KR20000003074A - 차량의 조향각센서를 이용한 센서의 영점 보정방법 및 그 장치 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 차량의 조향각센서를 이용한 센서의 영점 보정방법 및 그 장치에 관한 것으로, 차량에 마련된 각각의 센서들에 대한 영점을 보정하는 방법에 있어서, 상기 센서들중 횡가속도센서 및 각속도센서에 대한 영점파라메타와 평균파라메타를 초기화하는 초기화단계; 상기 센서들중 조향각센서의 검출값에 대응하는 조향각에 따라 직진주행여부를 판단하는 주행판단단계; 상기 판단단계의 판단결과 직진주행상태인 경우 직진주행의 유지시간에 대응하는 상기 조향각센서의 조향각계수파라메타를 갱신하고, 현재 상기 횡가속도센서 및 상기 각속도센서의 입력값에 기초하여 상기 횡가속도센서 및 상기 각속도센서의 평균파라메타를 갱신하는 파라메타갱신단계; 및 상기 판단단계의 판단결과 직진주행이 아닌 경우 상기 조향각계수파라메타가 사전 설정된 설정값 이상이면 이전까지 평균한 상기 횡가속도센서 및 상기 각속도센서의 평균값으로 영점을 보정하는 영점보정단계를 특징적으로 구비한다. 따라서, 본 발명은 직진주행상태가 설정시간동안 유지되면 현재까지 갱신된 횡가속도센서와 각속도센서의 평균값으로 영점 보정하므로써 센서의 신뢰도를 향상함에 의해 전자제어유니트를 채택한 차량에서 차량의 진행방향을 안정적으로 제어할 수 있으며, 특히 능동차량제어방식에서 선회주행시 진행방향을 보다 정밀하게 예측할 수 있는등의 효과가 있다.
Description
본 발명은 차량의 조향각센서를 이용한 센서의 영점 보정방법 및 그 장치에 관한 것으로, 특히 직진주행이 일정시간 지속되면 횡가속도센서와 각속도센서의 영점을 보정하므로써 차량의 주행성능과 안정성을 양호하게 확보할 수 있도록 한 차량의 조향각센서를 이용한 센서의 영점 보정방법 및 그 장치에 관한 것이다.
일반적으로 전자제어방식을 채택하는 차량에는 차속과 차량의 진행상태를 검출하기 위한 센서들이 마련되어 있는데, 각각의 차륜의 속도를 검출하는 차륜속도센서와, 차량의 진행방향에 따른 조향각을 검출하는 조향각센서와, 차량의 횡가속도를 검출하는 횡가속도센서와, 차량의 각속도를 검출하는 각속도센서 및 브레이크액압을 검출하는 압력센서등을 구비하고 있다.
이러한 각종 센서들은 전자제어방식에 의해 차량의 진행방향 즉 실제 차속과 센서의 검출값에 따라 연산된 기준차속에 기준정보를 제공하는 것으로 차량의 주행성능 및 조정 안정성과 매우 밀접한 관계가 있다. 더욱이, 능동차량제어(VDC)에서와 같이 각종 센서의 검출값에 기초하여 차량의 주행상태를 미리 추정 및 예측하여 핸들링에 따른 차량의 선회동작을 원활하게 진행하도록 하는 경우 거의 센서들에 의존할 수 없었다.
그러나, 차량에 설치된 센서의 영점은 초기에 설정된후에는 변경할 수 없었기 때문에 보다 정밀한 차량제어를 수행하는데 미흡하였고, 특히 선회주행시 황가속도센서와 각속도센서의 영점은 오프셋(offset)만큼 보정해 주어야 함에도 불구하고 오차가 포함된 검출값을 기준정보로 사용하게 되어 차량의 주행성능과 조정 안정성이 저하되는 문제점이 있었다.
본 발명은 조향각센서를 이용하여 직진주행상태를 판단하고 직진주행시의 갱신된 횡가속도와 각속도에 대한 평균값에 기초하여 횡가속도센서와 각속도센서의 영점을 보정하므로써 차량의 주행성능과 조정 안정성을 양호하게 확보할 수 있도록 한 차량의 조향각센서를 이용한 센서의 영점 보정방법 및 그 장치를 제공함에 있다.
도 1은 본 발명이 적용하는 차량의 전자제어장치의 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 차량의 조향각센서를 이용한 센서의 영점 보정방법을 나타내는 동작흐름도.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
11 : 각속도센서 12 : 횡가속도센서
13 : 조향각센서 14 : 차륜속도센서
15 : 압력센서 20 : 차량제어부
21 : 인터페이스 22 : 마이콤
23 : 액추에이터구동부 31 : 드로틀밸브액추에이터
32 : 브레이크액추에이터
상기와 같은 본 발명의 목적은 차량에 마련된 각각의 센서들의 검출값에 따라 진행방향을 제어하는 차량에 있어서, 상기 차량의 조향각을 검출하는 조향각센서와, 상기 차량의 횡가속도를 검출하는 횡가속도센서와, 상기 차량의 각속도를 검출하는 각속도센서와, 상기 차량의 차륜의 속도를 검출하는 차륜속도센서와, 상기 차량의 차륜에 공급되는 브레이크유압라인의 압력을 검출하는 압력센서로 이루어진 센서부; 상기 센서부의 각 센서의 검출값을 디지탈변환하는 인터페이스와, 상기 인터페이스에 의해 디지탈변환된 검출값을 입력받고 상기 차량의 조향각에 근거하여 차량이 직진주행상태가 일정시간 지속되면 상기 횡가속도센서 및 상기 각속도센서의 평균값으로 상기 횡가속도센서 및 상기 각속도센서의 영점을 보정하고 영점보정된 상기 횡가속도센서 및 상기 각속도센서의 검출값에 따라 차륜의 제동력과 드로틀밸브의 개도를 조절하기 위한 제어신호를 출력하는 마이콤과, 상기 마이콤의 제어신호를 해당 액추에이터로 인가하는 액추에이터구동부로 이루어진 전자제어유니트; 상기 액추에이터구동부의 제어신호에 따라 드로틀밸브의 개도를 조절하는 드로틀밸브액추에이터; 및 상기 액추에이터구동부의 제어신호에 따라 차륜에 가해지는 제동력을 조절하기 위해 해당 차륜의 브레이크액압을 조절하는 브레이크액추에이터에 의하여 달성된다.
상기와 같은 본 발명의 목적은 차량에 마련된 각각의 센서들에 대한 영점을 보정하는 방법에 있어서, 상기 센서들중 횡가속도센서 및 각속도센서에 대한 영점파라메타와 평균파라메타를 초기화하는 초기화단계; 상기 센서들중 조향각센서의 검출값에 대응하는 조향각에 따라 직진주행여부를 판단하는 주행판단단계; 상기 판단단계의 판단결과 직진주행상태인 경우 직진주행의 유지시간에 대응하는 상기 조향각센서의 조향각계수파라메타를 갱신하고, 현재 상기 횡가속도센서 및 상기 각속도센서의 입력값에 기초하여 상기 횡가속도센서 및 상기 각속도센서의 평균파라메타를 갱신하는 파라메타갱신단계; 및 상기 판단단계의 판단결과 직진주행이 아닌 경우 상기 조향각계수파라메타가 사전 설정된 설정값 이상이면 이전까지 평균한 상기 횡가속도센서 및 상기 각속도센서의 평균값으로 영점을 보정하는 영점보정단계에 의하여 달성된다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 일실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명이 적용하는 차량의 전자제어장치의 구성도이다. 도시한 바와 같이, 본 발명은 차량의 진행방향을 제어하기 위한 기준정보인 조향각, 횡가속도, 각속도 및 브레이크액압등의 물리량을 각각 검출하는 센서들을 차량에 마련한 센서부(10)와, 상기 센서부(10)의 각 센서의 검출값에 따라 차량의 직진주행여부를 판단하고 직진주행이 일정시간동안 지속되면 횡가속도센서 및 각속도센서에 대한 영점을 보정하며, 영점보정된 횡가속도와 각속도에 따라 차륜의 제동력과 드로틀밸브의 개도를 조절하는 전자제어유니트(20)와, 상기 액추에이터구동부(23)의 제어신호에 따라 드로틀밸브의 개도를 조절하는 드로틀밸브액추에이터(31), 및 상기 액추에이터구동부(23)의 제어신호에 따라 차륜에 가해지는 제동력을 조절하기 위해 해당 차륜의 브레이크액압을 조절하는 브레이크액추에이터(32)를 구비한다.
상기 센서부(10)는 차량의 조향각을 검출하는 조향각센서(13)와, 상기 차량의 횡가속도를 검출하는 횡가속도센서(12)와, 상기 차량의 각속도를 검출하는 각속도센서(11)와, 상기 차량의 차륜의 속도를 검출하는 차륜속도센서(14)와, 상기 차량의 차륜에 공급되는 브레이크유압라인의 압력을 검출하는 압력센서(15)로 이루어진다.
상기 전자제어유니트(20)는 상기 센서부(10)의 각 센서의 검출값을 디지탈변환하는 인터페이스(21)와, 상기 인터페이스(21)에 의해 디지탈변환된 검출값을 입력받고 상기 차량의 조향각에 근거하여 차량이 직진주행상태가 일정시간 지속되면 상기 횡가속도센서(12) 및 상기 각속도센서(11)의 평균값으로 상기 횡가속도센서(12) 및 상기 각속도센서(11)의 영점을 보정하고 영점보정된 상기 횡가속도센서(12) 및 상기 각속도센서(11)의 검출값에 따라 차륜의 제동력과 드로틀밸브의 개도를 조절하기 위한 제어신호를 출력하는 마이콤(22)과, 상기 마이콤(22)의 제어신호를 해당 액추에이터로 인가하는 액추에이터구동부(23)로 이루어진다.
상기 마이콤(22)은 차량의 직진주행상태에서 상기 조향각센서(13)의 검출에 따른 조향각이 0인 상태가 설정시간동안 유지되면 이전 까지 상기 횡가속도센서(12) 및 상기 각속도센서(11)에 대한 평균값을 영점으로 보정하게 된다.
상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 차량의 조향각센서를 이용한 센서의 영점 보정방법을 도 2의 동작흐름도에 따라 상세하게 설명한다.
먼저, 상기 마이콤(22)은 차량의 진행방향을 제어하기 위해 실제차속과 기준차속에 대한 기준정보를 획득하기 위해 상기 센서부(10)의 센서들을 구동시킴에 따라 차량의 조향각과 횡가속도 및 각속도를 검출하게 된다(제 101단계). 이어, 상기 마이콤(22)은 상기 횡가속도센서(12)에 대한 영점파라메타(yaw_zero) 및 평균파라메타(aver_yaw_zero)를 초기설정값으로 각각 설정하고, 상기 각속도센서(11)에 대한 영점파라메타(lateral_zero) 및 평균파라메타(aver_lateral_zero)를 초기설정값으로 각각 설정한다(제 102단계). 이어, 상기 마이콤(22)은 차량의 직진주행여부를 검출하기 위해 상기 조향각센서(13)를 통해 검출되는 조향각이 0인 지를 판단한다(제 103단계).
상기 제 103단계의 판단결과 상기 조향각이 0인 경우 즉 직진주행상태이면 상기 조향각센서(13)에 대한 조향각계수파라메타(steering_sensor_zero_count)를 갱신한다(제 104단계). 이어, 상기 마이콤(22)은 상기 인터페이스(21)를 통해 입력되는 현재의 상기 횡가속도센서(12)의 검출값(yaw_sensor_input)을 의사평균파라메타(aver_yaw_zero+)로 설정하는 한편 상기 횡가속도센서(12)에 대한 이전의 평균파라메타를 2로 나눈 이전평균파라메타(aver_yaw_zero/2)를 상기 횡가속도센서(12)에 대한 평균파라메타(aver_yaw_zero)로 갱신하고, 상기 각속도센서(11)에 대해서도 마찬기지로 현재의 상기 각속도센서(11)의 검출값(lateral_sensor_input)을 의사평균파라메타(aver_lateral_zero+)로 설정하는 한편 상기 각속도센서(11)에 대한 이전의 평균파라메타를 2로 나눈 이전평균파라메타(aver_lateral_zero/2)를 상기 각속도센서(11)에 대한 평균파라메타(aver_lateral_zero)로 갱신한(제 105단계) 다음 시작단계로 리턴한다.
한편, 상기 제 103단계의 판단결과 상기 조향각이 0이 아닌 경우 즉 선회주행시와 같이 직진주행상태가 아니면 현재까지 갱신된 상기 조향각계수파라메타(steering_sensor_zero_count)가 설정값 이상인 지를 판단한다(제 106단계). 상기 제 106단계의 판단결과 상기 조향각계수파라메타(steering_sensor_zero_count)가 설정값이상이면 즉 차량의 직진주행상태의 유지시간이 사전 설정된 설정시간를 초과하게 되면 현재까지 갱신된 상기 횡가속도센서(12)의 평균파라메타(aver_yaw_zero)를 영점파라메타(yaw_zero)로 보정하고, 현재까지 갱신된 상기 각속도센서(11)의 평균파라메타(aver_lateral_zero)를 영점파라메타(lateral_zero)로 보정한다(제 107단계).
상기 제 106단계의 판단결과 상기 조향각계수파라메타(steering_sensor_zero _count)가 설정값 보다 작은 경우 혹은 상기 제 107단계를 수행한 경우 상기 조향각계수파라메타(steering_sensor_zero_count)를 0으로 설정한(제 108단계) 다음 시작단계로 리턴한다.
이상과 같이 본 발명은 직진주행상태가 설정시간동안 유지되면 현재까지 갱신된 횡가속도센서와 각속도센서의 평균값으로 영점 보정하므로써 센서의 신뢰도를 향상함에 의해 전자제어유니트를 채택한 차량에서 차량의 진행방향을 안정적으로 제어할 수 있으며, 특히 능동차량제어방식에서 선회주행시 진행방향을 보다 정밀하게 예측할 수 있는등의 효과가 있다.
Claims (2)
- 차량에 마련된 각각의 센서들의 검출값에 따라 진행방향을 제어하는 차량에 있어서,상기 차량의 조향각을 검출하는 조향각센서와, 상기 차량의 횡가속도를 검출하는 횡가속도센서와, 상기 차량의 각속도를 검출하는 각속도센서와, 상기 차량의 차륜의 속도를 검출하는 차륜속도센서와, 상기 차량의 차륜에 공급되는 브레이크유압라인의 압력을 검출하는 압력센서로 이루어진 센서부;상기 센서부의 각 센서의 검출값을 디지탈변환하는 인터페이스와, 상기 인터페이스에 의해 디지탈변환된 검출값을 입력받고 상기 차량의 조향각에 근거하여 차량이 직진주행상태가 일정시간 지속되면 상기 횡가속도센서 및 상기 각속도센서의 평균값으로 상기 횡가속도센서 및 상기 각속도센서의 영점을 보정하고 영점보정된 상기 횡가속도센서 및 상기 각속도센서의 검출값에 따라 차륜의 제동력과 드로틀밸브의 개도를 조절하기 위한 제어신호를 출력하는 마이콤과, 상기 마이콤의 제어신호를 해당 액추에이터로 인가하는 액추에이터구동부로 이루어진 전자제어유니트;상기 액추에이터구동부의 제어신호에 따라 드로틀밸브의 개도를 조절하는 드로틀밸브액추에이터; 및상기 액추에이터구동부의 제어신호에 따라 차륜에 가해지는 제동력을 조절하기 위해 해당 차륜의 브레이크액압을 조절하는 브레이크액추에이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향각센서를 이용한 센서의 영점 보정장치.
- 차량에 마련된 각각의 센서들에 대한 영점을 보정하는 방법에 있어서,상기 센서들중 횡가속도센서 및 각속도센서에 대한 영점파라메타와 평균파라메타를 초기화하는 초기화단계;상기 센서들중 조향각센서의 검출값에 대응하는 조향각에 따라 직진주행여부를 판단하는 주행판단단계;상기 판단단계의 판단결과 직진주행상태인 경우 직진주행의 유지시간에 대응하는 상기 조향각센서의 조향각계수파라메타를 갱신하고, 현재 상기 횡가속도센서 및 상기 각속도센서의 입력값에 기초하여 상기 횡가속도센서 및 상기 각속도센서의 평균파라메타를 갱신하는 파라메타갱신단계; 및상기 판단단계의 판단결과 직진주행이 아닌 경우 상기 조향각계수파라메타가 사전 설정된 설정값 이상이면 이전까지 평균한 상기 횡가속도센서 및 상기 각속도센서의 평균값으로 영점을 보정하는 영점보정단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량의 조향각센서를 이용한 센서의 영점 보정방법.
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