연속 경로 제어 방법은, 제1 목표 지점을 판독하는 단계, 출발 지점에서 제1 목표 지점까지의 제1 속력 프로파일을 생성하는 단계, 제1 속력 프로파일에 따라 경로를 주행하는 단계, 제1 속력 프로파일의 변수를 주기적으로 확인하여 감속 구간인지를 판단하는 단계, 감속 구간 판단 단계에서 감속 구간이라고 판단되면 제2 목표 지점을 판독하는 단계, 제1 목표 지점에서 제2 목표 지점까지의 제2 속력 프로파일을 생성하는 단계, 제2 속력 프로파일을 제1 속력 프로파일에 중첩하는 단계, 그리고 중첩된 속력 프로파일에 따라 경로를 주행하는 단계를 포함한다.

Description

로봇의 연속 경로 제어 방법 및 이를 수행하는 로봇 시스템{METHOD OF CONTROLLING CONTINUOUS PATH MOVEMENT OF ROBOT AND ROBOT SYSTEM PERFORMING THE SAME}
본 발명은 로봇의 연속 경로 제어 방법 및 이를 수행하는 로봇 시스템에 관한 것이다.
로봇이 작업을 수행하면서 여러 개의 목적지를 경유하여 최종 목적지에 도달하는 경우, 한 목적지에 도달했다가 방향을 틀어 다음 목적지를 향하면 감속과 가속에 많은 시간이 소모된다. 소요 시간을 줄이기 위하여 경유지에 완전히 도달하지 않고 서서히 방향을 전환하여 다음 목적지로 향하게 하는 이른바 연속 경로(continuous path) 제어 방법이 제시되었다.
종래의 연속 경로 제어 방법에서는 경유지까지의 전체 거리의 일정 비율, 즉 목표 거리까지만 로봇이 진행을 하게 하고 목표 거리에 이르면 다음 목적지를 향하여 방향을 전환하도록 한다. 그러나 이와 같이 하는 경우 방향 전환 시에 속도를 최대한 균일하게 유지할 수 있도록 하는 거리 비율을 시행착오를 통하여 알아내야 하는 번거로움이 있다.
본 발명의 일 실시예는 시행착오를 거치지 않고도 원활하게 연속 경로 주행을 할 수 있는 로봇의 연속 경로 제어 방법 및 로봇 시스템을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 연속 경로 제어 방법은, 제1 목표 지점을 판독하는 단계, 출발 지점에서 상기 제1 목표 지점까지의 제1 속력 프로파일을 생성하는 단계, 상기 제1 속력 프로파일에 따라 경로를 주행하는 단계, 상기 제1 속력 프로파일의 변수를 주기적으로 확인하여 감속 구간인지를 판단하는 단계, 상기 감속 구간 판단 단계에서 감속 구간이라고 판단되면 제2 목표 지점을 판독하는 단계, 상기 제1 목표 지점에서 상기 제2 목표 지점까지의 제2 속력 프로파일을 생성하는 단계, 상기 제2 속력 프로파일을 상기 제1 속력 프로파일에 중첩하는 단계, 그리고 상기 중첩된 속력 프로파일에 따라 경로를 주행하는 단계를 포함한다.
상기 제1 및 제2 속력 프로파일은 가속 구간, 등속 구간 및 감속 구간을 포함하는 사다리꼴일 수 있다.
상기 제1 및 제2 속력 프로파일은 가속 시간, 목표 속력 및 감속 시간으로 표현될 수 있다.
상기 감속 시간은 상기 제1 속력 프로파일의 확인 주기보다 길 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템은, 로봇 기구부, 그리고 상기 로봇 기구부를 제어하는 로봇 제어기를 포함한다. 상기 로봇 제어기는, 상기 로봇 기구부와 연결되어 있으며, 목표 지점까지의 속력 프로파일을 생성하고 이에 따라 로봇 기구부를 제어하는 제어부, 상기 속력 프로파일의 변수를 기억하는 메모리, 그리고 상기 메모리에 기억된 속력 프로파일 변수를 주기적으로 읽어 감속 여부를 판단하고, 감속 중이면 상기 제어부로 하여금 다음 목표 지점에 대한 동작을 수행하도록 하는 연속 경로 구현부를 포함한다.
상기 속력 프로파일은 가속 구간, 등속 구간 및 감속 구간을 포함할 수 있다.
상기 속력 프로파일은 가속 시간, 목표 속력 및 감속 시간으로 표현될 수 있다.
상기 감속 시간은 상기 속력 프로파일의 확인 주기보다 길 수 있다.
상기 제어부는, 상기 목표 지점을 입력받는 입력 모듈, 상기 목표 지점까지의 경로를 생성하는 경로 생성 모듈, 상기 설정된 경로에 따른 로봇 기구부의 제어량을 상기 로봇 기구부의 로봇 기구학에 기초하여 결정하는 로봇 기구학 해석 모듈, 그리고 상기 로봇 기구학 해석 모듈이 결정한 제어량에 따라 로봇 기구부를 구동하는 서보 제어 및 추종 모듈을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 로봇의 연속 경로 제어 방법에서는 시행착오를 거치지 않고도 연속 경로 제어를 효과적으로 수행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템의 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시한 로봇 시스템에서 제어부의 동작을 나타낸 흐름도이다.
도 3은 도 1에 도시한 로봇 시스템에서 연속 경로 구현부의 동작을 나타낸 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템에서 제어부의 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템의 경로 제어 동작을 설명하기 위한 경로의 한 예를 보여주는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 속력 프로파일의 한 예이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 두 개의 속력 프로파일을 중첩한 이상적인 예를 보여주는 그래프이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따라 두 개의 속력 프로파일을 중첩한 실제 예를 보여주는 그래프이다.
도 9 및 도 10은 속력 프로파일의 변수를 결정하는 방법을 설명하기 위한 그래프이다.
도 11은 본 발명의 비교예에 따른 로봇 시스템의 연속 경로 제어 동작을 설명하기 위한 경로의 한 예를 보여주는 도면이다.
도 12는 본 발명의 비교예에 따른 로봇 시스템의 연속 경로 제어 동작을 설명하기 위한 경로의 다른 예를 보여주는 도면이다.
도 13은 본 발명의 비교예에 따른 속력 프로파일의 한 예를 보여주는 그래프이다.
도 14는 본 발명의 비교예 및 실험예에 따른 로봇 시스템의 연속 경로 제어 동작을 비교하기 위한 경로의 한 예를 보여주는 도면이다.
도 15 내지 도 18은 도 14의 경로에 따라 주행할 때 본 발명의 비교예에 따른 속력 프로파일들을 보여주는 그래프이다.
도 19는 도 14의 경로에 따라 주행할 때 본 발명의 실험예에 따른 속력 프로파일을 보여주는 그래프이다.
도 20은 본 발명의 실험예에 따른 위빙 용접 경로를 나타낸 도면이다.
첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계 없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 도면 부호를 붙였다.
먼저 도 1 내지 도 4를 참고하여 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템에 대하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템의 블록도이고, 도 2는 도 1에 도시한 로봇 시스템에서 제어부의 동작을 나타낸 흐름도이고, 도 3은 도 1에 도시한 로봇 시스템에서 연속 경로 구현부의 동작을 나타낸 흐름도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템에서 제어부의 블록도이다.
도 1을 참고하면, 본 실시예에 따른 로봇 시스템은 로봇 기구부(100)와 이를 제어하는 로봇 제어기(200)를 포함한다. 로봇 제어기(200)는 서로 연결되어 있는 제어부(210)와 연속 경로(CP, continuous path) 구현부(230), 그리고 둘 사이에 연결되어 있는 메모리(220)를 포함한다.
제어부(210)는 로봇 기구부(100)와 연결되어 로봇 기구부(100)를 제어한다. 도 2를 참고하면, 제어부(210)는 사용자가 입력한 목표 지점을 판독한 다음(310), 목표 지점까지 이동하기 위한 속력 프로파일을 생성하고(320), 그 변수를 메모리(220)에 저장하거나 메모리(220)에 저장된 변수를 갱신한다(330). 제어부(210)는 이어 서보 지령을 내려(340) 로봇 기구부(100)를 제어한다. 여기에서 속력 프로파일의 변수는 속력 프로파일의 상태를 나타내는 값으로서, 예를 들어 정지 구간이면 0, 가속 구간이면 1, 등속 구간이면 2, 감속 구간이면 3 등의 숫자로 나타낼 수 있다.
메모리(220)는 예를 들면 DRAM(dynamic random memory)로서 속력 프로파일 변수를 기억한다.
연속 경로 구현부(230)는, 도 3을 참고하면, 메모리(220)에 기억된 속력 프로파일 변수를 주기적으로 읽어(410) 감속 여부를 판단하고(420), 감속 중이면 제어부(210)로 하여금 다음 목표 지점을 읽어 오도록 한다(430).
그러면 제어부(210)는 다음 목표 지점을 판독하고 그에 따른 새로운 속력 프로파일을 생성하여 로봇 기구부(100)의 이동 경로를 변경한다.
도 4를 참고하면, 제어부(210)는 예를 들어 입력 모듈(211), 경로 생성 모듈(212), 로봇 기구학 해석 모듈(213), 서보 제어 및 추종 모듈(214), 그리고 출력 모듈(215)을 포함한다.
입력 모듈(211)은 사용자의 입력, 즉 목표 지점을 수신하고, 경로 생성 모듈(212)은 목표 지점에 도달하는 경로를 생성한다.
로봇 기구학 해석 모듈(213)은 설정된 경로에 따라 로봇 기구부(100)가 이동하기 위해서는 로봇 기구부(100)의 각 부분을 어떻게 얼마만큼 구동해야 할지를 로봇 기구부(100)의 로봇 기구학에 기초하여 제어량을 결정한다. 예를 들어 로봇 기구부(100)가 복수의 바퀴를 포함하는 경우 각각의 바퀴를 어느 정도의 회전수로 구동해야 할지를 결정할 수 있다.
서보 제어 및 추종 모듈(214)은 로봇 기구학 해석 모듈(213)이 결정한 제어량에 따라 로봇 기구부(100)를 구동하여 원하는 작업을 수행하도록 한다.
출력 모듈(215)은 사용자가 로봇의 제어 상황을 확인할 수 있도록 모니터 등에 표시한다.
그러면, 도 5 내지 10를 참고하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템의 연속 경로 제어 원리에 대하여 상세하게 설명한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 시스템의 경로 제어 동작을 설명하기 위한 경로의 한 예를 보여주는 도면이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 속력 프로파일의 한 예이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 두 개의 속력 프로파일을 중첩한 이상적인 예를 보여주는 그래프이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따라 두 개의 속력 프로파일을 중첩한 실제 예를 보여주는 그래프이며, 도 9 및 도 10은 속력 프로파일의 변수를 결정하는 방법을 설명하기 위한 그래프이다.
예를 들어, 도 5에 도시한 바와 같이 로봇이 출발 지점(Pstart)에서 출발하여 제1 목표 지점(Ptarget1)를 경유하여 제2 목표 지점(Ptarget2)에 이른다고 가정하자. 또한 로봇은 출발 지점(Pstart)에서 제2 목표 지점(Ptarget2)에 이르기까지 실질적으로 등속으로 이동한다고 가정하자. 출발 지점(Pstart)에서 제1 목표 지점(Ptarget1)까지의 직선 경로와 제1 목표 지점(Ptarget1)에서 제2 목표 지점(Ptarget2)까지의 직선 경로는 거의 직각을 이룬다.
로봇이 출발 지점(Pstart)에서 출발하여 제1 목표 지점(Ptarget1)에 도달했다가 다시 제2 목표 지점(Ptarget2)으로 향한다고 하면 제1 목표 지점(Ptarget1)에서 거의 정지했다가 방향을 바꾸어 제2 목표 지점(Ptarget2)으로 향해야 하므로 물리적으로 등속 운동이 불가능하다. 따라서 제1 목표 지점(Ptarget1)까지 가지 않고 제1 목표 지점(Ptarget1) 부근을 곡선으로 지나는 경로를 택한다.
본 실시예에 따른 로봇 시스템은 이와 같은 연속 경로(continuous path)를 택하여 주행한다.
본 실시예에 따르면 한 지점에서 다른 지점에 이르는 속력 프로파일은 로봇의 TCP(top center position)를 기준으로 한 것이며, 도 6에 도시한 바와 같이 대략 사다리꼴이다.
속력 프로파일은 사전 정지 구간(T0), 가속 구간(T1), 등속 구간(T2), 감속 구간(T3) 및 사후 정지 구간(T4)으로 이루어진다. 가속 구간(T1)의 기울기, 즉 가속도는 대략 일정하며, 감속 구간(T3)에서의 기울기인 감속도도 대략 일정하다. 가속 구간(T1)과 감속 구간(T3)의 길이는 실질적으로 동일할 수 있다.
전체 경로에 대한 속력 프로파일은 이러한 속력 프로파일들을 복수 개 중첩하여 얻을 수 있다. 도 5의 예에서, 출발 지점(Pstart)에서 제1 목표 지점(Ptarget1)까지의 속력 프로파일과 제1 목표 지점(Ptarget1)에서 제2 목표 지점(Ptarget2)까지의 속력 프로파일을 중첩하면 출발 지점(Pstart)에서 제2 목표 지점(Ptarget2)까지의 전체 속력 프로파일이 얻어진다.
연속 경로 주행, 즉 로봇의 속력을 일정하게 유지하면서 주행하기 위해서는 경유 지점, 즉 제1 목표 지점(Ptarget1) 부근에서 유연하게 움직여야 하며 이를 위한 이상적인 중첩 상태는 도 7에 도시한 것과 같다.
도 7을 참고하면, 선행 속력 프로파일(Vpre)의 감속 구간(Tpre3)과 후행 속력 프로파일(Vfol)의 가속 구간(Tfol1)을 일치시켜 중첩함으로써 전체 속력 프로파일(Vove)을 얻는다. 이와 같이 하면, 중첩 구간(Tove)에서도 선행 및 후행 속력 프로파일(Vpre, Vfol)의 등속 구간(Tpre2, Tfol2)과 동일한 속력이 얻어진다. 전체 속력 프로파일(Vove)은 중첩 구간(Tove) 전에는 선행 속력 프로파일(Vpre)과 동일하고 중첩 구간(Tove) 후에는 후행 속력 프로파일(Vfol)과 동일하다. 따라서 전체 속력 프로파일(Vove)은 선행 속력 프로파일(Vpre)과 동일한 가속 구간(Tpre1) 및 후행 속력 프로파일(Vfol)과 동일한 감속 구간(Tfol3)을 가지며, 세 구간(Tpre2, Tove, Tfol2)에 걸쳐 등속을 유지하므로, 단일한 속력 프로파일처럼 사다리꼴이 된다.
그런데, 로봇 기구부(100)가 선행 속력 프로파일(Vpre)에 따라 이동을 하는 동안, 연속 경로 구현부(230)가 선행 속력 프로파일(Vpre)의 변수를 주기적으로 확인하고, 확인 결과 감속 중이라는 것을 안 다음에야 제어부(210)가 후행 속력 프로파일(Vfol)을 생성하여 선행 속력 프로파일(Vpre)에 중첩을 하므로, 도 7과 같은 최종 프로파일(Vove)을 얻으려면 감속이 막 시작되는 시점과 변수 확인 시점이 일치해야 한다.
그러나 이는 실제로 거의 불가능하고, 일반적으로는 선행 속력 프로파일(Vpre)의 감속 구간(Tpre3) 내의 한 지점에서 변수를 확인하게 된다. 그러면 선행 속력 프로파일(Vpre)의 감속 구간(Tpre3)과 후행 속력 프로파일(Vfol)의 가속 구간(Tfol1)이 일치하지 않으며, 전체 속력 프로파일(Vove)은 도 8에서 볼 수 있는 것처럼 중간이 오목한 모양이 된다.
한편, 도 6과 같은 속력 프로파일을 정할 때 두 가지 표현 방법이 가능하다. 그 중 하나는 도 9와 같이 가속도(a1), 목표 속력(Vt), 감속도(a2)를 정하는 것이고, 다른 하나는 도 10과 같이 가속 시간(ta), 목표 속력(Vt), 감속 시간(td)을 정하는 것이다.
그런데 도 9의 경우, 출발점과 목표점 사이의 거리가 가까우면 가속도(a1)와 감속도(a2)를 크게 해야 하고 그러다 보면 감속 시간이 속력 프로파일의 확인 주기보다 짧아져서, 감속 구간을 감지하지 못할 수 있다. 이렇게 되면 로봇이 정지하고 더 이상 작업 수행이 불가능해진다. 따라서 도 10의 경우처럼 가속 시간(ta)과 감속 시간(td)을 변수로 잡되 속력 프로파일의 확인 주기보다 길게 할 필요가 있다.
그러면, 본 발명의 실시예에 따른 실험예 및 비교예에 대하여 도 11 내지 도 20을 참고하여 상세하게 설명한다.
도 11은 본 발명의 비교예에 따른 로봇 시스템의 연속 경로 제어 동작을 설명하기 위한 경로의 한 예를 보여주는 도면이고, 도 12는 본 발명의 비교예에 따른 로봇 시스템의 연속 경로 제어 동작을 설명하기 위한 경로의 다른 예를 보여주는 도면이고, 도 13은 본 발명의 비교예에 따른 속력 프로파일의 한 예를 보여주는 그래프이고, 도 14는 본 발명의 비교예 및 실험예에 따른 로봇 시스템의 연속 경로 제어 동작을 비교하기 위한 경로의 한 예를 보여주는 도면이고, 도 15 내지 도 18은 도 14의 경로에 따라 주행할 때 본 발명의 비교예에 따른 속력 프로파일들을 보여주는 그래프이고, 도 19는 도 14의 경로에 따라 주행할 때 본 발명의 실험예에 따른 속력 프로파일을 보여주는 그래프이며, 도 20은 본 발명의 실험예에 따른 위빙 용접 경로를 나타낸 도면이다.
도 11을 참고하면, 본 발명의 비교예에서는 출발 지점(Pstart)에서부터　제1 목표 지점(Ptarget1)까지의 전체 거리(Dtotal)를 계산하고 로봇이 직선 운동을 한다. 사용자가 목표 백분율을 입력하면, 이를 전체 거리(Dtotal)에 곱하여 목표 거리(Dtarget)를 계산하고, 로봇이 목표 거리(Dtarget)만큼 이동하였을 때　곡선으로 방향을 틀어 제2 목표 지점(Ptarget2)으로 이동한다.
먼저, 도 12와 같이 출발 지점(P0)에서 출발하여 제1 내지 제4 목표 지점(P1, P2, P3, P4)을 거쳐 되돌아 오는 직사각형의 경로를 고려하였다. 목표 지점(P1, P2, P3, P4)은 사각형의 꼭지점에 배열되어 있고 출발 지점(P0)은 제4 목표 지점(P4)과 제1 목표 지점(P1)의 사이에 위치한다.
목표 속력을 100mm/s로 하고 목표 백분율을 95%로 정한 결과, 도 13과 같은 속력 프로파일을 얻었다. 도 13에서 알 수 있듯이 각 목표 지점(P1, P2, P3, P4) 부근에서 속력이 떨어지는 것이 눈에 띈다.
다음, 도 14와 같이 출발 지점(Q0), 제1 목표 지점(Q1) 및 제2 목표 지점(Q2)이 일직선 상에 있는 경우를 고려하였다. 역시 목표 속력을 100mm/s로 하였고 목표 백분율을 바꿔가면서 최대한 등속에 가까운 프로파일이 나올 수 있는 값을 찾아 보았다.
도 15는 목표 백분율이 80%일 경우의 속력 프로파일로서 제1 목표 지점(Q1) 부근에서 속력이 매우 높아짐을 볼 수 있다. 목표 백분율을 90%로 높여 보았더니 도 16에 도시한 것처럼 제1 목표 지점(Q1) 부근에서 속력이 상당히 낮았다. 이에 목표 백분율을 앞의 두 경우의 중간인 85%로 바꿔 보았더니 제1 목표 지점(Q1) 부근에서 여전히 속력이 상당히 올라갔다. 마지막으로 목표 백분율을 88%로 높여 보았더니 그제서야 도 18에 도시한 것처럼 겨우 등속에 가까운 속력 프로파일을 얻을 수 있었다.
반면, 본 실시예의 방법에 따라 도 14에 도시한 경로로 로봇을 주행시켜 보았더니 도 19와 같이 거의 등속에 가까운 속력 프로파일을 얻을 수 있었다. 도 19에서 속력 프로파일의 중간에 보이는 물결 모양은 데이터 획득 과정에서 생기는 시간 차이로 인한 오차와 위치 데이터를 속력으로 변환하는 과정에서 생기는 계산 오차로 인한 것으로 여겨진다. 실제로 로봇을 관찰하였을 때 이러한 속력 변화는 확인되지 않았다.
도 20은 본 실시예에 따른 로봇을 이용하여 위빙(weaving) 용접을 수행할 때의 경로를 나타낸 도면으로서, 위빙 동작을 할 수 있도록 위치 변동율을 목표 위치와 함께 입력한 것이다. 도 20에서 볼 수 있듯이 목표 동작과 실제 동작이 거의 일치함을 볼 수 있다.
이처럼 비교예에서는 여러 번의 시행 착오를 거쳐 원하는 속력 프로파일을 얻을 수 있는 반면, 본 실험예에서는 한 번에 원하는 속력 프로파일을 얻을 수 있었다.
앞에서 설명한 바와 같이 본 실시예에 따른 로봇의 연속 경로 제어 방법에서는 속력 프로파일을 생성하고 주기적으로 속력 프로파일의 변수를 확인하여 감속 중이라고 판단되면 다음 속력 프로파일을 중첩시킴으로써 연속 경로 제어를 효과적으로 수행할 수 있다.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리 범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구 범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리 범위에 속하는 것이다.
100: 로봇 기구부
200: 로봇 제어기
210: 제어부
211: 입력 모듈
212: 경로 설정 모듈
213: 로봇 기구학 해석 모듈
214: 서보 제어 및 추종 모듈
215: 출력 모듈
220: 메모리
230: 연속 경로 구현부

Claims (9)

  1. 제1 목표 지점을 판독하는 단계,
    출발 지점에서 상기 제1 목표 지점까지의 제1 속력 프로파일을 생성하는 단계,
    상기 제1 속력 프로파일에 따라 경로를 주행하는 단계,
    상기 제1 속력 프로파일의 변수를 주기적으로 확인하여 감속 구간인지를 판단하는 단계,
    상기 감속 구간 판단 단계에서 감속 구간이라고 판단되면 제2 목표 지점을 판독하는 단계,
    상기 제1 목표 지점에서 상기 제2 목표 지점까지의 제2 속력 프로파일을 생성하는 단계,
    상기 제2 속력 프로파일을 상기 제1 속력 프로파일에 중첩하는 단계, 그리고
    상기 중첩된 속력 프로파일에 따라 경로를 주행하는 단계
    를 포함하는 로봇의 연속 경로 제어 방법.
  2. 제1항에서,
    상기 제1 및 제2 속력 프로파일은 가속 구간, 등속 구간 및 감속 구간을 포함하는 사다리꼴인, 로봇의 연속 경로 제어 방법.
  3. 제2항에서,
    상기 제1 및 제2 속력 프로파일은 가속 시간, 목표 속력 및 감속 시간으로 표현되는, 로봇의 연속 경로 제어 방법.
  4. 제3항에서,
    상기 감속 시간은 상기 제1 속력 프로파일의 확인 주기보다 긴, 로봇의 연속 경로 제어 방법.
  5. 로봇 기구부, 그리고
    상기 로봇 기구부를 제어하는 로봇 제어기
    를 포함하며,
    상기 로봇 제어기는,
    상기 로봇 기구부와 연결되어 있으며, 목표 지점까지의 속력 프로파일을 생성하고 이에 따라 로봇 기구부를 제어하는 제어부,
    상기 속력 프로파일의 변수를 기억하는 메모리, 그리고
    상기 메모리에 기억된 속력 프로파일 변수를 주기적으로 읽어 감속 여부를 판단하고, 감속 중이면 상기 제어부로 하여금 다음 목표 지점에 대한 동작을 수행하도록 하는 연속 경로 구현부를 포함하는, 로봇 시스템.
  6. 제5항에서,
    상기 속력 프로파일은 가속 구간, 등속 구간 및 감속 구간을 포함하는 사다리꼴인, 로봇 시스템.
  7. 제6항에서,
    상기 속력 프로파일은 가속 시간, 목표 속력 및 감속 시간으로 표현되는, 로봇 시스템.
  8. 제7항에서,
    상기 감속 시간은 상기 속력 프로파일의 확인 주기보다 긴, 로봇 시스템.
  9. 제5항 내지 제8항 중 어느 한 항에서,
    상기 제어부는,
    상기 목표 지점을 입력받는 입력 모듈,
    상기 목표 지점까지의 경로를 생성하는 경로 생성 모듈,
    상기 설정된 경로에 따른 로봇 기구부의 제어량을 상기 로봇 기구부의 로봇 기구학에 기초하여 결정하는 로봇 기구학 해석 모듈, 그리고
    상기 로봇 기구학 해석 모듈이 결정한 제어량에 따라 로봇 기구부를 구동하는 서보 제어 및 추종 모듈을 포함하는, 로봇 시스템.
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