KR101151787B1 - 조향 결정 성능이 향상된 원격 조종 로봇 시스템 및 이에 사용되는 원격 조종기 - Google Patents

Abstract

본 발명은 원격 조종 로봇 시스템 및 원격 조종기에 관한 것이다. 원격 조종 로봇은 카메라; 로봇 진행 방향의 장애물 및 공간을 스캐닝하여 주변의 장애물과의 거리정보들을 감지하는 레이저 스캐너; 상기 카메라로부터 입력되는 영상 정보 및 상기 레이저 스캐너로부터 입력되는 거리 정보들을 원격 조종기로 전송하는 로봇 제어부;를 구비한다. 원격 조종기는 디스플레이부; 조종자의 운전에 따라 원격 조종 로봇에 대한 조향 정보와 속도 정보를 생성하여 제공하는 원격 조종용 인터페이스부; 원격 조종 로봇으로부터 영상 정보 및 거리 정보들을 수신하고, 상기 수신된 영상 정보들과 상기 거리 정보들을 이용하여 상황 인지 정보를 생성하고, 상기 상황 인지 정보를 상기 디스플레이부의 화면에 출력시키는 조종 제어부;를 구비한다. 상기 상황 인지 정보는 영상 정보와 거리 정보가 오버랩된 형태로 화면에 디스플레이된다. 상기 원격 조종용 인터페이스부는 힘 피드백부 또는 촉각 피드백부를 구비하며, 조종 제어부로부터 제공되는 힘 피드백 신호 또는 촉각 피드백 신호에 따라 구동되어, 조종자에게 현재의 조향 조작이 부적절함을 알려준다.

원격 조종 로봇, 원격 조종기, 햅틱(haptics), 레이저 스캐너, 거리 센서

Description

조향 결정 성능이 향상된 원격 조종 로봇 시스템 및 이에 사용되는 원격 조종기{Remotely controlled robot system with enhanced heading determination performance and remote controller in the system}

본 발명은 원격 조종 로봇 시스템 및 여기에 사용되는 원격 조종기에 관한 것으로서, 더욱 구체적으로는 거리 센서, 영상 정보, 햅틱(Haptics) 기술등을 사용하여 조향 결정 성능을 향상시킨 원격 조종 로봇 시스템 및 이에 사용되는 원격 조종기에 관한 것이다.

현재의 유용한 로봇들의 자율주행 성능수준은 가시권내 또는 비가시권내의 원격조종으로 움직이는 수준에서 원활히 동작하며 그 임무나 기능을 수행하고 있다. 이러한 측면에서 볼 때, 원격조종기의 조종성능이 곧 로봇이 미지의 환경을 극복하고 효율적으로 주행하며 로봇에 주어진 임무를 수행하기 위한 필수적인 로봇기술요소가 된다.

기존의 원격조종기는 가시권의 경우 원격조종로봇의 주행 및 움직임을 보면서 조작하거나, 비가시권의 경우 원격로봇이 탑재하고 있는 카메라를 통한 전방 시야의 영상을 수신하여 원격조종자가 로봇을 조종하는 형태이었다. 특히, 비가시권 원격조종기의 경우 로봇에서 보내오는 전방시야의 영상이 그 시야각이 좁고 수신영상의 품질이 좋지 않을 경우 원격조종자의 원격조종성능은 저하되고 비가시권 영역의 원격로봇의 주행성과 활용성이 더불어 급격히 저하되는 경향이 있다. 이로 인하여 원격로봇의 충돌 및 고립 등의 문제를 야기하게 된다.

또한, 기존의 원격조정기는 로봇에 장착된 카메라의 좁은 시야각으로 인하여 조종자가 원격조정기를 통해 볼수 있는 시야각이 좁으며, 카메라의 영상만을 통해 로봇과 장애물과의 원근(遠近)감을 파악해야 되므로 원근감을 정확하게 파악할 수 없기 때문에, 원격조종시의 주행 성능이 저하되는 문제점이 발생한다.

전술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 원격 모바일 로봇들에 탑재하고 있는 초음파센서나 레이저 센서 등의 거리센서정보를 부가적으로 원격조종기에 제공함으로써, 카메라의 좁은 시야각을 해결하고 로봇과 장애물과의 원근감을 정확하게 파악하여 원격 조종 로봇의 주행 성능을 향상시킬 수 있는 원격 조종 로봇 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 원격 모바일 로봇들로부터 제공되는 초음파센서나 레이저 센서 등의 거리센서정보를 이용함으로써, 원격 조종 로봇의 조향 성능을 향상시킬 수 있는 원격 조종기를 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 조향 조종을 담당하는 조이스틱에 햅틱 기술을 사용하여 원격 조종 로봇에 대한 현재의 조향 조작이 부적절함을 인식시켜줄 수 있는 원격 조종기를 제공하는 것이다.

전술한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 제1 특징은 원격 조종 로봇 및 상기 원격 조종 로봇의 동작을 제어하는 원격 조종기로 이루어지는 원격 조종 로봇 시스템에 관한 것으로서, 상기 원격 조종 로봇은 상기 원격 조종기와 통신하는 제1 통신 모듈; 로봇 진행 방향의 영상을 촬상하는 카메라; 로봇 진행 방향의 장애물 및 공간을 스캐닝하여 주변의 장애물과의 거리정보들을 감지하는 거리 센 서; 상기 카메라로부터 입력되는 영상 정보 및 상기 거리 센서로부터 입력되는 거리 정보들을 상기 제1 통신 모듈을 통해 상기 원격 조종기로 전송하는 로봇 제어부;를 구비하고,

상기 원격 조종기는 상기 원격 조종 로봇과 통신하는 제2 통신 모듈; 디스플레이부; 조종자의 운전에 따라 원격 조종 로봇에 대한 조향 정보와 속도 정보를 생성하여 제공하는 원격 조종용 인터페이스부; 상기 제2 통신 모듈을 통해 상기 로봇 제어부로부터 영상 정보 및 거리 정보들을 수신하고, 상기 수신된 영상 정보들과 상기 거리 정보들을 이용하여 상황인지정보를 생성하고, 상기 상황 인지 정보를 상기 디스플레이부의 화면에 출력시키며, 상기 원격 조종용 인터페이스부로부터 입력되는 조향 정보와 속도 정보를 이용하여 로봇 구동 제어 신호를 생성하여 원격 조종 로봇으로 전송하는 조종 제어부;를 구비하며,

상기 상황 인지 정보는 영상 정보와 거리 정보, 상기 영상 정보와 거리정보를 매칭시키는 매칭 정보들로 이루어지며, 상기 상황 인지 정보는 영상 정보와 거리 정보가 오버랩된 형태로 화면에 디스플레이된다.

전술한 제1 특징에 따른 원격 조종 로봇 시스템에 있어서, 상기 원격 조종기의 원격 조종용 인터페이스부는 힘 피드백부 또는 촉각 피드백부를 구비하며, 상기 원격 조종용 인터페이스부는 상기 조종 제어부로부터 제공되는 힘 피드백 신호 또는 촉각 피드백 신호에 따라 구동되며, 상기 조종 제어부는 로봇 진행 방향에 존재하는 장애물과의 거리 정보에 따라 힘 피드백 신호 또는 촉각 피드백 신호를 생성하여 상기 원격 조종기로 제공하는 것이 바람직하다.

전술한 제1 특징에 따른 원격 조종 로봇 시스템에 있어서, 상기 원격 조종 로봇의 거리 센서는 초음파 스캐너 또는 레이저 스캐너로 구성되는 것이 바람직하다.

본 발명의 제2 특징에 따른 원격 조종기는, 원격 조종 로봇과 통신하는 제2 통신 모듈; 디스플레이부; 조종자의 운전에 따라 원격 조종 로봇에 대한 조향 정보와 속도 정보를 생성하여 제공하는 원격 조종용 인터페이스부; 상기 제2 통신 모듈을 통해 원격 조종 로봇으로부터 영상 정보 및 거리 정보들을 수신하고, 상기 수신된 영상 정보들과 상기 거리 정보들을 이용하여 상황인지정보를 생성하고, 상기 상황 인지 정보를 상기 디스플레이부의 화면에 출력시키며, 상기 원격 조종용 인터페이스부로부터 입력되는 조향 정보와 속도 정보를 이용하여 로봇 구동 제어 신호를 생성하여 원격 조종 로봇으로 전송하는 조종 제어부;를 구비하고, 상기 상황 인지 정보는 영상 정보와 거리 정보, 상기 영상 정보와 거리정보를 매칭시키는 매칭 정보들로 이루어지며, 상기 상황 인지 정보는 영상 정보와 거리 정보가 오버랩된 형태로 화면에 디스플레이된다.

전술한 제2 특징에 따른 원격 조종기에 있어서, 상기 원격 조종기의 원격 조종용 인터페이스부는 힘 피드백부 또는 촉각 피드백부를 구비하며, 상기 원격 조종용 인터페이스부는 상기 조종 제어부로부터 제공되는 힘 피드백 신호 또는 촉각 피드백 신호에 따라 구동되며, 상기 조종 제어부는 로봇 진행 방향에 존재하는 장애물과의 거리 정보와 방위 정보에 따라 힘 피드백 신호 또는 촉각 피드백 신호를 생성하여 상기 원격 조종기로 제공하는 것이 바람직하다.

종래의 원격 조종기를 사용하는 경우, 조종자는 2차원의 영상정보만으로 주행경로를 판단하고 조향하게 된다. 이 경우, 로봇의 전방 경로의 원근(遠近)감이 조종자에게 익숙하지 않은 상황이므로, 원격조종 시 잦은 충돌이 발생하고 고립되어 원활한 조종이 어려울 뿐만 아니라, 좁은 통로 및 사무실 환경에서는 원격 조종이 더욱 어려워지게 된다.

이러한 문제점을 보완하기 위해, 본 발명은 로봇 주행 방향의 전방에 존재하는 장애물 및 공간과의 거리정보를 거리센서(초음파 또는 레이저센서)로 인식함으로써, 보다 넓은 범위의 전방 상황을 인지할 수 있도록 한다. 또한, 본 발명에 따른 원격 조종기는 화면상에 영상정보와 거리정보를 오브랩한 상황인지정보를 디스플레이시킴으로써, 조종자는 로봇 전방의 넓은 범위의 상황을 인지하고 원격조종에 필요한 조종자의 조향방향 결정에 시각적으로 효과적 도움을 줄 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 원격 조종기는 원격조종의 조향과 속도를 조종하는 원격 조종용 인터페이스부에 햅틱기술을 채용하여, 전술한 바와 같이 상황인지정보를 통해 조향 결정 성능을 향상시켰음에도 불구하고, 적절하지 못한 방향으로의 조향이 시도되는 경우 조종자에게 조이스틱의 촉각과 힘정보의 피드백을 주어 감각적으로 현재의 조향조작이 부적절함을 인식할 수 있도록 한다.

본 발명에 따른 원격조종기는 조향 결정 성능의 향상과 조향 명령을 위한 조이스틱에 대한 사용성 증대로 인하여, 조종자가 비가시권 영역의 주행경로를 보다 쉽고 안정적으로 판단하고 로봇을 운용할 수 있게 된다.

본 발명에서는 햅틱기술(Haptics)을 도입하여 원격 조종기의 조향조종에 조향결정 성능향상 정보에 따른 촉각과 힘을 피드백해 줌으로써, 조종자는 장애물이 있거나 주행이 어려운 방향으로 조향을 시도하려는 하는 경우에 조이스틱의 촉각과 힘의 피드백을 그 방향으로 느끼게 하여 조종자에 감각적으로 현재 조작하려는 조향 방향으로의 로봇주행은 충돌이나 고립의 가능성이 높음을 느끼게 할 수 있게 된다. 따라서, 본 발명에 의하여, 조종자는 영상정보와 거리정보를 융합한 형태로 최적주행을 위한 조향결정지원 정보를 얻어 조향할 수 있을 뿐만 아니라, 이러한 정보에도 불구하고 주행안정성이 떨어지는 방향이나 장애물이 있는 방향으로 조향명령을 내릴 경우 조이스틱의 햅틱(촉각과 힘) 피드백정보를 받아 조향결정과 로봇 원격조종에 보다 효율적인 도움을 얻게 된다.

전술한 원격조종기의 시각적, 촉각적 운용성 증대로 인하여, 최적주행 조향각 결정, 비가시권 장애물인식/회피 주행성능향상, 햅틱피드백 기반 조종자 운용성에 대한 향상된 효과를 보였다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 원격 조종 로봇 시스템의 구조 및 동작을 구체적으로 설명한다. 다만, 본 발명은 원격 조종 로봇 시스템의 조향 성능을 향상시키는 것을 목적으로 하므로, 조향 성능 향상과 관련된 기술적 구성을 중심으로 설명하며, 본 발명의 요지와 관련없는 기술적 구성 에 대한 설명은 생략한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 원격 조종 로봇 시스템을 전체적으로 도시한 블록도이다. 도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 원격 조종 로봇 시스템(10)은 원격 조종 로봇(20) 및 원격 조종기(30)로 이루어진다. 원격 조종 로봇(20)은 주행 방향의 전방의 영상을 실시간으로 촬상하여 원격 조종기로 전송하고, 전방의 장애물 및 공간의 거리들을 스캐닝하여 원격 조종기로 전송하며, 원격 조종기로부터 전송되는 로봇 구동 제어 신호에 따라 구동된다. 상기 원격 조종기(30)는 원격 조종 로봇으로부터 전송되는 영상 정보 및 거리 정보들을 화면에 오버랩하여 출력하고, 햅틱 기술을 적용한 조종간으로부터 입력되는 로봇 구동 제어 신호를 원격 조종 로봇으로 전송한다. 이하, 원격 조종 로봇 및 원격 조종기의 구조 및 동작을 구체적으로 설명한다.

먼저, 원격 조종 로봇(20)은 제1 통신 모듈(200), 로봇 제어부(210), 카메라(220), 거리센서부(230)를 구비한다. 제1 통신 모듈(200)은 원격 조종기(30)와 무선으로 데이터를 송수신한다. 상기 카메라(220)는 원격 조종 로봇의 주행 방향의 전방에 대한 영상을 촬상하여 로봇 제어부로 제공한다. 이 경우, 카메라의 시야각에 따라 촬상되는 영상의 범위가 결정된다. 거리센서부(230)는 원격 조종 로봇의 주행 방향의 전방에 존재하는 장애물 및 공간과의 이격 거리를 감지하여 로봇 제어부로 제공한다. 상기 거리 센서부는 초음파 스캐너 또는 레이저 스캐너를 사용할 수 있으며, 초음파 스캐너 또는 레이저 스캐너를 사용하는 경우 원격 조종 로봇의 전방의 180°의 방위각에 대한 거리 정보들을 스캐닝하여 제공할 수 있다. 상기 로 봇 제어부(210)는 상기 카메라로부터 제공되는 영상 정보와 상기 거리 센서부로부터 제공되는 스캐닝된 거리 정보들을 제1 통신 모듈을 이용하여 상기 원격 조종기로 전송하고, 상기 원격 조종기로부터 전송되는 로봇 구동 제어 신호를 분석하여 원격 조종 로봇의 동작을 제어한다.

상기 원격 조종기(30)는 제2 통신 모듈(300), 조종 제어부(310), 디스플레이부(320), 원격 조종용 인터페이스부(330), 전원 공급부(340)를 구비한다. 제2 통신 모듈(300)은 원격 조종 로봇(20)과 무선으로 데이터를 송수신한다. 따라서, 원격 조종 로봇의 제1 무선 통신 모듈과 원격 조종기의 제2 통신 모듈은 서로 데이터를 송수신하기 위하여 동일 주파수 대역에서 동일 통신 프로토콜을 사용하는 것으로 설정된다. 도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 원격 조종기를 예시적으로 도시한 것이다.

상기 조종 제어부(310)는 상기 제2 통신 모듈(300)을 통해 상기 원격 조종 로봇으로부터 수신된 영상 정보 및 거리 정보들을 분석하여 상기 디스플레이부(320)의 화면에 영상 정보 및 거리 정보들을 출력한다. 상기 조종 제어부는 좁은 시야각에 해당하는 영상 정보와 넓은 방위각을 갖는 스캐닝된 거리 정보들을 서로 매칭시켜 상황 인지 정보를 생성하고, 상기 상황 인지 정보를 디스플레이부의 화면에 출력한다. 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 원격 조종기의 화면에 출력된 상황 인지 정보를 예시적으로 도시한 것이다. 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 상황 인지 정보는 영상 정보와 스캐닝된 거리 정보들이 오버랩(overlapping)된 정보들이며, 상기 화면상에 영상 정보와 거리 정보들이 오버랩된 형태로 출력된다. 이때, 거리 정보들은 원격 조종 로봇의 레이저 스캐너 또는 초음파 스캐너를 이용하여 획득되는 정보들이므로, 이러한 거리 정보들을 이용하여 디스플레이부의 화면상에 원격 조종 로봇의 전방의 180°의 방위각내에 존재하는 장애물 및 공간과의 이격 거리를 표시해 줄 수 있다. 이와 같이 단일의 화면에 영상과 해당 영상의 거리 정보를 함께 표시함으로써, 조종자가 화면을 통해 장애물과의 정확한 이격 거리를 확인할 수 있게 되며, 좁은 시야각에 해당하는 영역뿐만 아니라 넓은 방위각에 해당하는 영역의 거리 정보를 확인할 수 있게 된다. 그 결과, 기존에는 좌우 공간을 확인하기 위하여 원격 조종 로봇의 방향을 이동시킨 후 영상을 다시 촬상하기 때문에 많은 시간이 소요되었으나, 본 발명에 따른 시스템은 로봇의 좌우 공간을 디스플레이된 거리 정보들을 통해 쉽게 파악할 수 있게 된다. 따라서, 본 발명에 따른 시스템은 좌우 공간을 확인하는 작업이 줄어들어 전체 목표 지점에 도달하는 시간이 평균적으로 단축된다.

상기 원격 조종용 인터페이스부(330)는 원격 조종 로봇의 조향과 속도를 조종하는 것으로서, 햅틱 기술을 적용하기 위한 힘 피드백부와 촉각 피드백부를 갖는 조종간, 조이스틱 등이 사용된다. 상기 원격 조종용 인터페이스부(330)는 조종자의 운전에 따라 조향 정보와 속도 정보를 생성하여 상기 조종 제어부로 전송하게 되고, 상기 조종 제어부는 상기 조향 정보와 속도 정보를 원격 조종 로봇으로 전송한다. 상기 조종 제어부는 원격 조종용 인터페이스부로부터 조향 정보와 속도 정보가 입력되면, 상기 입력된 조향 정보에 대응되는 방향에 존재하는 장애물과의 거리 정보를 검출하고, 상기 검출된 거리 정보가 사전에 설정된 안전 거리보다 작은 경우 에는 현재의 조향 조작이 부적절하다고 판단하여, 힘 피드백 신호 또는 촉각 피드백 신호를 생성하여 원격 조종용 인터페이스부로 전송한다.

상기 원격 조종용 인터페이스부는 상기 조종 제어부로부터 힘 피드백 신호 또는 촉각 피드백 신호가 입력되면, 힘 피드백부 또는 촉각 피드백부를 구동시켜 조종자에게 현재의 조향 조작이 부적절함을 인식하도록 한다.

상기 촉각 피드백부는 진동 모터 등을 구비하여, 모터의 다양한 형태의 진동을 통해 조종자가 촉각적으로 조향 조작이 부적절함을 인식하도록 한다. 진동 모터는 진폭, 주파수, 전달시간 등을 바꿔가며 다양한 촉감 유형을 만들어낼 수 있다.

상기 힘 피드백부는 조종자에 의한 원격 조종용 인터페이스부의 움직임을 조종하여, 조종자가 상기 원격 조종용 인터페이스부의 조향 조작이 부적절함을 인식하도록 한다. 상기 힘 피드백부는 원격조종기의 조이스틱에 모터를 부착하여 장애물이 있는 방향으로의 조향 조작시 조이스틱의 방향조작에 힘이 느끼도록 하거나, 조향 휠의 경우 휠을 돌리고자 하는 방향에 제동장치를 하여 휠을 돌리는데 힘을 느끼게 하거나, 조이스틱의 스틱인 경우엔 특정방향으로 스틱을 기울이는 것에 제동을 걸어 스틱 조작시 힘을 느끼게 하도록 구성된다.

이상에서 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예를 중심으로 설명하였으나, 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 그리고, 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부된 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

본 발명에 따른 원격 조종 로봇 시스템과 원격 조종기는 현존 소방방재 및 재난지원 전문서비스로봇들, 소방관보조로봇, 소방진화로봇, 재난지원로봇, 재난지역 인명탐색 로봇, 군사용 정찰/감시로봇 등에 적용, 활용이 가능하다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 원격 조종 로봇 시스템을 전체적으로 도시한 블록도이다.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 원격 조종기의 화면에 출력된 상황 인지 정보를 예시적으로 도시한 것이다.

도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 원격 조종기를 예시적으로 도시한 구성도이다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

10 : 원격 조종 로봇 시스템

20 : 원격 조종 로봇

30 : 원격 조종기

200 : 제1 통신 모듈

210 : 로봇 제어부

220 : 카메라

230 : 거리센서부

300 : 제2 통신 모듈

310 : 조종 제어부

320 : 디스플레이부

330 : 원격 조종용 인터페이스부

340 : 전원 공급부

Claims (5)

1. 원격 조종 로봇 및 상기 원격 조종 로봇의 동작을 제어하는 원격 조종기로 이루어지는 원격 조종 로봇 시스템에 있어서,

   상기 원격 조종 로봇은

   상기 원격 조종기와 통신하는 제1 통신 모듈;

   로봇 진행 방향의 영상을 촬상하는 카메라;

   로봇 진행 방향의 장애물 및 공간을 스캐닝하여 주변의 장애물과의 거리정보들을 감지하는 거리 센서;

   상기 카메라로부터 입력되는 영상 정보 및 상기 거리 센서로부터 입력되는 거리 정보들을 상기 제1 통신 모듈을 통해 상기 원격 조종기로 전송하는 로봇 제어부;를 구비하고,

   상기 원격 조종기는

   상기 원격 조종 로봇과 통신하는 제2 통신 모듈;

   디스플레이부;

   조종자의 운전에 따라 원격 조종 로봇에 대한 조향 정보와 속도 정보를 생성하여 제공하는 원격 조종용 인터페이스부;

   상기 제2 통신 모듈을 통해 상기 로봇 제어부로부터 영상 정보 및 거리 정보들을 수신하고, 상기 수신된 영상 정보들과 상기 거리 정보들을 이용하여 상황인지정보를 생성하고, 상기 상황 인지 정보를 상기 디스플레이부의 화면에 출력시키며, 상기 원격 조종용 인터페이스부로부터 입력되는 조향 정보와 속도 정보를 원격 조종 로봇으로 전송하는 조종 제어부;를 구비하여,

   상기 상황 인지 정보는 영상 정보와 거리 정보, 상기 영상 정보와 거리정보를 매칭시키는 매칭 정보들로 이루어지며, 상기 상황 인지 정보는 영상 정보와 거리 정보가 오버랩된 형태로 화면에 디스플레이되며,

   상기 원격 조종기는 힘 피드백부 및 촉각 피드백부를 구비하며, 상기 힘 피드백부 및 촉각 피드백부는 상기 조종 제어부로부터 제공되는 힘 피드백 신호 또는 촉각 피드백 신호에 따라 구동되며, 상기 조종 제어부는 로봇 진행 방향에 존재하는 장애물과의 거리 정보와 방위 정보에 따라 힘 피드백 신호 또는 촉각 피드백 신호를 생성하여 상기 원격 조종기로 제공하며,

   상기 원격 조정기의 촉각 피드백부는 상기 촉각 피드백 신호에 따라 진동 모터를 구동하여 진동을 제공하며, 상기 진동 모터의 진폭 및 주파수, 전달 시간을 다수의 촉각 유형을 제공하기 위해 변경함을 특징으로 하는 원격 조종 로봇 시스템.
2. 삭제
3. 제1항에 있어서, 상기 원격 조종 로봇의 거리 센서는 초음파 스캐너 또는 레이저 스캐너로 구성되는 것을 특징으로 하는 원격 조종 로봇 시스템.
4. 원격 조종 로봇과 통신하는 제2 통신 모듈;

   디스플레이부;

   조종자의 운전에 따라 원격 조종 로봇에 대한 조향 정보와 속도 정보를 생성하여 제공하는 원격 조종용 인터페이스부;

   상기 제2 통신 모듈을 통해 원격 조종 로봇으로부터 영상 정보 및 거리 정보들을 수신하고, 상기 수신된 영상 정보들과 상기 거리 정보들을 이용하여 상황인지정보를 생성하고, 상기 상황 인지 정보를 상기 디스플레이부의 화면에 출력시키며, 상기 원격 조종용 인터페이스부로부터 입력되는 조향 정보와 속도 정보를 원격 조종 로봇으로 전송하는 조종 제어부;

   로봇 진행 방향에 존재하는 장애물과의 거리 정보와 방위 정보에 따른 힘 피드백 신호 또는 촉각 피드백 신호를 제공받아 구동하는 힘 피드백부 및 촉각 피드백부;를 구비하며,

   상기 상황 인지 정보는 영상 정보와 거리 정보, 상기 영상 정보와 거리정보를 매칭시키는 매칭 정보들로 이루어지며, 상기 상황 인지 정보는 영상 정보와 거리 정보가 오버랩된 형태로 화면에 디스플레이되며,

   상기 원격 조정기의 촉각 피드백부는 상기 촉각 피드백 신호에 따라 진동 모터를 구동하여 진동을 제공하며, 상기 진동 모터의 진폭 및 주파수, 전달 시간을 다수의 촉각 유형을 제공하기 위해 변경함을 특징으로 하는 원격 조종기.
5. 삭제

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