KR20140076351A - Driving Apparatus - Google Patents

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KR20140076351A
KR20140076351A KR1020120144800A KR20120144800A KR20140076351A KR 20140076351 A KR20140076351 A KR 20140076351A KR 1020120144800 A KR1020120144800 A KR 1020120144800A KR 20120144800 A KR20120144800 A KR 20120144800A KR 20140076351 A KR20140076351 A KR 20140076351A
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wheel
guide
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김승진
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삼성테크윈 주식회사
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Abstract

The present invention relates to a driving device. The driving device according to an embodiment of the present invention includes a base; a driven wheel which is coupled to the base and in which the vertical movement is restricted against the base; a driving wheel which is disposed on the base to vertically move and enters while passing through a virtual plane in which the driven wheel is laid according to the vertical movement; a driving device which forcibly rotates the driving wheel, and an elastic body which elastically pressurizes the driving wheel in the lower direction of the base.

Description

주행 장치{Driving Apparatus}[0001] Driving Apparatus [0002]

본 발명은 주행 장치에 관련된 것이다. The present invention relates to a traveling device.

산업용 폐기물, 문서 수발, 약품/시약 등의 물류를 자동으로 이동시키는 이동형 로봇이 산업계에서 사용되고 있다. BACKGROUND ART Mobile robots that automatically move the logistics of industrial waste, document handling, medicine / reagents, and the like are used in industry.

이러한 이동형 로봇은 일반적으로 복수의 바퀴를 구비하며, 그 중 일부의 바퀴는 이동형 로봇의 추진을 위하여 구동부에 연결될 수 있다. Such a mobile robot generally has a plurality of wheels, and some of the wheels may be connected to a driving unit for propelling the mobile robot.

한편, 이동형 로봇에 적재되는 하중은 적재되는 물류의 종류 또는 양에 따라서 변동될 수 있는데, 적재 하중의 변동되면 각 바퀴가 지지하는 하중의 크기도 함께 변동된다. On the other hand, the load placed on the mobile robot can be changed according to the type or quantity of the loads to be carried. When the load is changed, the load supported by each wheel also varies.

구동부에 연결된 구동 바퀴의 지지 하중 역시 적재 하중의 크기에 따라서 변동되는데, 적재 하중의 크기가 큰 경우에는 구동 바퀴에 회전축이 측력을 받아서 구동계의 작동 불량 내지는 구동계의 손상을 야기하는 문제가 발생할 수 있다.The supporting load of the driving wheel connected to the driving unit also varies according to the magnitude of the loading load. However, when the loading load is large, there may arise a problem that the rotational axis of the driving wheel receives lateral force to cause malfunction of the driving system or damage to the driving system .

본 발명의 일 측면은 적재되는 하중의 크기의 변동에도 불구하고 구동 바퀴의 지지 하중의 크기가 일정하게 유지될 수 있는 주행 장치를 제공함을 목적으로 한다.It is an aspect of the present invention to provide a traveling device in which the magnitude of the supporting load of the driving wheels can be kept constant despite the variation of the magnitude of the loaded load.

상기의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치는, 베이스와, 상기 베이스에 결합되며, 상기 베이스에 대한 상하 이동이 제한된 종동 바퀴와, 상기 베이스에 상하로 이동 가능하게 배치되며, 상하 이동에 따라 상기 종동 바퀴가 놓여지는 가상의 평면을 통과하면서 출입되는 구동 바퀴와, 상기 구동 바퀴를 강제 회전시키는 구동부와, 상기 구동 바퀴를 상기 베이스의 하측 방향으로 탄성 가압하는 탄성체를 구비한다. According to an aspect of the present invention, there is provided a traveling device including a base, a driven wheel coupled to the base, the driven wheel having a limited upward and downward movement with respect to the base, A drive wheel that moves in and out of the vehicle through a virtual plane on which the driven wheel is placed according to a vertical movement, a drive unit for forcibly rotating the drive wheel, and an elastic body for elastically pressing the drive wheel in a downward direction of the base do.

또한, 상기 주행 장치는, 상기 탄성체가 상기 구동 바퀴를 가압하는 탄성력을 조절하는 탄성 가압력 조절 수단을 구비할 수 있다. In addition, the traveling device may include elastic pressing force adjusting means for adjusting an elastic force of the elastic body to press the driving wheel.

또한, 상기 베이스는 상하 방향으로 연장되게 형성된 가이드를 구비하며, 상기 구동 바퀴는 상기 가이드에 의해서 상하 이동이 안내되며, 상기 가이드의 단부에는 상기 가이드에 대해서 승강 가능하게 배치되는 지지대가 배치되며, 상기 탄성체는 상기 구동 바퀴를 하측으로 탄성 가압하도록 상기 지지대와 상기 구동 바퀴 사이에 배치되며, 상기 탄성 가압력 조절 수단은 상기 지지대를 상하 방향으로 강제 승강시키는 구동 장치를 더 포함할 수 있다.In addition, the base includes a guide formed to extend in the vertical direction, and the driving wheel is guided by the guide to move up and down, and a support base is disposed at the end of the guide so as to be movable up and down with respect to the guide, The elastic body may be disposed between the support and the driving wheel so as to elastically press the driving wheel downward, and the elastic pressing force adjusting unit may further include a driving device for forcibly lifting and supporting the support vertically.

또한, 상기 주행 장치는 상기 베이스의 상측에 적재되는 물체의 무게를 측정하기 위한 로드 셀을 더 구비할 수 있다.The traveling device may further include a load cell for measuring the weight of an object mounted on the upper side of the base.

또한 상기 구동부는, 모터와, 상기 모터에 연결되는 감속기를 구비하며, 상기 구동 바퀴는 상기 감속기에 직결될 수 있다. The driving unit may include a motor and a speed reducer connected to the motor, and the driving wheel may be directly connected to the speed reducer.

또한 상기 구동부는, 모터와, 상기 모터에 결합되는 구동 풀리와, 상기 구동 바퀴에 결합되는 종동 풀리와, 상기 구동 풀리와 상기 종동 풀리를 연결하는 벨트를 구비할 수도 있다.The driving unit may include a motor, a driving pulley coupled to the motor, a driven pulley coupled to the driving wheel, and a belt connecting the driving pulley and the driven pulley.

본 발명의 일 측면에 따른 주행 장치에 따르면, 적재되는 하중의 크기가 변동되더라도, 구동 바퀴에 가해지는 하중의 크기는 일정하게 유지될 수 있다.According to the traveling apparatus according to one aspect of the present invention, even when the magnitude of the loaded load is varied, the magnitude of the load applied to the driving wheel can be kept constant.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 개략적인 사시도이다.
도 2는 도 1의 주행 장치의 개략적인 분리 사시도이다.
도 3a는 도 1의 주행 장치가 지면에 안착되지 않은 상태를 개략적으로 도시한 측면도이며, 도 3b는 도 1의 주행 장치가 지면에 안착된 상태를 개략적으로 도시한 측면도이다.
도 4는 도 1의 주행 장치의 변형례를 개략적으로 도시한 단면도이다.
도 5는 도 4의 주행 장치의 일부 구성을 발췌하여 도시한 도면이다.
도 6은 도 1의 주행 장치의 다른 변형례를 개략적으로 도시한 단면도이다.
도 7은 도 1의 주행 장치의 또 다른 변형례를 개략적으로 도시한 단면도이다.
도 8a 내지 도 8c는 본 발명의 일 실시예의 주행 장치의 구동부의 형태를 개략적으로 도시한 도면이다. 1 is a schematic perspective view of a traveling device according to an embodiment of the present invention.
2 is a schematic exploded perspective view of the traveling device of FIG.
FIG. 3A is a side view schematically showing a state in which the traveling device of FIG. 1 is not seated on the ground, and FIG. 3B is a side view schematically showing a state in which the traveling device of FIG.
Fig. 4 is a cross-sectional view schematically showing a modification of the traveling device of Fig. 1;
Fig. 5 is a view showing an excerpt of a part of the configuration of the traveling device of Fig. 4;
Fig. 6 is a cross-sectional view schematically showing another modification of the traveling device of Fig. 1;
Fig. 7 is a cross-sectional view schematically showing another modification of the traveling device of Fig. 1;
8A to 8C are views schematically showing the form of a driving unit of a traveling device according to an embodiment of the present invention.

이하 도면을 참조하여 본 발명의 일부 실시예에 따른 주행 장치에 대해서 설명한다. 도면에 있어서 동일한 부재번호로 도시된 구성은 실질적으로 동일한 구성임을 의미하는 것이므로, 중복적인 설명은 생략될 수 있다.Hereinafter, a traveling apparatus according to some embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. It is to be noted that the configurations shown by the same reference numerals in the drawings mean substantially the same configurations, and redundant explanations can be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 장치의 개략적인 사시도이며, 도 2는 도 1의 주행 장치의 개략적인 분리 사시도이다. FIG. 1 is a schematic perspective view of a traveling device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a schematic exploded perspective view of the traveling device of FIG. 1.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 실시예의 주행 장치는 베이스(100), 종동 바퀴(110), 구동 바퀴(200), 구동부(220), 탄성체, 적재 프레임(300), 로드 셀(400)을 구비한다. 1 and 2, the traveling apparatus of the present embodiment includes a base 100, a driven wheel 110, a driving wheel 200, a driving unit 220, an elastic body, a loading frame 300, a load cell 400, Respectively.

베이스(100)는 종동 바퀴(110), 구동 바퀴(200), 구동부(220), 탄성체, 적재 프레임(300) 및 로드 셀(400)이 설치되는 부분으로, 이들을 안정적으로 지탱할 수 있도록 충분한 강성을 가지는 소재, 예컨대 금속 소재로 이루어질 수 있다. 베이스(100)의 상면에는 상측으로 연장되게 형성되는 복수의 가이드(120)가 배치된다. The base 100 is a portion where the driven wheel 110, the driving wheel 200, the driving portion 220, the elastic body, the loading frame 300 and the load cell 400 are installed. The base 100 has sufficient rigidity May be made of a material, for example, a metal material. On the upper surface of the base 100, a plurality of guides 120 formed to extend upward are disposed.

종동 바퀴(110)는 복수개로 마련되며, 베이스(100)의 하측에 배치되어 주행 장치(1)의 이동에 따라서 종동적으로 회전된다. 종동 바퀴(110)는 지지 프레임(115)에 의해서 베이스(100)에 결합되며, 지지 프레임(115)은 종동 바퀴(110)가 방향을 바꿀 수 있도록 베이스(100)에 대하여 회전 가능하게 결합된다. 즉, 종동 바퀴(110) 및 지지 프레임(115)은 일종의 캐스터(Caster)로서 기능할 수 있다. 종동 바퀴(110)는 주행 장치(1)의 자중 및 적재 하중을 지지할 수 있도록 프레임에 대하여 상하 방향의 이동이 제한될 수 있다. A plurality of driven wheels 110 are provided below the base 100 and are vertically rotated in accordance with the movement of the traveling device 1. [ The driven wheel 110 is coupled to the base 100 by a support frame 115 and the support frame 115 is rotatably coupled to the base 100 such that the driven wheel 110 can change direction. That is, the driven wheel 110 and the support frame 115 can function as a kind of caster. The movement of the driven wheel 110 in the vertical direction relative to the frame can be restricted so as to support the self weight and the load of the traveling device 1. [

구동 바퀴(200)는 베이스(100)에 대해서 상하로 이동 가능하게 배치되며, 구동부(220)에 연결되어 있어서 주행 장치(1)의 추진력을 발생시킬 수 있다. 본 실시예에서 구동 바퀴(200)는 베이스(100)에 대해서 상하로 이동 가능하게 배치되는 구동부(220)에 결합됨으로써 베이스(100)에 대해서 상하로 이동될 수 있다. 구동 바퀴(200)는 상하로 이동하면서 종동 바퀴들이 놓여지는 가상의 평면을 통과하면서 출입하도록 배치된다. The driving wheel 200 is vertically movable with respect to the base 100 and is connected to the driving unit 220 to generate driving force of the driving unit 1. [ In this embodiment, the driving wheel 200 can be moved up and down with respect to the base 100 by being coupled to the driving unit 220 arranged to be movable up and down with respect to the base 100. The drive wheels 200 are arranged to move up and down while passing through a virtual plane on which the driven wheels are placed.

구동 바퀴(200)는 종동 바퀴(110)들의 가운데에 위치될 수 있다. 구동 바퀴(200)가 종동 바퀴(110)의 가운데에 위치되면 구동 바퀴(200)는 하중의 쏠림이나 베이스(100)의 기울어짐에 대해서 영향을 적게 받을 수 있다.The driving wheels 200 may be positioned in the middle of the driven wheels 110. When the driving wheel 200 is positioned at the center of the driven wheel 110, the driving wheel 200 may be less influenced by the load or the inclination of the base 100.

구동부(220)는 구동력을 발생시켜 이를 구동 바퀴(200)로 전달하는 역할을 하며, 모터 및 감속기를 포함할 수 있다. 구동부(220)는 베이스(100)에 대해서 상하로 이동할 수 있도록 베이스(100)의 상측에 마련된 가이드(120)에 결합되는 결합부(230)를 구비한다. 본 실시예의 주행 장치(1)는 도 2에 도시된 바와 같이, 가이드(120)가 결합부(230)에 형성된 구멍에 끼워지면서 베이스(100)에 결합된다. 따라서 구동부(220)는 가이드(120)에 의해서 상하 방향으로 이동이 안내된다. The driving unit 220 generates a driving force and transmits the driving force to the driving wheel 200, and may include a motor and a speed reducer. The driving unit 220 includes a coupling part 230 coupled to a guide 120 provided on the upper side of the base 100 so as to move up and down with respect to the base 100. The traveling device 1 of the present embodiment is coupled to the base 100 while the guide 120 is inserted into the hole formed in the coupling portion 230, as shown in FIG. Accordingly, the driving unit 220 is guided by the guide 120 in the vertical direction.

탄성체는 구동 바퀴를 베이스(100)의 하측 방향으로 탄성 가압하기 위한 것이다. 본 실시예에서 탄성체는 코일 스프링(130)으로 이루어지며, 가이드(120)의 구동부(220)의 상측에 끼워지도록 배치된다. 이때, 가이드(120)의 본체(121)의 상측 단부에는 스프링(130)의 이탈을 방지하도록 스프링 지지부(122)가 마련된다. E라서 스프링(130)은 구동부(220)를 하측으로 탄성 가압하게 되므로, 구동부(220)에 연결된 구동 바퀴(200)에 탄성 가압력을 가하게 된다. The elastic body is for elastically pressing the driving wheel in the downward direction of the base 100. In this embodiment, the elastic body is composed of the coil spring 130 and is arranged to be fitted on the upper side of the driving part 220 of the guide 120. [ At this time, a spring support portion 122 is provided on the upper end of the main body 121 of the guide 120 to prevent the spring 130 from being separated. The spring 130 elastically presses the driving unit 220 downward so that an elastic pressing force is applied to the driving wheel 200 connected to the driving unit 220.

적재 프레임(300)은 베이스(100)의 상측에 결합되며, 그 상측에 적재된 물체의 중량을 베이스(100)로 전달한다. 적재 프레임(300)은 다리부(310)를 통하여 적재 하중을 종동 바퀴(110)로 직접적으로 전달할 수 있도록, 베이스(100)와의 결합부(401)가 종동 바퀴(110)의 직상측에 위치될 수 있다.The stacking frame 300 is coupled to the upper side of the base 100 and transmits the weight of the objects stacked on the upper side thereof to the base 100. The loading frame 300 is positioned on the upper right side of the driven wheel 110 so that the coupling portion 401 with the base 100 can be directly transmitted to the driven wheel 110 through the leg portion 310 .

로드 셀(400)은 적재 프레임(300)에 적재되는 중량을 측정하기 위한 것으로 적재 프레임(300)의 각 다리부(310)에 배치될 수 있다. 단, 로드 셀의 설치 위치는 이에 한정되는 것은 아니고, 적재 프레임(300)에 적재되는 하중을 측정할 수 있는 위치라면 적재 프레임(300)의 상측 등 다양한 위치에 설치될 수 있다. The load cell 400 may be disposed on each leg 310 of the stack frame 300 for measuring the weight loaded on the stack frame 300. However, the mounting position of the load cell is not limited thereto, and the load cell may be installed at various positions such as the upper side of the stacking frame 300 if the load placed on the stacking frame 300 can be measured.

한편, 본 실시예의 주행 장치(1)는 제어부(미도시)를 구비할 수 있다. 제어부는 마이크로프로세서를 포함하며, 외부로부터 제어 명령을 수신받아 이에 따라서 구동부(220) 등을 제어함으로써 주행 장치(1)의 이동을 제어하는 것일 수 있다.On the other hand, the traveling device 1 of the present embodiment may include a control unit (not shown). The control unit may include a microprocessor and may control the movement of the traveling device 1 by receiving a control command from the outside and controlling the driving unit 220 and the like accordingly.

도 3a는 본 실시예의 주행 장치(1)를 지표면에 내려놓기 전의 상태를 개략적으로 도시한 것이다. 3A schematically shows a state before the traveling device 1 of this embodiment is placed on the ground surface.

도 3a에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 주행 장치를 지면에서 이격시킬 경우에는 스프링(130)이 구동부(220)에 가하는 탄성력에 의해서 구동 바퀴(200)는 하측으로 돌출되게 된다. 즉, 구동 바퀴(200)는 종동 바퀴(110)들의 놓여지는 가상의 평면(L1)보다 하측으로 돌출된다. 3A, when the traveling device of the present embodiment is separated from the ground, the driving wheel 200 protrudes downward due to the elastic force applied by the spring 130 to the driving portion 220. That is, the driving wheel 200 protrudes below the virtual plane L1 on which the driven wheels 110 are placed.

도 3b는 본 실시예의 주행 장치(1)를 지표면(G)에 내려놓은 상태를 개략적으로 도시한 것이다. Fig. 3B schematically shows a state in which the traveling device 1 of the present embodiment is placed on the ground surface G. Fig.

도 3b에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 주행 장치(1)가 지면에 안착되면 구동 바퀴(200)는 지면으로부터 반작용력을 받음을 알 수 있다. 따라서 구동 바퀴를 하측으로 탄성 가압하고 있던 스프링(130)이 수축되고 구동부(220) 및 구동 바퀴(200)가 함께 상측으로 이동된다. 이때, 주행 장치(1)의 자중의 크기는 구동 바퀴(200) 및 종동 바퀴(110)가 동시에 지면에 접촉될 수 있도록 스프링(130)의 탄성력보다 큰 것이 바람직하다. As shown in FIG. 3B, when the traveling device 1 of the present embodiment is seated on the ground, it can be seen that the driving wheel 200 receives a reaction force from the ground. Accordingly, the spring 130, which has elastically pressed the driving wheel downward, is contracted, and the driving unit 220 and the driving wheel 200 are moved upward together. At this time, it is preferable that the self weight of the traveling device 1 is larger than the elastic force of the spring 130 so that the driving wheel 200 and the driven wheel 110 can simultaneously contact the ground.

본 실시예의 주행 장치(1)가 지면에 위치된 상태에서 적재 프레임(300)에 하중이 적재되면, 그 하중은 종동 바퀴(110)를 통해서만 지면으로 전달되지만, 구동 바퀴(200)로는 전달되지 않는다. 적재 프레임(300) 상의 하중이 증가하더라도 베이스(100) 및 가이드(120)의 위치 변동이 유발되지 않으므로 스프링(130)의 길이가 변화하지 않기 때문이다. When a load is loaded on the loading frame 300 in a state where the traveling apparatus 1 of the present embodiment is located on the ground, the load is transmitted to the ground only through the driven wheel 110, but not to the driving wheel 200 . Even if the load on the stacking frame 300 increases, the position of the base 100 and the guide 120 is not changed, so that the length of the spring 130 does not change.

이처럼 본 실시예의 주행 장치(1)에 따르면, 적재 프레임(300)에 적재되는 하중이 변동되더라도 구동 바퀴(200)가 지면을 가압하는 힘은 스프링(130)의 가압력 만큼 일정하게 유지될 수 있다. 따라서 적재 하중에 의해서 구동 바퀴(200)에 과도한 하중이 작용하는 것이 효과적으로 방지될 수 있다. 구동 바퀴(200)가 과도한 중량을 감당하는 경우에는 구동부(220)와 구동 바퀴(200)와의 연결부위, 예컨대 샤프트에 과도한 수직 하중이 작용하여 회전 저항이 커지거나 파손되는 수가 있는데, 본 실시예의 주행 장치(1)는 적재 하중에 무관하게 구동 바퀴(200)에 작용하는 하중이 일정하게 유지될 수 있으므로 이러한 문제를 효과적으로 해결할 수 있다.As described above, according to the traveling device 1 of the present embodiment, even if the load mounted on the stacking frame 300 is varied, the force pressing the ground surface of the driving wheel 200 can be kept constant by the pressing force of the spring 130. Therefore, an excessive load acting on the drive wheel 200 due to the load load can be effectively prevented. When the driving wheel 200 is heavy, the driving torque is excessively applied to the connecting portion between the driving unit 220 and the driving wheel 200, for example, the shaft, so that the rotational resistance may be increased or damaged. The load applied to the driving wheel 200 can be kept constant regardless of the load applied to the apparatus 1, so that this problem can be effectively solved.

한편, 본 실시예의 주행 장치(1)는 구동 바퀴(200)에 가해지는 탄성 가압력을 조절할 수 있도록, 탄성 가압력 조절 수단을 더 구비하는 형태로 변형될 수도 있다.Meanwhile, the traveling device 1 of the present embodiment may be modified to include a resilient pressing force adjusting means for adjusting the pressing force applied to the driving wheel 200.

도 4는 도 1의 주행 장치(1)의 변형 예로서 주행 장치(1)에 탄성 가압력 조절 수단이 설치된 것을 개략적으로 도시한 도면이다. Fig. 4 is a view schematically showing that the traveling device 1 is provided with elastic pressing force adjusting means as a modification of the traveling device 1 of Fig.

도 4를 참조하면, 가이드(125)의 외주면에는 나사가 형성되어 있고, 스프링 지지대(126)가 가이드(125)에 나사 결합되어 있다. 즉 스프링 지지대(126)가 회전되면 스프링 지지대(126)는 가이드(125)의 길이 방향으로 승강 이동될 수 있다. 4, a screw is formed on the outer circumferential surface of the guide 125, and a spring support table 126 is screwed to the guide 125. As shown in FIG. That is, when the spring support 126 is rotated, the spring support 126 can be moved up and down in the longitudinal direction of the guide 125.

도 4의 실시예에서는 탄성 가압력 조절 수단으로서 스프링 지지대(126)를 강제적으로 승강시킬 수 있는 구동 장치가 구비될 수 있다. 구동 장치는 모터(510), 감속기(520) 및 구동 기어(530)를 구비할 수 있으며, 구동 기어(530)는 스프링 지지대(126)에 결합되어 스프링 지지대(126)에 회전력을 전달할 수 있다. In the embodiment of FIG. 4, as the elastic pressing force adjusting means, a driving device capable of forcibly lifting and lowering the spring support 126 may be provided. The driving device may include a motor 510, a speed reducer 520 and a driving gear 530. The driving gear 530 may be coupled to the spring support 126 to transmit a rotational force to the spring support 126. [

도 5는 스프링 지지대(126)와 구동 기어(530)의 기어 결합을 개략적으로 도시한 평면도이다. 도 5를 참조하면 모터(510)에 의해서 구동 기어(530)가 회전되면 이에 기어 결합된 스프링 지지대(126)가 회전됨을 알 수 있다. 스프링 지지대(126)는 앞서 설명한 바와 같이 가이드(125)에 나사 결합되어 있으므로, 정회전 또는 역회전함에 따라서 가이드(125)의 길이 방향으로 상승 또는 하강하게 된다. 5 is a plan view schematically showing the gear engagement of the spring support 126 and the drive gear 530. Fig. Referring to FIG. 5, when the driving gear 530 is rotated by the motor 510, the spring support 126 is rotated. Since the spring support 126 is screwed to the guide 125 as described above, the spring support 126 is raised or lowered in the longitudinal direction of the guide 125 according to forward rotation or reverse rotation.

이와 같이 구동 장치가 스프링 지지대(126)를 승강시킴에 따라서 스프링 지지대(126)와 구동부(220)의 결합부(230) 사이의 간격이 변동되므로, 그 사이에 배치된 스프링(130)의 길이도 신축된다. 스프링(130)은 압축량이 커질수록 탄성력이 커지므로, 구동 바퀴(200)가 지면을 누르는 힘을 증가시키기 위해서는 스프링(130)의 길이가 짧아지도록 스프링 지지대(126)를 하강시키면 된다. 반대로 구동 바퀴(200)가 지면을 누르는 힘을 감소시키기 위해서는 스프링 지지대(126)를 상승시키는 방향으로 모터(510)를 제어하면 된다. The distance between the spring support 126 and the engaging part 230 of the driving part 220 varies as the driving device moves up and down the spring support 126. The length of the spring 130 disposed therebetween It is newly built. As the amount of compression of the spring 130 increases, the elastic force increases. Therefore, in order to increase the pressing force of the driving wheel 200 on the ground, the spring support 126 may be lowered so that the length of the spring 130 becomes shorter. Conversely, in order to reduce the pressing force of the driving wheel 200 on the ground, the motor 510 may be controlled in the direction of raising the spring support 126.

구동 바퀴(200)에 가해지는 탄성 가압력을 조절하기 위한 스프링 지지대(126)의 승강 제어는 사용자의 제어 명령에 따라서 행하여 질 수도 있고, 제어부가 로드 셀(400)로부터 얻은 적재하중의 정보를 이용하여 자동으로 이루어질 수도 있다. The control of the lifting and lowering of the spring support 126 for adjusting the elastic pressing force applied to the driving wheel 200 may be performed according to a control command of the user or may be performed by using the information of the load weight obtained from the load cell 400 It may be done automatically.

탄성 가압력 조절 수단은 이상에서 설명한 바와는 다른 형태로 변형될 수 있다. The elastic pressing force adjusting means may be modified into a form different from that described above.

도 6은 탄성 가압력 조절 수단의 변형례를 개략적으로 도시한 도면으로, 도 6을 참조하면 탄성 가압력 조절 수단은 스크류 기어(127) 및 모터(511)를 구비하는 형태로 구성될 수도 있다. 즉, 스프링 지지대(128)가 스크류 기어(127)에 나사 결합되어 스크류 기어(127)의 회전에 따라 승강되도록 배치되고, 모터(511)가 스크류 기어(127)를 구동시키는 형태로 구성이 가능하다. 이때, 스프링 지지대(128)는 스크류 기어(127)의 회전에 따라 함께 회전되지 않도록, 수직 이동 가이드(129)에 슬라이딩 이동이 가능하게 결합된다. 모터(511)와 스크류 기어(127) 사이에는 충분한 토크의 전달을 위해서 감속기(521)가 배치될 수 있다. 6 is a view schematically showing a modification of the elastic pressing force adjusting means. Referring to FIG. 6, the elastic pressing force adjusting means may be configured to include a screw gear 127 and a motor 511. FIG. That is, the spring support 128 is arranged to be screwed to the screw gear 127 so as to be moved up and down according to the rotation of the screw gear 127, and the motor 511 can be configured to drive the screw gear 127 . At this time, the spring support 128 is slidably coupled to the vertical movement guide 129 so that the spring support 128 is not rotated together with the rotation of the screw gear 127. A speed reducer 521 may be disposed between the motor 511 and the screw gear 127 for transmitting a sufficient torque.

다음으로 본 발명의 다른 실시예에 따른 주행 장치에 대해서 도면을 참조하여 설명한다. Next, a traveling device according to another embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 주행 장치(2)를 개략적으로 도시한 도면이다. 도 7을 참조하면 본 실시예의 주행 장치(2)는, 베이스(101), 종동 바퀴(110), 구동부(220), 구동 바퀴(200), 제1탄성체(131) 및 제2탄성체(132)를 구비한다. 7 is a view schematically showing a traveling device 2 according to another embodiment of the present invention. 7, the traveling apparatus 2 of the present embodiment includes a base 101, a driven wheel 110, a driving unit 220, a driving wheel 200, a first elastic body 131 and a second elastic body 132, Respectively.

베이스(101)는 종동 바퀴(110), 구동부(220), 구동 바퀴(200), 제1탄성체(131) 및 제2탄성체(132)를 지지하며, 그의 상측에는 화물의 적재를 위한 공간이 마련될 수 있다. 본 실시예에서 베이스(101)는 상측부(1012)와 하측부(1011)를 구비하고, 그 사이에 지지대(1013), 및 가이드(1014) 배치될 수 있다. 지지대(1013)는 베이스(101)의 상측부(1012)에 놓여진 하중을 종동 바퀴(110)로 직접적으로 전달할 수 있도록 종동 바퀴(110)의 직상측에 배치될 수 있다. 가이드(1014)는 베이스(101)의 내측에 배치되며 구동부(220)의 결합부(230)에 결합된다. 본 실시예에서 가이드(1014)는 상하측이 모두 베이스(101)에 결합되므로 구동 바퀴(200)로부터 충격이 전해지더라도 안정적으로 위치가 고정될 수 있다.The base 101 supports the driven wheel 110, the driving unit 220, the driving wheel 200, the first elastic body 131 and the second elastic body 132, and a space for loading the cargo is provided on the upper side thereof . In this embodiment, the base 101 has an upper portion 1012 and a lower portion 1011, and a support 1013 and a guide 1014 can be disposed therebetween. The support base 1013 may be disposed on the upper side of the driven wheel 110 so as to directly transmit the load placed on the upper side 1012 of the base 101 to the driven wheel 110. [ The guide 1014 is disposed inside the base 101 and is coupled to the engaging portion 230 of the driving unit 220. In this embodiment, since the guide 1014 is coupled to the base 101 at both the upper and lower sides, the position can be stably fixed even if an impact is transmitted from the driving wheel 200.

구동부(220)는 베이스(101)에 대하여 상대적으로 승강이 가능하도록 가이드에 슬라이딩 이동이 가능하게 결합된다. 구동부(220)는 구동 바퀴(200)를 구동시킬 수 있도록 모터와 같은 구동원을 구비할 수 있다. The driving unit 220 is slidably coupled to the guide so as to be relatively movable with respect to the base 101. The driving unit 220 may include a driving source such as a motor to drive the driving wheel 200.

구동 바퀴(200)는 구동부(220)로부터 회전력을 전달받으며, 그 회전에 따라서 지면(G)을 밀면서 주행 장치(2)를 추진시킨다. The driving wheel 200 receives rotational force from the driving unit 220 and pushes the driving unit 2 while pushing the ground G in accordance with the rotation.

제1탄성체(131)는 구동부(220)의 결합부(230)와 베이스(101)의 상측부(1012) 사이에 배치되며, 구동부(220)를 하측으로 탄성 가압한다. 제1탄성체(131)는 코일 스프링으로 이루어질 수 있으며, 가이드(1014)에 끼워지는 형태로 배치될 수 있다. The first elastic body 131 is disposed between the engaging part 230 of the driving part 220 and the upper side part 1012 of the base 101 and elastically presses the driving part 220 downward. The first elastic body 131 may be formed of a coil spring, and may be arranged to be fitted to the guide 1014.

제2탄성체(132)는 구동부(220)의 결합부(230)와 베이스(101)의 하측부(1011) 사이에 배치되며, 구동부(220)를 상측 방향으로 탄성 지지한다. 제2탄성체(132)도 코일 스프링으로 이루어질 수 있으며, 가이드(1014)에 끼워지는 형태로 배치될 수 있다. 제2탄성체(132)는 제1탄성체(131)의 탄성력보다 적은 탄성력을 가지도록, 제1탄성체(131)보다 탄성계수가 적다. 따라서 제2탄성체(132)가 구동부(220)를 상방으로 탄성 지지하고 있음에도 불구하고, 구동 바퀴(200)는 하방으로 탄성 가압력을 받게 되어 지면(G)과의 밀착을 유지할 수 있다. The second elastic body 132 is disposed between the engaging part 230 of the driving part 220 and the lower part 1011 of the base 101 to elastically support the driving part 220 in the upward direction. The second elastic body 132 may also be formed of a coil spring and may be disposed to be fitted to the guide 1014. The elastic modulus of the second elastic body 132 is smaller than that of the first elastic body 131 so that the second elastic body 132 has less elastic force than the elastic force of the first elastic body 131. Therefore, although the second elastic body 132 elastically supports the driving unit 220 upward, the driving wheel 200 receives the elastic pressing force downward and can maintain close contact with the ground surface G. [

본 실시예의 주행 장치(2)의 경우에도, 적재되는 하중이 구동 바퀴(200)에 전달되지 않기 때문에 적재되는 하중에 무관하게 구동 바퀴(200)는 일정한 힘으로 지면과의 밀착을 유지할 수 있다. 따라서 도 1의 주행 장치와 동일한 효과를 얻을 수 있다. Even in the case of the traveling device 2 of the present embodiment, since the loaded load is not transmitted to the driving wheel 200, the driving wheel 200 can maintain a close contact with the ground regardless of the load to be loaded. Therefore, the same effect as that of the traveling device of FIG. 1 can be obtained.

뿐만 아니라 제2탄성체(132)가 구동 바퀴(200)를 상측으로도 탄성 지지하여 서스펜션의 역할을 하게 되므로, 주행 장치(2)의 주행 성능이 더욱 향상될 수도 있다. In addition, since the second elastic body 132 elastically supports the driving wheel 200 upwards as well, the driving performance of the traveling device 2 may be further improved.

이상 본 발명의 일부 실시예에 대해서 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며 다양한 형태로 구체화될 수 있다. Although some embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited thereto and may be embodied in various forms.

예를 들어, 이상에서는 탄성체로서 코일 스프링이 이용되는 것으로 설명하였으나, 탄성체로는 판 스프링 혹은 정하중 스프링이 이용되어도 무방하다. 특히 탄성체로서 정하중 스프링을 이용하는 경우에는 베이스(100)의 높이를 다르게 설계하더라도 구동 바퀴(200)가 일정한 힘으로 지면을 누르도록 할 수 있다.For example, although a coil spring is used as an elastic body in the above description, a plate spring or a static load spring may be used as the elastic body. Particularly, when the fixed spring is used as the elastic body, the driving wheel 200 can press the ground with a certain force even if the height of the base 100 is designed to be different.

또한 이상에서는 구동 바퀴(200)가 종동 바퀴(110)의 사이에 배치되는 것으로 설명하였으나, 구동 바퀴(200)는 종동 바퀴(110)의 외측에 설치될 수도 있다. 단 하중의 고른 분산을 위해서는 종동 바퀴(110) 사이에 구동 바퀴가 배치되는 것이 바람직할 수 있다. In the above description, the driving wheels 200 are disposed between the driven wheels 110, but the driving wheels 200 may be installed outside the driven wheels 110. It may be desirable for the drive wheels to be disposed between the driven wheels 110 for uniform distribution of the load.

또한 구동부(220)는 구동 바퀴(200)에 구동력을 전달하기 위하여 다양한 형태로 구성이 가능하다. 도 8a 내지 도 8c는 구동부(220)의 구성 형태를 개략적으로 도시한 도면이다. 도 8a에 도시된 바와 같이, 구동부(220)는 모터(221) 및 감속기(223)를 구비하며 구동 바퀴(200)가 감속기(223)에 직결된 형태로 이루어질 수 있다. 이때 모터(221) 및 감속기(223)는 각 구동 바퀴(200)마다 마련되어 각 구동 바퀴(200)를 독립적으로 구동시킬 수 있다. 따라서 차동(differential) 방식으로 주행 장치(2)의 이동 방향을 조정할 수 있다.The driving unit 220 may be configured in various manners to transmit the driving force to the driving wheels 200. 8A to 8C are diagrams schematically showing the configuration of the driving unit 220. In FIG. 8A, the driving unit 220 includes a motor 221 and a speed reducer 223, and the driving wheel 200 may be directly connected to the speed reducer 223. At this time, the motor 221 and the speed reducer 223 are provided for each of the driving wheels 200, so that the driving wheels 200 can be independently driven. Therefore, the traveling direction of the traveling device 2 can be adjusted in a differential manner.

또한, 도 8b를 참조하면 구동부(220)는 모터(221)와 감속기(223)를 구비하되, 벨트/풀리를 통해서 구동 바퀴(200)에 동력을 전달할 수도 있다. 즉, 모터(221) 및 감속기(223)에 구동 풀리(225)가 직결되고 이에 구동 바퀴(200)에 결합된 종동 풀리(215)가 벨트(226)로 연결됨으로써 모터(221)에서 발생한 구동력이 구동 바퀴(200)로 전달될 수 있다. 구동 풀리(225)와 종동 풀리(215)를 연결하는 벨트(226)는 타이밍 벨트일 수 있다. 8B, the driving unit 220 includes a motor 221 and a speed reducer 223, and may transmit power to the driving wheel 200 through a belt / pulley. That is, the drive pulley 225 is directly connected to the motor 221 and the speed reducer 223, and the driven pulley 215 coupled to the drive wheel 200 is connected to the belt 226, And can be transmitted to the driving wheel 200. The belt 226 connecting the drive pulley 225 and the driven pulley 215 may be a timing belt.

또한 도 8c를 참조하면 구동부(220)는 별도의 감속기 없이, 모터(221)와 구동 바퀴(200)가 풀리(225,215)/벨트(226)로 연결될 수도 있다. 이처럼 감속기가 없더라도 모터(221)의 출력 및 풀리(225,215)의 회전수 비를 조정함으로써 효과적으로 모터(221)의 구동력을 구동 바퀴(200)로 전달할 수도 있다. 8C, the drive unit 220 may be connected to the motor 221 and the drive wheel 200 by pulleys 225 and 215 / belt 226 without a separate reduction gear. The driving force of the motor 221 can be effectively transmitted to the driving wheels 200 by adjusting the output of the motor 221 and the rotation ratio of the pulleys 225 and 215 without the reduction gear.

이외에도 본 발명은 얼마든지 다른 형태로 구체화될 수 있음은 물론이다. It is needless to say that the present invention can be embodied in any other form.

1 ... 주행 장치
100 ... 베이스
110 ... 종동 바퀴
120 ... 가이드
130 ... 스프링
200 ... 구동 바퀴
220 ... 구동부
300 ... 적재 프레임
400 ... 로드 셀1 ... traveling device
100 ... base
110 ... suspension wheels
120 ... Guide
130 ... spring
200 ... drive wheels
220 ... driver
300 ... stacking frame
400 ... load cell

Claims (6)

베이스와,
상기 베이스에 결합되며, 상기 베이스에 대한 상하 이동이 제한된 종동 바퀴와,
상기 베이스에 상하로 이동 가능하게 배치되며, 상하 이동에 따라 상기 종동 바퀴가 놓여지는 가상의 평면을 통과하면서 출입되는 구동 바퀴와,
상기 구동 바퀴를 강제 회전시키는 구동부와,
상기 구동 바퀴를 상기 베이스의 하측 방향으로 탄성 가압하는 탄성체를 구비하는 주행 장치.A base,
A driven wheel coupled to the base, the driven wheel having a limited vertical movement with respect to the base,
A driving wheel that is vertically movably disposed on the base and passes through an imaginary plane on which the driven wheel is placed according to an up and down movement,
A driving unit for forcibly rotating the driving wheel,
And an elastic body elastically pressing the driving wheel in a downward direction of the base. 제1항에 있어서,
상기 탄성체가 상기 구동 바퀴를 가압하는 탄성력을 조절하는 탄성 가압력 조절 수단을 구비하는 주행 장치.The method according to claim 1,
And elastic pressing force adjusting means for adjusting the elastic force of the elastic body to press the driving wheel. 제2항에 있어서,
상기 베이스는 상하 방향으로 연장되게 형성된 가이드를 구비하며,
상기 구동 바퀴는 상기 가이드에 의해서 상하 이동이 안내되며,
상기 가이드의 단부에는 상기 가이드에 대해서 승강 가능하게 배치되는 지지대가 배치되며,
상기 탄성체는,
상기 구동 바퀴를 하측으로 탄성 가압하도록 상기 지지대와 상기 구동 바퀴 사이에 배치되며,
상기 탄성 가압력 조절 수단은,
상기 지지대를 상하 방향으로 강제 승강시키는 구동 장치를 더 포함하는 주행 장치.3. The method of claim 2,
The base has a guide formed to extend in the vertical direction,
Wherein the driving wheel is guided by the guide to move up and down,
Wherein a support base, which is vertically movable relative to the guide, is disposed at an end of the guide,
The elastic body may be,
And a driving wheel disposed between the support frame and the driving wheel so as to elastically press the driving wheel downward,
Wherein the elastic pressing force adjusting means comprises:
And a driving device for forcibly elevating and lowering the support table in the vertical direction. 제1항에 있어서,
상기 베이스의 상측에 적재되는 물체의 무게를 측정하기 위한 로드 셀을 더 구비하는 주행 장치.The method according to claim 1,
And a load cell for measuring the weight of an object mounted on the upper side of the base. 제1항에 있어서,
상기 구동부는,
모터와, 상기 모터에 연결되는 감속기를 구비하며,
상기 구동 바퀴는 상기 감속기에 직결되는 주행 장치. The method according to claim 1,
The driving unit includes:
A motor, and a speed reducer connected to the motor,
And the driving wheel is directly connected to the speed reducer. 제1항에 있어서,
상기 구동부는,
모터와,
상기 모터에 결합되는 구동 풀리와,
상기 구동 바퀴에 결합되는 종동 풀리와,
상기 구동 풀리와 상기 종동 풀리를 연결하는 벨트를 구비하는 주행 장치.
The method according to claim 1,
The driving unit includes:
A motor,
A drive pulley coupled to the motor,
A driven pulley coupled to the drive wheel,
And a belt that connects the drive pulley and the driven pulley.
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