KR101120985B1

KR101120985B1 - 항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템의 영상도화처리를 이용한 매설물의 전자맵 제작방법

Info

Publication number: KR101120985B1
Application number: KR1020110121023A
Authority: KR
Inventors: 최정규
Original assignee: 주식회사 미래지중정보
Priority date: 2011-11-18
Filing date: 2011-11-18
Publication date: 2012-03-05

Abstract

본 발명은 항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템의 영상도화처리를 이용한 매설물의 전자맵 제작방법에 관한 것으로서, 상세하게는 지하에 매설되는 송유관 및 기타 배관이 시설된 위치를 전자맵상에 포함하기 위하여 항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템을 이용한 지중매설물이 표시되도록 영상도화처리를 진행하여 전자맵을 제작할 수 있는 항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템의 영상도화처리를 이용한 매설물의 전자맵 제작방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템의 영상도화처리를 이용한 매설물의 전자맵 제작방법은 지중에 시공되는 매설물을 두 대의 차량으로 촬영하여 지피에스 정보를 통하여 항공이미지에 현재의 위치를 표시하여 항공이미지에 매설물이 포함된 대표물을 합성하여 입체 이미지로서 표현되는 전자맵을 제공하기 때문에 지상 및 매설물이 모두 입체적으로 표시되고, 지면에 매설되는 모든 종류의 매설시공시 마다 업데이트하여 전체 지역의 매설물이 모두 표시될 수 있어 관리가 용이하며, 미래에 이루어지는 공사의 안전도가 향상되는 효과가 있다.

Description

항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템의 영상도화처리를 이용한 매설물의 전자맵 제작방법{Electronics map manufacturing method of underground utilities using image drawing processing of composing system an aerial image and GPS}

본 발명은 항공이미지와 지피에스(GPS) 합성형 영상처리시스템의 영상도화처리를 이용한 매설물의 전자맵 제작방법에 관한 것으로서, 상세하게는 지하에 매설되는 송유관 및 기타 배관이 시설된 위치를 전자맵 상에 포함하기 위하여 항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템을 이용한 지중 매설물이 표시되도록 영상도화처리를 진행하여 전자맵을 제작할 수 있는 항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템의 영상도화처리를 이용한 매설물의 전자맵 제작방법에 관한 것이다.

지도제작에 있어 도화란, 지리정보를 근거로 2차원 또는 3차원 이미지의 지도를 도시하는 작업을 지칭하는 것으로, 디지털 출력기술의 개발과 더불어 근래에는 디지털 이미지 또는 3차원 그래픽 이미지로 도시할 수 있게 되면서 실사와 같다는 의미로 영상도화라고도 불린다.

한편, 이러한 영상도화 기술이 발달하면서 보다 사실적이면서도 정밀한 지도제작이 가능해졌고, 또한 지형 및 지리정보의 변화에 따른 영상도화 정보의 갱신이 용이해졌다. 결국, 일급정보로 관리되면서 제한적으로 이용되던 지리정보는 오늘날 대중적인 정보로 널리 활용되고 있고, 정확성과 갱신효율이 크게 향상되면서 그 활용에 대한 신뢰도까지 높은 유용한 정보로 다양한 분야에서 널리 적용되고 있다.

그런데, 영상도화 기술에 대한 전술한 유용성은 영상도화된 지도의 정밀성과 정확도가 전제되어야 한다는 제한이 있다. 즉, 지도제작을 함에 있어서 영상도화 작업이 효율적이고 효과적으로 진행되어야 한다는 것이다. 더불어, 영상도화 작업을 개선하기 위해서는 작업에 적용되는 자료의 정밀도 및 다양성이 필수적으로 요구된다.

이와 같은 영상도화기술을 통하여 근래의 전자맵은 그 정밀도가 매우 향상되어 지리정보의 질을 크게 향상시킬 수 있었다.

그러나 이와 같은 전자맵은 지상의 건물이나 도로등에 주안점을 두고 제작되었고, 지중에 매설된 하수관, 배수관과 같은 시설물이나 송유관이나 가스관, 전기선로 및 수도관의 위치가 표시된 전자맵이 전무한 실정이다. 설사 위와 같은 매설물의 위치와 매설된 경로가 포함된 지도가 있다 하더라도, 어느 한 종류를 표시한 지도만 존재하며 한 지역내의 일정깊이에 매설되는 모든 매설물을 확인할 수 없다.

이는 매설물에 관한 지도가 모두 종이로 제작된 지도로 제작되고, 그 보관 역시 서로 다른 기관에서 보관하기 때문에 동일 지역에서 나중에 시공된 지중 시설물의 업데이트가 이루어지기 곤란하기 때문이다. 즉, 매설물에 관한 전자 맵이 시급한 실정이다.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 지상의 건물이나 도로과 입체적으로 표시된 항공이미지의 영상도화 이미지에 지중에 매설된 하수관, 배수관과 같은 시설물이나 송유관이나 가스관, 전기선로 및 수도관의 위치가 표시되는 항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템의 영상도화처리를 이용한 매설물의 전자맵 제작방법을 제공되는 것을 목적으로 한다.

본 발명은 상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 하기와 같은 실시예를 포함한다.

본 발명의 제1실시예는 지하에 매설되는 매설물을 사이에 두고 이동하면서 상기 매설물의 깊이 및 위치를 확인하여 항공이미지에 매설물을 표시하도록 편집하는 두 대의 이동촬영차량을 포함하고, 상기 이동촬영차량은, GPS정보를 수신하는 GPS안테나; 상기 이동촬영차량 중 어느 하나의 상부에 전후 방향으로 연장되는 레일과, 상기 레일을 따라 이동되는 카메라지지부와, 상기 카메라지지부에서 상향되어 높이가 조절되는 지지봉으로 형성되는 카메라높이조절부와, 상기 높이조절부의 상단에서 좌우 및 상하로 회전가능하도록 고정된 카메라본체와, 상기 카메라본체의 일면에서 형성되어 상기 매설물의 중심점을 지향하는 렌즈를 구비한 카메라; 상기 카메라지지부를 전후방향으로 이동하도록 수평모터를 제어하고, 상기 지지봉의 높낮이를 제어하는 실린더와, 상기 카메라본체를 회전시켜 렌즈의 지향각을 조절하는 회전모터를 구비한 카메라이동부; 상기 카메라본체에서 각각 설치되어 타측의 카메라와의 수평 및 간격을 감지하는 수평센서; 항공기에 촬영된 항공이미지가 저장되는 항공이미지DB와, 상기 항공이미지에서 설정되는 확인점의 GPS좌표와 경사도와, 대표물의 GPS좌표와 높이 정보가 저장되는 수평위치정보DB와, 상기 카메라에서 촬영된 영상정보가 저장되는 영상정보DB와, 상기 항공이미지에서 설정된 하나 이상의 건축물로 설정된 대표물 이미지가 저장되는 대표물이미지정보DB와, 영상도화처리된 입체이미지가 저장된 영상도화DB를 저장하는 데이타베이스; 상기 GPS안테나에서 수신된 위치정보를 상기 항공이미지와 비교하여 상기 항공이미지에서 상기 이동촬영차량의 현재 위치를 확인하는 위치정보확인부; 상기 매설물의 깊이와 상기 매설물과 확인점간의 거리, 확인점과 대표물간의 거리와 높이를 연산하는 연산부; 상기 연산부에서 연산된 매설물과 확인점간의 거리와 확인점과 대표물간의 거리를 확인하여 상기 항공이미지에 매설물을 표시하는 맵편집수단; 상기 맵편집수단에서 편집된 항공이미지를 영상도화처리를 진행하여 대표물 이미지를 합성하여 입체화된 이미지로 변환시키는 영상도화부; 및 상기 연산부를 제어하여 상기 매설물의 매설 깊이를 측정하고, 상기 위치정보확인부에서 확인된 매설물의 위치를 상기 맵편집수단을 제어하여 상기 항공이미지에 표시되도록 제어하여 합성된 합성 항공이미지를 상기 영상도화부에 인가하여 상기 대표물 이미지를 합성하여 입체이미지로 제작하는 제어부를 구비하고, 상기와 같은 GPS안테나, 카메라, 카메라이동부, 수평센서, 데이타베이스, 위치정보확인부, 연산부, 맵편집수단, 영상도화부 및 제어부를 통하여 항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템의 영상도화처리를 이용한 매설물의 전자맵 제작방법에 있어서, 상기 제어부에서 상기 GPS안테나를 통하여 상기 이동촬영차량의 GPS좌표를 확인하여 시작점 위치를 확인하는 시작점위치확인단계; 상기 제어부에서 상기 위치확인단계에서 확인된 GPS좌표를 상기 데이타베이스에 저장된 상기 항공이미지의 정보에 포함된 GPS정보와 일치된 항공이미지를 독출하는 항공이미지독출단계; 상기 제어부에서 상기 GPS안테나를 통해 수신된 GPS좌표를 상기 위치정보확인부에 인가하고, 상기 위치정보확인부는 상기 데이타베이스에 저장된 항공이미지에서 현재 위치와, 확인점 및 대표물의 위치정보를 독출하여 상기 항공이미지에서 현재 위치를 확인하는 현재위치확인단계; 상기 제어부에서 상기 맵편집수단을 제어하여 상기 항공이미지에서 상기 현재 위치확인단계에서 확인된 현재 위치를 표시하는 항공이미지합성단계; 상기 제어부에서 상기 매설물의 위치가 표시되는 상기 합성 항공이미지를 독출하는 합성 항공이미지 독출단계; 상기 제어부가 상기 위치정보확인부를 제어하여 상기 합성 항공이미지독출단계에서 독출된 상기 합성 항공이미지에 포함된 하나 이상의 상기 확인점과 상기 매설물의 위치를 비교하는 확인점 비교단계; 상기 확인점 비교단계에서 확인된 상기 합성 항공이미지의 확인점과 대표물의 거리, 경사도 및 높이를 확인하는 경사도높이확인단계; 상기 확인점 비교단계와 상기 경사도 높이확인단계에서 확인된 상기 매설물과 확인점 간의 거리와 경사도, 상기 확인점과 대표물간의 거리, 경사도 및 높이 정보를 통하여 상기 합성 항공이미지를 영상도화처리하여 입체화시킨 이미지를 생성하는 이미지합성단계; 및 상기 제어부에서 상기 맵편집수단을 제어하여 상기 합성 항공이미지의 좌표정보와 상기 이미지합성단계에서 제작된 영상도화이미지를 비교하여 오차를 보정하는 이미지보정단계를 포함한다.

본 발명의 제2실시예에 있어서, 상기 시작점위치확인단계 이후에 상기 제어부에서 상기 항공이미지에서 상기 이동촬영차량의 위치를 실시간으로 확인하면서 상기 수평센서의 수평감지신호를 수신하여 상기 카메라이동부를 제어하여 상기 카메라를 전후방향 및 높낮이를 조절하고, 렌즈의 입사각을 조절하여 상기 매설물의 중심점을 지향하도록 제어하여 영상을 촬영하는 영상촬영단계; 상기 제어부에서 상기 수평센서를 통하여 양측 카메라의 수평여부를 확인하고, 상기 카메라의 지향각을 확인하여 상기 매설물의 중심점까지의 거리를 연산하여 상기 매설물의 매설깊이를 연산하는 연산단계; 상기 제어부에서 상기 연산단계에서 연산된 매설깊이가 설정된 매설깊이인지를 비교판단하는 설정깊이판단단계; 상기 설정깊이판단단계에서 상기 매설물이 설정된 깊이보다 낮으면 에러식별부호를 부여하고, 상기 항공이미지DB에 저장하는 에러식별번호설정단계;를 더 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명에 따른 항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템의 영상도화처리를 이용한 매설물의 전자맵 제작방법은 지중에 시공되는 매설물을 두 대의 차량으로 촬영하여 지피에스 정보를 통하여 항공이미지에 현재의 위치를 표시하여 항공이미지에 매설물이 포함된 대표물을 합성하여 입체 이미지로서 표현되는 전자맵을 제공하기 때문에 지상 및 매설물이 모두 입체적으로 표시되고, 지면에 매설되는 모든 종류의 매설시공시 마다 업데이트하여 전체 지역의 매설물이 모두 표시될 수 있어 관리가 용이하며, 미래에 이루어지는 공사의 안전도가 향상되는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템의 영상도화처리를 이용한 매설물의 전자맵 제작방법의 이동촬영차량을 도시한 측면도,
도 2는 본 발명에 따른 항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템의 영상도화처리를 이용한 매설물의 전자맵 제작방법에서 이동촬영차량의 실시예를 도시한 정면도,
도 3은 본 발명에 따른 항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템의 영상도화처리를 이용한 매설물의 전자맵 제작방법에서 카메라를 도시한 사시도,
도 4는 본 발명에 따른 항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템의 영상도화처리를 이용한 매설물의 전자맵 제작방법에서 카메라의 측면도,
도 5는 본 발명에 따른 항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템의 영상도화처리를 이용한 매설물의 전자맵 제작방법에서 이동촬영수단의 블럭도,
도 6은 본 발명에 따른 항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템의 영상도화처리를 이용한 매설물의 전자맵 제작방법에서 데이타베이스를 도시한 도면,
도 7은 본 발명에 따른 항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템의 영상도화처리를 이용한 매설물의 전자맵 제작방법을 도시한 순서도,
도 8은 본 발명에 따른 항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템의 영상도화처리를 이용한 매설물의 전자맵 제작방법을 도시한 순서도,
도 9 내지 도 11은 본 발명에 따른 항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템의 영상도화처리를 이용한 매설물의 전자맵 제작방법에서 이미지 합성과정을 도시한 도면이다.

이하에서는 본 발명에 따른 항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템의 영상도화처리를 이용한 매설물의 전자맵 제작방법의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템의 영상도화처리를 이용한 매설물의 전자맵 제작방법의 이동촬영차량을 도시한 측면도, 도 2는 본 발명에 따른 항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템의 영상도화처리를 이용한 매설물의 전자맵 제작방법에서 이동촬영차량의 실시예를 도시한 정면도이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템의 영상도화처리를 이용한 매설물(2)의 전자맵 제작방법은 매설물(2)의 시공현장에서 상기 매설물(2)을 사이에 두고 영상촬영 하는 두 대의 이동촬영차량(1)을 포함한다.

상기 이동촬영차량(1)은, 예를 들면, 매설되는 송유관을 중심으로 양측에서 각각 위치되어 상기 송유관을 따라서 이동된다. 여기서 상기 이동촬영차량(1)은 상부에 돌출되는 카메라(15)와 위치를 확인할 수 있도록 GPS안테나(12)가 설치된다. 상기 카메라(15)는 각각 지중에 매설되는, 예를 들면, 송유관의 중심점(C1)을 지향하여 촬영하며, 양측의 이동촬영차량(1)이 매설되는 송유관이 직선 및 커브길에서의 수평과 간격을 유지하도록 제어된다.

이와 같은 이동촬영차량(1)은 상기 매설물(2)을 따라 이동되면서 상기 카메라(15)가 상기 매설물(2)의 중심점(C1)을 지향하여 촬영하고, 실시간으로 현재 위치를 확인하여 촬영된 영상정보와 함께 저장한다. 이때 양측의 카메라(15)중 어느 하나는 전후방향으로 이동가능하고, 다른 하는 고정된 위치에서 지향각을 조절하도록 구비됨에 따라서 양측 카메라 간의 높이 및 수평위치가 동일하도록 조절된다. 따라서 상기 카메라(15)와 매설물(2)의 중심점(C2) 간의 거리와 카메라의 지향각을 통하여 매설물(2)의 깊이를 측정할 수 있고, GPS안테나(12)를 통하여 현재 위치를 확인하여 항공이미지에 상기 매설물(2)의 위치를 표시할 수 있는 전자맵을 제조할 수 있다. 여기서 상기 전자맵은 평면의 항공이미지를 입체이미지로 영상도화처리하고, 상기 영상도화처리된 입체 이미지에 상기 매설물의 위치를 표시할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.

먼저 상기 매설물(2)의 깊이는 상기 일측의 카메라(15)의 지향각(θ1)과, 타측의 카메라(15) 지향각(θ2)를 이용하여 연산한다. 예를 들면, 상기 카메라(15)가 상호 일치되면, 상기 θ1과 θ2가 일정하게 유지될 수 있다. 이때 상기 카메라(15)는 매설물(2)의 중심점을 지향하여 촬영하기 때문에 매설깊이에 차이가 있다면 상기 θ1과 θ2가 변화되기 때문에 상기 매설물(2)의 불량시공을 감지할 수 있으며, 바람직하게로는 각각의 매설깊이를 확인하여 후술되는 전자맵에 그 깊이까지 포함시키는 것이다.

이와 같은 상기 이동촬영차량의 상부에 설치되는 카메라(15)는 도 3과 도 4에 도시된 바와 같다.

도 3은 본 발명에 따른 항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템의 영상도화처리를 이용한 매설물의 전자맵 제작방법에서 카메라(15)를 도시한 사시도, 도 4는 본 발명에 따른 항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템의 영상도화처리를 이용한 매설물의 전자맵 제작방법에서 카메라(15)의 측면도이다.

도 3 및 도 4를 참조하면, 상기 카메라(15)는 상부에서 전후 방향으로 연장되는 레일(155)과, 상기 레일(155)을 따라 이동되는 카메라지지부(154)와, 상기 카메라지지부(154)에서 상향되어 높이가 조절되는 카메라높이조절부(153)와, 상기 카메라높이조절부(153)의 상단에서 좌우 및 상하로 회전가능하도록 고정된 상기 카메라본체(151)와, 상기 카메라본체(151)의 일측면에 상기 매설물(2)의 중심점(C1)을 지향하는 렌즈(152)와, 타측 카메라(15)와의 수평도를 감지하는 수평센서(17)를 포함한다.

상기 고정수단(156)은 상기 차량의 상부의 전후 방향으로 각각 이격되어 고정되며, 상기 레일(155)은 상호 이격된 상기 고정수단(156) 사이에 연장되어 상기 이동촬영차량(1)의 상부에 고정된다. 여기서 상기 레일(155)은 바람직하게는 볼스크류를 적용하는 것이며, 후술되는 제어부(13)의 제어에 의해 구동되는 수평모터(161)에 의하여 회전되어 상기 레일(155)에 체결되는 상기 카메라지지부(154)를 전후방향으로 이동시킨다.

상기 카메라지지부(154)는 박스형 또는 타원형의 하우징으로 형성되며, 상기 레일(155)을 따라서 전후 방향으로 이동되도록 고정된다. 여기서 상기 카메라지지부(154)는 상기 레일(155)의 외면에 일치되는 형상을 갖으며, 예를 들면, 볼스크류에 일치되는 나사산의 체결부(도시되지 않음)를 형성하여 상기 레일(155)의 회전에 의하여 전후방향으로 이동된다.

또는 상기 카메라지지부(154) 내에 수평모터(161)를 구비하고, 상기 레일(155)에 일치되는 체결부(도면에 표시되지 않음)를 회전가능하도록 구성하여 상기 카메라 본체의 위치를 조절하는 것도 가능하다. 좀 더 자세히 설명하자면, 상기 카메라지지부(154)는 내측에 수평모터(161)를 구비하고, 내측에서 상기 레일(155)에 체결되는 구성을 회전가능한 기어(도면에 표시되지 않음)로 설치하여 상기 수평모터(161)의 구동에 의하여 상기 기어가 회전되도록 한다. 따라서 상기 카메라지지부(154)는 상기 수평모터(161)가 구동되어 상기 기어가 회전됨에 따라 상기 레일(155)을 따라 이동할 수 있다. 상기와 같은 기어 및 볼스크류를 이용한 장치는 일반적으로 공지된 기술임에 따라서 그 설명을 생략한다.

상기 카메라높이조절부(153)는 실린더(162, 1532)와 지지봉(1531)을 포함한다. 여기서 상기 실린더(162, 1532)는 상기 카메라지지부(154)의 상면에서 상향으로 돌출되고, 내측으로 축첩되는 지지봉(1531)의 높낮이를 조절한다. 상기 실린더(162)는 하기의 제어부(13)의 제어에 의하여 상기 지지봉(1531)을 상방으로 돌출 또는 내측으로 하향이동시켜 상기 카메라(15)의 높이를 조절할 수 있다.

상기 카메라본체(151)는 일측면에 렌즈(152)가 형성되며, 그 하부에 상기 수평센서(17)가 고정된다. 여기서 상기 카메라본체(151)는 내측에 설치된 회전모터(163)에 의하여 좌우 방향 및 상하 방향으로 회전이 가능하다.

상기 수평센서(17)는 양측의 카메라(15)에 각각 설치되어 동일한 높이에서 상호 일치된 위치로서 유지되어 양측 카메라간의 수평이 유지되는 지를 감지한다. 이때 상기 수평센서(17)는 레이저발광센서와 레이저수광센서로 이루어지는 것이 바람직하다. 예를 들면, 제1이동촬영차량(1)의 카메라(15)에 레이저발광센서와, 제2이동촬영차량(1)의 카메라(15)에 레이저수광센서를 각각 구비하여 상호 간에 발광 및 수광이 이루어지지 않으면 양 카메라(15)간의 수평이 이루어지지 않은 것으로 판단되어 상기 카메라(15)를 전후 및 상하방향으로 이동 및 회전시켜 카메라(15)의 위치를 조절할 수 있다.

더욱 바람직하게로는 양측 이동촬영차량(1)에 각각 설치된 카메라(15)중 하나는 전후 방향의 이동없이 고정된 상태로 설치되는 것이다.

이와 같은 카메라(15) 및 수평센서(17)의 제어는 상기 이동촬영차량(1)에 설치되는 회로적장치에 의해 이루어지며, 이는 도 5의 블럭도에 도시된 바와 같다.

도 5는 본 발명에 따른 항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템의 영상도화처리를 이용한 매설물의 전자맵 제작방법에서 이동촬영수단의 블럭도, 도 6은 본 발명에 따른 항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템의 영상도화처리를 이용한 매설물의 전자맵 제작방법에서 데이타베이스(11)를 도시한 도면이다.

도 5 및 도 6을 참조하면, 상기 이동촬영차량(1)은 항공이미지와 카메라(15)의 촬영영상 및 합성 항공이미지가 저장되는 데이타베이스(11)와, 위치정보를 수신하는 GPS안테나(12)와, 명령어가 포함되는 조작신호를 출력하는 입력부(13)와, 상기 카메라(15)의 위치를 조절하는 카메라이동부(16)와, 상기 카메라(15)간의 수평을 감지하는 수평센서(17)와, 상기 매설물(2)의 깊이 및 이동거리를 연산하는 연산부(18)와, 항공이미지에 매설물(2)을 표시하는 맵편집수단(19)과, 편집된 합성 항공이미지를 입체화된 이미지로 변환시키는 영상도화처리를 진행하는 영상도화부(20)와, 실제 위치와 항공이미지를 비교하는 위치정보확인부(21)를 포함한다.

상기 데이타베이스(11)는 항공기에서 촬영된 항공이미지가 저장되는 항공이미지DB(124)와, 상기 항공이미지에서 다 수개의 확인점과 대표물의 위치정보와 경사도 및 높이가 저장되는 수평위치정보DB(121)와, 상기 카메라(15)에서 촬영된 영상정보가 저장되는 영상정보DB(122)와, 각 구역별 대표물(지면에서 상향되는 건축물) 이미지가 저장되는 대표물이미지정보DB(123)와, 매설물이 표시된 항공이미지를 영상도화처리하여 제작된 입체이미지를 저장하는 영상도화DB(125)를 포함한다.

상기 수평위치정보DB(121)는 상기 항공이미지에서 다 수개가 설정되는 확인점의 위치정보(GPS좌표)와 경사도와 확인점간의 거리와 대표물의 위치정보와 높이를 저장한다.

상기 영상정보DB(122)는 상기 카메라(15)에서 촬영된 매설물(2)의 촬영영상과, 촬영영상과 일치되는 GPS 위치정보와 매설물(2)의 깊이가 저장되며, 특히 매설물(2)의 깊이가 설정된 깊이보다 낮게 시공되었을 경우 에러식별번호가 설정되어 저장된다.

상기 대표물이미지정보DB(123)는 상기 항공이미지 내의 일정 영역별로 하나 이상이 설정되는 지면에서 상향된 건축물중에서 임의로 선택된 대표물(32)의 입체이미지를 저장한다. 이는 상기 영상도화처리과정에서 독출되어 평면으로 표시되는 항공이미지에 입체이미지로서 합성된다.

상기 항공이미지DB(124)는 평면 이미지로서 항공기에서 촬영된 이미지를 저장한다. 여기서 상기 항공이미지는 상기 이동촬영차량(1)에서 확인된 위치정보를 근거로 하여 상기 맵편집수단에 의하여 상기 이동촬영차량(1)에 의하여 확인된 매설물의 위치정보가 합성되어 표시된다.

상기 영상도화DB(125)는 상기 매설물(2)의 위치가 포함되도록 합성된 합성 항공이미지를 영상도화처리과정을 통하여 변환된 입체이미지를 저장한다.

상기 입력부(13)는 하나 이상의 숫자와 문자가 표시된 다 수개의 키로서 이루어져 각각의 키의 조합에 의한 명령어를 출력한다.

상기 카메라이동부(16)는 상기 수평센서(17)의 감지신호에 따라서 상기 카메라(15)의 위치를 조절한다. 이를 위해 상기 카메라이동부(16)는 상기 카메라지지부(154)를 전후이동시키는 수평모터(161)와, 상기 카메라(15)의 상하높이를 조절하는 실린더(162)를 포함한다. 여기서 상기 카메라이동부(16)는 상기 카메라(15)를 좌우회전시킬 수 있는 것 역시 가능하다.

상기 수평센서(17)는 상기 카메라(15)와 카메라(15)가 동일한 높이에서 동일한 위치에 놓여있는지를 감지하여 그 결과를 상기 제어부(13)에 인가한다.

상기 연산부(18)는 상기 제어부(13)의 제어에 의해 상기 카메라(15)의 지향각을 통해 상기 매설물(2)의 깊이를 연산하고, 상기 확인점(31)과 대표물의 실제거리를 연산한다. 여기서 상기 연산부(18)는 상기 확인점(31)과 대표물의 위치정보와 경사도 및 높이정보와 항공이미지의 축척정보를 근거로 하여 상기 항공이미지에서 다수 설정된 확인점(31)과 대표물간의 거리와 확인점(31)과 매설물(2)의 거리를 연산한다.

상기 맵편집수단(19)은 상기 항공이미지에 상기 이동촬영차량(1)의 이동간 위치정보, 정확하게는 매설물의 위치를 표시하는 합성 항공이미지를 생성한다.

상기 영상도화부(20)는 상기 확인점(31)과 대표물 간의 거리와 높이차를 통하여 상기 편집된 합성 항공이미지를 입체이미지로 변환시켜 출력한다.

상기 위치정보확인부(21)는 상기 GPS정보와 확인점(31) 위치와 대표물(32) 위치를 비교하여 상기 매설물의 시공된 구간의 위치를 상기 항공이미지에서 확인하여 상기 제어부(13)에 인가한다.

상기 제어부(13)는 상기 카메라(15)에서 촬영된 영상정보와 상기 카메라(15)의 지향각을 통하여 상기 연산부(18)를 제어하여 매설깊이를 측정하고, 상기 위치정보확인부(21)를 제어하여 상기 GPS안테나(12)로부터 수신된 실제 매설물의 위치를 상기 항공이미지에 표시하고, 상기 확인점(31)과 매설물의 거리를 연산하도록 연산부(18)를 제어하고, 상기 맵편집수단(19)을 제어하여 상기 위치정보확인부(21)를 통하여 확인된 항공이미지에서 상기 매설물의 위치를 상기 항공이미지에 표시하는 합성 항공이미지를 제작하도록 제어한다. 또한 상기 제어부(13)는 상기 영상도화부(20)를 제어하여 상기 맵편집수단(19)에서 편집된 합성 항공이미지와 상기 연산부(18)에서 연산된 확인점(31)과 대표물(32)의 위치와 거리 및 높이를 이용하여 입체형 이미지로 편집하도록 제어한다.

본 발명은 상기와 같은 구성을 통해서 구현되며, 이하에서는 본 발명의 작용설명을 도 7과 도 8의 순서도를 이용하여 설명한다.

여기서 도 7은 매설물(2)이 매설된 구간을 따라 이동하는 이동촬영차량(1)에 의해 촬영된 영상 및 이동구간 및 위치를 통하여 항공이미지를 편집하고, 매설된 매설물(2)의 깊이를 확인하는 과정을 도시하였고, 도 8은 상기 이송촬영차량의 이동으로 확인된 위치정보와 합성된 항공이미지의 영상도화처리과정을 도시하였다.

도 7은 본 발명에 따른 항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템의 영상도화처리를 이용한 매설물(2)의 전자맵 제작방법을 도시한 순서도이다.

도 7을 참조하면, 본 발명은 GPS위치좌표를 수신하여 시작점 위치를 확인하는 시작점 확인단계(S11)와, 항공이미지를 독출하는 항공이미지독출단계(S12)와, 카메라(15)를 구동하여 매설물(2)을 촬영하는 영상촬영단계(S13)와, 촬영된 영상 및 카메라(15)의 지향각을 통하여 매설물(2)의 깊이를 연산하는 연산단계(S14)와, 상기 연산단계(S14)에서 연산된 깊이가 설정된 깊이인지를 판단하는 설정깊이판단단계(S15)와, 매설물(2)이 설정된 깊이로 매설되었다면 현재 위치를 확인하는 현재 위치확인단계(S17)와, 현재 위치정보를 항공이미지에 합성하는 항공이미지합성단계(S18)와, 합성된 이미지를 저장하는 저장단계(S19)를 포함한다. 또한 상기 설정깊이판단단계(S15)에서 매설물(2)의 깊이가 설정깊이와 다르면 해당 위치에 에러식별부호를 부여하여 상기 합성 항공이미지에 저장하는 에러식별부호설정단계(S16)를 더 포함한다.

상기 시작점 위치확인단계(S11)는 상기 제어부(13)에서 상기 GPS안테나(12)를 통하여 상기 이동촬영차량(1)의 시작점의 위치를 확인하는 단계이다. 상기 제어부(13)는 상기 이동촬영차량(1)의 매설물(2)의 시공현장을 따라 이동하기전 또는 이동직후에 상기 GPS안테나(12)를 통하여 GPS위치정보를 수신하여 시작점 위치를 확인한다. 이와 같이 GPS좌표를 포함하는 위치정보는 상기 이동촬영차량(1)의 이동에 따라서 실시간으로 이루어진다.

상기 항공이미지독출단계(S12)는 상기 제어부(13)에서 상기 시작점 위치확인단계(S11)에서 확인된 GPS좌표를 상기 데이타베이스(11)에 저장된 항공이미지와 비교하여 상기 항공이미지에서 현재 위치를 확인한다. 이를 위해 상기 제어부(13)는 상기 위치정보확인부(21)를 제어하여 상기 이동촬영차량의 GPS위치정보를 상기 항공이미지에 포함된 확인점(31)과 대표물(32)의 위치(GPS좌표)를 비교하여 상기 항공이미지에서 현재 위치를 확인하게 된다.

여기서 상기 항공이미지는 다 수개의 확인점(31)과 대표물(32)의 GPS위치정보와 높이 및 경사도를 포함하는 위치정보를 포함한다.

상기 영상촬영단계(S13)는 상기 제어부(13)에서 상기 이동촬영차량(1)의 위치를 실시간으로 확인하여 상기 항공이미지와 현재 위치를 비교하면서 상기 이동촬영차량(1)의 카메라(15)를 구동시켜 영상을 촬영하는 단계이다. 여기서 상기 제어부(13)는 상기 수평센서(17)의 감지신호를 수신하여 상기 카메라(15)의 위치를 조절한다. 즉 상기 제어부(13)는 상기 카메라이동부(16)를 제어하여 상기 수평모터(161)를 구동시켜 상기 카메라(15)를 전후방향으로 이동시키고, 상기 실린더(162)를 제어하여 상기 카메라(15)의 높이를 조절하고, 상기 회전모터(163)를 제어하여 상기 렌즈(152)의 지향각을 조절한다.

여기서 상기와 같은 카메라(15)의 높이 및 위치조절은 상기 수평센서(17)의 감지신호에 의하여 조절된다. 즉, 송유관이나 전선관등이 매설된 시공현장의 양측에서 상호 수평으로 일치된 높이를 갖도록 조절된 카메라(15)가 상기 매설물(2)의 중심점을 지향하도록 고정되어 상기 이동촬영차량(1)이 상기 매설물을 따라서 이동한다. 이때 카메라(15)의 수평도는 매설깊이나 시공구간의 커브나 경사도에 따라서 양 차량간에 어긋날 수 있다. 따라서 상기 제어부(13)는 상기 수평센서(17)의 감지신호를 수신하여 상기 카메라(15)를 전후방향 및 상하 높이를 조절하고, 상기 지지봉의 상단에 고정된 카메라(15)를 좌우방향으로 회전시켜 양측의 카메라(15)가 수평상태를 유지하도록 한다.

즉, 상기 제어부(13)는 상기 수평모터(161)를 구동시켜 상기 카메라지지부(154)를 상기 레일(155)을 따라서 전후방향으로 이동시키고, 상기 실린더(1532)를 구동하여 상기 지지봉(1531)의 높낮이를 조절한다. 아울러 상기 제어부(13)는 상기 회전모터(163)를 제어하여 상기 카메라(15)의 렌즈(152)가 상기 매설물(2)의 지향각을 조절하거나 좌우방향으로 회전한다.

아울러 상기 제어부(13)는 상기 매설물(2)을 촬영한 영상을 상기 영상정보DB(122)에 저장한다.

상기 연산단계(S14)는 상기 제어부(13)에서 상기 연산부(18)를 제어하여 상기 매설물(2)의 깊이를 연산하도록 제어하는 단계이다. 여기서 상기 제어부(13)는 상기 수평센서(17)를 통하여 양측 카메라(15)간의 수평도를 확인하고, 상기 회전모터(163)를 통하여 상기 카메라(15)의 지향각을 조절 및 고정시켜 상기 카메라 사이의 거리중 중심점에서 상기 매설물(2)의 중심점(C1)까지의 거리를 연산한다. 그리고 상기 연산부(18)는 결과치에서 상기 이송촬영차량(1)의 바퀴에서 상기 카메라(15)의 높이까지의 거리를 뺀 나머지 길이가 상기 매설물(2)의 반지름으로 도출한다.

상기 설정깊이판단단계(S15)는 상기 제어부(13)에서 상기 연산단계(S14)에서 연산된 매설 깊이가 설정된 매설깊이인지를 비교판단하는 단계이다. 여기서 상기 제어부(13)는 상기 매설물(2)의 적정한 매설깊이가 포함된 시공정보를 저장하여 시공된 매설물이 규정에 맞는 깊이로 매설되었는지를 판단할 수 있다.

상기 현재 위치확인단계(S17)는 상기 제어부(13)에서 상기 시작점에서 현재 위치까지의 이동했던 구간을 확인하는 단계이다. 상기 제어부(13)는 상기 GPS안테나(12)를 통해 수신된 GPS좌표정보를 상기 위치정보확인부(21)에 인가하고, 상기 위치정보확인부(21)는 상기 데이타베이스(11)에 저장된 항공이미지에서 현재 위치와, 확인점(31) 및 대표물(32) 정보를 독출하여 상기 항공이미지에서 현재 위치를 확인한다.

상기 항공이미지합성단계(S18)는 상기 제어부(13)에서 상기 현재 위치확인단계(S17)에서 확인된 현재 위치정보를 상기 항공이미지에 표시하는 단계이다. 상기 제어부(13)는 상기 맵편집수단(19)을 제어하여 상기 항공이미지에서 상기 현재 위치확인단계에서 확인된 현재 위치를 확인하여 표시한다.

즉, 상기 현재 위치확인단계(S17)는 상기 항공이미지별로 각각 포함되는 GPS정보를 확인하여 현재 위치(특히 확인점(31)의 GPS정보)를 상기 항공이미지에서 확인하여 상기 항공이미지합성단계에서 상기 항공이미지에 상기 매설물의 위치를 표시하는 것이다. 이와 같은 과정을 통하여 상기 이동촬영차량(1)의 시작점에서 현재까지의 구간이 모두 실시간으로 상기 항공이미지에 표시된다. 이때 합성된 항공이미지는 도 9에 도시된 바와 같다.

또한 바람직하게로는 상기 확인점(31)의 정보와 현재 위치가 차이가 있다면, 상기 확인점(31)과 현재 위치의 거리 및 방향을 연산하여 상기 항공이미지에서 현재 위치를 확인할 수 있다. 이는 상기 제어부(13)가 상기 위치정보확인부(21)를 통하여 현재 위치와 확인점(31) 위치를 확인하고, 상기 연산부(18)를 제어하여 상기 현재 위치와 상기 확인점(31)간의 거리를 연산하여 현재 위치를 항공이미지에서 확인할 수 있다(도 9 내지 도 11참조).

상기 에러식별부호설정단계(S16)는 상기 설정깊이판단단계(S15)에서 상기 매설물(2)이 설정된 깊이보다 낮으면 에러식별부호를 부여하고, 상기 항공이미지DB(124)에 저장하는 단계이다.

상기 저장단계(S19)는 상기 합성 항공이미지를 상기 데이타베이스(11)의 항공이미지DB(124) 에 저장한다. 여기서 저장된 상기 합성 항공이미지는 후술되는 영상도화처리과정에 적용되어 입체 이미지로서 변환되어 저장된다.

도 8은 본 발명에 따른 항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템의 영상도화처리를 이용한 매설물의 전자맵 제작방법을 도시한 순서도이다.

도 8을 참조하면, 본 발명에서 영상도화처리과정은 상기 데이타베이스(11)에 저장된 합성 항공이미지를 독출하는 단계(S21)와, 상기 합성 항공이미지에서 확인점(31)을 확인하여 현재 위치와 비교하는 확인점비교단계(S22)와, 상기 데이타베이스(11)에 저장된 수평정보를 확인하여 상기 확인점(31)과 현재 위치의 거리 및 경사도를 확인하는 경사도확인단계(S23)와, 대표물의 입체 이미지를 상기 합성 항공이미지와 합성하는 이미지합성단계(S24)와, 상기 이미지 합성단계에서 합성된 이미지의 오차를 보정하는 보정단계(S25)와, 완성된 영상도화이미지를 출력 및 저장하는 영상도화이미지출력단계(S26)를 포함한다,

상기 합성 항공이미지 독출단계(S21)는 상기 제어부(13)에서 상기 데이타베이스(11)의 항공이미지DB(124)에 저장된 매설물(2)의 위치가 표시되는 합성 항공이미지를 독출하는 단계이다. 이때 상기 합성 항공이미지는 확인점(31)의 GPS좌표와 경사도와 대표점의 GPS정보와 경사도 및 높이정보를 포함한다.

상기 확인점비교단계(S22)는 상기 제어부(13)가 상기 위치정보확인부(21)를 제어하여 상기 합성 항공이미지에서 확인점(31)과, 상기 매설물의 위치를 확인하어느 정도 이격되었는지 거리를 확인하는 확인점(31) 비교단계이다. 여기서 상기 제어부(13)는 상기 위치정보확인부(21)를 통하여 확인된 상기 확인점(31)과 상기 매설물(2)의 위치정보를 상기 연산부(18)에 인가하여 상기 확인점(31)과 매설물간의 거리를 연산하도록 한다. 이때 상기 제어부(13)는 상기 확인점(31)과 매설물(2)의 위치정보와 함께 상기 합성 항공이미지의 축척정보를 상기 연산부(18)에 송신하여 확인점(31)과 매설물의 거리를 산출할 수 있도록 한다.

상기 경사도확인단계(S23)는 상기 제어부(13)에서 상기 연산부(18)를 제어하여 상기 합성 항공이미지에서 확인점(31)과 대표물(32)의 거리, 경사도 및 높이를 확인하는 단계이다. 상기 제어부(13)는 상기 위치정보확인부(21)를 통하여 상기 확인점(31)과 대표물(32)의 위치를 확인하고, 상기 확인점(31)과 대표물(32)간의 거리와 경사도 및/또는 높이를 연산하도록 상기 연산부(18)를 제어한다. 따라서 상기 연산부(18)는 상기 확인점(31)과 대표물(32)간의 높이와 거리 및 경사도를 연산하여 상기 제어부(13)에 인가한다.

상기 이미지합성단계(S24)는 상기 제어부(13)에서 상기 영상도화부(20)를 제어하여 상기 매설물(2)과 확인점(31)간의 거리와 경사도, 상기 확인점(31)과 대표물(32)의 거리, 경사도 및 높이 정보를 통하여 상기 합성 항공이미지를 영상도화처리하여 입체화시킨 이미지를 생성하는 단계이다(도 11 참조). 특히 상기 제어부(13)는 상기 데이타베이스(11)의 상기 대표물이미지정보DB(123)에서 각각의 대표물(32) 이미지를 독출하여 영상도화처리를 진행하여 평면의 항공이미지에서 상기 대표물(32)을 입체로 표현한 이미지를 합성한다.

상기 이미지보정단계(S25)는 상기 제어부(13)에서 상기 맵편집수단(19)을 제어하여 상기 합성 항공이미지의 좌표정보와 상기 이미지합성단계(S24)에서 제작된 영상도화이미지를 비교하여 오차를 보정하는 단계이다. 예를 들면, 상기 제어부(13)는 상기 합성 항공이미지에 포함된 매설물(2)의 위치좌표와 상기 입체 이미지의 매설물(2)의 위치를 비교하여 오차를 보정한다. 이때 상기 입체이미지의 보정은 상기 합성 항공이미지의 위치좌표를 기준으로 하여 실행됨이 바람직하다.

상기 영상도화이미지출력단계(S26)는 상기 제어부(13)에서 상기 이미지보정단계에서 보정된 입체 이미지를 디스플레이에 출력하거나 상기 데이타베이스(11)의 영상도화DB(125)에 저장하는 단계이다.

이와 같이 본 발명은 평면으로 도시되는 항공이미지에 매설물(2)의 위치를 표시하고, 표시된 합성 항공이미지를 영상도화처리과정을 통하여 매설물(2)이 표시된 입체형 이미지로 생성할 수 있다.

따라서 하나의 매설물(2)만 표시되는 종래와 달리, 한 지역에 추가로 매설물(2)이 시공될 때마다 상기와 같은 과정을 통하여 기존에 시공된 매설물(2)이 표시된 이미지에 새로이 업데이트 할 수 있어 매설물(2)의 관리가 용이하여 주변 공사현장에서의 안전사고를 예방할 수 있고, 건축이나 토목설계시에 불필요한 비용의 지출을 방지할 수 있다.

이상에서 본 발명은 기재된 구체 예에 대해서 상세히 설명하였지만 본 발명의 기술사상 범위 내에서 다양한 변형 및 수정 가능함은 당업자에게 있어서 명백한 것이며, 이러한 변형 및 수정이 첨부된 특허청구범위에 속함은 당연한 것이다.

1 : 이동촬영차량 2 : 매설물
11 : 데이타베이스 12 : GPS안테나
13 : 제어부 14 : 입력부
15 : 카메라 16 : 카메라이동부
17 : 수평센서 18 : 연산부
19 : 맵편집수단 20 : 영상도화부
21 : 위치정보확인부 121 : 수평위치정보DB
122 : 영상정보DB 123 : 대표물이미지정보DB
124 : 항공이미지DB 125 : 영상도화DB
151 : 카메라본체 152 : 렌즈
153 : 카메라높이조절부 154 : 카메라지지부
155 : 레일 156 : 고정수단
161 : 수평모터 162 : 실린더
163 : 회전모터

Claims

지하에 매설되는 매설물을 사이에 두고 이동하면서 상기 매설물의 깊이 및 위치를 확인하여 항공이미지에 매설물을 표시하도록 편집하는 두 대의 이동촬영차량을 포함하고,
상기 이동촬영차량은, GPS정보를 수신하는 GPS안테나;
상기 이동촬영차량 중 어느 하나의 상부에 전후 방향으로 연장되는 레일과, 상기 레일을 따라 이동되는 카메라지지부와, 상기 카메라지지부에서 상향되어 높이가 조절되는 지지봉으로 형성되는 카메라높이조절부와, 상기 카메라높이조절부의 상단에서 좌우 및 상하로 회전가능하도록 고정된 카메라본체와, 상기 카메라본체의 일면에서 형성되어 상기 매설물의 중심점을 지향하는 렌즈를 구비한 카메라;
상기 카메라지지부를 전후방향으로 이동하도록 수평모터를 제어하고, 상기 지지봉의 높낮이를 제어하는 실린더와, 상기 카메라본체를 회전시켜 렌즈의 지향각을 조절하는 회전모터를 구비한 카메라이동부;
상기 카메라본체에서 각각 설치되어 타측의 카메라와의 수평 및 간격을 감지하는 수평센서;
항공기에 촬영된 항공이미지가 저장되는 항공이미지DB와, 상기 항공이미지에서 설정되는 확인점의 GPS좌표와 경사도와, 대표물의 GPS좌표와 높이 정보가 저장되는 수평위치정보DB와, 상기 카메라에서 촬영된 영상정보가 저장되는 영상정보DB와, 상기 항공이미지에서 설정된 하나 이상의 건축물로 설정된 대표물 이미지가 저장되는 대표물이미지정보DB와, 영상도화처리된 입체이미지가 저장된 영상도화DB를 저장하는 데이타베이스;
상기 GPS안테나에서 수신된 위치정보를 상기 항공이미지와 비교하여 상기 항공이미지에서 상기 이동촬영차량의 현재 위치를 확인하는 위치정보확인부;
상기 매설물의 깊이와 상기 매설물과 확인점간의 거리, 확인점과 대표물간의 거리와 높이를 연산하는 연산부;
상기 연산부에서 연산된 매설물과 확인점간의 거리와 확인점과 대표물간의 거리를 확인하여 상기 항공이미지에 매설물을 표시하는 맵편집수단;
상기 맵편집수단에서 편집된 항공이미지를 영상도화처리를 진행하여 대표물 이미지를 합성하여 입체화된 이미지로 변환시키는 영상도화부; 및
상기 연산부를 제어하여 상기 매설물의 매설 깊이를 측정하고, 상기 위치정보확인부에서 확인된 매설물의 위치를 상기 맵편집수단을 제어하여 상기 항공이미지에 표시되도록 제어하여 합성된 합성 항공이미지를 상기 영상도화부에 인가하여 상기 대표물 이미지를 합성하여 입체이미지로 제작하는 제어부를 구비하고,
상기와 같은 GPS안테나, 카메라, 카메라이동부, 수평센서, 데이타베이스, 위치정보확인부, 연산부, 맵편집수단, 영상도화부 및 제어부를 통하여 항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템의 영상도화처리를 이용한 매설물의 전자맵 제작방법에 있어서,
상기 제어부에서 상기 GPS안테나를 통하여 상기 이동촬영차량의 GPS좌표를 확인하여 시작점 위치를 확인하는 시작점위치확인단계;
상기 제어부에서 상기 위치확인단계에서 확인된 GPS좌표를 상기 데이타베이스에 저장된 상기 항공이미지의 정보에 포함된 GPS정보와 일치된 항공이미지를 독출하는 항공이미지독출단계;
상기 제어부에서 상기 GPS안테나를 통해 수신된 GPS좌표를 상기 위치정보확인부에 인가하고, 상기 위치정보확인부는 상기 데이타베이스에 저장된 항공이미지에서 현재 위치와, 확인점 및 대표물의 위치정보를 독출하여 상기 항공이미지에서 현재 위치를 확인하는 현재위치확인단계;
상기 제어부에서 상기 맵편집수단을 제어하여 상기 항공이미지에서 상기 현재 위치확인단계에서 확인된 현재 위치를 표시하는 항공이미지합성단계;
상기 제어부에서 상기 매설물의 위치가 표시되는 상기 합성 항공이미지를 독출하는 합성 항공이미지 독출단계;
상기 제어부가 상기 위치정보확인부를 제어하여 상기 합성 항공이미지독출단계에서 독출된 상기 합성 항공이미지에 포함된 하나 이상의 상기 확인점과 상기 매설물의 위치를 비교하는 확인점 비교단계;
상기 확인점 비교단계에서 확인된 상기 합성 항공이미지의 확인점과 대표물의 거리, 경사도 및 높이를 확인하는 경사도높이확인단계;
상기 확인점 비교단계와 상기 경사도 높이확인단계에서 확인된 상기 매설물과 확인점 간의 거리와 경사도, 상기 확인점과 대표물간의 거리, 경사도 및 높이 정보를 통하여 상기 합성 항공이미지를 영상도화처리하여 입체화시킨 이미지를 생성하는 이미지합성단계; 및
상기 제어부에서 상기 맵편집수단을 제어하여 상기 합성 항공이미지의 좌표정보와 상기 이미지합성단계에서 제작된 영상도화이미지를 비교하여 오차를 보정하는 이미지보정단계를 포함하는 항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템의 영상도화처리를 이용한 매설물의 전자맵 제작방법.
제1항에 있어서,
상기 시작점위치확인단계 이후, 상기 제어부에서 상기 항공이미지에서 상기 이동촬영차량의 위치를 실시간으로 확인하면서 상기 수평센서의 수평감지신호를 수신하여 상기 카메라이동부를 제어하여 상기 카메라를 전후방향 및 높낮이를 조절하고, 렌즈의 입사각을 조절하여 상기 매설물의 중심점을 지향하도록 제어하여 영상을 촬영하는 영상촬영단계;
상기 제어부에서 상기 수평센서를 통하여 양측 카메라의 수평여부를 확인하고, 상기 카메라의 지향각을 확인하여 상기 매설물의 중심점까지의 거리를 연산하여 상기 매설물의 매설깊이를 연산하는 연산단계;
상기 제어부에서 상기 연산단계에서 연산된 매설깊이가 설정된 매설깊이인지를 비교판단하는 설정깊이판단단계; 및
상기 설정깊이판단단계에서 상기 매설물이 설정된 깊이보다 낮으면 에러식별부호를 부여하고, 상기 항공이미지DB에 저장하는 에러식별번호설정단계;를 더 포함하는 항공이미지와 지피에스 합성형 영상처리시스템의 영상도화처리를 이용한 매설물의 전자맵 제작방법.