KR101151237B1 - 전자식 제동장치의 차속 추정방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 전자식 제동장치의 차속 추정방법에 관한 것으로, 전자식 제동장치에서 제동 시 브레이크 제어에 사용되는 기존 추정 차속에 대비하여 기 설정한 감속도 값으로 가상의 차속을 추정하는 제1 단계와; 상기 제1 단계의 수행이 완료되면 후륜 중 한 바퀴를 선택하여 상기 추정한 가상 차속을 기준으로 제동 제어를 수행하는 제2 단계; 및 상기 제2 단계의 수행으로 선택된 바퀴의 휠 속도에 따른 새로운 차속을 추정하는 제3 단계로 이루어진 방법을 제공함으로써, 기존의 제어구조의 변경없이 실제 차속에 근접한 안정영역에서 머물도록 하여 차속 추정의 실패에 따른 바퀴 잠김에 이르게 되는 캐스케이딩 현상을 방지하는 등의 효과가 있다.

전자식 제동장치, ABS, 차속 추정

Description

전자식 제동장치의 차속 추정방법{METHOD FOR ESTIMATED VEHICLE SPEED ON ELECTRO MECHANICAL BREAK}

도 1은 종래 컨벤셔널 브레이크 시스템(CBS)의 급제동 시 휠 속도와 브레이크 압력의 변화를 보인 그래프.

도 2는 종래 안티-록 브레이크 시스템(ABS)의 급제동 시 휠 속도와 브레이크 압력의 변화를 보인 그래프.

도 3은 종래 ABS의 급제동 시 저마찰 노면의 경우에 휠 속도와 브레이크 압력의 변화를 보인 그래프.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 전자식 제동장치의 차속 추정 과정을 보인 흐름도.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 제동 시 휠 속도와 브레이크 압력의 변화를 보인 그래프.

본 발명은 전자식 제동장치의 차속 추정방법에 관한 것으로, 특히 안티-록 브레이크 시스템(Anti-lock Brake System, ABS)의 제동 제어시 ABS 제어 실패를 방지하기 위하여 차속을 추정한 후, 이에 대비하여 가상 차속을 추가로 생성한 다음 이를 기준으로 제어를 수행하는 차속 추정방법에 관한 것이다.

일반적으로, 안티-록 브레이크 시스템(ABS)에서는 4개의 바퀴 속도를 입력받아 매 시간 4개의 속도 중 가장 빠른 속도를 선택한 후 감속도 제한 및 이를 필터 처리를 통해 가상의 차량 속도를 추정하게 된다.

도 1은 종래 컨벤셔널 브레이크 시스템(CBS)의 급제동 시 휠 속도와 브레이크 압력의 변화를 보인 그래프로서, 이에 도시된 바와 같이 일반 유압제동장치인 컨벤셔널 브레이크 시스템(Conventional Brake System, CBS)의 급제동 시에는 차륜의 잠김 현상(Wheel Lock)이 발생하지만 도 2에 도시된 바와 같이 ABS는 바퀴 제동 압력을 1초에 수회 이상 증압, 감압 모드를 반복함으로써 마스터 압력대비 비교적 적은 압력레벨로 유지하여 차륜의 잠김 현상을 막아주게 되어 제동 시 차량 안정성을 향상시켜 주게 된다.

그러나, 도 3에 도시된 바와 같이 저마찰 노면의 경우 차륜의 제동 압력을 감압하여 주어도 4바퀴 속도 모두 쉽게 회복되지 않아 실제 차속에 근접한 속도가 하나도 없는 경우가 종종 발생하게 된다. 이러한 경우 제어량과 맞물려 차속 추정 성능은 점점 악화 되고, 결국 차속 추정이 실패하게 되어 바퀴 잠김에 이르게 되는 캐스케이딩(Cascading) 현상이 종종 발생하게 되는 문제점이 있었다.

ABS는 4개의 바퀴 속도 이외에 차속 추정을 위한 별도의 정보가 부족하기 때문에 기존의 기술들은 ABS 제어방법을 일부 수정하여 차속 추정 성능을 보완하고자 하였다.

이러한 보완을 위한 방법으로, 후륜 제어 시 조금이라도 저마찰 노면 쪽에 있는 바퀴 기준으로 감압 모드를 수행하는 로우선택(Select-Low) 제어를 통해 두 바퀴 중 한 바퀴는 비교적 회복이 빠르게 이루어지도록 하여 차속 추정을 돕도록 하였으나 이러한 제어방법은 선회 제동 시 후륜 독립 제어방식에 비해 제동력 손실을 유발하게 되는 문제점이 있었다.

또 다른 방법으로, 후륜 제어 시 한 바퀴가 증압 모드를 수행하는 동안에는 다른 편 바퀴를 반드시 감압 모드를 수행하도록 하는 교차 제어를 수행하여 후륜 두 바퀴 중 한 바퀴는 차속과 비슷한 안정영역에 있도록 유도하였다. 이 방법의 경우에는 차속 추정에 효과적이긴 하지만 실제 구현을 위해서는 기존의 제어구조를 상당히 수정해야 하기 때문에 많은 시간과 노력을 필요로 하는 문제점이 있었다.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 창안한 것으로, 가상 차속을 추정하고, 이에 따라 제동제어를 수행하도록 하여 실제 차속에 근접한 안정영역에서 머물도록 하여 제동 실패를 방지하는 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명 전자식 제동장치의 차속 추정방법은, 전자식 제동장치에서 제동 시 브레이크 제어에 사용되는 기존 추정 차속에 대비하여 기 설정한 감속도 값으로 가상의 차속을 추정하는 제1 단계와; 상기 제1 단 계의 수행이 완료되면 후륜 중 한 바퀴를 선택하여 상기 추정한 가상 차속을 기준으로 제동 제어를 수행하는 제2 단계; 및 상기 제2 단계의 수행으로 선택된 바퀴의 휠 속도에 따른 새로운 차속을 추정하는 제3 단계로 이루어진 것을 특징으로 한다.

이하, 본 발명에 따른 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 전자식 제동장치의 차속 추정 과정을 보인 흐름도이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 제동 시 휠 속도와 브레이크 압력의 변화를 보인 그래프로서, 이에 도시한 바와 같이 전자식 제동장치에서 제동 시 브레이크 제어에 사용되는 기존 추정 차속에 대비하여 기 설정한 감속도 값으로 가상의 차속(A)을 추정한다(S100 ~ S120).

이후, 상기 단계(S120)의 수행이 완료되면 후륜 중 한 바퀴를 선택하여 상기 추정한 가상 차속을 기준으로 제동 제어를 수행하도록 하여 실제 차속에 근접한 안정 영역에서 많은 시간 유지되도록 하고, 상기 선택된 후륜의 바퀴를 제외한 나머지 바퀴들은 기존 추정 차속으로 제동 제어를 수행하도록 한다(S130 ~ S140).

즉, 후륜 중 선택된 바퀴(B)의 경우에는 실제 차속에 보다 근접하게 추정된 가상의 속도를 기준으로 제동 압력을 제어함으로써 선택되지 않은 나머지 바퀴에 비해 제동 효율은 떨어지게 되지만, 대신 차속에 가까운 안정영역에서 많은 시간 머물게 됨으로써, 차속 추정 성능이 개선된다.

상기 단계(S140)의 수행으로 선택된 바퀴의 휠 속도에 따른 새로운 차속을 추정하여 그에 따른 제동 제어를 수행하는데, 실제 차속에 보다 근접한 새로운 추정 속도(C)를 기준으로 나머지 바퀴들보다 최적화된 슬립 제어를 수행함으로써, 차속 추정을 위해 선택된 바퀴의 제동력 손실분을 최소화 시킨다(S150).

이상에서 본 발명의 구체적인 실시예를 상세히 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 이 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술적 사상을 바탕으로 다양한 변경과 수정이 가능할 것이다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명 전자식 제동장치의 차속 추정방법은, 기존의 제어구조의 변경없이 실제 차속에 근접한 안정영역에서 머물도록 하여 차속 추정의 실패에 따른 바퀴 잠김에 이르게 되는 캐스케이딩 현상을 방지하는 등의 효과가 있다.

Claims (2)

1. 전자식 제동장치에서 제동 시 브레이크 제어에 사용되는 기존 추정 차속에 대비하여 기 설정한 감속도 값으로 가상의 차속을 추정하는 제1 단계와;

   상기 제1 단계의 수행이 완료되면 후륜 중 한 바퀴를 선택하여 상기 추정한 가상 차속을 기준으로 제동 제어를 수행하고 선택된 후륜의 바퀴를 제외한 나머지 바퀴들은 기존 추정 차속으로 제동 제어하는 제2 단계; 및

   상기 제2 단계의 수행으로 선택된 바퀴의 휠 속도에 따른 새로운 차속을 추정하는 제3 단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 전자식 제동장치의 차속 추정방법.
2. 삭제

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