KR101185041B1

KR101185041B1 - An automatic guided vehicle and distribution carrier system using thereof

Info

Publication number: KR101185041B1
Application number: KR1020100004763A
Authority: KR
Inventors: 김영준; 박찬희; 이희관; 양균의
Original assignee: 사단법인 전북대학교자동차부품금형기술혁신센터
Priority date: 2010-01-19
Filing date: 2010-01-19
Publication date: 2012-09-21
Also published as: KR20110085147A

Abstract

본 발명은 무게가 무거운 다양한 종류의 물류가 적재된 수동운반대차와 결합되는 자동운반대차를 이용하여 해당목적지까지 상기 수동운반대차를 보다 간편하고 용이하게 운반할 수 있을 뿐만 아니라 특히, 해당목적지까지의 주행하는 과정에 지면에 형성되는 굴곡부 등을 포함한 장애요소로 인해 상기 수동운반대차와 자동운반대차의 결합상태가 해제될 우려가 없는 자동운반대차를 이용한 물류이송시스템에 관한 것이다.The present invention can not only easily and easily transport the manual transport truck to the destination by using an automatic transport truck coupled with a manual transport truck loaded with various types of heavy logistics, in particular, to the destination The present invention relates to a logistics transport system using an automatic transport trolley which does not have a risk of releasing the combined state of the manual transport trolley and the automatic transport trolley due to obstacles including a curved portion formed on the ground during the driving process.

Description

Logistics transfer system using automatic transport cart {AN AUTOMATIC GUIDED VEHICLE AND DISTRIBUTION CARRIER SYSTEM USING THEREOF}

일반적으로, 사람의 손으로 운반하기 어려운 물건은 통상 수동대차를 사용하여 운반하게 된다.In general, objects that are difficult to transport with human hands are usually transported using manual carts.

한편, 작업자는 상기 수동대차에 운반하고자 하는 물건을 적재시킨 후 상기 수동대차를 밀어 해당 목적지까지 이동시키게 되는데, 이때 상기 수동대차에 적재된 물건의 무게가 무겁기 때문에 작업자 한사람이 운반하고자 하는 대상물이 적재된 상기 수동대차를 운반하기에는 과도한 힘이 소요되어 적어도 2인 이상의 작업자가 필요하여 작업성이 떨어지게 됨은 물론 인건비가 과도하게 지출되어지는 문제점이 있다.On the other hand, the operator loads the object to be transported in the manual cart and then pushes the manual cart to move to the destination, because the weight of the object loaded on the manual cart is heavy, the object to be transported by one worker Excessive force is required to carry the manual cart, which requires at least two or more workers, resulting in poor workability as well as excessive labor costs.

본 발명자는 무게가 무거운 다양한 종류의 물류가 적재된 수동운반대차와 결합되는 자동운반대차를 이용하여 해당목적지까지 상기 수동운반대차를 보다 간편하고 용이하게 운반할 수 있을 뿐만 아니라 특히, 해당목적지까지의 주행하는 과정에 지면에 형성되는 굴곡부 등을 포함한 장애요소로 인해 상기 수동운반대차와 자동운반대차의 결합상태가 해제될 우려가 없는 자동운반대차를 이용한 물류이송시스템을 제안하고자 한다.The present inventors can not only easily and easily carry the manual transport truck to the corresponding destination by using an automatic transport cart coupled with a manual transport truck loaded with various kinds of heavy logistics, and in particular, to the destination. The present invention proposes a logistics transport system using an automatic transport trolley which does not have a risk of releasing the combined state of the manual transport trolley and the automatic transport trolley due to obstacles including a curved portion formed on the ground during the driving process.

본 발명은 무게가 무거운 다양한 종류의 물류가 적재된 수동운반대차와 결합되는 자동운반대차를 이용하여 해당목적지까지 상기 수동운반대차를 보다 간편하고 용이하게 운반할 수 있을 뿐만 아니라 특히, 해당목적지까지의 주행하는 과정에 지면에 형성되는 굴곡부 등을 포함한 장애요소로 인해 상기 수동운반대차와 자동운반대차의 결합상태가 해제될 우려가 없는 자동운반대차를 이용한 물류이송시스템을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.The present invention can not only easily and easily transport the manual transport truck to the destination by using an automatic transport truck coupled with a manual transport truck loaded with various types of heavy logistics, in particular, to the destination It is an object of the present invention to provide a logistics transport system using an automatic transport trolley which does not have a risk of releasing the combined state of the manual transport trolley and the automatic transport trolley due to obstacles including a curved portion formed on the ground during the driving process.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 본체와; 상기 본체의 내부에 수직구비되고, 상기 본체의 상부방향에 위치하는 수동대차의 하부에 고정된 고정판에 형성된 핀홀에 상단부가 일정깊이로 삽입고정되는 고정핀과; 상기 본체의 하부에 구비되고, 지면과 접한 상태에서 구동부재의 구동에 의해 회전하여 상기 수동대차와 함께 상기 본체를 주행시키는 구동바퀴와; 상기 본체의 내부에 수직구비되고, 상하방향으로 길이가 신장되어 상단부에 구비된 상기 고정핀의 승강높이를 지면에 일정깊이로 형성되는 굴곡부의 높낮이에 따라 조절하는 실린더로 이루어지는 승강부(70);를 포함하여 이루어지는 자동운반대차와;
상부면에 물류가 적재된 수동대차의 하부에 결합되어 상기 수동대차를 목적지까지 자동운반하는 상기 자동운반대차의 현재 위치를 측정하는 위치측정부와;
상기 위치측정부가 측정한 상기 자동운반대차의 현재 위치를 송신하는 송신부와;
상기 송신부가 송신하는 상기 자동운반대차의 현재 위치를 수신하는 수신부와;
상기 자동운반대차의 주행할 해당 목적지를 설정하는 목적지 설정부와;
상기 목적지 설정부를 통해 설정한 해당 목적지까지의 주행경로가 각각 저장된 메모리부와;
상기 수신부가 수신한 상기 자동운반대차의 현재 위치와 상기 목적지 설정부를 통해 설정한 해당 목적지를 근거로 상기 자동운반대차가 상기 메모리부에 저장된 해당 목적지의 주행경로를 따라 현재 위치에서 해당 목적지까지 주행할 수 있도록 제어하는 제어부;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동운반대차를 이용한 물류이송시스템을 제공한다.
The present invention for achieving the above object and the main body; A fixing pin vertically provided inside the main body and having an upper end fixed to a predetermined depth in a pin hole formed in a fixing plate fixed to a lower portion of a manual bogie positioned in an upper direction of the main body; A driving wheel which is provided below the main body and rotates by driving of the driving member in contact with the ground to drive the main body together with the manual bogie; An elevating part 70 formed vertically on the inside of the main body and configured to adjust a lifting height of the fixing pin provided at an upper end thereof in a vertical direction to extend according to the height of the bent part formed at a predetermined depth on the ground; An automatic transport cart comprising a;
A position measuring unit coupled to a lower portion of a manual truck having logistics loaded on an upper surface thereof to measure a current position of the automatic truck for automatically transporting the manual truck to a destination;
A transmitter for transmitting the current position of the automatic transport cart measured by the position measurer;
A receiving unit which receives a current position of the automatic transport cart which the transmitting unit transmits;
A destination setting unit for setting a corresponding destination to drive the automatic transport cart;
A memory unit for storing a driving route to a corresponding destination set through the destination setting unit;
Based on the current position of the auto transport vehicle received by the receiver and the corresponding destination set by the destination setting unit, the auto transport vehicle may travel from the current position to the corresponding destination along the driving route of the corresponding destination stored in the memory unit. It provides a logistic transport system using an automatic transport cart, characterized in that comprises a; control unit to control so that.

또한, 본 발명은 본체와; 상기 본체의 내부에 수직구비되고, 상기 본체의 상부방향에 위치하는 수동대차의 하부에 고정된 고정판에 형성된 핀홀에 상단부가 일정깊이로 삽입고정되는 고정핀과; 상기 본체의 하부에 구비되고, 지면과 접한 상태에서 구동부재의 구동에 의해 회전하여 상기 수동대차와 함께 상기 본체를 주행시키는 구동바퀴와; 상기 본체의 외부로 노출된 상태로 상기 본체의 전측면에 하단부 상측이 축결합된 상태에서 상단부가 상하회전이동하는 레버와, 상기 본체의 내부 전측에 구비되고 하단부가 상기 레버의 하단부 하측에 축결합되는 링크부재와, 상기 본체의 내부 전측에 상하이동가능하게 수평구비되고 전단부와 후단부에 상기 고정핀이 형성되며 전단부에 상기 링크부재의 상단부가 축결합되는 상하이동축으로 구성되어 상기 고정핀의 승강높이를 지면에 일정깊이로 형성되는 굴곡부의 높낮이에 따라 조절하고, 상기 링크부재의 하단부와 상기 레버의 하단부 하측을 축결합시키는 연결축은 상기 본체의 전측면에 형성된 호형상의 가이드슬릿내에 수용되고, 상기 상하이동축의 전단부와 후단부는 상기 본체의 전후측면에 상하로 연장형성된 가이드슬릿을 따라 상하이동하는 승강부;를 포함하여 이루어지는 자동운반대차와;
상부면에 물류가 적재된 수동대차의 하부에 결합되어 상기 수동대차를 목적지까지 자동운반하는 상기 자동운반대차의 현재 위치를 측정하는 위치측정부와;
상기 위치측정부가 측정한 상기 자동운반대차의 현재 위치를 송신하는 송신부와;
상기 송신부가 송신하는 상기 자동운반대차의 현재 위치를 수신하는 수신부와;
상기 자동운반대차의 주행할 해당 목적지를 설정하는 목적지 설정부와;
상기 목적지 설정부를 통해 설정한 해당 목적지까지의 주행경로가 각각 저장된 메모리부와;
상기 수신부가 수신한 상기 자동운반대차의 현재 위치와 상기 목적지 설정부를 통해 설정한 해당 목적지를 근거로 상기 자동운반대차가 상기 메모리부에 저장된 해당 목적지의 주행경로를 따라 현재 위치에서 해당 목적지까지 주행할 수 있도록 제어하는 제어부;를 포함하여 이루어지고,
상기 레버에 상기 레버를 위치고정시키는 고정부재가 구비되고,
상기 고정부재는 상기 레버에 전후이동가능하게 수용되어 상기 본체의 전측면에 상하방향으로 일정간격으로 호방향으로 형성되는 삽입홀 중 어느 하나에 삽입고정되는 고정축과,
상기 레버의 전측 내주면에 전단부가 접하고 상기 고정축의 전단부에 후단부가 접한 상태로 상기 레버의 내부에 수용되는 탄성부재와,
상기 탄성부재의 내측에 위치할 수 있도록 상기 고정축의 전단부에 후단부가 연결된 상태로 상기 레버에 전후이동가능하게 수용되는 당김손잡이로 구성되는 것을 특징으로 하는 자동운반대차를 이용한 물류이송시스템을 제공한다.
In addition, the present invention and the main body; A fixing pin vertically provided inside the main body and having an upper end fixed to a predetermined depth in a pin hole formed in a fixing plate fixed to a lower portion of a manual bogie positioned in an upper direction of the main body; A driving wheel which is provided below the main body and rotates by driving of the driving member in contact with the ground to drive the main body together with the manual bogie; A lever having an upper end rotated vertically in a state in which an upper end is axially coupled to a front side of the main body while being exposed to the outside of the main body, and an inner front side of the main body and a lower end is coupled to a lower end of the lower end of the lever The fixing pin is configured to be horizontally movable on the inner front side of the main body, and the fixing pin is formed at the front end and the rear end, and is formed at the front end of the link member. Adjusting the lifting height of the according to the height of the bent portion formed in a certain depth on the ground, the connecting shaft for axially coupling the lower end of the link member and the lower end of the lever is accommodated in the arc-shaped guide slit formed on the front side of the main body The front and rear ends of the Shanghai coaxial shaft are vertically extended along the guide slits that extend vertically on the front and rear sides of the main body. Automatic handling truck comprising a and; copper lifting unit;
A position measuring unit coupled to a lower portion of a manual truck having logistics loaded on an upper surface thereof to measure a current position of the automatic truck for automatically transporting the manual truck to a destination;
A transmitter for transmitting the current position of the automatic transport cart measured by the position measurer;
A receiving unit which receives a current position of the automatic transport cart which the transmitting unit transmits;
A destination setting unit for setting a corresponding destination to drive the automatic transport cart;
A memory unit for storing a driving route to a corresponding destination set through the destination setting unit;
Based on the current position of the auto transport vehicle received by the receiver and the corresponding destination set by the destination setting unit, the auto transport vehicle may travel from the current position to the corresponding destination along the driving route of the corresponding destination stored in the memory unit. Control unit to control so that it is made, including
The lever is provided with a fixing member for positioning the lever,
The fixed member is accommodated in the lever so as to move back and forth fixed shaft which is inserted into any one of the insertion hole formed in the arc direction at regular intervals in the vertical direction on the front side of the main body;
An elastic member accommodated inside the lever in a state where the front end portion is in contact with the front inner circumferential surface of the lever and the rear end portion is in contact with the front end of the fixed shaft;
It provides a logistics transport system using an automatic transport cart, characterized in that consisting of a pull handle which is accommodated in the lever to be moved back and forth in the state in which the rear end is connected to the front end of the fixed shaft so as to be located inside the elastic member. .

여기서, 상기 위치측정부는 IGPS로 이루어지는 것이 바람직하다.
Here, the position measuring unit is preferably made of IGPS.

또는, 상기 위치측정부는 지면에 구비된 상기 자동운반대차의 해당 목적지까지의 주행을 유도하는 유도선을 감지하여 상기 자동운반대차의 현재 위치를 측정하는 감지센서로 이루어지고,
상기 제어부는 상기 감지센서가 측정한 상기 자동운반대차의 현재 위치와 상기 목적지 설정부를 통해 설정한 해당 목적지를 근거로 상기 자동운반대차가 상기 유도선을 따라 현재 위치에서 해당 목적지까지 주행할 수 있도록 제어하는 것이 바람직하다.Or, the position measuring unit is made of a sensing sensor for measuring the current position of the automatic transport cart by detecting a guide line for inducing driving to the corresponding destination of the automatic transport cart provided on the ground,
The controller controls the automatic transport cart to travel from the current position to the corresponding destination along the guide line based on the current position of the automatic transport cart measured by the sensor and the corresponding destination set by the destination setting unit. It is desirable to.

삭제delete

본 발명은 본체에 내부에 수직구비된 고정핀의 상단부가 상기 본체의 상부방향에 위치하는 수동대차의 하부에 형성된 핀홀에 일정높이로 삽입고정된 상태에서 구동바퀴에 의해 상기 본체가 상기 수동대차와 함께 해당 목적지까지 자동으로 보다 간편하고 용이하게 운반될 수 있을 뿐만 아니라 특히, 해당 목적지까지 주행하는 과정 중에 지면에 형성되는 굴곡부 등을 포함한 장애요소로 인해 상기 수동대차와 상기 본체의 결합상태가 해제될 우려가 없기 때문에 상기 본체가 상기 수동대차와 함께 지면의 굴곡부 등의 장애요소를 보다 용이하게 통과하여 해당 목적지까지 주행할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, the main body and the manual bogie are driven by a driving wheel in a state where the upper end of the fixing pin vertically provided in the main body is fixed at a predetermined height in a pinhole formed at a lower portion of the manual bogie located in the upper direction of the main body. In addition, the manual cart and the main body of the main body can be easily and easily transported to the corresponding destination, and in particular, due to obstacles including a bent part formed on the ground during the driving to the destination, the combined state of the manual bogie and the main body can be released. Since there is no concern, the main body has an effect of more easily passing through obstacles such as curved portions of the ground together with the manual bogie and traveling to the corresponding destination.

그리고, 승강부가 상하방향으로 길이가 신장되어 상단부에 구비된 상기 고정핀을 승강시키는 실린더로 이루어질 경우 상기 수동대차의 핀홀에 삽입고정되는 상기 고정핀의 승강높이를 지면에 형성되는 굴곡부 등을 포함한 장애요소의 높낮이에 따라 자동으로 보다 더욱 용이하게 조절할 수 있게 되는 효과가 있다.And, when the lifting unit is made of a cylinder for elevating the fixing pin provided in the upper end by extending the length in the vertical direction, obstacles including the bent portion formed in the ground lifting height of the fixing pin inserted into the pinhole of the manual bogie There is an effect that can be more easily adjusted automatically according to the height of the element.

나아가, 수신부가 수신한 상기 자동운반대차의 현재 위치와 목적지 설정부를 통해 설정한 해당 목적지를 근거로 상기 자동운반대차가 제어부의 제어에 의해 메모리부에 저장된 해당 목적지의 주행경로를 따라 현재 위치에서 해당 목적지까지 보다 용이하게 주행할 수 있게 되는 효과가 있다.Furthermore, based on the current position of the auto transport truck received by the receiver and the corresponding destination set by the destination setting unit, the auto transport truck corresponds to the current position along the driving route of the corresponding destination stored in the memory unit under control of the controller. There is an effect to be able to travel to the destination more easily.

더불어, 위치측정부가 IGPS 또는 상기 자동운반대차의 해당 목적지까지의 주행을 유도하는 유도선을 감지하는 감지센서로 이루어질 경우 공장, 마트, 병원 등을 포함한 건축물의 실내공간에 위치하는 상기 자동운반대차의 현재 위치를 보다 더욱 용이하게 측정할 수 있게 되는 효과가 있다.In addition, when the position measuring unit is composed of a sensing sensor for detecting a guide line to guide the driving to the destination of the IGPS or the automatic transport truck of the automatic transport truck located in the interior space of the building, including factories, marts, hospitals, etc. There is an effect that makes it easier to measure the current position.

도 1은 본 발명에 따른 자동운반대차를 개략적으로 나타내는 측면도이고,
도 2 및 도 3은 도 1의 정면도이고,
도 4는 도 1의 본체의 내부상태를 개략적으로 나타내는 평단면도이고,
도 5는 승강부에 의해 고정핀의 상단부가 수동대차의 핀홀에 일정높이로 수동으로 삽입고정되는 상태를 개략적으로 나타내는 측단면도이고,
도 6은 도 5의 정단면도이고,
도 7은 도 4의 A부분을 확대한 일부확대평단면도이고,
도 8은 승강부에 의해 고정핀의 상단부가 수동대차의 핀홀에 일정높이로 자동으로 삽입고정되는 상태를 개략적으로 나타내는 정단면도이고,
도 9는 도 1의 저면도이고,
도 10은 본 발명에 따른 자동운반대차의 주행상태를 개략적으로 나타내는 측면도이고,
도 11은 본 발명에 따른 자동운반대차를 이용한 물류이송시스템을 개략적으로 나타내는 블록도이고,
도 12는 위치측정부를 개략적으로 나타내는 블록도이고,
도 13은 삼각측량법을 이용하여 상기 자동운반대차의 현재 위치를 측정하는 상태를 개략적으로 나타내는 구성도이다.1 is a side view schematically showing an automatic transport cart according to the present invention,
2 and 3 are front views of FIG. 1,
4 is a plan sectional view schematically showing an internal state of the main body of FIG.
5 is a side cross-sectional view schematically illustrating a state in which the upper end of the fixing pin is manually inserted and fixed to a pinhole of the manual bogie by the lifting unit at a predetermined height;
6 is a front cross-sectional view of FIG. 5,
7 is an enlarged partial cross-sectional view of part A of FIG. 4,
8 is a front sectional view schematically illustrating a state in which the upper end of the fixing pin is automatically inserted and fixed to a pinhole of the manual bogie by a lifting unit at a predetermined height,
9 is a bottom view of FIG. 1,
10 is a side view schematically showing a driving state of an automatic transport cart according to the present invention;
11 is a block diagram schematically showing a logistics transport system using an automatic transport cart according to the present invention;
12 is a block diagram schematically illustrating a position measuring unit,
FIG. 13 is a configuration diagram schematically illustrating a state of measuring a current position of the automatic transport cart using a triangulation method.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다, 물론 본 발명의 권리범위는 하기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 기술적 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서 당해 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양하게 변형 실시될 수 있다.
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. Of course, the scope of the present invention is not limited to the following embodiments, and the scope does not depart from the technical gist of the present invention. Various modifications can be made by those skilled in the art within.

도 1은 본 발명에 따른 자동운반대차(20)를 개략적으로 나타내는 측면도이다.
1 is a side view schematically showing the automatic transport cart 20 according to the present invention.

본 발명에 따른 자동운반대차(20)는 도 1에서 보는 바와 같이 크게, 본체(10), 고정핀(30) 및 구동바퀴(50)를 포함하여 이루어진다.The automatic transport cart 20 according to the present invention includes a main body 10, a fixing pin 30, and a driving wheel 50 as shown in FIG. 1.

먼저, 상기 본체(10)의 상부방향에는 상부면에 기계부품, 판매용품, 의약품 등을 포함한 다양한 종류의 물류가 일정높이로 적재되는 일반 수동대차(5)가 위치할 수 있다.
First, in the upper direction of the main body 10, a general manual cart 5, in which various kinds of logistics including a mechanical part, a sales article, a medicine, and the like are loaded at a predetermined height, may be located.

도 2 및 도 3은 도 1의 정면도이다.
2 and 3 are front views of FIG. 1.

다음으로, 도 1 내지 도 3에서 보는 바와 같이 상기 고정핀(30)은 상단부가 외부로 노출된 상태로 상기 본체(10)의 내부에 수직구비된다.Next, as shown in FIGS. 1 to 3, the fixing pin 30 is vertically provided inside the main body 10 with the upper end exposed to the outside.

상기 고정핀(30)은 상기 본체(10)의 일단부 내부 또는 타단부 내부에 수직구비되거나, 상기 본체(10)의 일단부 내부와 타단부 내부 모두에 각각 수직구비될 수 있다.The fixing pin 30 may be vertically provided inside one end or the other end of the main body 10, or may be vertically provided both inside one end and the other end of the main body 10.

상기 본체(10)의 일단부 내부 또는 타단부 내부에는 각각 1개 또는 2개이상의 수직구비될 수 있다.One or two or more vertical sections may be provided in one end or the other end of the main body 10, respectively.

또는, 상기 본체(10)의 일단부 내부와 타단부 내부 모두에는 각각 1개 또는 2개 이상의 상기 고정핀(30)이 수직구비될 수 있다.Alternatively, one or two or more fixing pins 30 may be vertically provided in both the inside of one end and the other end of the main body 10, respectively.

도 2 및 도 3에서 보는 바와 같이 상기 고정핀(30)의 상단부는 상기 본체(10)의 상부방향에 위치하는 상기 수동대차(5)의 하부에 형성되는 핀홀(도 2, 도 3의 51)에 일정높이로 삽입고정된다.As shown in FIGS. 2 and 3, the upper end of the fixing pin 30 is a pinhole (51 of FIGS. 2 and 3) formed at a lower portion of the manual cart 5 positioned in an upper direction of the main body 10. Insertion is fixed at a certain height.

여기서, 작업자는 드릴공구 등을 사용하여 상기 수동대차(5)의 하부에 상기 핀홀(51)을 천공형성할 수 있다.Here, the worker can drill the pinhole 51 in the lower portion of the manual cart 5 using a drill tool.

상기 수동대차(5)의 일단부 하부 또는 타단부 하부에는 각각 1개 또는 2개 이상의 상기 핀홀(51)이 형성될 수 있다.One or two or more pinholes 51 may be formed at one lower end or lower end of the manual cart 5, respectively.

또는, 상기 수동대차(5)의 일단부 하부와 타단부 하부 모두에는 각각 1개 또는 2개 이상의 상기 핀홀(51)이 형성될 수 있다.Alternatively, one or two or more pinholes 51 may be formed in both the lower end of the manual cart 5 and the lower end of the other end, respectively.

한편, 드릴공구 등을 사용할 필요없이 상기 수동대차(5)의 하부에 상기 핀홀(51)을 보다 간편하게 형성시키기 위해 도 3에서 보는 바와 같이 작업자는 바닥판(321)에 상기 핀홀(51)이 미리 형성되어 있는 고정판(32)을 상기 수동대차(5)의 하부에 고정시킬 수도 있다.On the other hand, as shown in Figure 3 in order to more easily form the pinhole 51 in the lower portion of the manual cart (5) without the use of a drill tool or the like, the pinhole 51 in advance in the bottom plate 321 The fixed plate 32 formed may be fixed to the lower portion of the manual cart (5).

상기 고정판(32)은 공장 등에서 사전에 미리 제작될 수 있다.The fixing plate 32 may be manufactured in advance in a factory or the like.

상기 고정판(32)은 상기 핀홀(51)이 중심부에 형성되는 바닥판(321)과; 상기 바닥판(321)의 전후단부 상측에 각각 수직형성되고, 상단부가 상기 바닥판(321)의 외측으로 전후로 각각 수평연장형성되어 상기 수동대차(5)의 하부에 고정되는 전측판(323) 및 후측판(325);을 포함하여 이루어질 수 있다.The fixing plate 32 includes a bottom plate 321 in which the pinhole 51 is formed at the center thereof; The front plate 323 is vertically formed on the front and rear ends of the bottom plate 321, respectively, and the upper end is horizontally extended back and forth to the outside of the bottom plate 321 and is fixed to the lower portion of the manual cart (5) and The rear plate 325; may be made to include.

상기 고정판(32)의 전측판(323) 및 후측판(325)의 상단부는 상기 전측판(323) 및 후측판(325)의 상단부를 수직으로 관통하여 상기 수동대차(5)의 하부에 일정깊이로 삽입고정되는 피스 등의 체결부재(3)에 의해 상기 수동대차(5)의 하부에 체결고정될 수 있다.The upper end of the front plate 323 and the rear plate 325 of the fixing plate 32 vertically penetrates the upper end of the front plate 323 and the rear plate 325 to a predetermined depth in the lower portion of the manual cart (5) Fastening to the lower portion of the manual cart (5) by a fastening member (3) such as a piece to be inserted into the fixed.

또는, 상기 고정판(32)의 전측판(323) 및 후측판(325)의 상단부는 상기 수동대차(5)의 하부에 실리콘 고정될 수 있는 등 보다 다양한 방법에 의해 상기 수동대차(5)의 하부에 고정될 수 있다.Alternatively, upper ends of the front plate 323 and the rear plate 325 of the fixing plate 32 may be fixed to the lower portion of the manual bogie 5, such as the lower portion of the manual bogie 5 by a variety of methods It can be fixed to.

상기 수동대차(5)의 일단부 하부 또는 타단부 하부에 각각 1개 또는 2개 이상의 상기 고정판(32)이 고정될 수 있다.One or two or more fixing plates 32 may be fixed to one lower end or the other lower end of the manual cart 5, respectively.

또는, 상기 수동대차(5)의 일단부 하부와 타단부 하부 모두에는 각각 1개 또는 2개 이상의 상기 고정판(32)이 고정될 수 있다.Alternatively, one or two or more fixing plates 32 may be fixed to both the lower end of the manual cart 5 and the lower end of the other end, respectively.

다음으로, 상기 구동바퀴(50)는 도 1 내지 도 3에서 보는 바와 같이 상기 본체(10)의 하부에 구비된다.Next, the driving wheel 50 is provided in the lower portion of the main body 10 as shown in FIG.

상기 구동바퀴(50)는 지면과 접한 상태에서 구동부재(51)의 구동에 의해 정역회전하여 상기 수동대차(5)와 함께 상기 본체(10)를 주행시키게 된다.
The driving wheel 50 is rotated forward and backward by the driving of the drive member 51 in contact with the ground to drive the main body 10 together with the manual cart (5).

도 4는 도 1의 본체(10)의 내부상태를 개략적으로 나타내는 평면도이고, 도 5는 승강부(70)에 의해 고정핀(30)의 상단부가 수동대차(5)의 핀홀(51)에 일정높이로 수동으로 삽입고정되는 상태를 개략적으로 나타내는 측단면도이고, 도 6은 도 5의 정단면도이다.
4 is a plan view schematically illustrating an internal state of the main body 10 of FIG. 1, and FIG. 5 is an upper end of the fixing pin 30 fixed by the elevating part 70 to the pinhole 51 of the manual cart 5. 6 is a side cross-sectional view schematically illustrating a state of being manually inserted and fixed at a height, and FIG. 6 is a front cross-sectional view of FIG. 5.

한편, 일예로 도 4 내지 도 6에서 보는 바와 같이 상기 본체(10)의 일단부 내부에 2개의 상기 고정핀(30)이 수직구비될 수 있고, Meanwhile, as an example, as shown in FIGS. 4 to 6, two fixing pins 30 may be vertically provided inside one end of the main body 10.

상기 수동대차(5)의 일단부 하부에는 2개의 상기 핀홀(51)이 형성될 수 있다.Two pinholes 51 may be formed below one end of the manual cart 5.

이때, 일예인 상기 고정핀(30)은 각각 전측 고정핀(310)과 후측 고정핀(330)으로 구성될 수 있다.At this time, the fixing pin 30 as an example may be composed of a front fixing pin 310 and a rear fixing pin 330, respectively.

상기 전측 고정핀(310)은 상기 본체(10)의 일단부 내부 전측에 수직구비될 수 있다.The front fixing pin 310 may be vertically provided at the front side inside one end of the main body 10.

상기 후측 고정핀(330)은 상기 본체(10)의 일단부 내부 후측에 수직구비될 수 있다.The rear fixing pin 330 may be vertically provided at the rear side of one end of the main body 10.

그리고, 일예인 상기 핀홀(51)은 각각 전측 핀홀(512)과 후측 핀홀(514)로 구성될 수 있다.As an example, the pinhole 51 may include a front pinhole 512 and a rear pinhole 514, respectively.

상기 전측 핀홀(512)은 상기 수동대차(5)의 일단부 하부 전측에 형성되고, 상기 전측 고정핀(310)의 상단부가 일정깊이로 삽입고정될 수 있다.The front pin hole 512 may be formed at the front lower end of one end of the manual cart 5, and the upper end of the front fixing pin 310 may be inserted and fixed to a predetermined depth.

상기 후측 핀홀(514)은 상기 수동대차(5)의 일단부 하부 후측에 형성되고, 상기 후측 고정핀(330)의 상단부가 일정깊이로 삽입고정될 수 있다.The rear pin hole 514 may be formed at the lower rear side of one end of the manual cart 5, and the upper end of the rear fixing pin 330 may be inserted and fixed to a predetermined depth.

다음으로, 도 4 내지 도 6에서 보는 바와 같이 상기 전측 고정핀(310)과 후측 고정핀(330)으로 구성되는 상기 고정핀(30)을 승강시키는 승강부(70)가 구비될 수 있다.Next, as shown in FIGS. 4 to 6, the lifting unit 70 for elevating the fixing pin 30 including the front fixing pin 310 and the rear fixing pin 330 may be provided.

상기 승강부(70)는 크게, 레버(730), 링크부재(750) 및 상하이동축(770)을 포함하여 이루어질 수 있다.The lifting unit 70 may be large, including the lever 730, the link member 750 and the Shanghai coaxial 770.

상기 레버(730)는 외부로 노출된 상태로 상기 본체(10)의 일단부 전측면에 하단부 상측이 축결합된 상태에서 작업자에 의해 상단부가 수동으로 상하회전이동할 수 있다.The lever 730 may be moved up and down manually by the operator in the state that the upper end of the lower end is coupled to the front side of one end of the main body 10 in the state exposed to the outside.

상기 링크부재(750)는 상기 본체(10)의 일단부 내부 전측에 사선(＼)방향으로 경사진 상태로 구비될 수 있다.The link member 750 may be provided in a state inclined in an oblique direction on the inner side of one end of the main body 10.

상기 링크부재(750)의 하단부는 상기 레버(730)의 하단부 하측에 축결합될 수 있다.The lower end of the link member 750 may be axially coupled to the lower end of the lever 730.

상기 링크부재(750)의 하단부와 상기 레버(730)의 하단부 하측을 축결합시키는 연결축(731)은 상기 본체(10)의 전측면에 형성되는 호형상의 가이드슬릿(101)내에 수용되어 호형상의 상기 가이드슬릿(101)을 따라 상하회전이동할 수 있다.The connecting shaft 731 for axially coupling the lower end of the link member 750 and the lower end of the lever 730 is accommodated in the arc-shaped guide slit 101 formed on the front side of the main body 10. It can move up and down along the guide slit 101 of the shape.

상기 상하이동축(770)은 상기 본체(10)의 일단부 내부 전측에 전후로 수평으로 상하이동가능하게 구비될 수 있다.The shanghai coaxial 770 may be provided to be movable horizontally forward and backward on the front side inside the one end of the main body 10.

상기 상하이동축(770)의 양단부에는 상기 고정핀(30)이 수직형성될 수 있다.The fixing pin 30 may be vertically formed at both ends of the shank coaxial 770.

상기 상하이동축(770)의 전단부에는 상기 전측 고정핀(310)이 일체형으로 수직형성될 수 있다.The front fixing pin 310 may be integrally formed vertically at the front end of the shank coaxial 770.

상기 상하이동축(770)의 후단부에는 상기 후측 고정핀(330)이 일체형으로 수직형성될 수 있다.The rear fixing pin 330 may be vertically integrally formed at the rear end of the shank coaxial 770.

상기 상하이동축(770)의 전단부에는 상기 전측 고정핀(310)의 외측에 위치하도록 상기 링크부재(750)의 상단부가 축결합될 수 있다.An upper end of the link member 750 may be axially coupled to a front end of the shank coaxial 770 so as to be located outside the front fixing pin 310.

상기 상하이동축(770)의 전후단부는 각각 상기 본체(10)의 일단부 전후측면에 각각 상하로 연장형성된 가이드슬릿(102)을 따라 상하이동할 수 있다.The front and rear ends of the shanghai coaxial 770 may be moved along the guide slits 102 extending up and down on the front and back sides of the main body 10, respectively.

상기 상하이동축(770)은 도 5의 a), b)에서 보는 바와 같이 상기 레버(730)의 상단부의 상하회전이동에 따라 상기 본체(10)의 내부에서 상하이동하여 상기 전측 고정핀(310) 및 후측 고정핀(330)으로 구성되는 상기 고정핀(30)을 승강시키게 된다.As shown in a) and b) of FIG. 5, the shank coaxial shaft 770 moves forward and downward in the main body 10 according to the vertical rotation of the upper end of the lever 730. And to raise and lower the fixing pin 30 consisting of a rear fixing pin 330.

상기 전측 고정핀(310) 및 후측 고정핀(330)으로 구성되는 상기 고정핀(30)의 상단부는 상기 상하이동축(770)을 따라 상하이동하여 상기 전측 핀홀(512) 및 후측 핀홀(514)로 구성되는 상기 핀홀(51)내로 일정높이로 삽입고정될 수 있다.The upper end of the fixing pin 30, which is composed of the front fixing pin 310 and the rear fixing pin 330, moves along the Shanghai coaxial 770 to the front pinhole 512 and the rear pinhole 514. The pinhole 51 may be inserted and fixed at a predetermined height.

상기 본체(10)의 일단부 내부 전측 상부에는 도 4 및 도 5에서 보는 바와 같이 상기 고정핀(30)의 승강을 안내하는 가이드판(110)이 수직형성될 수 있다.As shown in FIGS. 4 and 5, the guide plate 110 for guiding the lifting and lowering of the fixing pin 30 may be vertically formed at an upper front side of the inner portion of the main body 10.

상기 가이드판(110)은 일측 가이드판(111)과 타측 가이드판(113)으로 구성될 수 있다.The guide plate 110 may be composed of one guide plate 111 and the other guide plate 113.

상기 일측 가이드판(111)과 타측 가이드판(113)은 상기 본체(10)의 일단부 내부 전측에 일정간격을 유지한 상태로 각각 수직형성될 수 있고, 상기 일측 가이드판(111)과 타측 가이드판(113)의 내부에는 상기 고정핀(30)이 수직으로 상하이동가능하게 수용될 수 있다.
The one side guide plate 111 and the other side guide plate 113 may be vertically formed in a state of maintaining a predetermined interval on the front side inside the one end of the main body 10, respectively, the one side guide plate 111 and the other side guide The fixing pin 30 may be accommodated vertically in the plate 113 so as to be movable vertically.

도 7은 도 4의 A부분을 확대한 일부확대평단면도이다.
FIG. 7 is an enlarged partial cross-sectional view of part A of FIG. 4.

도 7에서 보는 바와 같이 상기 레버(730)의 중간부에는 상하회전이동한 상태의 상기 레버(730)를 위치고정시키는 고정부재(790)가 구비될 수 있다.As shown in FIG. 7, a fixing member 790 may be provided at the middle of the lever 730 to fix the lever 730 in a vertically moved state.

상기 고정부재(790)는 고정축(791), 탄성부재(793) 및 당김손잡이(795)로 구성될 수 있다.The fixing member 790 may be composed of a fixed shaft 791, an elastic member 793, and a pulling handle 795.

상기 고정축(791)은 상기 레버(730)의 중간부 후측에 전후이동가능하게 수용될 수 있다.The fixed shaft 791 may be accommodated in the front and rear movable behind the middle portion of the lever 730.

상기 고정축(791)의 후단부는 외부로 일정길이 노출된 상태에서 상기 본체(10)의 일단부 전측면에 상하일정간격으로 호방향으로 형성되는 삽입홀(103) 중 어느 하나에 삽입고정될 수 있다.The rear end portion of the fixed shaft 791 may be inserted and fixed in any one of the insertion holes 103 formed in an arc direction at regular intervals up and down on the front side of one end of the main body 10 in a state in which a predetermined length is exposed to the outside. have.

상기 탄성부재(793)는 상기 레버(730)의 중간부 내부에 팽창된 상태로 전후로 수용될 수 있으며, 스프링 등으로 이루어질 수 있다.The elastic member 793 may be accommodated back and forth in an expanded state inside the middle portion of the lever 730, it may be made of a spring or the like.

팽창된 상태의 상기 탄성부재(793)의 전단부는 상기 레버(730)의 중간부 전측 내주면과 접하게 되고, 후단부는 상기 고정축(791)의 전단부와 접하여 탄성지지하게 된다.The front end of the elastic member 793 in the expanded state is in contact with the inner peripheral surface of the front side of the middle portion of the lever 730, the rear end is in elastic contact with the front end of the fixed shaft 791.

상기 당김손잡이(795)는 상기 탄성부재(793)의 내측에 위치하도록 상기 레버(730)의 중간부에 전후이동가능하게 수용될 수 있다.The pull handle 795 may be accommodated in the middle portion of the lever 730 to be moved back and forth so as to be located inside the elastic member 793.

상기 당김손잡이(795)의 후단부는 상기 고정축(791)의 전단부에 일체형으로 연결될 수 있다.The rear end of the pull handle 795 may be integrally connected to the front end of the fixed shaft 791.

상기 당김손잡이(795)의 전단부에 형성되는 헤드부(795a)는 상기 레버(730)의 중간부 전측 외주면과 접할 수 있다. The head portion 795a formed at the front end portion of the pull handle 795 may be in contact with the outer peripheral surface of the front side of the middle portion of the lever 730.

작업자가 상기 당김손잡이(795)의 헤드부(795a)를 상기 레버(730)의 전측 외부방향으로 당길 시 도 7의 a)에서 보는 바와 같이 상기 고정축(791)은 상기 당김손잡이(795)의 헤드부(795a)를 따라 상기 레버(730)의 전측 외부방향으로 당겨지고, 상기 탄성부재(793)는 점차 수축된다.When the operator pulls the head portion 795a of the pull handle 795 in the front outward direction of the lever 730, as shown in FIG. 7A, the fixed shaft 791 is formed of the pull handle 795. Along the head portion 795a, the lever 730 is pulled outward, and the elastic member 793 is gradually contracted.

이와 동시에 상기 삽입홀(103) 중 어느 하나에 삽입고정된 상태였던 상기 고정축(791)의 후단부는 상기 삽입홀(103)의 외측으로 이탈된다.At the same time, the rear end portion of the fixed shaft 791, which has been inserted and fixed in any one of the insertion holes 103, is separated out of the insertion hole 103.

작업자가 상기 당김손잡이(795)의 당김상태를 해제할 시 도 7의 b)에서 보는 바와 같이 수축상태였던 상기 탄성부재(793)는 팽창하게 되고, 이로 인해 상기 고정축(791)의 후단부는 상기 레버(730)의 후측 방향으로 이동하여 상기 삽입홀(103) 중 어느 하나에 삽입고정될 수 있다.When the worker releases the pull handle 795, the elastic member 793 which is in a contracted state as shown in FIG. 7 b is expanded, and thus the rear end of the fixed shaft 791 is expanded. The lever 730 may be moved in the rearward direction to be inserted and fixed in any one of the insertion holes 103.

상기 레버(730), 링크부재(750) 및 상하이동축(770)을 포함하여 이루어지는 상기 승강부(70)를 통해 지면에 일정깊이로 형성되는 굴곡부(도 10의 7) 등을 포함한 장애요소의 높낮이에 따라 상기 수동대차(5)의 핀홀(51)에 삽입고정되는 상기 고정핀(30)의 승강높이를 임의로 수동으로 조절하여 상기 수동대차(5)의 핀홀(51)에 삽입고정되는 상기 고정핀(30)이 지면에 형성된 상기 굴곡부(7) 등을 포함한 장애요소로 인해 상기 핀홀(51)에서 분리되는 것을 보다 용이하게 방지할 수 있게 되는 이점이 있게 된다.
Height of the obstacle element including a bent portion (7 in FIG. 10) formed at a predetermined depth on the ground through the lifting portion 70 including the lever 730, the link member 750, and the shank coaxial 770. According to the adjustment of the lifting height of the fixed pin 30 is inserted into the pinhole 51 of the manual cart 5 arbitrarily manually by the fixed pin inserted into the pinhole 51 of the manual cart 5 Due to the obstacles including the curved portion 7 and the like formed on the ground 30, there is an advantage that can be more easily prevented from being separated from the pinhole 51.

도 8은 승강부(70)에 의해 고정핀(30)의 상단부가 수동대차(5)의 핀홀(51)에 일정높이로 자동으로 삽입고정되는 상태를 개략적으로 나타내는 정단면도이다.
FIG. 8 is a front sectional view schematically illustrating a state in which the upper end of the fixing pin 30 is automatically inserted and fixed at a predetermined height by the lifting unit 70 at the pinhole 51 of the manual cart 5.

다음으로, 상기 전측 고정핀(310)과 후측 고정핀(330)으로 구성되는 상기 고정핀(30)을 승강시키는 승강부(70)는 후술할 제어부(140)의 제어에 의해 상하방향으로 길이가 신장되는 1개 또는 2개의 실린더로 이루어질 수 있다.Next, the lifting unit 70 for elevating the fixing pin 30 composed of the front fixing pin 310 and the rear fixing pin 330 has a length in the vertical direction under the control of the controller 140 to be described later. It may consist of one or two cylinders extending.

도면에서는 도시되지 않았으나, 2개의 실린더로 이루어지는 상기 승강부(70)는 상기 본체(10)의 일단부 내부 전후측에 각각 일정간격으로 이격된 상태로 구비되는 전측 및 후측 실린더로 이루어질 수 있고,Although not shown in the drawings, the lifting unit 70 formed of two cylinders may be formed of front and rear cylinders provided at a predetermined interval on a front and rear side inside one end of the main body 10, respectively.

상기 전측 실린더의 상단부에는 상기 전측 고정핀(310)이 일체형으로 수직구비될 수 있고, 상기 후측 실린더의 상단부에는 상기 후측 고정핀(330)이 일체형으로 수직구비될 수 있다.The front fixing pin 310 may be integrally vertically provided at the upper end of the front cylinder, and the rear fixing pin 330 may be integrally vertically provided at the upper end of the rear cylinder.

상기 전측 실린더 및 후측 실린더가 상기 제어부(140)의 제어에 의해 각각 상하방향으로 길이가 신장됨에 따라 상기 전측 고정핀(310) 및 후측 고정핀(330)이 승강하여 각각 상기 핀홀(51)의 전측 핀홀(512) 및 후측 핀홀(514)에 삽입고정 및 삽입해제될 수 있다.As the front cylinder and the rear cylinder are extended in length in the vertical direction, respectively, by the control of the controller 140, the front fixing pin 310 and the rear fixing pin 330 are raised and lower, respectively, to the front side of the pin hole 51. The pinhole 512 and the rear pinhole 514 may be inserted into and fixed from the pinhole 512.

이와 달리 도 8에서 보는 바와 같이 1개의 실린더로 이루어지는 상기 승강부(70)는 상기 본체(10)의 일단부 중심부 내부에 수직구비될 수 있다.Unlike this, as shown in FIG. 8, the elevating part 70 including one cylinder may be vertically provided inside the central portion of one end of the main body 10.

상기 실린더로 이루어지는 상기 승강부(70)의 상단부에는 전후로 연장되어 상기 본체(10)의 일단부 내부 전측에 수평구비되는 상하이동축(780)의 중심부 하측이 일체형으로 연결될 수 있다.The lower end of the central portion of the shanghai coaxial shaft 780 which extends back and forth to the front side inside the one end of the main body 10 may be integrally connected to the upper end of the lifting unit 70 made of the cylinder.

상기 상하이동축(780)의 전단부와 후단부 상측에는 각각 상기 고정핀(30)의 전측 고정핀(310)과 후측 고정핀(330)이 일체형으로 수직구비될 수 있다.The front fixing pin 310 and the rear fixing pin 330 of the fixing pin 30 may be integrally vertically provided on the front end and the rear end of the shank coaxial 780, respectively.

상기 실린더로 이루어지는 상기 승강부(70)가 상기 제어부(140)의 제어에 상하방향으로 길이가 신장될 시 상기 상하이동축(780)은 상승 및 하강하게 되고, 이때 상기 고정핀(30)의 전측 고정핀(310)과 상기 후측 고정핀(330)은 상기 상하이동축(780)을 따라 상승 및 하강하여 각각 상기 핀홀(51)의 전측 핀홀(512) 및 후측 핀홀(514)에 삽입고정 및 삽입해제될 수 있다.When the lifting unit 70 made of the cylinder is extended in length in the vertical direction under the control of the controller 140, the shank coaxial 780 is raised and lowered, and at this time, the front fixing of the fixing pin 30 The pin 310 and the rear fixing pin 330 are raised and lowered along the Shanghai coaxial 780 to be inserted into the front pinhole 512 and the rear pinhole 514 of the pinhole 51, respectively, and to be inserted and released. Can be.

도면에서는 도시되지 않았으나, 상기 제어부(140)에는 누름식 버튼 방식 등으로 상승버튼 및 하강버튼이 각각 구비될 수 있고, 작업자는 상기 상승버튼 및 하강버튼을 조작하여 상기 실린더로 이루어지는 상기 승강부(70)의 상승 및 하강 정도를 조절할 수 있다.Although not shown in the drawing, the control unit 140 may be provided with an up button and a down button, respectively, by a push button method, and the operator operates the up and down buttons by the elevating unit 70 formed of the cylinder. You can adjust the degree of rise and fall.

상기 승강부(70)가 상하방향으로 길이가 신장되어 상단부에 구비된 상기 고정핀(30)을 승강시키는 상기 실린더로 이루어질 경우 상기 수동대차(5)의 핀홀(51)에 삽입고정되는 상기 고정핀(30)의 승강높이를 지면에 일정깊이로 형성되는 굴곡부(7) 등을 포함한 장애요소의 높낮이에 따라 자동으로 보다 더욱 용이하게 조절할 수 있게 되는 이점이 있게 된다.
The fixing pin is inserted into the pin hole 51 of the manual bogie 5 when the lifting unit 70 is formed of the cylinder for elevating the fixing pin 30 provided at the upper end thereof by extending the length in the vertical direction. The lifting height of 30 is advantageously able to be adjusted more easily and automatically according to the height of the obstacle element, including the bent portion 7 and the like, which are formed to a certain depth on the ground.

도 9는 도 1의 저면도이다.
Fig. 9 is a bottom view of Fig. 1; Fig.

다음으로, 도 9에서 보는 바와 같이 상기 본체(10)의 하부 일측 중심부와 하부 타측 중심부에는 캐스터(11)가 각각 구비될 수 있다.Next, as shown in FIG. 9, the caster 11 may be provided at the lower center portion of the main body 10 and the lower center portion of the lower portion of the main body 10, respectively.

그리고, 앞서 상술한 상기 구동바퀴(50)는 상기 캐스터(11) 사이에 위치하도록 상기 본체(10)의 하부에 1개 또는 2개 이상으로 구비될 수 있겠으나, 본 발명에서는 상기 본체(10)의 하부에 2개의 상기 구동바퀴(50)가 구비된 것을 예로 들어 상세히 설명하기로 한다.In addition, one or two or more driving wheels 50 may be provided below the main body 10 so as to be positioned between the casters 11, but in the present invention, the main body 10 may be provided. For example, two driving wheels 50 are provided at the lower side of the apparatus, which will be described in detail.

상기 구동바퀴(50)는 전측 구동바퀴(501), 후측 구동바퀴(503)로 이루어질 수 있다.The driving wheel 50 may include a front driving wheel 501 and a rear driving wheel 503.

상기 전측 구동바퀴(501)는 상기 캐스터(11) 사이에 위치하도록 상기 본체(10)의 전측에 좌우방향으로 구비될 수 있다.The front driving wheel 501 may be provided in the left and right directions on the front side of the main body 10 so as to be located between the casters 11.

상기 후측 구동바퀴(501)는 상기 캐스터(11) 사이에 위치하도록 상기 본체(10)의 후측에 좌우방향으로 구비될 수 있다.The rear driving wheel 501 may be provided in the left and right directions on the rear side of the main body 10 so as to be located between the casters 11.

그리고, 앞서 상술한 상기 구동부재(51)는 구동모터 등으로 이루어질 수 있겠으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.In addition, the driving member 51 described above may be formed as a driving motor, but is not necessarily limited thereto.

상기 구동부재(51)는 전측 구동부재(510)와 후측 구동부재(530)로 이루어질 수 있다.The driving member 51 may include a front driving member 510 and a rear driving member 530.

상기 전측 구동부재(510)는 상기 전측 구동바퀴(501)와 축결합된 상태로 상기 본체(10)의 하부 전측에 전후방향으로 볼트고정된 상태로 구비될 수 있다.The front driving member 510 may be provided in a bolt-fixed state in the front-rear direction on the lower front side of the main body 10 while being axially coupled with the front driving wheel 501.

상기 후측 구동부재(530)는 상기 후측 구동바퀴(503)와 축결합된 상태로 상기 본체(10)의 하부 후측에 전후방향으로 볼트고정된 상태로 구비될 수 있다.The rear driving member 530 may be provided in a bolt-fixed state in the front-rear direction at the lower rear side of the main body 10 in the state in which the rear driving wheel 503 is axially coupled to the rear driving wheel 503.

상기 제어부(140)의 제어에 의해 상기 전측 구동부재(510)와 후측 구동부재(530)의 회전속도를 달리함에 따라 상기 본체(10)가 보다 원활하게 방향전환을 할 수 있게 된다.As the rotational speeds of the front driving member 510 and the rear driving member 530 are changed by the control of the control unit 140, the main body 10 can change direction more smoothly.

예를 들어, 정방향으로 회전하고 있는 상태의 상기 전측 구동부재(510)의 회전속도가 정방향으로 회전하고 있는 상태의 상기 후측 구동부재(530)의 회전속도보다 빠를 경우 주행중인 상기 본체(10)는 우회전하게 된다.For example, when the rotational speed of the front driving member 510 in the state of rotating in the forward direction is faster than the rotational speed of the rear driving member 530 in the state of rotating in the forward direction is Turn right.

이와 달리 정방향으로 회전하고 있는 상태의 상기 후측 구동부재(530)의 회전속도가 정방향으로 회전하고 있는 상태의 상기 전측 구동부재(510)의 회전속도 보다 빠를 경우 주행중인 상기 본체(10)는 좌회전하게 된다.On the contrary, when the rotational speed of the rear driving member 530 in the forward rotational state is faster than the rotational speed of the front driving member 510 in the forward rotational direction, the main body 10 while driving is left to rotate. do.

상기 전측 구동부재(510)와 후측 구동부재(530)가 서로 다른 방향으로 회전 즉, 상기 전측 구동부재(510)가 정방향으로 회전하고 상기 후측 구동부재(530)가 역방향으로 회전하게 될 시 상기 본체(10)는 제자리에서 360°로 회전하게 된다.The main body when the front driving member 510 and the rear driving member 530 rotate in different directions, that is, the front driving member 510 rotates in the forward direction and the rear driving member 530 rotates in the reverse direction. 10 will rotate 360 degrees in place.

특히, 상기 본체(10)의 하부 일측과 하부 타측에 각각 구비되는 상기 캐스터(11)로 인해 상기 본체(10)가 보다 용이하게 방향전환을 하면서 해당 목적지까지 주행할 수 있게 되는 이점이 있게 된다.
In particular, the casters 11 provided on the lower one side and the lower other side of the main body 10 have the advantage of allowing the main body 10 to travel to a corresponding destination more easily while switching directions.

도 10은 본 발명에 따른 자동운반대차(20)의 주행상태를 개략적으로 나타내는 측면도이다.
10 is a side view schematically showing a driving state of the automatic transport cart 20 according to the present invention.

이상에서 살펴본 바와 구성된 본 자동운반대차(20)는 상기 본체(10)의 내부에 수직구비된 상기 고정핀(30)의 상단부가 상기 본체(10)의 상부방향에 위치하는 상기 수동대차(5)의 하부에 형성된 상기 핀홀(51)에 일정높이로 삽입고정된 상태에서 상기 구동바퀴(50)에 의해 상기 본체(10)가 상기 수동대차(5)와 함께 해당 목적지까지 자동으로 보다 간편하고 용이하게 운반될 수 있을 뿐만 아니라, 특히, 도 10에서 보는 바와 같이 해당 목적지까지 주행하는 과정 중에 지면에 일정깊이로 형성되는 상기 굴곡부(7) 등을 포함한 장애요소로 인해 상기 수동대차(5)와 상기 본체(10)의 결합상태가 해제될 우려가 없기 때문에 상기 본체(10)가 상기 수동대차(5)와 함께 지면의 굴곡부(7) 등의 장애요소를 보다 용이하게 통과하여 해당 목적지 까지 주행할 수 있는 이점이 있다.
The automatic transport cart 20 configured as described above has the upper end of the fixing pin 30 vertically provided in the main body 10 of the manual cart 5 located in an upper direction of the main body 10. In the fixed state inserted into the pinhole 51 formed in the lower portion of the main body 10 by the driving wheel 50 automatically with the manual cart 5 to the destination automatically and more easily and easily In addition to being able to be carried, in particular, as shown in FIG. 10, the manual cart 5 and the main body due to obstacles including the bent portion 7 formed at a predetermined depth on the ground during the course of driving to the destination. Since there is no fear that the engagement state of the 10 may be released, the main body 10 may easily pass through obstacles such as the curved portion 7 of the ground together with the manual bogie 5 to travel to a corresponding destination. There is an advantage.

도 11은 본 발명에 따른 자동운반대차(20)를 이용한 물류이송시스템(180)을 개략적으로 나타내는 블록도이다.
11 is a block diagram schematically showing the logistics transfer system 180 using the automatic transport trolley 20 according to the present invention.

다음으로, 본 발명에 따른 상기 자동운반대차(20)를 이용한 물류이송시스템(180)에 관해 상세히 설명하기로 한다.Next, the logistics transfer system 180 using the automatic transport trolley 20 according to the present invention will be described in detail.

본 발명에 따른 상기 자동운반대차(20)를 이용한 물류이송시스템(180)은 실외는 물론 건축물의 실내에 적용될 수 있다.The logistics transfer system 180 using the automatic transport trolley 20 according to the present invention may be applied to the interior of a building as well as the outdoor.

단, 본 발명에서는 설명의 편의상 상기 자동운반대차(20)를 이용한 물류이송시스템(180)이 공장, 마트, 병원 등을 포함한 건축물의 실내에 적용되는 것을 예로 들어 상세히 설명하기로 한다.However, in the present invention, for convenience of description, the logistics transport system 180 using the automatic transport trolley 20 will be described in detail with reference to an example that is applied to the interior of a building including a factory, a mart, and a hospital.

본 발명에 따른 상기 자동운반대차(20)를 이용한 물류이송시스템(180)은 도 11에서 보는 바와 같이 크게, 상기 자동운반대차(20), 위치측정부(40), 송신부(60), 수신부(80), 목적지 설정부(100), 메모리부(120) 및 제어부(140)를 포함하여 이루어진다.Logistics transfer system 180 using the automatic transport truck 20 according to the present invention is large, as shown in Figure 11, the automatic transport truck 20, the position measuring unit 40, the transmitter 60, the receiver ( 80), the destination setting unit 100, the memory unit 120, and the controller 140.

상기 자동운반대차(20)는 앞서 상술하였음으로, 이하 반복적인 설명은 생략하도록 한다.Since the automatic transport cart 20 has been described above, a repeated description thereof will be omitted.

상기 위치측정부(40)는 상부면에 기계부품, 판매용품, 의약품 등을 포함한 다양한 종류의 물류가 일정높이로 적재된 상기 수동대차(5)의 하부에 결합되어 상기 수동대차(5)를 목적지까지 자동운반하는 상기 자동운반대차(20)의 현재 위치를 측정하게 된다.The position measuring unit 40 is coupled to the lower portion of the manual cart 5 loaded with various kinds of logistics, including mechanical parts, sales goods, medicines, etc. on the upper surface at a predetermined height, and thus destination of the manual cart 5. Until now, to measure the current position of the automatic transport cart 20 to automatically transport.

상기 위치측정부(40)는 상기 자동운반대차(20)에 구비될 수 있다The position measuring unit 40 may be provided in the automatic transport cart 20.

상기 송신부(60)는 상기 위치측정부(40)가 측정한 상기 자동운반대차(20)의 현재 위치를 무선송신할 수 있다.The transmitter 60 may wirelessly transmit the current position of the auto transport cart 20 measured by the position measurer 40.

상기 송신부(60)는 상기 자동운반대차(20)에 구비될 수 있다.The transmitter 60 may be provided in the automatic transport cart 20.

상기 수신부(80)는 상기 송신부(60)가 무선송신하는 상기 자동운반대차(20)의 현재 위치를 무선수신할 수 있다.The receiving unit 80 may wirelessly receive a current position of the auto transport cart 20 that the transmitting unit 60 transmits wirelessly.

상기 수신부(80)는 상기 제어부(140)에 내장될 수 있다.The receiver 80 may be built in the controller 140.

상기 목적지 설정부(100)는 상기 자동운반대차(20)의 주행할 해당 목적지를 설정하는 것으로써, 상기 제어부(140) 상에 누름식 버튼 방식 등의 여러 방식으로 구비될 수 있다.The destination setting unit 100 may be provided in various ways such as a push button method on the control unit 140 by setting a corresponding destination to be driven of the automatic transport vehicle 20.

상기 메모리부(120)에는 상기 목적지 설정부(100)를 통해 설정한 해당 목적지까지의 주행경로가 각각 저장된다.The memory 120 stores driving routes to the corresponding destination set through the destination setting unit 100, respectively.

상기 메모리부(120)는 상기 제어부(140)에 내장될 수 있다.The memory unit 120 may be built in the control unit 140.

상기 제어부(140)는 밧데리 등의 전원공급부(141)로부터 전원을 공급받아 상기 수신부(80)가 수신한 상기 자동운반대차(20)의 현재 위치와 상기 목적지 설정부(100)를 통해 설정한 해당 목적지를 근거로 상기 자동운반대차(20)의 구동바퀴(50)와 축결합된 상기 구동부재(51)를 구동시켜 상기 메모리부(120)에 저장된 해당 목적지의 주행경로를 따라 상기 자동운반대차(20)가 현재위치에서 해당목적지까지 주행할 수 있도록 제어하게 된다.The controller 140 receives power from a power supply unit 141 such as a battery, and sets the current position of the auto transport cart 20 received by the receiver 80 and the destination setter 100. Drive the driving member 51 axially coupled with the driving wheel 50 of the auto transport cart 20 based on the destination to follow the travel route of the corresponding destination stored in the memory unit 120 ( 20) is controlled to drive from the current position to the destination.

상기 제어부(140)는 탈부착 가능하게 상기 수동대차(5) 또는 상기 자동운반대차(20)에 구비될 수 있다.The control unit 140 may be detachably provided in the manual cart 5 or the automatic transport cart 20.

한편, 상기 수동대차(5)의 타단부에 수직형성되는 손잡이부(53)에는 상기 제어부(140)에 제어에 의해 상기 메모리부(120)에 저장된 주행경로를 곡선 등으로 표시하는 디스플레이부(160)가 구비될 수도 있다.On the other hand, the handle portion 53 which is formed perpendicular to the other end of the manual cart 5, the display unit 160 for displaying the driving route stored in the memory unit 120 by the control unit 140 in a curve or the like ) May be provided.

다음으로, 본 발명에 따른 상기 자동운반대차(20)를 이용한 물류이송시스템(180)이 실외에 적용될 경우 상기 위치측정부(40)는 GPS로 이루어질 수 있겠으나,Next, when the logistics transport system 180 using the automatic transport cart 20 according to the present invention is applied outdoors, the position measuring unit 40 may be made of GPS.

본 발명에 따른 상기 자동운반대차(20)를 이용한 물류이송시스템(180)이 공장, 마트, 병원 등을 포함한 건축물의 실내에 적용될 경우,When the logistics transport system 180 using the automatic transport cart 20 according to the present invention is applied to the interior of a building including a factory, a mart, a hospital, and the like,

실내에 위치하는 상기 자동운반대차(20)의 현재 위치를 보다 더욱 정확하게 측정할 수 있도록 상기 위치측정부(40)는 일예로 공지된 IGPS(Indoor Global Positioning System)로 이루어 질 수 있다.In order to more accurately measure the current position of the automatic transport cart 20 located indoors, the position measuring unit 40 may be made of an IGPS (Indoor Global Positioning System).

다른 예로, 본 발명에 따른 상기 자동운반대차(20)를 이용한 물류이송시스템(180)이 공장, 마트, 병원 등을 포함한 건축물의 실내에 적용될 경우,As another example, when the logistics transfer system 180 using the automatic transport cart 20 according to the present invention is applied to the interior of a building including a factory, a mart, a hospital, and the like,

상기 위치측정부(40)는 건축물의 실내 지면에 구비되어 상기 자동운반대차(20)의 해당 목적지까지의 주행을 유도하는 유도선을 감지하여 상기 자동운반대차(20)의 현재 위치를 측정하는 감지센서로 이루어질 수 있다.The position measuring unit 40 is provided on an indoor surface of a building to detect a guide line for inducing driving to a corresponding destination of the automatic transport trolley 20 to detect a current position of the automatic transport trolley 20. It may be made of a sensor.

상기 유도선은 건출물의 실내 지면에 띠 형상으로 구비될 수 있으며, 특히 자기장을 발생시키는 공지된 코일, 자기테이프 등을 포함하여 이루어질 수 있다.The guide line may be provided in a band shape on the indoor ground of the building, and in particular, may include a known coil, a magnetic tape, and the like for generating a magnetic field.

상기 감지센서는 상기 자동운반대차(20)의 하부에 구비되어 코일, 자기테이프 등을 포함하여 이루어지는 상기 유도선이 발생시키는 자기장을 감지하여 상기 자동운반대차(20)의 현재 위치를 측정할 수 있다.The detection sensor may be provided under the auto transport cart 20 to detect a magnetic field generated by the induction line including a coil and a magnetic tape to measure a current position of the auto transport cart 20. .

상기 유도선과 감지센서는 공지된 기술임과 동시에 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자라면 자명하게 이해하여 실시할 수 있는 사항임으로 이하 자세한 설명은 생략하도록 한다.The induction line and the detection sensor is a known technique and at the same time, it will be apparent to those skilled in the art to which the present invention pertains.

상기 제어부(140)는 상기 감지센서가 측정한 상기 자동운반대차(20)의 현재 위치와 상기 목적지 설정부(100)를 통해 설정한 해당 목적지를 근거로 상기 자동운반대차(20)의 구동바퀴(50)와 축결합된 상기 구동부재(51)를 구동시켜 상기 자동운반대차(20)가 상기 유도선을 따라 현재 위치에서 해당 목적지까지 주행할 수 있도록 제어하게 된다.The control unit 140 based on the current position of the automatic transport cart 20 measured by the sensor and the driving wheel of the automatic transport cart 20 based on the corresponding destination set by the destination setting unit 100 ( The driving member 51 coupled to the shaft 50 is driven to control the automatic transport cart 20 to travel from the current position to the corresponding destination along the guide line.

이와 같이 상기 위치측정부(40)가 상기 IGPS 또는 상기 자동운반대차(20)의 해당 목적지까지의 주행을 유도하는 상기 유도선을 감지하는 상기 감지센서로 이루어질 경우 특히, 공장, 마트, 병원 등을 포함한 건축물의 실내공간에 위치하는 상기 자동운반대차(20)의 현재 위치를 보다 더욱 용이하게 측정할 수 있게 되는 이점이 있게 된다.
In this way, when the position measuring unit 40 is composed of the detection sensor for detecting the guidance line for inducing driving to the destination of the IGPS or the automatic transport truck 20, in particular, factory, mart, hospital, etc. There is an advantage that it is possible to more easily measure the current position of the automatic transport cart 20 located in the interior space of the building including.

도 12는 위치측정부를 개략적으로 나타내는 블록도이고, 도 13은 삼각측량법을 이용하여 상기 자동운반대차(20)의 현재 위치를 측정하는 상태를 개략적으로 나타내는 구성도이다.
FIG. 12 is a block diagram schematically illustrating a position measuring unit, and FIG. 13 is a block diagram schematically illustrating a state of measuring a current position of the auto transport cart 20 using a triangulation method.

또 다른 예로, 본 발명에 따른 상기 자동운반대차(20)를 이용한 물류이송시스템(180)이 공장, 마트, 병원 등을 포함한 건축물의 실내에 적용될 경우,As another example, when the logistics transport system 180 using the automatic transport cart 20 according to the present invention is applied to the interior of a building including a factory, a mart, a hospital, and the like,

상기 위치측정부(40)는 삼각측량법을 이용하여 상기 자동운반대차(20)의 현재 위치를 측정할 수도 있다.The position measuring unit 40 may measure the current position of the auto transport cart 20 by using triangulation.

삼각측량법을 이용하여 상기 자동운반대차(20)의 현재 위치를 측정하기 위해 상기 위치측정부(40)는 도 12 및 도 13에서 보는 바와 같이 크게, RF모듈(420), RF안테나(440) 및 위치계산부(460)를 포함하여 이루어질 수 있다.In order to measure the current position of the auto transport cart 20 using triangulation, the position measuring unit 40 is largely as shown in FIGS. 12 and 13, and the RF module 420, the RF antenna 440, and the like. Position calculation unit 460 may be included.

상기 RF모듈(420)은 상기 자동운반대차(20)에 구비될 수 있다.The RF module 420 may be provided in the automatic transport cart 20.

상기 RF안테나(440)는 상기 RF모듈(420)과 통신을 수행하고, RF통신감도를 측정하여 상기 자동운반대차(20)의 현재위치정보를 제공할 수 있다.The RF antenna 440 may communicate with the RF module 420 and measure the RF communication sensitivity to provide current location information of the automatic transport vehicle 20.

상기 자동운반대차(20)의 현재 위치를 보다 정확하게 측정하기 위해 건축물의 실내공간에는 도 13에서 보는 바와 같이 최소한 3개 이상의 상기 RF안테나(440)가 구비될 수 있다.In order to more accurately measure the current position of the automatic transport cart 20, the interior space of the building may be provided with at least three or more RF antennas 440, as shown in FIG.

최소 3개 이상의 상기 RF안테나(440)는 상기 RF모듈(420)에게 송신을 요구하게 되고, 이때, 상기 RF모듈(420)은 최소 3개 이상의 상기 RF안테나(440)와 RF통신을 수행하게 된다.At least three or more RF antennas 440 request the RF module 420 to transmit, and at this time, the RF module 420 performs RF communication with at least three or more RF antennas 440. .

상기 위치계산부(460)는 상기 제어부(140)에 내장되는 프로그램으로 이루어질 수 있고, 상기 RF안테나(440)에 의해 감지된 상기 RF모듈(420)과의 RF통신감도를 이용하여 상기 자동운반대차(20)의 현재 위치를 삼각측량법에 의해 계산할 수 있다.The position calculating unit 460 may be formed of a program embedded in the control unit 140, and the automatic transport cart using the RF communication sensitivity with the RF module 420 sensed by the RF antenna 440. The current position of (20) can be calculated by triangulation.

상기 위치계산부(460)는 상기 RF모듈(420)과 최소 3개 이상의 상기 RF안테나(440)와의 RF통신감도를 측정하여 삼각측량법에 의해 상기 자동운반대차(20)까지의 거리를 자동계산하여 건축물의 실내공간에 위치하는 상기 자동운반대차(20)의 현재 위치를 정확하게 측정하게 된다.The position calculating unit 460 measures the RF communication sensitivity between the RF module 420 and at least three RF antennas 440 and automatically calculates the distance to the auto transport cart 20 by triangulation. The current position of the automatic transport cart 20 located in the interior space of the building is accurately measured.

상기 위치측정부(40)를 이루는 상기 RF모듈(420), RF안테나(440) 및 위치계산부(460) 또한 공지된 기술임과 동시에 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자라면 자명하게 이해하여 실시할 수 있는 사항임으로 이하 자세한 설명은 생략하도록 한다.The RF module 420, the RF antenna 440, and the position calculating unit 460 constituting the position measuring unit 40 are also well known technologies, and those skilled in the art to which the present invention pertains will clearly understand and perform the above. The following detailed description will be omitted since it is possible.

이와 같이 상기 위치측정부(40)가 RF모듈(420), RF안테나(440) 및 위치계산부(460)를 포함하여 이루어져 삼각측량법을 이용하여 상기 자동운반대차(20)의 현재 위치를 측정할 경우 특히, 공장, 마트, 병원 등을 포함한 건축물의 실내공간에 위치하는 상기 자동운반대차(20)의 현재 위치를 보다 더욱 정확하게 측정할 수 있게 되는 이점이 있게 된다.As such, the position measuring unit 40 includes an RF module 420, an RF antenna 440, and a position calculating unit 460 to measure the current position of the auto transport cart 20 using triangulation. In particular, there is an advantage that it is possible to more accurately measure the current position of the automatic transport cart 20 located in the interior space of the building, including factories, marts, hospitals.

이상에서 살펴본 바와 같이 본 자동운반대차(20)를 이용한 물류이송시스템(180)은 상기 수신부(80)가 수신한 상기 자동운반대차(20)의 현재 위치와 상기 목적지 설정부(100)를 통해 설정한 해당 목적지를 근거로 상기 자동운반대차(20)가 상기 제어부(140)의 제어에 의해 상기 메모리부(120)에 저장된 해당 목적지의 주행경로를 따라 현재 위치에서 해당 목적지까지 보다 용이하게 주행할 수 있게 되는 이점이 있다.As described above, the logistics transport system 180 using the automatic transport trolley 20 is set through the current location and the destination setting unit 100 of the automatic transport trolley 20 received by the receiver 80. Based on the corresponding destination, the automatic transport cart 20 may travel from the current position to the corresponding destination more easily along the driving route of the corresponding destination stored in the memory unit 120 under the control of the controller 140. There is an advantage to this.

3; 체결부재, 5; 수동대차,
51; 핀홀, 512; 전측 핀홀,
514; 후측 핀홀, 53; 손잡이부,
7; 굴곡부, 10; 본체,
101, 102; 가이드슬릿, 103; 삽입홀,
110; 가이드판, 111; 일측 가이드판,
113; 타측 가이드판, 11; 캐스터,
20; 자동운반대차, 30; 고정핀,
310; 전측 고정핀, 330; 후측 고정핀,
32; 고정판, 321; 바닥판,
323; 전측판, 325; 후측판,
40; 위치측정부, 420; RF모듈,
440; RF안테나, 460; 위치계산부,
50; 구동바퀴, 501; 전측 구동바퀴,
503; 후측 구동바퀴, 51; 구동부재,
510; 전측 구동부재, 530; 후측 구동부재,
60; 송신부, 70; 승강부,
730; 레버, 750; 링크부재,
770; 상하이동축, 790; 고정부재,
791; 고정축, 793; 탄성부재,
795; 당김손잡이, 80; 수신부,
100; 목적지 설정부, 120; 메모리부,
140; 제어부, 141; 전원공급부.
160; 디스플레이부, 180; 물류이송시스템.3; Fastening member 5; Manual Balance,
51; Pinhole, 512; Front pinhole,
514; Posterior pinhole, 53; Handrail,
7; Bend 10; main body,
101, 102; Guide slit, 103; Insertion Hole,
110; Guide plate 111; One side guide plate,
113; The other guide plate 11; Castors,
20; Automatic transport cart, 30; Push pin,
310; Front anchor pin, 330; Rear fixing pin,
32; Stationary plate, 321; Bottom Plate,
323; Anterior plate, 325; Rear Plate,
40; Position measuring unit 420; RF module,
440; RF antenna, 460; Location Calculator,
50; Drive wheel, 501; Front drive wheel,
503; Rear drive wheel, 51; Drive member,
510; Front drive member 530; Rear drive member,
60; Transmitter 70; Lift,
730; Lever, 750; Link member,
770; Shanghai Coaxial, 790; Fixed member,
791; Fixed shaft, 793; Elastic member,
795; Pull handle, 80; Receiver,
100; A destination setting unit 120; Memory,
140; Control unit 141; Power supply.
160; A display unit 180; Logistics Transfer System.

Claims

A main body 10;
The upper end is inserted into the pinhole 51 formed in the fixing plate 32 fixed to the lower portion of the manual bogie 5 positioned vertically in the interior of the main body 10 and positioned in the upper direction of the main body 10 at a predetermined depth. A fixing pin 30 fixed thereto;
A driving wheel (50) provided below the main body (10) and rotating by driving of the driving member (51) in contact with the ground to drive the main body (10) together with the manual cart (5);
In the state exposed to the outside of the main body 10 in the state that the upper end of the lower end is coupled to the front side of the main body 10 in the lever 730 to move the upper and lower rotation, and the inner front side of the main body 10 A link member 750 having a lower end and axially coupled to a lower side of the lower end of the lever 730, and horizontally mounted on the inner front side of the main body 10 so as to be movable, and the fixing pin 30 at the front end and the rear end. ) Is formed and the shank coaxial 770 is coupled to the upper end of the link member 750 at the front end of the height of the bent portion 7 is formed in a predetermined depth to the lifting height of the fixing pin 30 Adjusting according to, the connecting shaft 731 for axially coupling the lower end of the link member 750 and the lower end of the lever 730 is an arc-shaped guide slit 101 formed on the front side of the main body 10 Is accommodated in the front end and the rear end of the shankhai coaxial 770 10 along the guide slit 102 extending down to the front and rear side of the lifting unit 70 to move up and down the; automatic handling truck (20) comprises a a;
A position measuring unit 40 coupled to a lower portion of the manual truck 5 having a logistic loaded on an upper surface thereof to measure a current position of the automatic truck 20 for automatically transporting the manual truck 5 to a destination;
A transmitter 60 for transmitting the current position of the auto transport cart 20 measured by the position measurer 40;
A receiving unit (80) for receiving a current position of the automatic transport cart (20) transmitted by the transmitting unit (60);
A destination setting unit (100) for setting a corresponding destination of the automatic transport cart (20) to drive;
A memory unit 120 which stores driving directions to a corresponding destination set through the destination setting unit 100;
The automatic transport cart 20 receives the memory unit 120 based on the current position of the automatic transport cart 20 received by the receiver 80 and the corresponding destination set by the destination setting unit 100. And a controller 140 configured to control to travel from the current location to the corresponding destination along the stored driving path of the corresponding destination.
The lever 730 is provided with a fixing member 790 for fixing the position of the lever 730,
The fixing member 790 is accommodated in the lever 730 so as to be movable back and forth is inserted into any one of the insertion hole 103 formed in an arc direction at regular intervals in the vertical direction on the front side of the main body 10. Fixed shaft 791,
An elastic member 793 accommodated inside the lever 730 in a state in which the front end portion is in contact with the front inner peripheral surface of the lever 730 and the rear end portion is in contact with the front end portion of the fixed shaft 791,
It is composed of a pull handle 795 that is accommodated in the lever 730 to be moved back and forth in the state that the rear end is connected to the front end of the fixed shaft 791 so as to be located inside the elastic member (793). Logistics transfer system using automatic transport truck.

The method of claim 1,
The position measuring unit 40 is a logistics transfer system using an automatic transport cart, characterized in that made of IGPS.

The method of claim 1,
The position measuring unit 40 is made of a sensing sensor for measuring the current position of the automatic transport cart 20 by detecting a guide line for inducing driving to the corresponding destination of the automatic transport cart 20 provided on the ground under,
The control unit 140 may be configured to allow the auto transport vehicle 20 to guide the vehicle based on the current position of the auto transport vehicle 20 measured by the sensor and the corresponding destination set by the destination setting unit 100. According to the logistics transport system using an automatic transport cart, characterized in that to control to drive from the current position to the destination.

delete