KR101168297B1 - 레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정용 지그 및 이를 이용한 레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정 방법 - Google Patents

레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정용 지그 및 이를 이용한 레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정 방법 Download PDF

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Abstract

레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정용 지그 및 이를 이용한 레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정 방법이 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따르면, 레이저 비전 시스템 정렬 오차 측정용 지그로서, 십자빔이 주사되는 평면을 갖는 평면부, 및 평면부를 둘러싸며, 평면과 접하는 경사면을 갖는 경사부를 포함하는, 레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정용 지그가 제공된다. 이에 따르면 레이저 비전 시스템과 대상 장비 간의 정렬 오차, 및 레이저 비전 시스템의 카메라와 레이저 빔 발생기 간의 정렬 오차를 확인할 수 있고, 그 오차의 정도를 측정할 수 있다.
레이저 비전 시스템, 정렬 오차

Description

레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정용 지그 및 이를 이용한 레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정 방법{Apparatus For Measuring Alignment Error Of a Laser Vision System and Method For Measuring Alignment Error Of a Laser Vision System Using the Same}
본 발명은, 레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정용 지그 및 이를 이용한 레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정 방법에 관한 것이다.
레이저 비전 시스템은, 예를 들어 용접 장치의 용접 토치의 전단에 장착되어 가공 대상물을 측정하는 장치로서, 용접하고자 하는 용접선에 용접 토치를 정렬시키기 위해 이용될 수 있다.
이러한 레이저 비전 시스템은 용접 장치 등의 가공 장비와 정렬되어 장착된다. 그러나 용접 등의 작업에 따라 발생되는 진동 또는 하중 등의 외부 요인에 의하여, 레이저 비전 시스템의 장착 각도 또는 위치가 변화되어, 레이저 비전 시스템과 가공 장비 간에 정렬 오차가 발생될 수 있다.
또한 레이저 비전 시스템은, 레이저 빔을 발사하는 레이저 다이오드를 포함 하는 레이저 발생기 및 발사된 레이저 빔을 촬영하는 카메라로 구성되며, 이 레이저 다이오드와 카메라는 서로 정렬되어 설치된다. 그러나, 상술한 바와 같이 실제 작업 시에는 진동 등의 외부 하중이 작용하게 되므로 이들 레이저 다이오드와 카메라 간에도 정렬 오차가 발생될 수 있다.
이러한 레이저 비전 시스템과 가공 장비 간의 정렬 오차, 및 레이저 비전 시스템 내부 구성 부품 간의 정렬 오차가 발생되는 경우, 측정 대상물의 실제 정보와 레이저 비전 시스템을 통해 측정되는 측정 정보 간에 오차가 발생하게 된다. 이에 따라 레이저 비전 시스템의 신뢰성을 확보하기 어려운 문제가 있었다.
본 발명은, 레이저 비전 시스템과 대상 장비 간의 정렬 오차, 및 레이저 비전 시스템의 카메라와 레이저 빔 발생기 간의 정렬 오차를 확인하고 그 정도를 측정할 수 있는, 정렬 오차 측정용 지그 및 이를 이용한 정렬 오차 측정 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 십자빔을 주사하는 레이저 빔 발생기와 주사된 십자빔을 촬영하는 카메라를 포함하는 레이저 비전 시스템(laser vision system)의 레이저 빔 발생기와 카메라 간의 정렬 오차, 및 레이저 비전 시스템과 레이저 비전 시스템이 설치된 대상 장비 간의 정렬 오차를 측정하기 위한, 레이저 비전 시스템 정렬 오차 측정용 지그로서, 십자빔이 주사되는 평면을 갖는 평면부, 및 평면부를 둘러싸며, 평면과 접하는 경사면을 갖는 경사부를 포함하는, 레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정용 지그가 제공된다.
평면은 정사각형이며, 경사면은 평면의 모서리와 각각 접하는 4개의 사다리꼴면을 포함할 수 있다.
평면에 대한 4개의 사다리꼴면의 경사도는 서로 동일할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 상술한 정렬 오차 측정용 지그를 이용하여, 레이저 빔 발생기와 카메라 간의 정렬 오차, 및 레이저 비전 시스템과 대상 장비 간의 정렬 오차를 측정하기 위한 방법으로서, 레이저 빔 발생기와 카메라, 및 레이저 비전 시스템과 대상 장비의 정렬 시, 십자빔이 평면부에 주사되어 형성되는 한 쌍의 기준 라인을 카메라로 촬영하여 기준 데이터를 획득하는 단계, 레이저 빔 발생기와 카메라 사이, 및 레이저 비전 시스템과 대상 장비 사이 중 적어도 어느 하나에 정렬 오차 발생 시, 십자빔이 평면부에 주사되어 형성되는 한 쌍의 측정 라인을 카메라로 촬영하여 측정 데이터를 획득하는 단계, 및 기준 데이터와 측정 데이터를 비교하여, 기준 데이터에 대한 측정 데이터의 오차를 산출하는 단계를 포함하는, 레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정 방법이 제공된다.
기준 데이터는 한 쌍의 기준 라인 각각의 양 끝점에 대한 제1 기준 좌표값을 포함하고, 측정 데이터는 한 쌍의 측정 라인 각각의 양 끝점에 대한 제1 측정 좌표값을 포함할 수 있다.
기준 데이터는 한 쌍의 기준 라인 각각의 중심점에 대한 제2 기준 좌표값을 더 포함하고, 측정 데이터는 한 쌍의 측정 라인 각각의 중심점에 대한 제2 측정 좌표값을 더 포함할 수 있다.
기준 데이터는 한 쌍의 기준 라인 각각의 길이를 더 포함하고, 측정 데이터는 한 쌍의 측정 라인 각각의 길이를 더 포함할 수 있다.
상기 기준 데이터는 상기 한 쌍의 기준 라인 중 하나의 기준 라인에 대한 나머지 기준 라인의 기울기를 더 포함하고, 상기 측정 데이터는 상기 한 쌍의 측정 라인 중 하나의 측정 라인에 대한 나머지 측정 라인의 기울기를 더 포함할 수 있다.
상기 기준 데이터는 상기 한 쌍의 기준 라인 각각의 두께를 더 포함하고, 상기 측정 데이터는 상기 한 쌍의 측정 라인 각각의 두께를 더 포함할 수 있다.
레이저 비전 시스템과 대상 장비 간의 정렬 오차, 및 레이저 비전 시스템의 카메라와 레이저 빔 발생기 간의 정렬 오차를 확인할 수 있고, 그 오차의 정도를 측정할 수 있다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동 일하거나 대응하는 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이저 비전 시스템(100)의 정렬 오차 측정용 지그(110)를 이용한 정렬 오차 측정 과정을 나타낸 개략도이다.
본 실시예에 따르면, 도 1에 도시된 바와 같이, 평면부(120)와 경사부(130)를 포함하는 레이저 비전 시스템(100)의 정렬 오차 측정용 지그(110)가 제시된다.
이러한 정렬 오차 측정용 지그(110)는, 레이저 비전 시스템(laser vision system)(100)과 레이저 비전 시스템(100)이 설치된 대상 장비(105) 간의 정렬 오차를 측정하기 위해 이용된다. 그리고, 레이저 비전 시스템(100)의 구성 부품인 레이저 빔 발생기(미도시)와 카메라(미도시) 간의 정렬 오차를 측정하기 위해 이용된다.
레이저 빔 발생기는 정렬 오차 측정용 지그(110)를 향해 십자빔을 주사하며, 카메라는 정렬 오차 측정용 지그(110)에 주사된 십자빔을 촬영한다. 여기서 십자빔을 주사하는 레이저 빔 발생기 및 주사된 십자빔에 관한 영상을 촬영하는 카메라의 구성 및 배치는 일반적으로 공지된 내용으로서 그 설명을 생략하기로 한다.
본 실시예에 따르면, 제어부(미도시)는 카메라에 의해 촬영된 영상을 입력 받아, 이 영상 중 기준 라인 및 측정 라인(평면부(120)에 주사된 십자빔에 의해 표시되는 영상)으로부터 후술할 제1 및 제2 기준 좌표값, 제1 및 제2 측정 좌표값, 그리고 기준 라인 및 측정 라인의 길이, 기울기, 두께 등과 같은 기준 데이터 및 측정 데이터를 추출하고, 이들을 통해 정렬 오차를 산출할 수 있다.
이와 같이 본 실시예에 따르면, 레이저 비전 시스템(100)과 대상 장비(105) 간의 정렬 오차를 확인하고 그 오차의 정도를 용이하게 측정할 수 있다. 그리고 레이저 비전 시스템(100)의 카메라와 레이저 빔 발생기 간의 정렬 오차를 확인하고 그 오차의 정도를 용이하게 측정할 수 있다.
이하, 도 1 내지 도 3을 참조하여 각 구성에 대하여 보다 상세히 설명하도록 한다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정용 지그(110)를 나타낸 평면도 및 정면도이다.
평면부(120)는 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 십자빔이 주사되는 평면을 갖는다. 즉, 레이저 빔 발생기에서 발생된 십자빔은 평면부(120)의 평면 및 경사부(130)의 경사면 상에 주사되어, 평면부(120)의 표면에는 기준 라인 또는 측정 라인이 형성된다.
이에 따라 레이저 빔 발생기로부터 주사되는 십자빔이 평면부(120) 상에 기준 라인 또는 측정 라인이 직선으로 표시될 수 있어, 레이저 비전 시스템 정렬 시의 기준 데이터 및 레이저 비전 시스템 정렬 오차 발생 시의 측정 데이터를 보다 정밀하게 획득할 수 있다.
이 경우 평면부(120)의 평면은 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 정사격형이다. 이와 같이 평면부(120)가 정사각형의 평면을 가짐으로써, 레이저 비전 시스템(100)의 정렬 시 평면부(120) 상에 표시되는 한 쌍의 기준 라인의 길이가 서로 동일하게 되므로, 보다 용이하게 정렬 오차를 산출할 수 있다.
경사부(130)는 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 평면부(120)를 둘러싸며, 평면과 접하는 경사면을 갖는다. 경사부(130)는 평면부(120)의 외주를 따라 형성되며, 평면부(120)의 평면에 대해 경사지게 형성된다. 이에 따라 평면부(120)와 경사부(130)의 경계 라인(평면의 모서리)에 카메라에 의해 위치 추출이 용이한 특이점이 형성되어 보다 용이하게 정밀한 기준 데이터 및 측정 데이터를 추출할 수 있다.
경사부(130)의 경사면은 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 평면의 모서리와 각각 접하는 4개의 사다리꼴면을 포함할 수 있다. 상술한 바와 같이 평면부(120)의 평면은 정사각형이므로, 4개의 사다리꼴면으로 이루어진 경사면은 이 정사각형 평면의 모서리에 각각 접하게 된다.
그리고 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 평면에 대한 4개의 사다리꼴면의 경사도는 서로 동일하다. 즉, 경사부(130)의 사다리꼴 형상의 경사면은 평면을 기준으로 각각 동일한 정도로 경사지게 형성된다.
결국 본 실시예에 따른 정렬 오차 측정용 지그(110)는 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 정사각뿔대 형상으로 구현된다. 이에 따라 정렬 오차 측정용 지그(110)가 좌우 및 상하 대칭을 이루게 되므로, 보다 용이하게 레이저 비전 시스템(100)의 정렬 오차를 확인할 수 있으며, 나아가 보다 정밀하게 그 정렬 오차를 측정할 수 있다.
다음으로 본 발명의 다른 실시예에 따른 레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정 방법에 대하여 설명하도록 한다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정 방법을 나타낸 순서도이다.
도 1 및 도 4를 참조하면, 본 실시예에 따른 레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정 방법은 상술한 실시예를 통해 설명한 정렬 오차 측정용 지그(110)를 이용하여 레이저 빔 발생기와 카메라 간의 정렬 오차, 및 레이저 비전 시스템(100)과 대상 장비(105) 간의 정렬 오차를 측정하기 위한 방법으로서, 레이저 비전 시스템 정렬 시의 기준 데이터를 획득하는 단계, 레이저 비전 시스템 정렬 오차 발생 시의 측정 데이터를 획득하는 단계, 및 기준 데이터에 대한 측정 데이터의 오차를 산출하는 단계를 포함할 수 있다.
이와 같은 본 실시예에 따르면, 레이저 비전 시스템(100)과 대상 장비 (105)간의 정렬 오차를 확인하고 그 오차의 정도를 용이하게 측정할 수 있다. 그리고 레이저 비전 시스템(100)의 카메라와 레이저 빔 발생기 간의 정렬 오차를 확인하고 그 오차의 정도를 용이하게 측정할 수 있다.
보다 상세히, 본 실시예에 따른 레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정 방법을 설명하면, 먼저, 레이저 빔 발생기와 카메라, 및 레이저 비전 시스템(100)과 대상 장비(105)가 각각 정렬되어 있는 초기 상태에서, 정렬 오차 측정용 지그(110)를 대상 장비(105)와 정렬시킨다(S110).
이 경우 정렬 오차 측정용 지그(110)의 경사부(130) 측방향에는 원점 정렬부(미도시)가 배치될 수 있다. 따라서 이러한 원점 정렬부를 이용하여 정렬 오차 측정용 지그(110)와 대상 장비(105)를 보다 효과적으로 정렬시킬 수 있다.
다음으로, 레이저 빔 발생기와 카메라, 및 레이저 비전 시스템(100)과 대상 장비(105)의 정렬 시, 십자빔이 평면부(120)에 주사되어 형성되는 한 쌍의 기준 라인을 카메라로 촬영하여 기준 데이터를 획득한다(S120).
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정 방법의 기준 데이터 획득 과정 시 기준 라인을 나타낸 평면도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 카메라에 의해 촬영된 영상에는 십자빔이 평면부(120)에 주사되어 형성된 한 쌍의 기준 라인(150a, 150b)이 나타난다. 따라서 이러한 기준 라인(150a, 150b)으로부터 기준 데이터를 추출할 수 있다. 여기서 기준 데이터는 제1 기준 좌표값, 제2 기준 좌표값, 기준 라인의 길이 및 기울기 등을 포함할 수 있다.
제1 기준 좌표값은 한 쌍의 기준 라인(150a, 150b) 각각의 양 끝점(a1, a2, b1, b2)에 대한 2차원 좌표값을 의미한다. 도 5에 도시된 바와 같이 십자빔에 의해 정렬 오차 측정용 지그(110)에 표시되는 영상은 정렬 오차 측정용 지그(110)에 의해 절곡되어 특이점을 생성하게 되므로, 이렇게 생성된 특이점, 즉 각 기준 라인(150a, 150b)의 양 끝점(a1, a2, b1, b2)에 대한 2차원 좌표가 제1 기준 좌표값으로 획득된다.
제2 기준 좌표값은 한 쌍의 기준 라인(150a, 150b) 각각의 중심점에 대한 제2 기준 좌표값을 의미한다. 이러한 제2 기준 좌표값은 상술한 제1 기준 좌표값을 이용하여 산출될 수 있다.
예를 들어 임의의 기준 라인(150a)의 양 끝점(a1, a2)에 대한 2차원 좌표가 제1 기준 좌표값이다. 이 경우, 양 끝점(a1, a2)에 대한 제1 기준 좌표값의 중점이 제2 기준 좌표값으로 획득될 수 있다.
한 쌍의 기준 라인(150a, 150b)의 길이 및 기울기 역시 상술한 제1 기준 좌표값을 이용하여 산출될 수 있다. 예를 들어 하나의 기준 라인(150a)의 양 끝점(a1, a2)에 대한 2개의 제1 기준 좌표값 사이의 거리가 해당 기준 라인(150a)의 길이로서 획득되고, 이와 같은 2개의 제1 기준 좌표값으로부터 기준축인 나머지 하나의 기준 라인(150b)에 대한 기울기가 산출될 수 있다.
또한 상술한 기준 데이터로서 한 쌍의 기준 라인(150a, 150b)의 두께가 획득될 수도 있다.
다음으로, 레이저 빔 발생기와 카메라 사이, 및 레이저 비전 시스템과 대상 장비 사이 중 적어도 어느 하나에 정렬 오차 발생 시, 십자빔이 평면부(130)에 주사되어 형성되는 한 쌍의 측정 라인(150c, 150d)을 카메라로 촬영하여 측정 데이터를 획득한다(S130).
이와 같이 측정 데이터의 획득을 위해서는 상술한 기준 데이터를 획득하는 과정과 동일하게 원점 정렬부를 이용하여 정렬 오차 측정용 지그(110)를 대상 장비(105)에 정렬시키는 과정이 요구된다. 이에 따라 정렬 오차 측정용 지그(110)는 대상 장비(105)에 대하여 기준 데이터 획득 시와 동일한 상대적 위치를 유지하게 된다.
도 6 내지 도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정 방법의 측정 데이터 획득 과정 시 측정 라인을 나타낸 평면도이다.
도 6 내지 도 9에 도시된 바와 같이 카메라에 의해 촬영된 영상에는 십자빔 이 평면부(120)에 주사되어 형성된 한 쌍의 측정 라인(150c, 150d)이 나타난다. 따라서 이러한 측정 라인(150c, 150d)으로부터 측정 데이터를 추출할 수 있다. 여기서 측정 데이터는 기준 데이터와 동일하게 제1 측정 좌표값, 제2 측정 좌표값, 측정 라인의 길이 및 기울기 등을 포함할 수 있다.
제1 측정 좌표값은 측정 데이터는 한 쌍의 측정 라인(150c, 150d) 각각의 양 끝점(c1, c2, d1, d2)에 대한 2차원 좌표값을 의미한다. 제2 측정 좌표값은 한 쌍의 측정 라인(150c, 150d) 각각의 중심점에 대한 2차원 좌표값을 의미하며 제1 측정 좌표값을 이용하여 산출될 수 있다.
한 쌍의 측정 라인(150c, 150d)의 길이 및 기울기 역시 제1 측정 좌표값을 이용하여 산출될 수 있다. 그리고 측정 데이터로서 측정 라인의 두께가 획득될 수도 있다.
다음으로, 기준 데이터와 측정 데이터를 비교하여, 기준 데이터에 대한 측정 데이터의 오차를 산출한다(S140). 상술한 과정을 통해 기준 데이터와 측정 데이터를 확보한 후, 이들을 서로 비교함으로써 레이저 비전 시스템(100)(도 1참조)과 대상 장비(105)(도 1 참조) 간, 또는 레이저 빔 발생기와 카메라 간의 정렬 여부를 용이하게 확인할 수 있다.
그리고 기준 데이터에 대한 측정 데이터의 오차를 산출함으로써 레이저 비전 시스템(100)(도 1 참조)과 대상 장비(105)(도 1 참조) 간, 또는 레이저 빔 발생기와 카메라 간의 정렬 오차 정도를 용이하게 측정할 수 있다.
그리고 기준 데이터 및 측정 데이터 중 두께에 관한 데이터를 상호 비교하여 레이저 빔 발생기의 이상 여부를 용이하게 확인할 수 있다.
보다 상세히 도 5 및 도 6을 참조하면, 측정 데이터 중 라인 길이, 기울기 및 두께는 앞서 획득한 기준 데이터와 동일하다. 다만, 라인 교차점이 기준 데이터와 비교할 때 수평이동 하였다.
이를 통해 레이저 비전 시스템(100)(도 1 참조) 자체의 중심이 대상 장비(105)(도 1 참조)에 대해 수평방향으로 이동 배치되어 있음을 확인할 수 있다. 이에 따라, 레이저 비전 시스템(100)이 대상 장비(105)에 대해 정렬되어 있지 않음을 알 수 있다.
도 5 및 도 7을 참조하면, 측정 데이터 중 라인 두께는 앞서 획득한 기준 데이터와 동일하다. 다만, 라인 길이, 기울기는 기준 데이터와 비교할 때 차이가 있다. 즉, 하나의 측정 라인(150c)의 길이가 이에 대응하는 기준 라인(150a)의 길이와 상이하고, 하나의 측정 라인(150c)과 나머지 하나의 측정 라인(150d) 상호 간에 기울기가 한 쌍의 기준 라인(150a, 150b) 간의 기울기와 상이하다.
이를 통해, 십자빔을 생성하는 레이저 빔 발생기에 포함된 한 쌍의 레이저 다이오드의 이격각이 정렬된 상태로부터 틀어져 있음을 확인할 수 있다.
도 5 및 도 8을 참조하면, 측정 데이터 중 라인 길이, 라인 기울기, 라인 두께는 앞서 획득한 기준 데이터와 동일하다. 다만, 도 8에서 도시된 카메라에 의해 촬영된 정렬 오차 측정용 지그(110) 및 이에 주사된 한 쌍의 측정 라인(150c, 150d)에 대한 영상은 도 5에서 도시된 영상과 비교할 때 일정한 각도로 회전한 상태에 있다.
이를 통해, 카메라만이 정렬된 상태로부터 틀어져 있음을 확인할 수 있다.
도 5 및 도 9를 참조하면, 한 쌍의 측정 라인(150c, 150d) 중 하나의 측정 라인(150c)의 두께가 이에 대응하는 기준 라인(150a)과 비교할 때 작다. 이를 통해, 레이저 빔 발생기에 포함된 한 쌍의 레이저 다이오드 중 하나의 레이저 다이오드가 약화되거나 손상되었음을 확인할 수 있다.
이상에서 본 발명의 실시예들에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정용 지그를 이용한 정렬 오차 측정 과정을 나타낸 개략도이고,
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정용 지그를 나타낸 평면도 및 정면도이고,
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정 방법을 나타낸 순서도이고,
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정 방법의 기준 데이터 획득 과정 시 기준 라인을 나타낸 평면도이고,
도 6 내지 도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정 방법의 측정 데이터 획득 과정 시 측정 라인을 나타낸 평면도이다.
-도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명-
100 : 레이저 비전 시스템
110 : 정렬 오차 측정용 지그
120 : 평면부
130: 경사부
150a, 150b : 기준 라인
150c, 150d : 측정 라인

Claims (11)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 십자빔이 주사되는 평면을 갖는 평면부와, 상기 평면부를 둘러싸며 상기 평면과 접하는 경사면을 갖는 경사부를 포함하는 정렬 오차 측정용 지그를 이용하여, 레이저 빔 발생기와 카메라 간의 정렬 오차, 및 레이저 비전 시스템과 대상 장비 간의 정렬 오차를 측정하기 위한 방법으로서,
    상기 레이저 빔 발생기와 상기 카메라, 및 상기 레이저 비전 시스템과 상기 대상 장비의 정렬 시, 상기 십자빔이 상기 평면부에 주사되어 형성되는 한 쌍의 기준 라인을 상기 카메라로 촬영하여 기준 데이터를 획득하는 단계;
    상기 레이저 빔 발생기와 상기 카메라 사이, 및 상기 레이저 비전 시스템과 상기 대상 장비 사이 중 적어도 어느 하나에 정렬 오차 발생 시, 상기 십자빔이 상기 평면부에 주사되어 형성되는 한 쌍의 측정 라인을 상기 카메라로 촬영하여 측정 데이터를 획득하는 단계; 및
    상기 기준 데이터와 상기 측정 데이터를 비교하여, 상기 기준 데이터에 대한 상기 측정 데이터의 오차를 산출하는 단계를 포함하는, 레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 기준 데이터는 상기 한 쌍의 기준 라인 각각의 양 끝점에 대한 제1 기 준 좌표값을 포함하고,
    상기 측정 데이터는 상기 한 쌍의 측정 라인 각각의 양 끝점에 대한 제1 측정 좌표값을 포함하는 것을 특징으로 하는, 레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정 방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 기준 데이터는 상기 한 쌍의 기준 라인 각각의 중심점에 대한 제2 기준 좌표값을 더 포함하고,
    상기 측정 데이터는 상기 한 쌍의 측정 라인 각각의 중심점에 대한 제2 측정 좌표값을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정 방법.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 기준 데이터는 상기 한 쌍의 기준 라인 각각의 길이를 더 포함하고,
    상기 측정 데이터는 상기 한 쌍의 측정 라인 각각의 길이를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정 방법.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 기준 데이터는 상기 한 쌍의 기준 라인 중 하나의 기준 라인에 대한 나머지 기준 라인의 기울기를 더 포함하고,
    상기 측정 데이터는 상기 한 쌍의 측정 라인 중 하나의 측정 라인에 대한 나머지 측정 라인의 기울기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정 방법.
  9. 제5항에 있어서,
    상기 기준 데이터는 상기 한 쌍의 기준 라인 각각의 두께를 더 포함하고,
    상기 측정 데이터는 상기 한 쌍의 측정 라인 각각의 두께를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정 방법.
  10. 제4항에 있어서,
    상기 평면은 정사각형이며,
    상기 경사면은 상기 평면의 모서리와 각각 접하는 4개의 사다리꼴면을 포함하는 것을 특징으로 하는, 레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 평면에 대한 상기 4개의 사다리꼴면의 경사도는 서로 동일한 것을 특징으로 하는, 레이저 비전 시스템의 정렬 오차 측정 방법.
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