KR102448856B1 - Electrically driven moving vehicle enable to measure location in the room and meanagement method thereof - Google Patents

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KR102448856B1 KR1020200186289A KR20200186289A KR102448856B1 KR 102448856 B1 KR102448856 B1 KR 102448856B1 KR 1020200186289 A KR1020200186289 A KR 1020200186289A KR 20200186289 A KR20200186289 A KR 20200186289A KR 102448856 B1 KR102448856 B1 KR 102448856B1
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Abstract

실내 위치 추적이 가능한 운반대차 및 운반대차 관리 시스템이 개시된다. 실내 위치 추적이 가능한 운반대차는, 좌우로 배열되는 구동 바퀴와 상기 구동 바퀴를 구동하는 좌우측 전동 모터 및 운반 대상 적재물을 적재하는 적재 테이블을 포함하는 대차 본체부와, 상기 적재 테이블 및 상기 대차 본체부의 하단에 사각의 틀로 형성된 하부프레임 사이에 위치하고 사용자의 작업 높이 또는 적재물의 이동 위치의 높이로 승하강 가능하도록 하기 위한 승하강 구동부를 포함하는 리프팅부와, 상기 대차 본체부의 일측에 구비되고, 상기 대차 본체부로 전달되는 힘을 감지하는 한 쌍의 힘 감지 센서를 포함하는 손잡이부와, UWB(Ultra-wideband) 신호를 이용하여 상대적 위치를 측정하고 측정된 위치 정보에 기초하여 실내 위치 추적을 수행하는 UWB 센서 모듈과, 상기 대차 본체부에 부착되고 긴급 정지를 지원하기 위한 긴급 정지 버튼과, 운반대차의 주행속도와 전진 및 후진을 제어하고 상기 리프팅부의 조작을 제어하는 제어부 및 상기 적재 테이블에 적재되는 물건의 무게를 표시하는 디스플레이부를 포함한다.Disclosed are a trolley capable of tracking indoor location and a trolley management system. A carriage capable of tracking an indoor location includes a vehicle body including driving wheels arranged left and right, left and right electric motors for driving the driving wheels, and a loading table for loading a load to be transported, the loading table and the body part of the cart Located between the lower frame formed as a rectangular frame at the bottom and provided with a lifting unit including a lifting and lowering driving unit for enabling elevating and lowering to the height of the user's working height or the moving position of the load, and provided on one side of the bogie body part, the bogie A handle unit including a pair of force sensing sensors for detecting a force transmitted to the body unit, a UWB that measures a relative position using an ultra-wideband (UWB) signal, and performs indoor position tracking based on the measured position information A sensor module, an emergency stop button attached to the body part of the bogie and supporting an emergency stop, a control unit for controlling the traveling speed, forward and backward movement of the cart, and controlling the operation of the lifting unit, and an article loaded on the loading table Includes a display unit for displaying the weight.

Description

실내 위치 추적이 가능한 운반대차 및 운반대차 관리 시스템{ELECTRICALLY DRIVEN MOVING VEHICLE ENABLE TO MEASURE LOCATION IN THE ROOM AND MEANAGEMENT METHOD THEREOF}ELECTRICALLY DRIVEN MOVING VEHICLE ENABLE TO MEASURE LOCATION IN THE ROOM AND MEANAGEMENT METHOD THEREOF

본 발명은 전동식 운반대차(이동 대차)에 관한 것으로서, 실내 위치 추적이 가능한 운반대차 및 운반대차 관리 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to an electric cart (mobile cart), and to a cart capable of tracking an indoor location and a cart management system.

산업현장에서 자재 및 부품 등을 운반하기 위해 전동식 운반대차(또는 이동 대차)가 널리 사용되고 있다. 전동식 운반대차는 모터의 전동력에 의해 주행될 수 있고 작업자가 많은 힘을 사용하지 않고도 운행될 수 있다. In order to transport materials and parts, etc. in the industrial field, an electric transport cart (or mobile cart) is widely used. The electric carriage can be driven by the electric power of the motor and can be operated without the operator using a lot of force.

대한민국 등록특허공보 제10-0922134호에서는 손잡이에 좌측전진센서, 좌측후진센서, 우측전진센서, 우측후진센서 등을 포함하는 핸들 센서를 구비하여 사용자의 악력을 감지하고, 이를 이용하여 한쌍의 구동 모터를 구동하여 주행 속도 및 방향을 제어할 수 있는 전동 이동식 대차를 개시하고 있다.In Korean Patent No. 10-0922134, a handle sensor including a left forward sensor, a left reverse sensor, a right forward sensor, and a right reverse sensor is provided on the handle to detect the user's grip force, and using this, a pair of driving motors Disclosed is an electric mobile bogie capable of controlling the traveling speed and direction by driving the .

또한, 대한민국 등록특허공보 제10-1797050호, 제10-1939144호 및 제10-2085138호에서는 사용자가 손잡이의 특정한 위치가 아닌 자신에게 편리한 위치를 잡아 조작할 수 있는 전동식 이동 대차를 개시하고 있다. In addition, Republic of Korea Patent Publication Nos. 10-1797050, 10-1939144, and 10-2085138 discloses an electric moving bogie in which a user can grab and operate a convenient position for himself rather than a specific position of the handle.

그러나, 전동식 운반대차의 운행 특성 상 실시간 위치 파악 또는 운행 상황을 파악할 필요가 있으나, 종래 기술들은 이러한 기능을 제공하지 못하고 있다. However, it is necessary to determine the real-time location or operation status due to the operating characteristics of the electric cart, but the prior art does not provide such a function.

또한, 물건 적재의 특성 상 사용자의 편의를 위한 기능을 제공할 수 있는 운반 대차의 필요성이 있다. In addition, there is a need for a transport cart that can provide a function for the convenience of the user due to the nature of the loading of goods.

선행기술 1: 대한민국 등록특허공보 제10-0922134호(발명의 명칭: 핸들센서가 장착된 전동 이동식 대차)Prior Art 1: Republic of Korea Patent Publication No. 10-0922134 (Title of the Invention: Electric mobile bogie equipped with a handle sensor) 선행기술 2: 대한민국 등록특허공보 제10-1797050호(발명의 명칭: 전동식 이동 대차)Prior art 2: Republic of Korea Patent Publication No. 10-1797050 (Title of the invention: electric moving cart) 선행기술 3: 대한민국 등록특허공보 제10-1939144호(발명의 명칭: 전동식 이동 대차의 안전 제어 방법 및 그 장치)Prior art 3: Republic of Korea Patent Publication No. 10-1939144 (Title of the invention: safety control method and device for electric moving bogie) 선행기술 4: 대한민국 등록특허공보 제10-2085138호(발명의 명칭: 전동식 이동대차의 제어 장치, 방법 및 컴퓨터 프로그램)Prior art 4: Republic of Korea Patent Publication No. 10-2085138 (Title of the invention: control device, method and computer program of the electric mobile bogie)

본 발명의 실시예에 따른 운반 대차는 실시간 위치 추적이 가능하고, 작업 또는 운반 환경을 고려하여 실내 위치 추적이 가능한 운반대차를 제공하고자 한다. An object of the present invention is to provide a cart capable of real-time location tracking and indoor location tracking in consideration of a work or transport environment.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 운반 대차는 사용자 편의를 위한 다양한 기능을 제공할 수 있는 운반 대차를 제공하는 것을 목적으로 한다. In addition, an object of the transport cart according to an embodiment of the present invention is to provide a transport cart capable of providing various functions for user convenience.

본 발명의 실시예에 따른 실내 위치 추적이 가능한 운반대차는, 좌우로 배열되는 구동 바퀴와 상기 구동 바퀴를 구동하는 좌우측 전동 모터 및 운반 대상 적재물을 적재하는 적재 테이블을 포함하는 대차 본체부와, 상기 적재 테이블 및 상기 대차 본체부의 하단에 사각의 틀로 형성된 하부프레임 사이에 위치하고 사용자의 작업 높이 또는 적재물의 이동 위치의 높이로 승하강 가능하도록 하기 위한 승하강 구동부를 포함하는 리프팅부와, 상기 대차 본체부의 일측에 구비되고, 상기 대차 본체부로 전달되는 힘을 감지하는 한 쌍의 힘 감지 센서를 포함하는 손잡이부와, UWB(Ultra-wideband) 신호를 이용하여 상대적 위치를 측정하고 측정된 위치 정보에 기초하여 실내 위치 추적을 수행하는 UWB 센서 모듈과, 상기 대차 본체부에 부착되고 긴급 정지를 지원하기 위한 긴급 정지 버튼과, 운반대차의 주행속도와 전진 및 후진을 제어하고 상기 리프팅부의 조작을 제어하는 제어부 및 상기 적재 테이블에 적재되는 물건의 무게를 표시하는 디스플레이부를 포함한다. The transport cart capable of tracking an indoor location according to an embodiment of the present invention comprises: a bogie body including driving wheels arranged left and right, left and right electric motors driving the driving wheels, and a loading table for loading a load to be transported; A lifting unit including an elevating driving unit positioned between a loading table and a lower frame formed in a rectangular frame at the lower end of the bogie body and allowing elevating and lowering to a user's working height or a height of a moving position of the load, and the bogie body part A handle portion provided on one side and including a pair of force detection sensors for detecting a force transmitted to the bogie body portion, and a UWB (Ultra-wideband) signal to measure a relative position and based on the measured position information A UWB sensor module for tracking indoor location, an emergency stop button attached to the body part of the bogie to support an emergency stop, a control unit for controlling the traveling speed, forward and reverse of the cart, and controlling the operation of the lifting part; It includes a display unit for displaying the weight of the object to be loaded on the loading table.

상기 제어부는 기 설정된 조건에 따라 상기 UWB 센서 모듈의 활성화 또는 비활성화를 제어하되, 상기 적재물의 무게 및 기 저장된 타입 정보에 기초하여 상기 적재물의 타입을 결정하고, 상기 적재물의 타입에 기초하여 실시간 항시 위치 추적 모드, 운반 시작 및 종료 시점의 위치 추적 모드, 상기 기 설정된 조건에 따른 주기적 활성화 모드를 결정하되, 상기 적재물의 타입이 작업 공구 또는 테스트 장비인 경우 시작 및 종료 시점의 위치 추적 모드로 동작하도록 상기 UWB 센서 모듈을 제어할 수 있다. The control unit controls activation or deactivation of the UWB sensor module according to a preset condition, determines the type of the load based on the weight of the load and pre-stored type information, and a real-time location based on the type of the load A tracking mode, a position tracking mode at the start and end of transport, and a periodic activation mode according to the preset condition are determined, but when the type of the load is a work tool or a test equipment, it operates in the position tracking mode at the start and end time UWB sensor module can be controlled.

상기 UWB 센서 모듈은 고정된 위치에서 UWB 신호를 전송하고 측위를 수행하는 앵커 노드 또는 다른 앵커 노드로부터 UWB 신호를 수신하고 측위를 수행하는 이동 노드로 동작하고, 상기 제어부는 상기 UWB 센서 모듈이 앵커 노드로 동작하는 경우에 상기 항시 위치 추적 모드로 동작하도록 상기 UWB 센서 모듈을 활성화하고, 상기 UWB 센서 모듈이 이동 노드로 동작하는 경우 적재물의 무게가 감지되면 상기 운반 시작 및 종료 시점의 위치 추적 모드로 동작하도록 상기 UWB 센서 모듈의 활성화를 제어할 수 있다. The UWB sensor module transmits a UWB signal at a fixed location and receives a UWB signal from an anchor node or another anchor node that performs positioning and operates as a mobile node that performs positioning, and the control unit is configured to include the UWB sensor module as an anchor node. Activates the UWB sensor module to always operate in the location tracking mode when operating as to control the activation of the UWB sensor module.

상기 제어부는 상기 리프팅부의 승강 높이 및 상기 적재물의 무게에 기초하여 상기 좌우측 전동 모터 각각의 최대 속도를 제한할 수 있다. The control unit may limit the maximum speed of each of the left and right electric motors based on the lifting height of the lifting unit and the weight of the load.

상기 제어부는 상기 적재 테이블에 매립되어 형성된 복수의 무게 감지 센서의 센싱 데이터에 기초하여 좌우 무게 편차를 산출하고, 상기 좌우 무게 편차 및 상기 한 쌍의 힘 감지 센서로부터 감지되는 값에 기초하여 상기 좌우측 전동 모터 각각에 공급되는 전류량을 제어할 수 있다.The control unit calculates a left and right weight deviation based on sensing data of a plurality of weight detection sensors embedded in the loading table, and the left and right electric movement based on the left and right weight deviation and a value sensed by the pair of force detection sensors The amount of current supplied to each motor can be controlled.

본 발명의 실시예에 따른 운반 대차는 실시간 위치 추적이 가능하고, 작업 또는 운반 환경을 고려하여 실내 위치 추적이 가능하다. The transport cart according to the embodiment of the present invention is capable of real-time location tracking, and indoor location tracking is possible in consideration of the work or transport environment.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 운반 대차는 운행 안전 및 사용자 편의를 위한 다양한 기능을 제공할 수 있다. In addition, the transport cart according to an embodiment of the present invention may provide various functions for driving safety and user convenience.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 운반 대차의 전체 외관을 보여주는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 리프팅부의 구성을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 운반 대차의 정면 외관 및 구성을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 운반 대차의 탑뷰 및 구성을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 운반 대차의 적재 테이블의 기능을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 운반 대차의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 UWB 센서 모듈의 구성을 설명하기 위한 도면이다. 1 is a view showing the overall appearance of a transport bogie according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a view showing the configuration of the lifting unit according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing the front appearance and configuration of a transport cart according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing a top view and configuration of a transport bogie according to an embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining the function of the loading table of the transport cart according to the embodiment of the present invention.
6 is a view for explaining the configuration of a transport cart according to an embodiment of the present invention.
7 is a diagram for explaining the configuration of a UWB sensor module according to an embodiment of the present invention.

이하 첨부 도면들 및 첨부 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명하지만, 본 발명이 실시예에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings and contents described in the accompanying drawings, but the present invention is not limited or limited by the embodiments.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.The terminology used herein is for the purpose of describing the embodiments and is not intended to limit the present invention. In this specification, the singular also includes the plural, unless specifically stated otherwise in the phrase. As used herein, “comprises” and/or “comprising” refers to the presence of one or more other components, steps, operations and/or elements mentioned. or addition is not excluded.

본 명세서에서 사용되는 "실시예", "예", "측면", "예시" 등은 기술된 임의의 양상(aspect) 또는 설계가 다른 양상 또는 설계들보다 양호하다거나, 이점이 있는 것으로 해석되어야 하는 것은 아니다.As used herein, “embodiment”, “example”, “aspect”, “exemplary”, etc. are to be construed as advantageous in any aspect or design described as being preferred or advantageous over other aspects or designs. does not mean

또한, '또는' 이라는 용어는 배타적 논리합 'exclusive or' 이기보다는 포함적인 논리합 'inclusive or' 를 의미한다. 즉, 달리 언급되지 않는 한 또는 문맥으로부터 명확하지 않는 한, 'x가 a 또는 b를 이용한다' 라는 표현은 포함적인 자연 순열들(natural inclusive permutations) 중 어느 하나를 의미한다. Also, the term 'or' means 'inclusive or' rather than 'exclusive or'. That is, unless stated otherwise or clear from context, the expression 'x employs a or b' means any one of natural inclusive permutations.

또한, 본 명세서 및 청구항들에서 사용되는 단수 표현("a" 또는 "an")은, 달리 언급하지 않는 한 또는 단수 형태에 관한 것이라고 문맥으로부터 명확하지 않는 한, 일반적으로 "하나 이상"을 의미하는 것으로 해석되어야 한다.Also, as used herein and in the claims, the singular expression "a" or "an" generally means "one or more" unless stated otherwise or clear from the context that it relates to the singular form. should be interpreted as

또한, 본 명세서 및 청구항들에서 사용되는 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.In addition, terms such as first, second, etc. used in this specification and claims may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used herein may be used with the meaning commonly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. In addition, terms defined in a commonly used dictionary are not to be interpreted ideally or excessively unless clearly defined in particular.

한편, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는, 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고, 본 명세서에서 사용되는 용어(terminology)들은 본 발명의 실시예를 적절히 표현하기 위해 사용된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 본 발명이 속하는 분야의 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 따라서, 본 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Meanwhile, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. In addition, the terms used in this specification are terms used to properly express an embodiment of the present invention, which may vary according to the intention of a user or operator or a custom in the field to which the present invention belongs. Accordingly, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 운반 대차의 전체 외관을 보여주는 도면이다. 1 is a view showing the overall appearance of a transport bogie according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면 운반 대차는 대차 본체부(100)를 포함하고, 대차 본체부(100)는 좌우로 배열되는 구동 바퀴(참조부호 10은 우측 구동 바퀴)와 구동 바퀴를 구동하는 좌우측 전동 모터 및 운반 대상 적재물을 적재하는 적재 테이블(110)을 포함한다. Referring to FIG. 1 , the transport bogie includes a bogie body part 100, and the bogie body part 100 includes left and right driving wheels (reference numeral 10 denotes a right driving wheel) and left and right electric motors for driving the driving wheels, and Includes a loading table 110 for loading the object to be transported.

또한, 본체부(100)는 하단에 사각의 틀로 형성된 하부 프레임(130)을 더 포함한다. In addition, the main body 100 further includes a lower frame 130 formed in a rectangular frame at the bottom.

운반 대차는 하부 프레임(130)과 적재 테이블(110) 사이에 위치하는 리프팅부(120)를 더 포함할 수 있다. The transport cart may further include a lifting unit 120 positioned between the lower frame 130 and the loading table 110 .

도 1에서 설명되지 않는 운반 대차의 다른 구성들은 도 2 내지 도 7을 통해 구체적으로 설명된다. Other configurations of the transport bogie that are not described in FIG. 1 are specifically described with reference to FIGS. 2 to 7 .

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 리프팅부의 구성을 나타내는 도면이다. Figure 2 is a view showing the configuration of the lifting unit according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 리프팅부(120)는 적재 테이블(110)을 사용자의 작업 높이 또는 적재물의 이동 위치의 높이로 승하강 가능하도록 하기 위한 승하강 구동부(231) 및 복수의 승하강 바를 포함할 수 있다. 2, the lifting unit 120 includes an elevating driving unit 231 and a plurality of elevating bars for enabling elevating and elevating the loading table 110 to the user's working height or the height of the moving position of the load. can

승하강 구동부(231)는 승하강 실린더, 실린더 작동바를 포함할 수 있다. 승하강 실린더를 통해 승하강 바를 밀어줌으로써 상부 프레임이 상승되도록 한다. The elevating driving unit 231 may include an elevating cylinder and a cylinder operating bar. The upper frame is raised by pushing the elevating bar through the elevating cylinder.

도 2에서 참조부호 201은 운반 대차에 구비되는 우측 수동 바퀴를 나타낸다. In FIG. 2 , reference numeral 201 denotes a right hand wheel provided in the transport cart.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 운반 대차의 정면 외관 및 구성을 나타내는 도면이다. 3 is a view showing the front appearance and configuration of a transport cart according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 운반 대차는 제어부(310), 긴급 상황 시 브레이크 작동을 손으로 조작하는 긴급 정지 버튼(320), 디스플레이부(330), 충전 단자(340) 및 운행 중 긴급 상황에서 브레이크 작동을 운행자의 발로 조작할 수 있는 위치에 구비되는 긴급 정지 버튼(350)을 더 포함할 수 있다. Referring to FIG. 3 , the transport cart according to an embodiment of the present invention includes a control unit 310 , an emergency stop button 320 for manually operating a brake in an emergency situation, a display unit 330 , a charging terminal 340 and It may further include an emergency stop button 350 provided at a position where the driver's foot can operate the brake in an emergency situation while driving.

제어부(310)를 통해 사용자는 운반 대차의 주행속도와 전진 및 후진을 제어하고, 리프팅부(120)의 상승 및 하강을 조작할 수 있다. Through the control unit 310, the user can control the traveling speed, forward and reverse of the cart, and operate the lifting and lowering of the lifting unit (120).

디스플레이부(330)는 적재 테이블에 적재되는 물건의 무게를 표시한다. The display unit 330 displays the weight of the object loaded on the loading table.

도 3에서 참조부호 203은 좌측 수동 바퀴를 나타낸다. In FIG. 3 , reference numeral 203 denotes a left manual wheel.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 운반 대차의 탑뷰 및 구성을 나타내는 도면이다. 4 is a view showing a top view and configuration of a transport bogie according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 운반 대차는 대차 본체부의 일측에 구비되고, 대차 본체부(100)로 전달되는 힘을 감지하는 한 쌍의 힘 감지 센서를 포함하는 손잡이부(410, 420)를 더 포함할 수 있다. Referring to FIG. 4 , the transport cart may further include handle parts 410 and 420 that are provided on one side of the bogie body part and include a pair of force detection sensors for detecting the force transmitted to the bogie body part 100 . can

제어부(310)의 외부에는 리프팅부(120)를 상승하도록 조작하는 상승 조작 버튼(313), 리프팅부(120)를 하강하도록 조작하는 하강 조작 버튼(315) 및 주행 속도를 다이얼 형태로 지정할 수 있는 속도 조작부(311)를 포함한다. On the outside of the control unit 310, the lifting operation button 313 for operating the lifting unit 120 to rise, the lowering operation button 315 for operating the lifting unit 120 to descend, and the running speed can be specified in the form of a dial. and a speed operation unit 311 .

또한, 제어부(310)의 외관에는 도시하지 않았지만 배터리의 잔량을 눈금으로 표시하기 위한 표시부가 더 구비될 수 있다. In addition, although not shown on the exterior of the control unit 310, a display unit for displaying the remaining amount of the battery on a scale may be further provided.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 운반 대차의 적재 테이블의 기능을 설명하기 위한 도면이다. 5 is a view for explaining the function of the loading table of the transport cart according to the embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 적재 테이블(110)은 실시간으로 적재되는 물건의 전체 무게를 감지하고 적재물의 적재 위치에 따른 상하 좌우 무게 편차를 감지하기 위한 복수의 무게 감지 센서들(510, 520, 530, 540, 550)을 포함할 수 있다. 5, the loading table 110 detects the total weight of the loaded object in real time and a plurality of weight detection sensors 510, 520, 530, 540, 550).

무게 감지 센서들(510, 520, 530, 540, 550)은 적재물의 적재 시 방해가 되지 않도록 적재 테이블(110)에 매립되어 형성될 수 있다. The weight sensors 510 , 520 , 530 , 540 , and 550 may be embedded in the loading table 110 so as not to interfere with loading of the load.

제1 무게 감지 센서(510)는 적재 테이블(110)에 적재된 물건의 전체 무게를 감지하고 디스플레이부(330)는 전체 무게를 표시한다. The first weight sensor 510 detects the total weight of the object loaded on the loading table 110 , and the display unit 330 displays the total weight.

제어부(310)는 적재된 물건의 전체 무게를 표시한 후 제1 무게 감지 센서(510)를 턴 오프 시키고, 제2 무게 감지 센서(520), 제3 무게 감지 센서(530), 제4 무게 감지 센서(540) 및 제5 무게 감지 센서(550)를 순차적으로 턴 온 시켜서 각각의 무게 감지 센서들(520, 530, 540, 550)에서 측정된 무게를 디스플레이부(330)에 각각 표시한다. After displaying the total weight of the loaded object, the control unit 310 turns off the first weight sensor 510, and detects the second weight sensor 520, the third weight sensor 530, and the fourth weight. The sensor 540 and the fifth weight sensor 550 are sequentially turned on to display the weight measured by each of the weight sensors 520 , 530 , 540 , and 550 on the display unit 330 , respectively.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 운반 대차의 구성을 설명하기 위한 도면이다. 6 is a view for explaining the configuration of a transport cart according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 운반 대차는 좌우측 손잡이부(410, 420)를 통해 사용자가 인가한 힘 중 우측 손잡이(420)를 통해 전달되는 힘을 감지하는 우측 힘 감지 센서부(601) 및 사용자가 인가한 힘 중 좌측 손잡이(410)를 통해 전달되는 힘을 감지하는 좌측 힘 감지 센서부(603)를 더 포함할 수 있다. Referring to FIG. 6 , in the transport cart according to the embodiment of the present invention, a right force detection sensor unit for detecting a force transmitted through the right handle 420 among the forces applied by the user through the left and right handle portions 410 and 420 . It may further include a left force detection sensor unit 603 for detecting a force transmitted through the left handle 410 among the force applied by the 601 and the user.

또한, 운반 대차는 우측 구동 바퀴(10)를 구동하기 위한 우측 전동 모터(650) 및 좌측 구동 바퀴(20)를 구동하기 위한 좌측 전동 모터(660)를 더 포함할 수 있다. In addition, the transport cart may further include a right electric motor 650 for driving the right driving wheel 10 and a left electric motor 660 for driving the left driving wheel 20 .

제어부(310)는 사용자가 손잡이부(410, 420)를 잡는 순간 힘 감지 센서부(601, 603)에서 감지되는 힘을 고려하여 상기 사용자 외의 다른 원인으로 인가되는 외부 인가 힘으로 산출하고, 힘 감지 센서부(601, 603)에서 감지되는 힘에서 상기 외부 인가 힘을 제외한 보정치를 산출한 후, 상기 보정치를 이용하여 전동 모터(650, 660)의 구동을 제어할 수 있다. The control unit 310 considers the force sensed by the force detection sensor units 601 and 603 at the moment the user holds the handle units 410 and 420 and calculates it as an externally applied force applied from a cause other than the user, and detects the force. After calculating a correction value excluding the externally applied force from the force detected by the sensor units 601 and 603, the driving of the electric motors 650 and 660 may be controlled using the correction value.

제어부(310)는 적재 테이블(110)의 좌측에 구비된 센서들(520, 530)의 평균 측정 값과 적재 테이블(110)의 우측에 구비된 센서들(540, 550)의 평균 측정 값을 비교하고, 평균 값의 차이를 통해 적재물의 좌우측 편차를 산출할 수 있다. The control unit 310 compares the average measured value of the sensors 520 and 530 provided on the left side of the loading table 110 with the average measured value of the sensors 540 and 550 provided on the right side of the loading table 110 . and the left-right deviation of the load can be calculated through the difference in the average value.

제어부(310)는 좌우측 편차를 고려하여 좌측 구동 바퀴 및 우측 구동 바퀴 각각을 구동하기 위한 좌우측 전동모터에 전달되는 전류량을 조절할 수 있다. The controller 310 may adjust the amount of current delivered to the left and right electric motors for driving each of the left driving wheel and the right driving wheel in consideration of the left and right deviations.

예를 들어, 제어부(310)는 좌측에 구비된 센서들(520, 530)의 평균 측정 값이 우측에 구비된 센서들(540, 550)의 평균 측정 값보다 기 설정된 값만큼 큰 경우, 운반 대차의 이동 시 좌측 전동 모터(560)에 기 설정된 값만큼 큰 전류가 공급되도록 제어할 수 있다. For example, when the average measurement value of the sensors 520 and 530 provided on the left side is greater than the average measurement value of the sensors 540 and 550 provided on the right side by a preset value, the controller 310 may control the transport cart It is possible to control so that a large current as much as a preset value is supplied to the left electric motor 560 when moving.

따라서, 제어부(310)는 적재 테이블에 매립되어 형성된 복수의 무게 감지 센서의 센싱 데이터에 기초하여 좌우 무게 편차를 산출하고, 상기 좌우 무게 편차 및 상기 한 쌍의 힘 감지 센서로부터 감지되는 값에 기초하여 상기 좌우측 전동 모터 각각에 공급되는 전류량을 제어할 수 있다. Accordingly, the control unit 310 calculates a left and right weight deviation based on the sensing data of a plurality of weight detection sensors embedded in the loading table, and based on the left and right weight deviation and values sensed by the pair of force detection sensors. It is possible to control the amount of current supplied to each of the left and right electric motors.

또한, 제어부(310)는 리프팅부의 승강 높이 및 상기 적재물의 무게에 기초하여 상기 좌우측 전동 모터 각각의 최대 속도를 제한할 수 있다. 이때, 사용자는 물건을 적재한 후 리프팅부(120)를 완전히 하강 시키고 운행을 시작할 수도 있지만 그렇지 않을 수도 있기 때문에 리프팅부가 완전히 하강되지 않은 경우 이동 속도를 제한할 수 있다. 또한, 적재물의 무게가 기 설정된 기준보다 무겁거나 적재 테이블의 탑뷰를 기준으로 상하 좌우의 무게 편중이 기 설정된 기준 보다 심한 경우 최대 속도를 제한할 수 있다. In addition, the control unit 310 may limit the maximum speed of each of the left and right electric motors based on the lifting height of the lifting unit and the weight of the load. At this time, the user may completely lower the lifting unit 120 after loading the object and start the operation, but since it may not be, the moving speed may be limited when the lifting unit is not completely lowered. In addition, when the weight of the load is heavier than a preset standard or when the weight distribution between the upper and lower left and right sides with respect to the top view of the loading table is greater than the preset standard, the maximum speed may be limited.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 UWB 센서 모듈의 구성을 설명하기 위한 도면이다. 7 is a diagram for explaining the configuration of a UWB sensor module according to an embodiment of the present invention.

UWB 센서 모듈(700)은 UWB 트랜시버 IC를 기반으로 UWB 표준을 따르는 무선주파수에서 동작하기 이한 RF 회로 및 안테나(710)을 내장하고 있으며, 10cm 정도의 정확도로 사물의 위치를 실시간으로 추적할 수 있도록 지원한다. The UWB sensor module 700 is based on the UWB transceiver IC and has an RF circuit and antenna 710 that is easy to operate at radio frequency that conforms to the UWB standard. Support.

도 7을 참조하면, UWB 센서 모듈(700)은 UWB 신호를 수신하는 수신부(720), 수신된 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환하거나 디지털 신호를 아날로그 신호로 변화하는 디지털 변환부(740), UWB 신호를 송신하는 송신부(730), 외부 또는 내부 전원을 공급하거나 온/오프를 제어하는 전원 제어부(750)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 7 , the UWB sensor module 700 includes a receiver 720 that receives a UWB signal, a digital converter 740 that converts a received analog signal into a digital signal or converts a digital signal into an analog signal, and a UWB signal. It may include a transmitter 730 that transmits , and a power controller 750 that supplies external or internal power or controls on/off.

UWB 센서 모듈(700)은 통신 인터페이스(760)를 더 포함할 수 있다. The UWB sensor module 700 may further include a communication interface 760 .

통신 인터페이스(760)를 통해 UWB 센서 모듈(700)은 데이터 수집 및 운영소프트웨어와의 무선 통신이 가능하고, 근거리 통신을 수행할 수 있다. Through the communication interface 760 , the UWB sensor module 700 may collect data and perform wireless communication with operating software, and may perform short-range communication.

또한, UWB 센서 모듈(700)은 지능형 동작을 위한 적어도 하나의 프로세서로 구성되는 제어부(770)을 더 포함할 수 있다. In addition, the UWB sensor module 700 may further include a control unit 770 configured of at least one processor for intelligent operation.

UWB 센서 모듈(700)은 통신 인터페이스(760)를 통해 제어부(310)와 제어부(770)간의 통신을 통해 제어부(310)의 제어에 따라 UWB 센서 모듈(700)이 동작할 수 있도록 지원한다. The UWB sensor module 700 supports the operation of the UWB sensor module 700 according to the control of the controller 310 through communication between the controller 310 and the controller 770 through the communication interface 760 .

실시간 또는 필요시의 위치 추적을 위해, UWB 센서 모듈(700)은 작업장의 고정된 위치에 설치되는 경우 앵커 노드 모드로 동작할 수 있고, 운반 대차와 같이 이동하는 경우 태그 형태로 운반 대차에 부착되어 태그 모드 또는 이동 노드 모드로 동작할 수 있다. For location tracking in real time or when necessary, the UWB sensor module 700 can operate in anchor node mode when installed at a fixed location in the workplace, and is attached to the cart in the form of a tag when moving with the cart. It can operate in tag mode or mobile node mode.

이동 노드 모드에서 UWB 센서 모듈(700)은 TOF(Time Of Flight) 기반으로 앵커와의 상대 위치를 측위 함으로써 3차원 공간에서 위치를 측정할 수 있다. In the mobile node mode, the UWB sensor module 700 can measure a position in a three-dimensional space by positioning a relative position with an anchor based on a time of flight (TOF).

예를 들어, UWB 센서 모듈(700)은 TWR(Two Way Ranging) 알고리즘을 사용하여 이동 노드와 앵커 노드 사이의 거리를 측정하고, 삼변 측량법 알고리즘을 활용하여 UWB 센서 모듈(700)을 탑재한 자신의 상대적 위치를 측정할 수 있다. For example, the UWB sensor module 700 uses a TWR (Two Way Ranging) algorithm to measure the distance between a mobile node and an anchor node, and utilizes a trilateration algorithm to measure the distance between the UWB sensor module 700 and its own Relative position can be measured.

이때, TWR 알고리즘은 앵커가 펄스를 전송한 후 반대편에서 이 펄스를 수신한 태그가 다시 펄스를 송신하여 두 노드 사이에 펄스의 왕복시간을 계산한 뒤 노드의 처리 시간을 제외하여 노드 간의 거리를 계산하는 방법이다.At this time, the TWR algorithm calculates the distance between the nodes by excluding the processing time of the nodes after the anchor sends the pulse, and the tag that receives the pulse from the other side sends the pulse again to calculate the round-trip time of the pulse between the two nodes. way to do it

UWB 센서 모듈(700)을 이용한 위치 인식은 IEEE 802.15.4-2011 UWB 표준 등에서 제안되고 있고, 삼변측량 기반 위치인식 기법들은 확률을 이용한 위치 인식기법, 지역 유사성을 이용한 위치인식 기법, 그리고 토폴로지를 이용한 위치인식 기법 등을 통해 실내 주변 환경의 변화로 발생할 수 있는 오차를 줄이는 방법을 이용할 수 있다. Location recognition using the UWB sensor module 700 has been proposed in the IEEE 802.15.4-2011 UWB standard, etc., and trilateration-based location recognition techniques are a location recognition method using probability, a location recognition method using regional similarity, and a topology It is possible to use a method of reducing errors that may occur due to changes in the indoor surrounding environment through location recognition techniques, etc.

본 발명의 실시예에 따른 실내 위치 인식은 기본적으로 이러한 기존의 방법을 이용하고, 운반대차 운용에 따른 UWB 센서 모듈(700) 제어 방법을 추가로 제안한다. Indoor location recognition according to an embodiment of the present invention basically uses such an existing method, and additionally proposes a control method of the UWB sensor module 700 according to the operation of the cart.

이를 위해, 제어부(310)는 기 설정된 조건에 따라 상기 UWB 센서 모듈(700)의 활성화 또는 비활성화를 제어할 수 있다. To this end, the controller 310 may control activation or deactivation of the UWB sensor module 700 according to a preset condition.

제어부(310)는 적재물의 무게 및 기 저장된 타입 정보에 기초하여 상기 적재물의 타입을 결정할 수 있다. The controller 310 may determine the type of the load based on the weight of the load and pre-stored type information.

예를 들어, 제어부(310)는 저장 수단(도시되지 않음)에 저장된 물건의 목록 및 물건 각각의 무게 정보를 저장하고 있을 수 있다. For example, the controller 310 may store a list of objects stored in a storage means (not shown) and weight information of each of the objects.

따라서, 제어부(310)는 도 5에 도시된 무게 감지 센서들(510, 520, 530, 540, 550)을 통해 적재물이 어떤 종류인지 파악할 수 있다. 만일, 일정 오차 범위 내에서 기 저장된 자료와 매칭되는 무게가 없는 경우 이러한 타입 결정은 생략될 수 있다. Accordingly, the control unit 310 may determine the type of the load through the weight detection sensors 510 , 520 , 530 , 540 , and 550 shown in FIG. 5 . If there is no weight matching pre-stored data within a certain error range, this type determination may be omitted.

제어부(310)는 적재물의 타입에 기초하여 실시간 항시 위치 추적 모드, 운반 시작 및 종료 시점의 위치 추적 모드, 상기 기 설정된 조건에 따른 주기적 활성화 모드를 결정하되, 상기 적재물의 타입이 작업 공구 또는 테스트 장비인 경우 시작 및 종료 시점의 위치 추적 모드로 동작하도록 상기 UWB 센서 모듈(700)을 제어할 수 있다. The control unit 310 determines a real-time constant position tracking mode, a position tracking mode at the time of transport start and end, and a periodic activation mode according to the preset condition based on the type of the load, but the type of the load is a work tool or a test equipment In the case of , the UWB sensor module 700 may be controlled to operate in the position tracking mode at the start and end time points.

예를 들어, 적재물의 타입이 작업 공구 또는 테스트 장비인 경우 실시간 위치 추적이 반드시 필요하지 않을 수 있기 때문에, 제어부(310)는 적재물의 무게가 감지된 시점 및 이후 운반 대차가 운행된 후 적재물의 무게가 감지되지 않는 시점에서만 위치 추적을 수행하도록 UWB 센서 모듈(700)을 제어할 수 있다. For example, since real-time location tracking may not be necessarily required when the type of load is a work tool or test equipment, the control unit 310 controls the weight of the load after the weight of the load is sensed and after the cart is operated. It is possible to control the UWB sensor module 700 to perform position tracking only at a point in time when is not detected.

또한, UWB 센서 모듈(700)은 고정된 위치에서 UWB 신호를 전송하고 측위를 수행하는 앵커 노드 또는 다른 앵커 노드로부터 UWB 신호를 수신하고 측위를 수행하는 이동 노드로 동작할 수 있다. In addition, the UWB sensor module 700 may operate as a mobile node that transmits a UWB signal at a fixed location and receives a UWB signal from an anchor node or another anchor node that performs positioning and performs positioning.

예를 들어, 제어부(310)는 적재물의 타입이 고정된 장소에서 장시간 작업을 진행하는 테스트 장비이거나 또는 사용자의 설정이 있는 경우 UWB 센서 모듈(700)이 앵커 모드로 동작하도록 제어할 수 있다. For example, the controller 310 may control the UWB sensor module 700 to operate in an anchor mode when the type of load is a test equipment that performs work for a long time in a fixed place, or when there is a user setting.

앵커 모드로 동작하는 경우 UWB 센서 모듈(700)의 위치정보는 원격지의 서버에서 수집되어 관리될 수 있다. When operating in the anchor mode, location information of the UWB sensor module 700 may be collected and managed from a remote server.

제어부(310)는 상기 UWB 센서 모듈(700)이 앵커 노드로 동작하는 경우에 상기 항시 위치 추적 모드로 동작하도록 상기 UWB 센서 모듈(700)을 활성화하고, 상기 UWB 센서 모듈(700)이 이동 노드로 동작하는 경우 적재물의 무게가 감지되면 상기 운반 시작 및 종료 시점의 위치 추적 모드로 동작하도록 상기 UWB 센서 모듈(700)의 활성화를 제어할 수 있다. When the UWB sensor module 700 operates as an anchor node, the control unit 310 activates the UWB sensor module 700 to always operate in the location tracking mode, and the UWB sensor module 700 serves as a mobile node. In the case of operation, when the weight of the load is sensed, the activation of the UWB sensor module 700 may be controlled to operate in the position tracking mode at the start and end time of the transport.

이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.The device described above may be implemented as a hardware component, a software component, and/or a combination of the hardware component and the software component. For example, devices and components described in the embodiments may include, for example, a processor, a controller, an arithmetic logic unit (ALU), a digital signal processor, a microcomputer, a field programmable array (FPA), It may be implemented using one or more general purpose or special purpose computers, such as a programmable logic unit (PLU), microprocessor, or any other device capable of executing and responding to instructions. The processing device may execute an operating system (OS) and one or more software applications running on the operating system. The processing device may also access, store, manipulate, process, and generate data in response to execution of the software. For convenience of understanding, although one processing device is sometimes described as being used, one of ordinary skill in the art will recognize that the processing device includes a plurality of processing elements and/or a plurality of types of processing elements. It can be seen that may include For example, the processing device may include a plurality of processors or one processor and one controller. Other processing configurations are also possible, such as parallel processors.

소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.The software may comprise a computer program, code, instructions, or a combination of one or more thereof, which configures a processing device to operate as desired or is independently or collectively processed You can command the device. The software and/or data may be any kind of machine, component, physical device, virtual equipment, computer storage medium or device, to be interpreted by or to provide instructions or data to the processing device. , or may be permanently or temporarily embody in a transmitted signal wave. The software may be distributed over networked computer systems and stored or executed in a distributed manner. Software and data may be stored in one or more computer-readable recording media.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The method according to the embodiment may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer-readable medium may include program instructions, data files, data structures, etc. alone or in combination. The program instructions recorded on the medium may be specially designed and configured for the embodiment, or may be known and available to those skilled in the art of computer software. Examples of the computer-readable recording medium include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tapes, optical media such as CD-ROMs and DVDs, and magnetic such as floppy disks. - includes magneto-optical media, and hardware devices specially configured to store and execute program instructions, such as ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include not only machine language codes such as those generated by a compiler, but also high-level language codes that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware devices described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the embodiments, and vice versa.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기의 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.As described above, although the embodiments have been described with reference to the limited embodiments and drawings, various modifications and variations are possible by those skilled in the art from the above description. For example, the described techniques are performed in a different order than the described method, and/or the described components of the system, structure, apparatus, circuit, etc. are combined or combined in a different form than the described method, or other components Or substituted or substituted by equivalents may achieve an appropriate result.

그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.Therefore, other implementations, other embodiments, and equivalents to the claims are also within the scope of the following claims.

Claims (5)

삭제delete 좌우로 배열되는 구동 바퀴와 상기 구동 바퀴를 구동하는 좌우측 전동 모터 및 운반 대상 적재물을 적재하는 적재 테이블을 포함하는 대차 본체부;
상기 적재 테이블 및 상기 대차 본체부의 하단에 사각의 틀로 형성된 하부프레임 사이에 위치하고 사용자의 작업 높이 또는 적재물의 이동 위치의 높이로 승하강 가능하도록 하기 위한 승하강 구동부를 포함하는 리프팅부;
상기 대차 본체부의 일측에 구비되고, 상기 대차 본체부로 전달되는 힘을 감지하는 한 쌍의 힘 감지 센서를 포함하는 손잡이부;
UWB(Ultra-wideband) 신호를 이용하여 상대적 위치를 측정하고 측정된 위치 정보에 기초하여 실내 위치 추적을 수행하는 UWB 센서 모듈;
상기 대차 본체부에 부착되고 긴급 정지를 지원하기 위한 긴급 정지 버튼;
운반대차의 주행속도와 전진 및 후진을 제어하고 상기 리프팅부의 조작을 제어하는 제어부; 및
상기 적재 테이블에 적재되는 물건의 무게를 표시하는 디스플레이부를 포함하고,
상기 제어부는
기 설정된 조건에 따라 상기 UWB 센서 모듈의 활성화 또는 비활성화를 제어하되,
상기 적재물의 무게 및 기 저장된 타입 정보에 기초하여 상기 적재물의 타입을 결정하고,
상기 적재물의 타입에 기초하여 실시간 항시 위치 추적 모드, 운반 시작 및 종료 시점의 위치 추적 모드, 상기 기 설정된 조건에 따른 주기적 활성화 모드를 결정하되, 상기 적재물의 타입이 작업 공구 또는 테스트 장비인 경우 시작 및 종료 시점의 위치 추적 모드로 동작하도록 상기 UWB 센서 모듈을 제어하는
실내 위치 추적이 가능한 운반대차.a bogie body including driving wheels arranged left and right, left and right electric motors driving the driving wheels, and a loading table for loading a load to be transported;
a lifting unit including an elevating driving unit positioned between the loading table and the lower frame formed in a rectangular frame at the lower end of the bogie body and including an elevating driving unit to enable elevating and lowering to the height of the user's working height or the moving position of the load;
a handle part provided on one side of the bogie body part and including a pair of force sensing sensors for detecting a force transmitted to the bogie body part;
a UWB sensor module for measuring a relative position using an ultra-wideband (UWB) signal and performing indoor position tracking based on the measured position information;
an emergency stop button attached to the bogie body and supporting an emergency stop;
a control unit for controlling the traveling speed of the cart, forward and backward movements, and controlling the operation of the lifting unit; and
And a display unit for displaying the weight of the object to be loaded on the loading table,
the control unit
Control the activation or deactivation of the UWB sensor module according to a preset condition,
Determining the type of the load based on the weight and pre-stored type information of the load,
Based on the type of the load, the real-time location tracking mode, the location tracking mode at the start and end of transport, and the periodic activation mode according to the preset condition are determined, but when the type of the load is a work tool or test equipment, start and To control the UWB sensor module to operate in the position tracking mode at the end time
Carrier wagon with indoor location tracking. 제2항에 있어서,
상기 UWB 센서 모듈은 고정된 위치에서 UWB 신호를 전송하고 측위를 수행하는 앵커 노드 또는 다른 앵커 노드로부터 UWB 신호를 수신하고 측위를 수행하는 이동 노드로 동작하고,
상기 제어부는 상기 UWB 센서 모듈이 앵커 노드로 동작하는 경우에 상기 항시 위치 추적 모드로 동작하도록 상기 UWB 센서 모듈을 활성화하고, 상기 UWB 센서 모듈이 이동 노드로 동작하는 경우 적재물의 무게가 감지되면 상기 운반 시작 및 종료 시점의 위치 추적 모드로 동작하도록 상기 UWB 센서 모듈의 활성화를 제어하는
실내 위치 추적이 가능한 운반대차.3. The method of claim 2,
The UWB sensor module transmits a UWB signal at a fixed location and receives a UWB signal from an anchor node or another anchor node that performs positioning and operates as a mobile node that performs positioning,
The controller activates the UWB sensor module to always operate in the position tracking mode when the UWB sensor module operates as an anchor node, and when the UWB sensor module operates as a mobile node, when the weight of a load is sensed, the transport To control the activation of the UWB sensor module to operate in the position tracking mode at the start and end time
Carrier wagon with indoor location tracking. 삭제delete 삭제delete
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