KR101111072B1 - 차량의 선회 감지방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 차량의 선회 감지방법에 관한 것으로, 특히 차량이 직진중일 때에 완선회에 의한 요레이트(Yaw rate) 센서의 오보정을 방지하기 위하여 차량이 주행을 시작하면 직진을 시작하는가를 판단하여 직진중이면 요레이트 센서의 측정 요레이트가 기 설정한 오프셋 보정허용 한계치 이내인가를 판단하는 제1 완선회감지단계; 상기 제1 완선회감지단계의 판단결과 오프셋 보정허용 한계치 이내인 경우 기 설정시간 동안 한 방향 값만 측정되면 카운트를 시작하여 측정한 카운트 값이 기 설정값 이상 되는가를 판단하는 제2 완선회감지단계; 상기 제2 완선회감지단계의 판단결과 설정값 이상이면 차량의 완선회로 결정하여 요레이트 센서의 오프셋 보정을 보류시키는 완선회판단단계: 및 상기 완선회판단단계의 수행 중에 완선회 해제를 위한 요건을 충족시키는가를 판단하여 충족시키는 경우에 완선회 판단을 해제하고 요레이트 센서의 오프셋 보정을 하는 완선회해제단계로 이루어진 방법을 제공한다.

왼선회, 요레이트(Yaw rate), ESP(Electic Stability Program)

Description

차량의 선회 감지방법{Turning Sense Method of Vehicle}

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 완선회를 감지하여 오프셋 보정을 하는 동작과정을 보인 흐름도.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 직진 범위 내에서의 완선회 판단을 위한 각 한계치의 범위를 보인 예시도.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 완선회 판단을 위한 카운트 값의 증감을 보인 그래프.

본 발명은 차량의 선회 감지방법에 관한 것으로, 특히 차량이 직진중일 때에 완선회에 의한 요레이트(Yaw rate) 센서의 오보정을 방지하기 위하여 차량의 직진판단 범위 내에서 완선회를 하는가를 감지하여 그에 따라 보정 시점을 정하도록 하는 방법에 관한 것이다.

일반적으로 전제제어방식을 적용하고 있는 차량에서는 운전자의 조작에만 의존하지 않고 자차의 차량상태와 도로의 노면상태 등을 감지하여 각 차륜의 유압브레이크에 가해지는 제동유압을 제어하고 있으며, 이를 전자적으로 제어하는 방식으 로 이른바 ESP(Electic Stability Program) 제어가 제안되었다. 이러한 ESP 제어는 휠 센서, 요레이트 센서, 횡가속도 센서, 압력센서, 스티어링 센서 등과 같은 차량의 센서를 통해 차체속도 등의 차량상태와 노면상태를 감지하고, 그 감지결과에 따라 각 차륜에 장착된 유압브레이크를 가압 또는 감압하여 차량의 자세제어를 수행하게 된다.

Z축 방향의 회전운동을 하는 고유진동인 요잉(Yawing)은 요 모멘트로 나타내는데, 요 모멘트는 차체의 앞뒤가 좌,우측 또는 선회할 때 안쪽 바깥쪽 바퀴쪽으로 이동하려는 힘을 말하며, 이 요 모멘트를 감지하는 것이 요레이트 센서이다. 요레이트 센서는 차량이 수직축을 기준으로 회전할 때 즉, Z축 방향을 기준으로 회전할 때 요레이트 센서 내부의 플레이트(plate) 포크가 진동 변화를 일으키면서 전자적으로 차량의 요 모멘트를 감지는 센서이다.

종래에는 상기 요레이트 센서와 횡가속도 센서를 이용하여 상기 두 센서가 같은 방향을 나타내고, 각각 일정 한계값(threshold) 이상의 값을 유지하는 경우 이를 탐지하여 선회로 판단하는 방법을 주로 사용하여 왔다.

그러나, 종래에 있어서는 차량이 직진 중일 때에 요레이트 센서의 오프셋(Offset) 보정(0점 보정)하는 시점을 직진판단 기준신호가 '0'일 경우에 하지 않고, 일정 한계치 이내일 때 직진으로 판단하여 보정을 하는데, 이때 직진으로 판단하는 범위 내에서 완선회로 인하여 한 방향 신호가 지속되는 경우, 요레이트 센서의 주행 오프셋은 한 방향 지속신호를 오프셋 보정으로 판단하여 오보정하게 되는 문제점이 있었다.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 창안한 것으로, 차량이 직진중일 때에 완선회에 의한 요레이트(Yaw rate) 센서의 오보정을 방지하기 위하여 차량의 직진판단 범위 내에서 측정한 요레이트가 완선회 판단 한계치 내에서 일정시간 동안 한 방향 값만 측정되는가를 감지하여 그에 따라 완선회 판단 여부를 결정하여 오프셋 보정하는 시점을 정하도록 하는 방법을 제공함에 그 목적이 있다.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명 차량의 선회 감지방법은 차량이 주행을 시작하면 직진을 시작하는가를 판단하여 직진중이면 요레이트 센서의 측정 요레이트가 기 설정한 오프셋 보정허용 한계치 이내인가를 판단하는 제1 완선회감지단계; 상기 제1 완선회감지단계의 판단결과 오프셋 보정허용 한계치 이내인 경우 기 설정시간 동안 한 방향 값만 측정되면 카운트를 시작하여 측정한 카운트 값이 기 설정값 이상 되는가를 판단하는 제2 완선회감지단계; 상기 제2 완선회감지단계의 판단결과 설정값 이상이면 차량의 완선회로 결정하여 요레이트 센서의 오프셋 보정을 보류시키는 완선회판단단계: 및 상기 완선회판단단계의 수행 중에 완선회 해제를 위한 요건을 충족시키는가를 판단하여 충족시키는 경우에 완선회 판단을 해제하고 요레이트 센서의 오프셋 보정을 하는 완선회해제단계로 이루어진 것을 특징으로 한다.

이하, 본 발명에 따른 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다 음과 같다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 완선회를 감지하여 오프셋 보정을 하는 동작과정을 보인 흐름도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 직진 범위 내에서의 완선회 판단을 위한 각 한계치의 범위를 보인 예시도로서, 이에 도시한 바와 같이 차량이 주행을 시작하면 직진을 시작하는가를 판단하여 직진중이면 요레이트 센서의 측정 요레이트가 기 설정한 오프셋 보정허용 한계치 이내인가를 판단한다(S100 ~ S102).

상기 단계(S102)의 판단결과 오프셋 보정허용 한계치 이내인 경우에는 좌회전 오프셋 보정허용 한계치인지 우회전 오프셋 보정허용 한계치인지 판단을 한다(S103 ~ S104).

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 완선회 판단을 위한 카운트 값의 증감을 보인 그래프로서, 이에 도시한 바와 같이 상기 단계(S103 또는 S104)의 수행이 완료되면 기 설정시간 동안 한 방향 값만 측정되면 해당 방향의 카운트를 시작하고(S105 ~ S106), 측정한 카운트 값이 기 설정값 이상 되는가를 판단하는데(S107), 이때, 상기 요레이트 센서 신호가 주어진 일정 방향의 선회감지 한계치를 넘는 경우에는 반대 방향의 카운트 값을 감소시키고, 상기 요레이트 센서 신호가 직진판단 범위 내에서 오프셋 정밀도 한계치를 넘는 경우에는 완선회 카운트 값을 증가시키지는 않는다.

예를 들어 도 3에 도시한 바와 같이 차량이 직진 범위 내에서 좌측으로 방향을 선회하는 경우 + 카운트 수가 증가하고(ⓐ), 설정값에 카운트 수가 도달하면 그 시점부터 완선회로 판단하며(ⓑ), 한계치에 도달하면 카운트를 중단하고, 우측으로 방향을 선회하면 카운트 수를 감소시키다(ⓒ) 선회감지 한계치를 넘으면 + 카운트에서 - 카운트로 전환하여 그 수를 증가시킨다(ⓓ).

상기 단계(S107)의 판단결과 측정한 카운트 값이 설정값 이상이면 차량의 완선회로 결정하여 요레이트 센서의 오프셋 보정을 보류시킨다(S108).

상기 단계(S108)의 수행 중에 완선회 해제를 위한 요건을 충족시키는가를 판단하여 충족시키는 경우에 완선회 판단을 해제하고(S109 ~ S110), 요레이트 센서의 오프셋 보정을 한다(S111). 이때, 상기 완선회 해제 요건은 일정시간 카운트 값이 설정값 미만인 경우와, 반대방향 신호가 일정시간 이상 연속 카운트 되는 경우와, 완선회 판단 중 반대방향 신호가 일정시간 이상 누적된 경우 및 정차시로 이중 어느 하나라도 만족하는 경우에는 차량의 완선회 판단을 해제하는 요건을 충족한 것으로 본다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명 차량의 선회 감지방법은 차량의 직진판단 범위에서 측정한 요레이트가 완선회 판단 한계치 내에서 일정시간 동안 한 방향 값만 측정되는가를 감지하여 그에 따라 완선회 판단 여부를 결정하여 오프셋 보정하는 시점을 정하도록 하여 종래에 발생하던 차량이 직진중일 때에 완선회에 의한 요레이트(Yaw rate) 센서의 오보정을 방지하는 효과가 있다.

Claims (5)

1. 차량이 주행을 시작하면 직진을 시작하는가를 판단하여 직진중이면 요레이트 센서의 측정 요레이트가 기 설정한 오프셋 보정허용 한계치 이내인가를 판단하는 제1 완선회감지단계;

   상기 제1 완선회감지단계의 판단결과 오프셋 보정허용 한계치 이내인 경우 기 설정시간 동안 한 방향 값만 측정되면 카운트를 시작하여 측정한 카운트 값이 기 설정값 이상 되는가를 판단하는 제2 완선회감지단계;

   상기 제2 완선회감지단계의 판단결과 설정값 이상이면 차량의 완선회로를 결정하여 요레이트 센서의 오프셋 보정을 보류시키는 완선회판단단계: 및

   상기 완선회판단단계의 수행 중에 완선회 해제를 위한 요건을 충족시키는가를 판단하여 충족시키는 경우에 완선회 판단을 해제하고 요레이트 센서의 오프셋 보정을 하는 완선회해제단계로 이루어지고,

   상기 완선회 해제 요건은 일정시간 카운트 값이 설정값 미만인 경우, 반대방향 신호가 일정시간 이상 연속 카운트되는 경우, 완선회 판단 중 반대방향 신호가 일정시간 이상 누적된 경우 및 정차시 중 어느 하나라도 만족하는 경우인 것을 특징으로 하는 차량의 선회 감지방법.
2. 삭제
3. 제1항에 있어서, 상기 오프셋 보정허용 한계치는

   좌회전 오프셋 보정허용 한계치와 우회전 오프셋 보정허용 한계치로 구분되는 것을 특징으로 하는 차량의 선회 감지방법.
4. 제1항에 있어서, 상기 요레이트 센서 신호가 주어진 일정 방향의 선회감지 한계치를 넘는 경우에는 반대 방향의 카운트 값을 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량의 선회 감지방법.
5. 제1항에 있어서, 상기 요레이트 센서 신호가 직진판단 범위 내에서 오프셋 정밀도 한계치를 넘는 경우 완선회 카운트 값을 증가시키지 않는 것을 특징으로 하는 차량의 선회 감지방법.

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