KR101111072B1 - 차량의 선회 감지방법 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (5)
- 차량이 주행을 시작하면 직진을 시작하는가를 판단하여 직진중이면 요레이트 센서의 측정 요레이트가 기 설정한 오프셋 보정허용 한계치 이내인가를 판단하는 제1 완선회감지단계;상기 제1 완선회감지단계의 판단결과 오프셋 보정허용 한계치 이내인 경우 기 설정시간 동안 한 방향 값만 측정되면 카운트를 시작하여 측정한 카운트 값이 기 설정값 이상 되는가를 판단하는 제2 완선회감지단계;상기 제2 완선회감지단계의 판단결과 설정값 이상이면 차량의 완선회로를 결정하여 요레이트 센서의 오프셋 보정을 보류시키는 완선회판단단계: 및상기 완선회판단단계의 수행 중에 완선회 해제를 위한 요건을 충족시키는가를 판단하여 충족시키는 경우에 완선회 판단을 해제하고 요레이트 센서의 오프셋 보정을 하는 완선회해제단계로 이루어지고,상기 완선회 해제 요건은 일정시간 카운트 값이 설정값 미만인 경우, 반대방향 신호가 일정시간 이상 연속 카운트되는 경우, 완선회 판단 중 반대방향 신호가 일정시간 이상 누적된 경우 및 정차시 중 어느 하나라도 만족하는 경우인 것을 특징으로 하는 차량의 선회 감지방법.
- 삭제
- 제1항에 있어서, 상기 오프셋 보정허용 한계치는좌회전 오프셋 보정허용 한계치와 우회전 오프셋 보정허용 한계치로 구분되는 것을 특징으로 하는 차량의 선회 감지방법.
- 제1항에 있어서, 상기 요레이트 센서 신호가 주어진 일정 방향의 선회감지 한계치를 넘는 경우에는 반대 방향의 카운트 값을 감소시키는 것을 특징으로 하는 차량의 선회 감지방법.
- 제1항에 있어서, 상기 요레이트 센서 신호가 직진판단 범위 내에서 오프셋 정밀도 한계치를 넘는 경우 완선회 카운트 값을 증가시키지 않는 것을 특징으로 하는 차량의 선회 감지방법.
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