KR101130639B1 - 심해저 광물의 채광로봇 - Google Patents
심해저 광물의 채광로봇 Download PDFInfo
- Publication number
- KR101130639B1 KR101130639B1 KR1020090101552A KR20090101552A KR101130639B1 KR 101130639 B1 KR101130639 B1 KR 101130639B1 KR 1020090101552 A KR1020090101552 A KR 1020090101552A KR 20090101552 A KR20090101552 A KR 20090101552A KR 101130639 B1 KR101130639 B1 KR 101130639B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- mining
- mineral
- minerals
- main body
- deep sea
- Prior art date
Links
- 238000005065 mining Methods 0.000 title claims abstract description 102
- 229910052500 inorganic mineral Inorganic materials 0.000 title claims abstract description 90
- 239000011707 mineral Substances 0.000 title claims abstract description 90
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 3
- 238000000227 grinding Methods 0.000 abstract description 2
- PWHULOQIROXLJO-UHFFFAOYSA-N Manganese Chemical compound [Mn] PWHULOQIROXLJO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 13
- 229910052748 manganese Inorganic materials 0.000 description 13
- 239000011572 manganese Substances 0.000 description 13
- PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N Nickel Chemical compound [Ni] PXHVJJICTQNCMI-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 241000251730 Chondrichthyes Species 0.000 description 1
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 229910017052 cobalt Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010941 cobalt Substances 0.000 description 1
- GUTLYIVDDKVIGB-UHFFFAOYSA-N cobalt atom Chemical compound [Co] GUTLYIVDDKVIGB-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000012634 fragment Substances 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- WPBNNNQJVZRUHP-UHFFFAOYSA-L manganese(2+);methyl n-[[2-(methoxycarbonylcarbamothioylamino)phenyl]carbamothioyl]carbamate;n-[2-(sulfidocarbothioylamino)ethyl]carbamodithioate Chemical compound [Mn+2].[S-]C(=S)NCCNC([S-])=S.COC(=O)NC(=S)NC1=CC=CC=C1NC(=S)NC(=O)OC WPBNNNQJVZRUHP-UHFFFAOYSA-L 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 1
- 238000002156 mixing Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 229910052759 nickel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 description 1
- 238000001556 precipitation Methods 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 238000005086 pumping Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 239000013535 sea water Substances 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B43/00—Methods or apparatus for obtaining oil, gas, water, soluble or meltable materials or a slurry of minerals from wells
- E21B43/29—Obtaining a slurry of minerals, e.g. by using nozzles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/005—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on endless tracks or belts
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E21—EARTH OR ROCK DRILLING; MINING
- E21B—EARTH OR ROCK DRILLING; OBTAINING OIL, GAS, WATER, SOLUBLE OR MELTABLE MATERIALS OR A SLURRY OF MINERALS FROM WELLS
- E21B41/00—Equipment or details not covered by groups E21B15/00 - E21B40/00
- E21B41/04—Manipulators for underwater operations, e.g. temporarily connected to well heads
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Geology (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geochemistry & Mineralogy (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Drilling And Exploitation, And Mining Machines And Methods (AREA)
Abstract
본 발명은 심해저 광물의 채광로봇에 관한 것으로서, 채광모선으로부터 제어부로 원격 제어되며 무한궤도의 주행장치에 의하여 이동되는 본체와, 본체의 전면측에 설치되며 실린더 아암에 의하여 전, 후진 이동되면서 광물을 채광 및 1차 파쇄하게 되는 채광 로울러와, 채광 로울러에 의하여 채광된 광물의 수집과 함께 광물의 2차 파쇄가 이루어지도록 본체의 전면 하단으로 돌출 설치되는 광물수거부와, 광물수거부로부터 수집된 광물을 이송하도록 본체에 형성되는 이송로와, 이송로의 단부측에 설치되어 광물의 수집이 흡입 작용으로 이루어지도록 돕는 수력흡입펌프를 포함한다. 따라서 본 발명에 의하면 채광모선으로부터 원격 제어되는 무인 채광로봇을 통하여 심해저의 둔덕 지형에서도 효과적인 채광 작업이 가능하고, 안정성이 확보될 수 있는 효과를 가진다. 또한, 광물수거부를 통하여 수집이 용이하고, 수집하는 과정에서 1차 분쇄에 이어서 2차 분쇄가 실시되어 광물의 채광 효율이 뛰어나며, 미세 광물도 모두 수거할 수 있는 효과를 가진다.
심해저, 광물, 채광, 로봇, 파쇄
Description
본 발명은 심해저 광물의 채광로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 해저열수광상, 망간단괴, 망간각 등과 같은 심해저 광물을 효율적으로 채광모선에 회수할 수 있는 심해저 광물의 채광로봇에 관한 것이다.
심해저 광물 자원은 크게 해저열수광상, 망간단괴, 망간각 등이 있으며, 전 세계적으로 본격 생산을 위한 시장진입 단계에 있다.
특히, 망간단괴는 구리, 코발트, 니켈, 망간 등으로 이루어졌는데 주로 망간이 주성분이며, 물질모양이 덩어리로 되어 있어서 '단괴'라 칭한다. 크기는 평균 40~60㎜의 직경을 가지고 있으며, 보통 상어의 이빨이나 망간단괴의 파편, 돌멩이와 같은 핵을 중심으로 동심원상의 구조로 형성된다.
이와 같은 망간단괴는 산업적으로 가치가 커서 1970년대 말에 OMI(Ocean Management Incorporated) 등에서 심해저에서 채광하는 연구가 진행되고 있다. 채광시스템에 관해서는 여러 가지 방법들이 제시되어 있다.
OMI에 의해서 망간단괴 채광시험에 성공한 유압승강시스템(Hydraulic lifting system)으로 여러 가지 펌프장치에 의해 작동되는 시스템으로서 도 1에서 종래의 양광 파이프에 의한 인양방법을 개략적으로 도시하였다.
채광기지 역할 및 특수장비 운반에 사용되는 채광 모선 및 운반선(10)과, 심해저의 망간단괴를 수집하는 집광기(collecting device; 13)와, 집광기(13)와 연결되는 유연관(12) 및 유연관(12)에 연결되어 망간단괴를 채광선(10)으로 운반하는 양관펌프시스템(11)으로 구성되어 있다.
그러나 해저 열수광상은 수심 250~3000m에 분포하고, 광물에 함유된 열수가 해저 분출구를 통해 200℃ 이상 고온으로 분출되면서 해수와 급격한 혼합, 침전에 의해 분출구 주변에 형성되므로 주변 지형보다 다소 높게 둔덕을 이루어 집광기(13) 만을 이용하여 채광하기에는 역부족하여 집광, 인양 방법의 다양한 개선방법들이 요구되고 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위해 발명된 것으로, 그 목적은 심해저의 둔덕 지형에서도 채광 작업이 가능하도록 무한궤도의 주행장치가 설치되고, 전면측에는 광물을 채광하기 위한 채광 로울러가 설치되며, 분쇄된 광물을 담아서 흡입광물 이송로를 통해 채광모선으로 이송하기 위한 광물수거부로 구성되는 채광로봇을 통하여 보다 정확하고 효율적인 채광 작업이 이루어질 수 있으며, 채광 모선에서 원격 제어되어 작업의 안전사고를 최소화할 수 있는 무인 심해저 광물의 채광로봇을 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따르면, 채광모선으로부터 제어부로 원격 제어되며 무한궤도의 주행장치에 의하여 이동되는 본체와, 본체의 전면측에 설치되며 실린더 아암에 의하여 전, 후진 이동되면서 광물을 채광 및 1차 파쇄하게 되는 채광 로울러와, 채광 로울러에 의하여 채광된 광물의 수집과 함께 광물의 2차 파쇄가 이루어지도록 본체의 전면 하단으로 돌출 설치되는 광물수거부와, 광물수거부로부터 수집된 광물을 이송하도록 본체에 형성되는 이송로와, 이송로의 단부측에 설치되어 광물의 수집이 흡입 작용으로 이루어지도록 돕는 수력흡입펌프를 포함하는 심해저 광물의 채광로봇을 제공된다.
그리고 본체에는 작업 상태를 파악하기 위하여 영상 송출이 가능한 화상카메라가 더 포함될 수 있다.
또한, 해저의 경사진 노면 상태에 따라 채광로봇의 위치고정 및 수평을 유지하도록 본체에 수평유지유닛을 더 포함할 수 있으며, 수평유지유닛은, 본체의 네 모서리부에 높이 조절 가능하도록 나사산을 가지고서 수직하게 설치되어 해저에 고정되는 수직지주대와, 수직지주대를 내측에 포함하도록 설치되어 수직지주대의 승하강 구동력을 제공하는 구동장치를 포함할 수 있다.
덧붙여 수평유지유닛은, 본체의 네 모서리부에서 각각의 높이 조절 제어가 가능할 수 있다.
또한, 광물수거부는, 채광 로울러의 하부측에 근접 설치되어 사이에 위치한 광물의 2차 파쇄가 이루어지는 수거플레이트와, 수거플레이트 상에 설치되어 2차로 잘게 파쇄된 일정 크기의 광물만이 이송로로 유입이 이루어지도록 그물망을 포함할 수 있다.
또, 이송로는, 2차 파쇄된 광물이 수력흡입펌프에 의해 원활히 이송되도록 광물수거부로부터 수력흡입펌프까지 동일한 종단면적을 갖을 수 있다.
본 발명의 심해저 광물의 채광로봇에 의하면, 채광모선으로부터 원격 제어되는 무인 채광로봇을 통하여 심해저의 둔덕 지형에서도 효과적인 채광 작업이 가능하고, 안정성이 확보될 수 있는 효과를 가진다.
또한, 광물수거부를 통하여 수집이 용이하고, 수집하는 과정에서 1차 분쇄에 이어서 2차 분쇄가 실시되어 광물의 채광 효율이 뛰어나며, 미세 광물도 모두 수거할 수 있는 효과를 가진다.
이하 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 더욱 상세히 설명하기로 하지만, 이는 예시에 불과한 것이며, 본 발명이 이에 제한되는 것은 아니다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 심해저 광물의 채광로봇의 평면도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 심해저 광물의 채광로봇의 측면도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 심해저 광물의 채광로봇에서 일부의 광물수거부를 보여주는 사시도이다.
도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이 본 실시형태의 심해저 광물의 채광로봇(100)은, 해저열수광상, 망간단괴, 망간각 등과 같은 심해저 광물을 효율적으로 채광모선(10:도 1을 참고)에 회수할 수 있도록 하는 것으로서, 채광모선으로부터 원격 제어되는 본체(110)와, 본체(110)의 전면측에 설치되어 광물을 채광 및 1차 파쇄하게 되는 채광 로울러(120)와, 채광된 광물을 수집하는 광물수거부(130)와, 광물을 이송하는 이송로(140)와, 광물의 수집과 이송이 흡입 작용으로 이루어지도록 돕는 수력흡입펌프(150)를 포함할 수 있다.
여기서 채광로봇(100)의 본체(110)에는 험난한 둔덕과 같은 지형에서도 이동이 용이하고 신속하게 이루어질 수 있도록 바퀴를 탱크 바퀴와 유사한 무한궤도의 주행장치(112)로 설계 제작될 수 있다.
또한, 본체(110)의 전면측과 채광 로울러(120)에 근접하여서는 작업 과정 및 작업 상태를 감시하기 위하여 수중 영상을 촬영하여 영상을 송출할 수 있는 화상카메라(114)가 설치될 수 있으며, 화상카메라(114)에는 미도시 되었지만 조명장치가 설치될 수 있다.
그리고 본체(110)에는 채광모선으로부터 원격 제어될 수 있도록 미도시된 제어부를 구비할 수 있다.
채광 로울러(120)는 본체(110)의 전면측에서 전, 후진 이동되면서 광물을 채광 및 1차 파쇄하게 되는 것으로서, 본체(110)의 폭과 유사한 크기를 가지며, 원주면을 따라 파쇄날이 복수개 배치 설치되고, 회전축 양단에 모터 등으로 구성될 수 있는 구동부(122)를 구성하여 안정적인 회전이 가능하도록 하였으며, 각 구동부(122)에는 채광 로울러(120)의 전, 후진 이동이 가능하도록 실린더 아암(124)이 본체(110)에 연결 설치되어 채광 각도 및 깊이를 설정할 수 있다.
그리고 광물수거부(130)는 채광 로울러(120)에 의하여 채광된 광물의 수집과 함께 광물의 2차 파쇄가 이루어지는 곳으로서, 본체(110)의 전면 하단으로부터 편평하게 돌출되되 채광 로울러(120)의 하부측에 근접 설치되어 사이에 위치한 광물의 2차 파쇄가 이루어지는 수거플레이트(132)와, 수거플레이트(132) 상에는 2차로 잘게 파쇄된 일정 크기의 광물만이 이송로(140)로 유입이 이루어지도록 그물망(134)을 포함할 수 있다.
그물망(134)은 금속재로 하여 수거플레이트(132)의 전면 크기 보다는 다소 작게 설치될 수 있다.
그리고 광물수거부(130)로부터 수집된 광물을 이송하도록 본체(110)에 형성되는 이송로(140)는 수력흡입펌프(150)의 흡입 효율을 유지하기 위하여 이송로(140)의 이송방향에 대한 종단면적은 광물수거부(130)의 그물망(134)에서부터 동일한 종단면적 크기로 설계되어 질 수 있다. 즉, 본체(110)의 길이 방향을 따라 이어지는 이송로(140)의 종단면적과 같은 크기를 유지함으로써 흡입 손실이 없도록 그물망(134)의 폭과 동일하게 본체(110)의 전면 내측에 형성된 이송로(140)의 높이 는 낮게 설계되어 일정하게 이어질 수 있다.
이러한 이송로(140)가 끝나는 본체(110)의 상면 상에 설치되어 광물의 수집이 흡입 작용으로 이루어지도록 돕는 수력흡입펌프(150)은, 채광 로울러(120)에 의하여 파쇄된 광물이 광물수거부(130)에 위치되면 흡입 작용을 하여 그물망(134)과 이송로(140) 그리고 이송로(140)에 연결된 채광호스(170)를 통해 채광모선으로 이송되도록 하는 것이다.
한편, 본체(110)에는 해저의 경사진 노면 상태에 따라 채광로봇(100)의 위치고정 및 수평을 유지하도록 수평유지유닛을 더 포함할 수 있다.
수평유지유닛은, 수직지주대(160)와 수직지주대(160)의 승하강 이동이 가능하도록 하는 구동장치(162)로 구성될 수 있다.
수직지주대(160)는 본체(110)의 네 모서리부에 근접하여 수직하게 관통 설치되며, 외주연에는 나사산이 형성되어 있으며, 각 수직지주대(160)에는 정, 역회전 가능한 모터 등으로 이루어지는 구동장치(162)가 설치되어 수직 상태에서 수직지주대(160)의 승하강 이동이 이루어지게 되고, 하강시 해저에 고정되어 본체(110)의 위치 고정 및 수평 상태를 유지시켜 안정적인 채광 작업이 가능할 수 있다.
덧붙여 해저에 고정이 용이하도록 수직지주대(160)의 하단부는 뾰족할 수 있으며, 각각의 구동장치(162)의 제어가 가능하여 수직지주대(160)의 높이 조절이 각각 이루어질 수 있다.
이와 같은 구조로 이루어진 심해저 광물의 채광로봇의 작용은 다음과 같이 이루어진다.
먼저, 채광로봇(100)은 심해저의 채광을 위하여 채광모선에 설치된 크레인(미도시)을 이용하여 해저로 입수시키게 된다.
크레인에 의하여 입수된 채광로봇(100)에는 수력흡입펌프(150)을 매개로 하는 이송로(140)에 채광호스(170)가 연결 설치되고, 미도시 되었지만 채광로봇(100)을 구동시키기 위한 전원공급선과 제어선 등이 연결될 수 있다.
다음과 같이 채광을 위한 준비가 완료되면, 채광모선으로부터 전송되는 기설정 지점에 따라 무한궤도의 주행장치(112)를 통해 험난한 지형에서도 신속하게 이동되어 채광작업이 필요한 지점으로 이동이 이루어지게 된다.
이때, 본체(110)에 설치된 화상카메라(114)를 이용하여 이동 지점으로 정확히 이동이 가능할 수 있다.
다음과 같이 채광로봇(100)이 채광 지점으로 이동되면, 구동장치(162)로 하여 수직지주대(160)를 하강 시켜 높이 조절을 하게 된다. 여기서 각 수직지주대(160)는 본체(110)가 수평 상태를 유지하도록 해저 지형에 적합하게 높이 조절이 이루어질 수 있다.
이와 같이 본체(110)가 수평 유지된 상태에서 고정되면, 실린더 아암(124)으로 하여 채광 로울러(120)를 이동시켜 채광각도 및 깊이를 설정하고, 설정이 완료되면, 구동부(122)에 전원을 인가시켜 채광 로울러(120)를 회전 구동시킴과 함께 실린더 아암(124)은 채광 로울러(120)를 일정 속도로 전진시키게 된다.
따라서 채광 로울러(120)의 전진 작동과 회전 작동에 의하여 단단한 광물은 떨어져 나옴과 같이 1차로 파쇄되어 광물수거부(130)의 수거플레이트(132) 상에 놓 이게 된다.
그리고 채광된 광물이 수거플레이트(132)상에 놓이게 되면, 채광 로울러(120)와 수거플레이트(132) 상에 위치한 광물은 다시 잘게 2차 파쇄가 이루어지고, 수력흡입펌프(150)의 작동으로 잘게 부숴진 광물은 그물망(134)을 통해 이송로(140)로 유입되고, 다시 채광 광물은 이송로(140)와 채광호스(170)를 따라서 채광모선으로 이송이 이루어지게 된다.
채광 정도는 채광모선의 컴퓨터에 내장된 전자영상지도와 대비하여 모니터 상에 표시되며, 화상카메라(114)에 의하여 확인되면서 연속하여 채광작업을 수행한다.
그리고 채광로봇(100)의 이동이 필요할 때에는 해저에 고정되어 있는 수직지주대(160)를 해제하였다가 채광 작업 위치에서는 다시 수직지주대(160)를 하강하여 채광작업이 작업이 이루어지게 된다.
채광 작업이 완료되면, 채광로봇(100)은 채광모선에 설치된 크레인에 의하여 모선으로 인양되며, 채광호스(170), 제어선 및 전원공급선 등의 케이블은 채광모선에 감겨서 보관하게 된다.
그러므로 상술한 바에 따르면, 심해저의 둔덕 지형에서도 채광 작업이 가능한 채광로봇(100)을 통하여 정확하고 효율적인 채광 작업이 이루어질 수 있으며, 채광모선에서 원격 제어되어 작업의 안전사고를 최소화할 수 있다.
이상 본 발명에 따른 심해저 광물의 채광로봇의 구체적인 실시 형태로서 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명은 이에 한정되지 않는 것이며, 본 명세서에 개시된 기초 사상에 따르는 최광의 범위를 갖는 것으로 해석되어야 한다. 당업자는 각 구성요소의 재질, 크기 등을 적용 분야에 따라 용이하게 변경할 수 있으며, 개시된 실시형태들을 조합/치환하여 적시되지 않은 형상의 패턴을 실시할 수 있으나, 이 역시 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 것이다. 이외에도 당업자는 본 명세서에 기초하여 개시된 실시형태를 용이하게 변경 또는 변형할 수 있으며, 이러한 변경 또는 변형도 본 발명의 권리범위에 속함은 명백하다.
도 1의 종래에 광물을 양광 파이프에 의한 인양방법을 보여주는 구성도이고,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 심해저 광물의 채광로봇의 평면도이고,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 심해저 광물의 채광로봇의 측면도이고,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 심해저 광물의 채광로봇에서 일부의 광물수거부를 보여주는 사시도이다.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
100 : 채광로봇 110 : 본체
112 : 주행장치 114 : 화상카메라
120 : 채광 로울러 122 : 구동부
124 : 실린더 아암 130 : 광물수거부
132 : 수거플레이트 134 : 그물망
140 : 이송로 150 : 수력흡입펌프
160 : 수직지주대 162 : 구동장치
170 : 채광호스
Claims (7)
- 채광모선으로부터 제어부로 원격 제어되며 무한궤도의 주행장치에 의하여 이동되고, 해저의 경사진 노면 상태에 따라 채광로봇의 위치고정 및 수평을 유지하도록, 네 모서리부에 높이 조절 가능하도록 나사산을 가지고서 수직하게 설치되어 해저에 고정되는 수직지주대, 상기 수직지주대를 내측에 포함하도록 설치되어 상기 수직지주대의 승하강 구동력을 제공하는 구동장치로 이루어진 수평유지유닛을 갖는 본체와,상기 본체의 전면측에 설치되며 실린더 아암에 의하여 전, 후진 이동되면서 광물을 채광 및 1차 파쇄하게 되는 채광 로울러와,상기 채광 로울러에 의하여 채광된 광물의 수집과 함께 광물의 2차 파쇄가 이루어지도록 상기 본체의 전면 하단으로 돌출 설치되는 광물수거부와,상기 광물수거부로부터 수집된 광물을 이송하도록 상기 본체에 형성되는 이송로와,상기 이송로의 단부측에 설치되어 광물의 수집이 흡입 작용으로 이루어지도록 돕는 수력흡입펌프를 포함하는 심해저 광물의 채광로봇.
- 제 1 항에 있어서,상기 본체에는 작업 상태를 파악하기 위하여 영상 송출이 가능한 화상카메라가 더 포함되는 심해저 광물의 채광로봇.
- 삭제
- 삭제
- 제 1 항에 있어서,상기 수평유지유닛은, 상기 본체의 네 모서리부에서 각각의 높이 조절 제어가 가능한 심해저 광물의 채광로봇.
- 제 1 항에 있어서,상기 광물수거부는,상기 채광 로울러의 하부측에 근접 설치되어 사이에 위치한 광물의 2차 파쇄가 이루어지는 수거플레이트와,상기 수거플레이트 상에 설치되어 2차로 잘게 파쇄된 일정 크기의 광물만이 상기 이송로로 유입이 이루어지도록 그물망을 포함하는 심해저 광물의 채광로봇.
- 제 1 항에 있어서,상기 이송로는,2차 파쇄된 광물이 상기 수력흡입펌프에 의해 원활히 이송되도록 상기 광물수거부에서부터 상기 수력흡입펌프까지 동일한 종단면적을 갖는 심해저 광물의 채광로봇.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020090101552A KR101130639B1 (ko) | 2009-10-26 | 2009-10-26 | 심해저 광물의 채광로봇 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020090101552A KR101130639B1 (ko) | 2009-10-26 | 2009-10-26 | 심해저 광물의 채광로봇 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20110045135A KR20110045135A (ko) | 2011-05-04 |
| KR101130639B1 true KR101130639B1 (ko) | 2012-04-02 |
Family
ID=44240234
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020090101552A KR101130639B1 (ko) | 2009-10-26 | 2009-10-26 | 심해저 광물의 채광로봇 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR101130639B1 (ko) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101363248B1 (ko) * | 2013-07-02 | 2014-02-13 | 한국해양과학기술원 | 해저 광물 자원을 위한 채광 로봇의 광석 파쇄 장치 |
| KR101363242B1 (ko) | 2013-06-21 | 2014-02-13 | 한국해양과학기술원 | 해저 망간단괴의 양광을 위한 고액 슬러리 송출용 바이패스 배관 구조 |
| KR101363249B1 (ko) * | 2013-06-21 | 2014-02-13 | 한국해양과학기술원 | 해저 광물 자원을 위한 채광 로봇의 광석 파쇄 장치의 파쇄날 조립 방법 |
| KR20160116799A (ko) | 2015-03-31 | 2016-10-10 | 한국지질자원연구원 | 광물 채취를 위한 다단 이송펌프 장치의 슬러리 이송장치 |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101263804B1 (ko) | 2012-03-28 | 2013-05-13 | 한국해양과학기술원 | 심해저 망간단괴 집광로봇 |
| KR101348112B1 (ko) * | 2013-10-16 | 2014-01-09 | 한국해양과학기술원 | 코안다 효과를 이용하는 심해저 망간단괴 집광로봇의 채집 장치부 구조 |
| KR101348111B1 (ko) * | 2013-10-16 | 2014-01-08 | 한국해양과학기술원 | 심해저 집광로봇의 망간단괴 채집방법 |
| KR101652690B1 (ko) * | 2014-12-18 | 2016-09-01 | 이너스페이스원정 주식회사 | 망간단괴 채집광용 로봇 |
| KR101728136B1 (ko) | 2015-09-04 | 2017-04-19 | 한국해양과학기술원 | 심해저 광물 집광로봇의 채집장치부 제어장치 및 그 방법 |
| CN108412497B (zh) * | 2018-05-03 | 2024-03-22 | 长沙矿冶研究院有限责任公司 | 一种海底硫化物采矿试验系统及其布放回收方法 |
| CN114482938B (zh) * | 2022-01-13 | 2023-12-15 | 重庆大学 | 一种海底天然气水合物原位开采智能机器人 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100405065B1 (ko) | 2001-05-03 | 2003-11-07 | 최재현 | 하수도 박스, 암거의 퇴적물 준설장치 |
| KR100680129B1 (ko) | 2003-12-03 | 2007-02-09 | 주식회사 티케이테크 | 하수차집관거 및 하수관로 준설장치 |
| KR20090052923A (ko) * | 2007-11-22 | 2009-05-27 | 주식회사 코스코 | 원격제어 수중준설로봇 |
| KR100920694B1 (ko) | 2009-05-22 | 2009-10-07 | 김인식 | 수중로보트준설기를 이용한 차집관거 준설공법 |
-
2009
- 2009-10-26 KR KR1020090101552A patent/KR101130639B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100405065B1 (ko) | 2001-05-03 | 2003-11-07 | 최재현 | 하수도 박스, 암거의 퇴적물 준설장치 |
| KR100680129B1 (ko) | 2003-12-03 | 2007-02-09 | 주식회사 티케이테크 | 하수차집관거 및 하수관로 준설장치 |
| KR20090052923A (ko) * | 2007-11-22 | 2009-05-27 | 주식회사 코스코 | 원격제어 수중준설로봇 |
| KR100920694B1 (ko) | 2009-05-22 | 2009-10-07 | 김인식 | 수중로보트준설기를 이용한 차집관거 준설공법 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101363242B1 (ko) | 2013-06-21 | 2014-02-13 | 한국해양과학기술원 | 해저 망간단괴의 양광을 위한 고액 슬러리 송출용 바이패스 배관 구조 |
| KR101363249B1 (ko) * | 2013-06-21 | 2014-02-13 | 한국해양과학기술원 | 해저 광물 자원을 위한 채광 로봇의 광석 파쇄 장치의 파쇄날 조립 방법 |
| KR101363248B1 (ko) * | 2013-07-02 | 2014-02-13 | 한국해양과학기술원 | 해저 광물 자원을 위한 채광 로봇의 광석 파쇄 장치 |
| KR20160116799A (ko) | 2015-03-31 | 2016-10-10 | 한국지질자원연구원 | 광물 채취를 위한 다단 이송펌프 장치의 슬러리 이송장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20110045135A (ko) | 2011-05-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101130639B1 (ko) | 심해저 광물의 채광로봇 | |
| EP2582885B1 (en) | Method and apparatus for auxiliary seafloor mining | |
| JP6076898B2 (ja) | バルク海底採掘の方法および装置 | |
| JP5681986B2 (ja) | 海底鉱床の採鉱方法およびその採鉱ユニット | |
| KR100675601B1 (ko) | 망간단괴 집광, 인양방법 및 채광장치 | |
| US3314174A (en) | Underwater mining apparatus and method | |
| JP5754581B2 (ja) | 海底鉱床の採鉱方法およびその採鉱ユニット | |
| KR20090052923A (ko) | 원격제어 수중준설로봇 | |
| KR20100000477A (ko) | 원격제어 하저면 준설장치 | |
| CN204386897U (zh) | 一种水下清淤用抽沙泵 | |
| CN105758665B (zh) | 一种海底矿产资源采样装置和海底观测船 | |
| JP2016204875A (ja) | 海底資源採掘システム | |
| KR101230601B1 (ko) | 수중 사석 고르기 작업용 기계화 시스템 | |
| EP3436641B1 (en) | Removing concrete structures from the seabed | |
| JP2016102375A (ja) | 海底鉱床採鉱装置 | |
| JP2014122531A (ja) | 海底資源採掘装置。 | |
| WO2022191712A1 (en) | System for mining subsea metallic crusts | |
| CN103080475B (zh) | 用于海底混合采矿的方法和装置 | |
| CN104746544A (zh) | 一种小型绞吸式遥控清淤机 | |
| KR20120006755A (ko) | 해저굴삭기 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20150302 Year of fee payment: 4 |