KR100222550B1 - 감압 및 증압의 유압조절에 의한 제동륜 제어장치 및 그 방법 - Google Patents

Abstract

차량주행에 따라 회전하는 차륜의 속도를 감지하여 그에 해당하는 전기적인 신호를 출력하는 차륜속도 감지수단과; 상기 차륜속도 감지수단으로부터 출력되는 신호에 따라 현재 차량의 차륜속도를 감지한 다음, 상기 감지되는 차륜속도에 따라 차량의 차체속도를 추정하고 차륜의 슬립율을 연산하여 슬립율에 따라 영역을 세분화하여 설정한 다음, 후륜의 감속도변화에 따라 주행 도로의 노면상태를 감지하고, 차륜의 슬립변화율에 따라 노면의 변화여부를 판단하고 현재 차륜의 상태를 분석한 다음, 분석되는 차륜의 상태에 따른 차량의 추정속도, 현재의 차륜의 슬립율, 노면상태 그리고 노면변화상태에 따라 브레이크 오일압력을 감압 및 증압하기 위한 제어신호를 출력하는 제어수단과; 상기 제어수단에서 출력되는 제어신호에 따라 차륜의 실린더로 작용하는 오일의 압력을 감압시키거나 증압시켜 차륜의 제동력을 조절하는 유압조절수단으로 이루어지는 감압 및 증압의 유압조절에 의한 제동륜 제어장치는, 안티 락 브레이크 시스템을 장착한 차량에 있어서, 차량 제동중 과도한 브레이크 압력에 의하여 차륜이 록킹되는 것을 방지하기 위하여 일정한 감압 및 증압 구배를 갖는 2위상 유압조절기를 이용하여 제동륜을 제어하여 차륜로킹을 방지하여 사고의 위험성을 감소시킬 수 있는 효과를 가지며 그 방법을 제공할 수 있다.

Description

감압 및 증압의 유압조절에 의한 제동륜 제어장치 및 그 방법

제1도는 이 발명의 실시예에 따른 감압 및 증압의 유압조절에 의한 제동륜 제어장치의 구성 블록도이고,

제2도는 이 발명의 실시예에 따른 감압 및 중압의 유압조절에 의한 제동륜 제어장치의 메인 동작 순서도이고,

제3도는 이 발명의 실시예에 따른 추정차제속속도 연산 루틴의 동작 순서도이고,

제4도는 이 발명의 실시예에 따른 차량의 차체감속도 그래프이다.

이 발명은 감압 및 증압의 유압조절에 의한 제동륜 제어장치 및 그 방법에 관한 것으로 더욱 상세하게 말하자면, 안티 락 브레이크 시스템(Anti-lock Brake System)을 장착한 차량에 있어서, 차량 제동중 과도한 브레이크 압력에 의하여 차륜이 록킹되는 것을 방지하기 위하여 감압 및 증압 구배를 갖는 2위상 유압조절기를 이용하여 제동륜을 제어하는 감압 및 증압의 유압조절에 희한 제동륜 제어장치 및 그 방법에 관한 것이다.

일반적으로 안티 락 브레이크 시스템은 차륜의 회전속도를 감지하여 그 변화에 따라 제동력을 제어하는 방식으로, 어떠한 주행조건시에 어느 차륜도 록킹이 발생하지 않도록 유압을 제어하는 장치이다.

즉, 노면, 타이어 등의 조건에 관계없이 항상 최대 마찰계수를 유지하여 차륜의 미끄러짐을 확실하게 방지하므로, 조종성, 안정성을 확보하고 제동거리도 단축하여 보다 안전한 운전을 할 수 있는 장치이다.

이 발명의 목적은 상기와 같은 안티락 브레이크 시스템을 장착한 자량에 있어서, 차량 제동중 과도한 브레이크 압력에 의하여 차륜이 록킹되는 것을 방지하기 위하여 일정한 감압 및 증압 구배를 갖는 2위상 유압조절기를 이용하여 제동륜을 제어하는 감압 및 증압의 유압조절에 의한 제동륜 제어장치 및 그 방법을 제공하고자 하는데 있다.

상기의 목적을 달성하고자 하는 이 발명의 구성은,

차량주행에 따라 회전하는 차륜의 속도를 감지하여 그에 해당하는 전기적인 신호를 출력하는 차륜속도 감지수단과;

상기 차륜속도 감지수단으로부터 출력되는 신호에 따라 현재 차량의 차륜속도를 감지한 다음, 상기 감지되는 차륜속도에 따라 차량의 차체속도를 추정하고 차륜의 슬립율을 연산하여 슬립율에 따라 영역을 세분화하여 설정한 다음, 후륜의 감속도변화에 따라 주행도로의 노면상태를 감지하고, 차륜의 슬립변화율에 따라 노면의 변화여부를 판단하고 현재 차륜의 상태를 분석한 다음, 분석되는 차륜의 상태에 따른 차량의 추정속도, 현재의 차륜의 슬립율, 노면상태 그리고 노면변화상태에 따라 브레이크 오일압력을 감압 및 증압하기 위한 제어신호를 출력하는 제어수단과;

상기 제어수단에서 출력되는 제어신호에 따라 차륜의 실린더로 작용하는 오일의 압력을 감압시키거나 증압시켜 차륜의 제동력을 조절하는 유압조절수단으로 이루어진다.

상기의 목적을 달성하기 위한 이 발명의 다른 구성은,

자동차에 시동이 걸려 전원이 인가되면 모든 작동장치가 초기화되고, 모든 사용변수를 초기화하는 단계와;

현재 주행상태에 따른 차륜의 속도를 감지하여 감지되는 차륜속도의 감속도 및 가속도를 측정하는 단계와;

상기 감지되는 차륜속도에 따라 감지되지 않는 차량의 차체속도를 추정하여 설정하는 단계와;

상기 감지되는 차륜속도에 따라 차륜의 슬립율을 연산하고, 연산되는 슬립율에 따른 슬립영역을 다수로 세분화하여 연산되는 슬립율에 해당하는 슬립영역을 설정하는 단계와;

상기 감지되는 차륜의 감속도에 따라서 현재 주행도로의 노면상태를 판단하는 단계와;

상기 연산되는 차륜의 슬립율변화에 따라 현재 주행도로의 노면의 마찰력 변화를 감지하는 단계와;

현재의 차륜의 유압상태 및 노면상태에 따른 차륜상태를 분석한 다음, 분석되는 상태에 따라 다수의 설정 영역으로 분류하여 현재의 차륜상태에 따른 영역을 설정하는 단계와;

상기에서 측정된 차량의 추정속도, 차륜의 슬립율 그리고 노면상태와 차륜상태에 따라 설정된 영역에 따라, 휠실린더로 작용하는 유압의 압력을 감압 및 증압시켜 제동륜을 제어하는 단계로 이루어진다.

상기 구성에 의하여 이 발명을 용이하게 실시할 수 있는 가장 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조로 하여 설명하면 다음과 같다.

제1도는 이 발명의 실시예에 따른 감압 및 증압의 유압조절에 의한 제동륜 제어장치의 구성 블록도이고, 제2도는 이 발명의 실시예에 따른 감압 및 증압의 유압조절에 의한 제동륜 제어장치의 메인 동작 순서도이고, 제3도는 이 발명의 실시예에 따른 추정차제속도 연산 루틴의 동작 순서도이고, 제4도는 이 발명의 실시예에 따른 차량의 차체감속도 그래프이다.

상기 구성에 의한 이 발명의 실시예에 따른 감압 및 증압의 유압조절에 의한 제동륜 제어장치의 작용은 다음과 같다.

자동차에 시동이 걸려 전원이 인가되면 모든 작동장치는 초기화되고, ABS 제어부(10)는 사용변수를 초기화한 다음 차륜속도를 감지한다(S110∼S120).

상기 휠속도 감지부(30)는 전후차륜에 장착되어 드라이브 샤프트나 힐허브에 취부되어 있는 센서로터의 회전을 감지하여 그에 해당하는 전기적인 신호를 ABS 제어부(10)로 출력한다.

상기 ABS 제어부(10)는 휠속도 감지부(30)로부터 출력되는 신호를 평균주기 측정방식에 의하여 차륜속도를 연산한다. 상기에서 측정되는 현재의 차륜속도가 설정속도이상의 가속도로 계산이 되면 노이즈로 처리하고 바로 이전에 측정된 차륜속도값을 현재의 차륜속도로 설정한다.

상기에서 측정되는 차륜속도의 가속도값이 설정속도이하인 경우에는 정상적인 신호로 판단하여 현재 감지되는 차륜속도에 따라 루틴을 수행한다.

상기 ABS 제어부(10)는 감지되는 차륜속도의 가속도를 계산한 다음, 감지되는 차륜속도에 따라 차량의 속도를 추정한다.

상기에서 ABS 제어부(10)는 제3도에 도시되어 있는 추정차체속도 연산루틴로 들어가 감지되는 차륜속도에 따라 현재의 차량속도를 추정한다. 일반적으로 ABS장치에는 차량의 속도를 감지하는 센서가 별도로 장착되지 않기 때문에 감지되는 차륜속도로 현재의 차량속도를 추정하게 된다(S140).

제3도에 도시되어 있는 바와 같이 현재 감지되는 차륜속도에 따라 가상의 차체속도인 근사차속을 설정한 다음, 상기 차체속도의 시간당 속도변화량인 차체가감속도를 추정연산하기 위한 조건들을 만족하는지를 판단한다(S310).

이 발명의 실시예에 따른 차체가감속도를 연산하기 위한 조건은 적어도 한 차륜에서 ABS를 수행하기 위한 조건이 발생하거나, 적어도 한 차륜이 유압을 증압시키는 증압구간에 있는 경우, 전륜측의 유압 감압시간이 설정시간 t₁을 경과한 경우, 이전에 측정된 근사차속이 현재의 근사차속보다 큰 경우이며, 현재 차량의 상태가 상기한 조건을 모두 만족하는 경우에 차체 가감속도를 연산한다(S320).

상기 차체 가감속도는 근사차속의 속도변화량에 시간변화량을 나누어 계산하며, 상기의 근사차속은 감지되는 차륜차속에 따라 설정되어 있는 가상 차체속도이다. 이 발명의 실시예에 따라 연산되는 차체 가감속도의 분해능을 높이기 위하여 분자에 n₁를 곱한 다음에 연산한다. 이 경우 차체 가감속도의 분해능은 차륜 가감속도의 분해능보다 n₁배 커진다.

상기와 같이 차체 가감속도를 연산한 다음, ABS 제어부(10)는 차륜차체 가감속도를 연산한다. 다시 말하자면, 각 차륜에서 감지되는 차륜속도를 이용하여 각 차륜의 차륜차체 가감속도를 연산한다(S330).

현재 차륜의 차체 가감속도를 연산한 다음 ABS 제어부(10)는 설정된 근사차속에 따라 추정되는 차륜속도인 차륜차체속도와 실제 감지되는 차륜속도와의 관계를 판단한다(S340). 상기 차륜 차체속도가 차륜속도보다 작은 경우에는 감지되는 차륜속도를 차륜차체속도로 설정하고(S350), 상기 차륜차체속도가 차륜속도보다 큰 경우에는 이전에 설정된 차륜차체속도에서 상기에서 연산된 차륜차체 가감속도를 감산한 값을 차륜차체속도로 설정한다(S360).

상기에서 차륜차체속도를 연산하여 설정한 다음, 상기 설정된 차륜차체속도를 보정식에 따라 보정한다(S370).

상기 설정한 차륜차체속도를 보정한 다음 ABS 제어부(10)는 상기 추정되는 차체속도를 설정하기 위하여, 이전에 설정된 차량의 추정차체속도와 설정속도와의 관계를 판단한다(S380).

이전에 설정된 추정차체속도가 설정속도(약 20Kph)보다 작은 경우에는 상기에서 설정되는 차륜차체속도중 두 번째로 큰 값을 추정차체속도로 설정하고(S390), 이전에 설정된 추정차체속도가 설정속도보다 큰 경우에는 상기에서 설정되는 차륜차체속도중 가장 큰 값을 추정차체속도로 설정한다(S400).

상기와 같이 차량의 속도를 추정하기 위한 루틴을 수행하여 현재의 차륜속도에 따른 추정차체속도를 설정한 다음, ABS 제어부(10)는 상기 루틴을 벗어나 메인루틴으로 복귀한다.

사익 추정차체속도 연산루틴을 수행한 다음, 감지되는 차륜속도에 의한 현재의 슬립률을 판단한다. 다시 말하자면, 제동으로 인하여 차륜이 미끄러지는 슬립률을 측정하여 측정되는 슬립률에 해당하는 영역을 판단하여 그 값을 유압을 제어하기 위한 변수로 저장한다(S150).

상기에서 ABS 제어부(10)는 상기에서 추정된 차량속도와 차륜속도에 따라 슬립율을 다음과 같이 연산한다.

이 발명의 실시예에서는 슬립영역을 S1∼S5 5개의 영역으로 나누어, 상기에서 측정되는 슬립률에 해당하는 슬립영역을 판단하여 그 값을 유압을 제어하기 위한 변수로 저장한다. S1에서 S5로 갈수록 슬립율이 높아진다.

상기에서 현재 차륜상태에 따른 슬립률을 감지한 다음, ABS 제어부(10)는 차량의 후륜을 제어하여 제동안정성을 획득하기 위하여 록킹 경향이 큰 후륜의 하나를 선택하여 양륜을 제어하기 위한 기준차륜을 선택한다(S160).

현재 후륜의 차륜속도를 감지하여 후륜 중 차륜의 감속도가 일정값에 먼저 도달한 차륜을 기준차륜으로 설정한 다음, 차륜속도를 비교하여 양륜의 속도차가 일정비율 이상으로 일정시간동안 그 비율이 연속 유지되면 기준차륜을 선택되지 않은 다른 차륜으로 변경시킨다.

상기에서 차륜의 제어 일관성을 유지하고 차륜 록킹을 방지하기 위한 기준차륜을 설정한 다음 현재 주행하는 노면의 상태를 감지한다(S170).

초기의 노면판단은 후륜의 감속도에 따라 판단하며, 연속시의 노면판단은 급격한 노면변화가 발행하지 않는 한 추정차체속도를 일정한 시간에 따라 비교연산하여 판단한다.

이 발명의 실시예에 따른 노면조건을 극저, 저, 중, 고의 4단계로 나누어 감지되는 노면상태에 따라 상기 단계로 분류하여 그 값을 유압을 제어하기 위한 변수로 저장한다.

상기 ABS 제어부(10)는 초기에 감지되는 후륜의 감속도가 첨부한 제4도에 도시되어 있듯이 설정된 감속도 D1을 초과하여 설정된 감속도 D2, D3까지 도달하는데 걸리는 시간을 도시하지 않은 내무 메모리에 저장한 후, 다시 회복시의 차륜 가속도가 일정한 가속도 A1까지 도달하는 시간을 체크하여, 측정되는 시간에 따라 노면의 고저상태를 판단하고, 연속시의 노면판단은 추정차체속도를 비교연산하여 차체가속도를 구한 다음 이에 따라 노면상태를 판단한 다음, 판단된 노면상태가 상기의 극저, 저, 중, 고의 어느 노면조건에 해당하는 지를 설정한다.

상기에서 현재의 노면상태를 판단한 다음 주행에 따른 노면변화상태를 판단한다. 주행도로의 노면상태 변화는 차륜의 슬립변화율을 감지하여 그에 따라 노면과의 마찰계수변화를 측정하여 노면상태 변화를 판단한다(S180).

다시 말하자면, 감지되는 차륜의 슬립율이 갑자기 증가하면 노면의 마찰력이 고마찰계수인 노면에서 저마찰계수의 노면으로 전환된 것으로 판단하고, 차륜의 슬립율이 감소하게 되면 고마찰계수를 가지는 노면에서 저마찰계수를 가지는 노면으로 변화된 것으로 판단한다.

상기에서와 같이 현재의 주행상태에 따른 슬립율과 그리고 주행도로의 상태 및 노면변화를 판단하여, 감지되는 현재의 주행환경에 따른 변수값을 설정한 다음 차륜의 상태를 다음과 같은 조건에 따라 분석하여 해당하는 상태값을 유압을 제어하기 위한 변수로 저장한다(S190).

현재 운전자가 브레이크 페달을 밟지 않아 브레이크 스위치가 오프된 경우에는 상태1로 설정하고, 브레이크 스위치가 온되었지만 ABS 장치가 구동되고 있지 않은 경우에는 상태2로 설정하고, 상기에서 감지되는 차륜감속도가 감소상태에 있고 각 차륜으로 작동되는 유압이 증압상태에 있는 경우에는 상태3으로 설정한다.

또한, 차륜가속도가 감소상태이고 유압이 감압상태에 있는 경우에는 상태3으로 설정하고, 상기 차륜상태가 상태 3에 해당하는 경우에는 차륜가속도의 1차도함수를 구하여 그 값이 +이면 차륜속도가 회복하는 증가추세에 있고, 그 값이 -이면 차륜속도가 계속하여 감속되고 있는 것으로 판단한다.

또한, 차룬가속도가 증가상태이고 유압이 감압상태인 경우에는 상태4로 설정하고, 차륜가속도가 증가상태이고 유압이 증압상태인 경우에는 상태5로 설정한다.

상기에서 감지되는 추정차체속도가 설정속도이하인 경우에는 상태6으로 설정하고, 상기에서 감지되는 슬립율이 S∼S5까지의 설정영역 중 S3이하인 영역에 해당하는 경우에는 상태7로 설정한다.

상기와 같이 현재의 차륜속도에 따라 추정차체속도, 슬립율 그리고 노면의 상태와 노면의 변화와 차륜상태를 분석하여 그에 따른 분석값을 일정변수로 저장한 다음, 저장된 변수값에 따라 상기 ABS 제어부(10)는 차륜의 제동력을 제어하기 위한 유압의 감압 및 증압상태를 설정한다(S200).

이 발명의 실시예에 따라 상기 측정되는 추정차체속도, 슬립율, 노면의 고저상태, 노면의 마찰력변화 및 차륜상태에 따른 유압제어는 다음 도시되는 표와 같다.

상기한 표에서 예를 들어 차륜상태 분석에 따른 상태가 상태2에 해당하는 경우에, 감지되는 노면상태가 저(low)에 해당하는 경우에는 차륜으로 작동되는 유압을 n번 증압시키고, n번 감압하는 제어를 n회 반복한 후 연속 증압시키는 제어를 수행하고, 상태3에서 차륜가속도의 1차도함수값이 +인 경우에 차륜의 슬립율이 슬립영역 S0이하인 경우에는, 최초 n회 유압율 감압시킨 다음 n회 증압, n회 감압의 제어를 계속적으로 반복하는 것이다.

또한, 차륜분석에 따른 상태3인 경우에는 차륜가속도의 1차도함수 값이 -인 경우에는 최초에 유압을 n회 감압시킨 다음, n회 증압시키기고 n회 감압시킨 다음증압/n회 감압의 제어를 반복 수행한다. 상태4인 경우에는 무조건 n회 증압 n회 감압의 제어를 반복적으로 수행한다.

상기에서와 같이 ABS 제어부(10)는 상기 측정되는 추정차체속도, 슬립율, 노면상태, 노면변화 및 차륜상태에 따라서 유압조절부(20)로 유압 감압신호 및 증압에 따른 제어신호를 출력한다.

상기 ABS 제어부(20)로부터 유압 제어신호가 출력이 되면 압조절부(20)는 도시하지 않은 유압조절 솔레노이드 밸브를 온/오프시 휠실린더내의 오일압력을 조절한다(S210).

상기 ABS 제어부(10)로부터 유압 감압신호가 출력이 되어 유압조절부(20)가 오일압력을 감소시키게 되면, 휠속도가 증가하기 시작하여 제동력이 감소되고, ABS 제어부(10)는 휠의 속도가 원래의 속도로 회복되도록 오일압력을 유지하다가 더 이상의 록킹위험이 없어지게 되면 유압증압신홀를 출력하여 오일압력을 증가시킨다.

상기 오일압력증가에 따라 제동력을 조절하기 위하여 증가, 감압명령을 반복하면서, 다시 차륜이 록킹될 위험에 빠지게 되면 유압을 감소시켜 상기의 동작을 반복수행한다.

이상에서와 같이 이 발명의 실시예에서, 안티락 브레이크 시스템을 장착한 차량에 있어서, 차량 제동중 과도한 브레이크 압력에 의하여 차륜이 록킹되는 것을 방지하기 위하여 일정한 감압 및 증압 구배를 갖는 2위상 유압조절기를 이용하여 제동륜을 제어하여 차륜록킹을 방지하여 사고의 위험성을 감소시킬 수 있는 효과를 가지는 감압 및 증압의 유압조절에 의한 제동륜 제어장치 및 그 방법을 제공할 수 있다.

Claims (14)

1. 차량 주행에 따라 회전하는 차륜의 속도를 감지하여 그에 해당하는 전기적인 신호를 출력하는 차륜 속도 감지 수단과; 상기 차륜 속도 감지 수단에 의하여 감지되는 차륜 속도에 따라 차량의 차체 속도를 추정하고 차륜의 슬립율을 연산하는 수단, 상기 슬립율에 따라 슬립 영역을 세분화하여 설정하는 수단, 후륜의 감속도 변화에 따라 주행 도로의 노면 상태를 감지하는 수단, 차륜의 슬립율의 변화를 측정하여 노면의 변화 여부를 판단하는 수단, 자동차의 브레이크 작동 여부 및 차륜으로 인가되는 유압의 증가 및 감소 상태에 따라 차륜 상태를 분석하는 수단, 상기 차륜 상태에 따른 차량의 추정 차체 속도, 차륜의 슬립율, 노면의 고저 상태 및 노면의 마찰력 변화에 따라 브레이크 오일 압력을 증가 또는 감소시키기 위한 제어 신호를 출력하는 수단으로 이루어진 제어 수단과; 상기 제어 신호에 따라 차륜의 실린더로 작용하는 오일의 압력을 감압시키거나 증압시켜 차륜의 제동력을 조절하는 유압 조절 수단으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 감압 및 증압의 유압 조절에 의한 제동륜 제어 장치.
2. 제1항에 있어서, 상기한 제어수단은, 감지되는 차륜 속도에 따라 차량 속도를 추정하는데 있어서, 차체 가감속도를 연산하기 위하여 설정된 조건을 만족하는지를 판단하여, 현재 차량의 상태가 설정 조건을 만족하는 경우에 감지되는 차륜 속도에 따라 차량의 근사차속을 설정하여 상기 근사차속의 시간당 속도 변화량인 차체 가감속도와 차륜 속도의 감속도를 작성한 다음, 상기 차륜의 감속도에 따라 추정되는 차륜의 속도가 감지되는 실제 차속 속도보다 작은 경우에는 감지되는 차륜 속도를 차륜 차체 속도로 설정하고, 추정되는 차륜의 속도가 감지되는 차륜 속도보다 큰 경우에는 이전에 설정된 차륜 차체 속도에서 추정되는 차륜 차체 감속도를 감산한 값을 차륜 차체 속도로 설정한 다음, 이전에 설정된 차륜 속도에 따라 추정되는 차량의 추정 차체 속도가 임의의 설정값 이상인 경우에는 상기 설정되는 차륜 차체 속도중 두 번째로 큰값을 추정 차체 속도로 설정하고 설정값보다 작은 경우에는 상기 설정되는 차륜 차체 속도중 가장 큰값을 추정 차체 속도로 설정하여, 감지되는 차륜 속도에 따라 차량의 속도를 추정하는 것을 특징으로 하는 감압 및 증압의 유압 조절에 의한 제동륜 제어장치.
3. 제1항에 있어서, 상기한 제어수단은 차량의 슬립율을 연산하는 경우에 다음 식에 의하여 차륜의 슬립율을 연산하고, 측정되는 슬립율에 따른 슬립 영역을 다수의 단계로 구분하여 사익 측정되는 슬립율이 해당하는 영역을 설정하는 것을 특징으로 하는 감압 및 증압의 유압 조절에 의한 제동륜 제어장치.
4. 제1항에 있어서, 상기한 제어수단은, 차량의 슬립율을 연산한 다음, 차량의 후륜을 제어하여 제동 안정성을 획득하기 위하여 현재 후륜의 차륜 속도를 감지하여 후륜 중 차륜의 감속도가 일정값에 먼저 도달한 차륜을 기준 차륜으로 설정하고, 차륜 속도를 비교하여 양륜의 속도차가 일정비율 이상으로 일정시간 동안 그 비율이 연속 유지되면 기준 차륜을 선택되지 않은 다른 차륜으로 변경시키는 것을 특징으로 하는 감압 및 증압의 유압 조절에 의한 제동륜 제어장치.
5. 제1항에 있어서, 상기한 제어수단은, 감지되는 후륜의 감속도에 의하여 현재 주행 도로의 노면의 고저 상태를 감지하는 경우에, 초기에 감지되는 후륜의 감속도가 설정된 제1감속도를 초과하여 제2감속도와 제3감속도까지 도달하는데 걸리는 시간을 저장한 후, 다시 회복시의 차륜 가속도가 일정한 제1가속도까지 도달하는 시간을 체크하여 상기 시간의 정도에 따라 노면 상태의 고저를 판단하고, 연속시의 노면 판단은 추정 차체 속도를 비교 연산하여 차체 가속도를 구하여 측정되는 차체 가속도에 따라 노면 상태를 판단한 다음, 노면 상태를 극저, 저, 중, 고의 4단계로 나누어 판단된 노면 상태에 해당하는 단계를 설정하는 것을 특징으로 하는 감압 및 증압의 유압 조절에 의한 제동륜 제어장치.
6. 제1항에 있어서, 상기한 제어수단은, 현재 주행하는 노면의 상태 변화를 측정하는 경우에 차륜의 슬립율의 변화를 측정하여, 측정되는 차륜의 슬립 변화율이 증가하는 경우에는 노면의 마찰력이 고마찰력을 가지는 상태에서 저마찰력을 가지는 노면으로 변환되는 것으로 판단하고, 차륜의 슬립율이 감소하게 되면 노면의 마찰력이 저마찰력을 가지는 상태에서 고마찰력을 가지는 노면으로 변화되는 상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 감압 및 증압의 유압 조절에 의한 제동륜 제어장치.
7. 제1항에 있어서, 상기한 제어수단은, 차륜의 상태를 분석하는 경우에, 현재 운전자가 페달을 밟지 않아 브레이크 스위치가 오프된 경우에는 상태1로 설정하고, 브레이크 스위치가 온되었지만 ABS 장치가 구동되고 있지 않는 경우에는 상태2로 설정하고, 상기에서 감지되는 차륜 감속도가 감소 상태에 있고 각 차륜으로 작동되는 유압이 증압 상태에 있는 경우에는 상태3으로 설정하고, 차륜 가속도가 감소 상태이고 유압이 감압상태에 있는 경우에는 상태3으로 설정하고, 상기 차륜 상태가 상태3에 해당하는 경우에는 차륜 가속도의 1차도함수를 구하여 그 값이 +이면 차륜 속도가 회복하는 증가 추세에 있고, 그 값이 -이면 차륜 속도가 계속하여 감속되고 있는 것으로 판단하고, 차륜 가속도가 증가 상태이고 유압이 증압 상태인 경우에는 상태5로 설정하고, 상기에서 감지되는 추정 차체 속도가 설정 속도 이하인 경우에는 상태6으로 설정하고, 상기에서 감지되는 슬립율이 S1∼S5까지의 설정 영역중 S3이하인 영역에 해당하는 경우에는 상태7로 설정하여, 현재의 차륜 상태에 해당하는 상태를 설정하는 것을 특징으로 하는 감압 및 증압의 유압 조절에 의한 제동륜 제어장치.
8. 자동차 시동이 걸려 전원이 인가되면 모든 작동장치가 초기화되고 모든 사용변수를 초기화하는 단계와; 현재 주행 상태에 따른 차륜의 속도를 감지하여 감지되는 차륜 속도의 감속도 및 가속도를 측정하는 단계와; 상기 감지되는 차륜 속도에 따라 감지되지 않는 차량의 차체 속도를 추정하여 설정하는 단계와; 상기 감지되는 차륜 속도에 따라 차륜의 슬립율을 연산하고, 연산되는 슬립율에 따른 슬립 영역을 다수로 세분화하여 연산되는 슬립율에 해당하는 슬립영역을 설정하는 단계와; 상기 감지되는 차륜의 감속도에 따라서 현재 주행도로의 노면상태를 판단하는 단계와; 상기 연산되는 차륜의 슬립율 변화에 따라 현재 주행 도로의 노면의 마찰력 변화를 감지하는 단계와; 현재의 차륜의 유압상태 및 노면상태에 따른 차륜 상태를 분석한 다음, 분석되는 상태에 따라 다수의 설정 영역으로 분류하여 현재의 차륜 상태에 따른 영역을 설정하는 단계와; 상기에서 측정된 차량의 추정속도, 차륜의 슬립율 그리고 노면 상태와 차륜 상태에 따라 설정된 영역에 따라, 휠 실린더로 작용하는 유압의 압력을 감압 및 증압시켜 제동륜을 제어하는 단계로 이루어지는 것을 특징으로 하는 감압 및 증압의 유압조절에 의한 제동륜 제어방법.
9. 제8항에 있어서, 상기한 차량의 속도를 추정하는 단계에 있어서, 차체 가감속도를 연산하기 위하여 설정된 조건을 만족하는지를 판단하여, 현재 차량의 상태가 설정 조건을 만족하는 경우에 감지되는 차륜 속도에 따라 차량의 근사차속을 설정하여 상기 근사차속의 시간당 속도 변화량의 차체 가감속도와 차륜 속도의 감속도를 작성한 다음, 상기 차륜의 감속도에 따라 추정되는 차륜의 속도가 감지되는 실제 차륜 속도보다 작은 경우에는 감지되는 차륜 속도를 차륜 차체 속도로 설정하고, 추정되는 차륜의 속도가 감지되는 차륜 속도보다 큰 경우에는 이전에 설정된 차륜 차체 속도에서 추정되는 차륜 차체 감속도를 감산한 값을 차륜 차체 속도로 설정한 다음, 이전에 설정된 차륜 속도에 따라 추정되는 차량의 추정 차체 속도가 임의의 설정값 이상인 경우에는 상기 설정되는 차륜 차체 속도중 두 번째로 큰값을 추정 차체 속도로 설정하고, 설정값보다 작은 경우에는 상기 설정되는 차륜 차체 속도주 가장 큰값을 추정 차체 속도로 설정하여, 감지되는 차륜 속도에 따라 차량의 속도를 추정하는 것을 특징으로 하는 감압 및 증압의 유압 조절에 의한 제동륜 제어방법.
10. 제8항에 있어서, 상기한 차량의 슬립율을 연산하는 단계에 있어서, 다음의 식에 의하여 차륜의 슬립율을 연산하고, 측정되는 슬립율에 따른 슬립 영역을 다수의 단계로 구분하여 상기 측정되는 슬립율이 해당하는 영역을 설정하는 것을 특징으로 하는 감압 및 증압의 유압 조절에 의한 제동륜 제어방법.
11. 제8항에 있어서, 차량의 슬립율을 연산한 다음, 차량의 후륜을 제어하여 제동 안정성을 획득하기 위하여 현재 후륜의 차륜 속도를 감지하여 후륜 중 차륜의 감속도가 일정값에 먼저 도달한 차륜을 기준 차륜으로 설정하고, 차륜 속도를 비교하여 양륜의 속도차가 일정비율 이상으로 일정시간 동안 그 비율이 연속 유지되면 기준 차륜을 선택되지 않은 다른 차륜으로 변경시키는 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 감압 및 증압의 유압 조절에 의한 제동륜 제어방법.
12. 제8항에 있어서, 감지되는 후륜의 감속도에 의하여 현재 주행 도로의 노면의 고저 상태를 감지하는 경우에, 초기에 감지되는 후륜의 감속도가 설정된 제1감속도를 초과하여 제2감속도와 제3감속도까지 도달하는데 걸리는 시간을 저장한 후, 다시 회복시의 차륜 가속도가 일정한 제1가속도까지 도달하는 시간을 체크하여 상기 시간의 정도에 따라 노면 상태의 고저를 판단하고, 연속시의 노면 판단은 추정 차체 속도를 비교 연산하여 차체 가속도를 구하여 측정되는 차체 가속도에 따라 노면 상태를 판단한 다음, 노면 상태를 극저, 저, 중, 고의 4단계로 나누어 판단된 노면 상태에 해당하는 단계를 설정하는 것을 특징으로 하는 감압 및 증압의 유압 조절에 의한 제동륜 제어방법.
13. 제8항에 있어서, 현재 주행하는 노면의 상태 변화를 측정하는 단계에 있어서, 상기 차륜의 슬립율의 변화를 측정하여, 측정되는 차륜의 슬립 변화율이 증가하는 경우에는 노면의 마찰력이 고마찰력을 가지는 상태에서 저마찰력을 가지는 노면으로 변환되는 것으로 판단하고, 차륜의 슬립율이 감소하게 되면 노면의 마찰력이 저마찰력을 가지는 상태에서 고마찰력을 가지는 노면으로 변화되는 상태인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 감압 및 증압의 유압 조절에 의한 제동륜 제어방법.
14. 제8항에 있어서, 차륜의 상태를 분석하는 단계에 있어서, 현재 운전자가 페달을 밟지 않아 브레이크 스위치가 오프된 경우에는 상태1로 설정하고, 브레이크 스위치가 온되었지만 ABS 장치가 구동되고 있지 않는 경우에는 상태2로 설정하고, 상기에서 감지되는 차륜 감속도가 감소 상태에 있고 각 차륜으로 작동되는 유압이 증압 상태에 있는 경우에는 상태3으로 설정하고, 차륜 가속도가 감소 상태이고 유압이 감압상태에 있는 경우에는 상태3으로, 상기 차륜 상태가 상태3에 해당하는 경우에는 차륜 가속도가 1차도함수를 구하여 그 값이 +이면 차륜 속도가 회복하는 증가 추세에 있고, 그 값이 -이면 차륜 속도가 계속하여 감속되고 있는 것으로 판단하고, 차륜 가속도가 증가 상태이고 유압이 감압 상태인 경우에는 상태4로 설정하고, 차륜 가속도가 증가 상태이고 유압이 증압 상태인 경우에는 상태5로 설정하고, 상기에서 감지되는 추정 차체 속도가 설정 속도 이하인 경우에는 상태6으로 설정하고, 상기에서 감지되는 슬립율이 S∼S5까지의 설정 영역중 S3 이하인 영역에 해당하는 경우에는 상태7로 설정하여, 현재의 차륜 상태에 해당하는 상태를 설정하는 것을 특징으로 하는 감압 및 증압의 유압 조절에 의한 제동륜 제어방법.