KR101103730B1

KR101103730B1 - 전방위 스테레오 카메라 장치

Info

Publication number: KR101103730B1
Application number: KR1020110033297A
Authority: KR
Inventors: 신진수
Original assignee: (주)지에스엠솔루션
Priority date: 2010-04-12
Filing date: 2011-04-11
Publication date: 2012-01-11
Also published as: KR20110114468A

Abstract

본 발명은 주변의 전후좌우 모든 방향을 다수의 카메라가 동시에 촬영하고, 2차원뿐만 아니라 3차원 스테레오 영상을 취득할 수 있으며, 각 카메라가 촬영한 영상을 고속으로 전방위 영상으로 합성(스티칭)할 수 있고, 전방위 영상으로 합성시 오차를 최소화할 수 있는 전방위 스테레오 카메라 장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 전방위 스테레오 카메라 장치는 프레임; 상기 프레임에 장착되는 다수의 제1카메라; 상기 프레임에 장착되며, 상기 제1카메라 각각의 일측에 인접배치되는 다수의 제2카메라;를 포함하여 이루어져, 전방위 2D 영상과 3D 영상의 획득이 가능한 것을 특징으로 한다.

Description

전방위 스테레오 카메라 장치{Omnidirectional stereo camera}

본 발명은 주변의 전후좌우 모든 방향을 다수의 카메라가 동시에 촬영하고, 2차원뿐만 아니라 3차원 스테레오 영상을 취득할 수 있으며, 각 카메라가 촬영한 영상을 고속으로 전방위 영상으로 합성(스티칭)할 수 있고, 전방위 영상으로 합성시 오차를 최소화할 수 있는 전방위 스테레오 카메라 장치에 관한 것이다.

주지하다시피 3D 입체(스테레오;stereo) 영상을 촬영하는 스테레오 카메라 장치는 동일 객체를 좌측과 우측에서 각각 촬영하는 제1카메라와 제2카메라, 그리고 제1카메라와 제2카메라가 일정거리 이격되어 장착되는 프레임으로 구성된다.

종래기술의 스테레오 카메라 장치는 좌안카메라와 우안카메라에 해당하는 제1카메라와 제2카메라를 각각 한대씩만 사용하였다.

그래서 한 방향으로만 촬영이 가능하고, 동시에 다른 방향으로는 촬영이 불가능하므로, 전방위 영상을 얻기 위해서 한 장소에서 카메라의 방향을 수동으로 전환하면서 순차적으로 촬영한다.

이러한 종래기술에 따른 카메라 장치를 사용하여 전방위 영상을 취득하는 방식은 인적, 시간적으로 상당히 비효율적이다.

또한, 같은 장소에서 카메라의 방향을 전환하더라도 그 회전중심이 일정하게 유지되지 못하여 각 방향에 대하여 촬영한 영상들을 사후적으로 합성하여 전방위 영상을 만들 때 많은 오차가 발생하고, 합성 시에 제각각인 여러 변수를 반영하여야하므로 합성 작업이 더디게 진행되는 문제가 있다.

본 발명은 위와 같이 종래기술에 따른 스테레오 카메라 장치의 문제를 해결하기 위해 안출된 발명으로서, 좌안카메라와 우안카메라에 해당하는 다수의 제1카메라와 제2카메라를 사방에 배치하여 촬영을 함으로써 전방위 2D 및 3D 영상을 취득할 수 있으며,

다수의 카메라가 동시에 촬영을 함으로써 방향을 전환하면서 촬영을 해야하는 불편과 인적, 시간적 소비도 없고, 방향전환에 따른 촬영 위치의 작은 변경에 의한 각 카메라가 촬영한 영상의 합성 작업이 더디어 지거나 합성에 오차가 발생되는 것을 방지할 수 있으며,

좌안(또는 우안)카메라에 해당하는 제1카메라들을 그 중심 연장선들이 하나의 점으로 집중되도록 배치함으로써, 전방위 영상 합성시 보다 고속으로 합성이되고, 합성 전방위 영상에 오차도 적고,

카메라의 촬영각도 조절과, 제1카메라에 대한 제2카메라의 이격거리 조절과, 제1카메라의 중심에서의 거리 조절이 간편하게 행해지는 전방위 스테레오 카메라 장치를 제공함을 목적으로 한다.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 전방위 스테레오 카메라 장치는

프레임;

상기 프레임에 장착되는 다수의 제1카메라;

상기 프레임에 장착되며, 상기 제1카메라 각각의 일측에 인접배치되는 다수의 제2카메라;를 포함하여 이루어져,

전방위 2D 영상과 3D 영상의 획득이 가능한 것을 특징으로 한다.

그리고 상기 제1카메라들은 방사상으로 배치되어, 각 촬영중심 연장선들이 하나의 점으로 집중되는 것을 특징으로 하고,

상기 제2카메라의 제1카메라에 대한 이격거리를 조절하는 이격거리조절수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하고,

상기 프레임에 수직으로 설치되고, 상기 제1카메라와 제2카메라가 각각 장착되는 다수의 제1장착판과 제2장착판,

상기 제1장착판과 제2장착판 각각의 상부에 전후진 가능하게 결합되고, 카메라의 상부 외측을 지지하여 촬영각을 조절하는 지지판과,

상기 제1장착판과 제2장착판 각각의 하부에 구비되고, 카메라의 하부 외측을 탄성 지지하여 요동을 방지하는 탄성판과,

상기 제1카메라의 프레임 중심에서의 거리를 조절하는 중심거리조절수단을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

이와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 전방위 스테레오 카메라 장치는

다수의 제1카메라와 제2카메라가 전후좌우 사방을 동시에 촬영하여 전방위 2D 및 3D 영상을 취득하게 되므로, 인적, 시간적 소비가 적고, 사방을 촬영하기 위해 카메라의 촬영 방향을 전환해야 하는 불편이 없고, 촬영방향 전환시 중심점의 변경으로 인한 영상의 합성시 추가적인 시간 소요와 오차의 발생이 없고,

제1카메라들은 그 촬영중심 연장선들이 하나의 점으로 집중되도록 배치되어 각각의 카메라가 촬영한 영상의 합성이 보다 고속으로 이루어질 수 있고, 합성된 영상은 오차가 적어 품질이 뛰어나고,

제1카메라와 제2카메라의 이격거리 조절과, 제1카메라의 프레임 중심에서의 거리 조절과, 카메라의 촬영각도조절이 간편하고 신속하게 행해지고, 이동하면서 촬영 시에 이동에 따른 진동에 의해 카메라가 요동치는 것을 최소화하여 보다 뛰어난 품질의 영상을 취득할 수 있는

전방위 스테레오 카메라 장치로서, 산업발전에 매우 유용한 발명이다.

도 1 은 본 발명에 따른 전방위 스테레오 카메라 장치의 사시도.
도 2 는 다수의 제1카메라와 제2카메라의 배치 관계를 도시한 도면.
도 3 은 도1에 도시된 전방위 스테레오 카메라 장치의 분해 사시도.
도 4 는 이격거리조절수단과 중심거리조절수단의 분해 사시도.
도 5 는 이격거리조절수단과 중심거리조절수단으로 제1카메라와 제2카메라의 이격거리와 중심거리가 조절되는 것을 도시한 도면.

이하, 도1 내지 도4를 참조하여 본 발명에 따른 전방위 스테레오 카메라 장치에 대하여 보다 상세히 설명한다.

도면에서 보는 바와 같이 본 발명에 따른 전방위 스테레오 카메라 장치는 프레임(10), 제1카메라(20-L)와 제2카메라(20-R), 이격거리조절수단과 중심거리조절수단, GPS수신기(5) 등을 포함하여 이루어진다.

상기 프레임(10)은 다른 구성요소들이 장착되는 베이스의 역할을 한다.

상기 프레임(10)은 통상 제1카메라(20-L)의 개수에 따른 다각형 구조로 이루어질 것이나, 원형 구조로 이루어질 수도 있다.

상기 프레임(10)의 상부에는 커버(3)가 덮여 내부에 장착된 구성요소들을 은폐하여 외관이 조잡해지지 않도록 함과 동시에, 내부의 구성요소들을 보호한다.

상기 커버(3)의 측면에는 카메라(20-L, 20-R)의 촬영을 방해하지 않도록 개구부(4)가 형성되어 있다.

상기 프레임(10)의 중앙에는 폴대(1)가 수직으로 설치되고, 상기 폴대(1)의 상단은 상기 커버(3) 상부로 관통되어 돌출되고, 돌출된 상기 폴대(1)의 상단에는 GPS수신기(5)가 장착된다.

상기 GPS수신기(5)는 촬영 위치에 대한 지상좌표와 촬영 시각에 대한 정보를 취득하는데 이용한다.

참고로, 본 발명의 전방위 스테레오 카메라 장치는 자동차와 같은 이동수단에 장착되어 이동하면서 주변을 촬영하게 되므로 시시각각으로 변하는 촬영 위치에 대한 정보가 필요하고, 다수의 카메라(20-L, 20-R)가 동시에 촬영을 하므로 각 카메라(20-L, 20-R)가 촬영한 영상을 합성하여 전방위 영상을 만들기 위해 시간 동기화를 위해 촬영 시각에 대한 정보가 필요하다.

상기 제1카메라(20-L)와 제2카메라(20-R)는 각각 좌안카메라와 우안카메라에 해당한다.

다시 말해, 입체영상을 만들기 위해서는 동일 객체를 좌측에서 촬영한 영상과 우측에서 촬영한 영상이 필요한데, 좌안카메라는 객체를 좌측에서 촬영하고 우안카메라는 객체를 우측에서 촬영하고, 좌안카메라와 우안카메라는 일반적으로 10cm 내외로 이격되어 근접 배치되는 것으로서, 상기 제1카메라(20-L)는 좌안카메라 또는 우안카메라에 해당하고, 상기 제2카메라(20-R)는 제1카메라(20-L)의 우측 또는 좌측에 근접 배치되는 우안카메라 또는 좌안카메라에 해당한다.

상기 제1카메라(20-L)와 제2카메라(20-R)가 각각 촬영하는 영상은 2D 영상이고, 제1카메라(20-L)와 제2카메라(20-R) 각각이 촬영한 영상을 중첩시켜 합성하면 3D 영상이 만들어진다.

상기 제1카메라(20-L)와 제2카메라(20-R)는 주변의 전후좌우 전방향을 동시에 촬영할 수 있도록 적어도 각각 3개 이상이 구비된다. 본 발명에서는 전후좌우에 각각 배치된 각각 4개의 제1카메라(20-L)와 제2카메라(20-R)를 사용하였다.

전방위 영상 합성시 기준이 되는 제1카메라(20-L)들은 도2에서 보는 바와 같이 그 촬영중심 연장선(l)들이 하나의 점(s)으로 집중되도록, 방사상으로 배치된다. 여기서, 촬영중심 연장선(l)은 카메라(20-L, 20-R) 렌즈의 중심을 지나는 촬영방향(카메라(20-L, 20-R)의 촬영각도는 고려하지 않음)을 의미하고, 그래서 집중되는 점(s)은 프레임(10)의 중심점이 될 것이다.

이상적인 전방위 영상은 하나의 카메라가 사방을 동시에 촬영하는 것이다. 즉, 하나의 점에서 사방을 촬영하는 것이다. 그러나 카메라는 물리적으로 180도 이상의 촬영각을 가질 수 없다.

그래서 본 발명은 전후좌우 사방을 동시에 촬영하기 위해 다수의 제1카메라(20-L)를 사용하고, 다수의 제1카메라(20-L)들이 최대한 한 점(s)에서 촬영한 것과 같아지도록 제1카메라(20-L)들의 촬영중심 연장선(l)이 한 점(s)으로 집중되도록 하였다. 그리고 중심거리조절수단을 통해 제1카메라(20-L)들은 촬영중심 연장선(l)이 집중되는 점(s)에 최대한 근접될 수 있도록 하였다.

그리하여 본 발명에 따른 각각의 제1카메라(20-L)가 촬영한 영상을 합성한 전방위 영상의 오차가 최소화된다.

그리고 제1카메라(20-L)들 각각이 촬영한 개별영상을 매칭하여 합성하는 스티칭(Stitching)을 할 때는, 서로 인접하는 개별영상 1번과 2번, 2번과 3번, 3번과 4번, 4번과 1번 영상들 간의 정확한 공액점을 찾는 것이 매우 중요한데,

본 발명과 같이 제1카메라(20-L)들을 방사상으로 배치하고, 중심(s)에서의 거리를 최소화하면, 공액점 좌표를 신속하게 정확하게 찾을 수 있고, 그에 따라 전방위 영상을 고속으로 스티칭하여 합성할 수 있으며, 합성된 전방위 영상의 오차도 최소화할 수 있게 된다.

상기 프레임(10)의 상부 가장자리에는 제1카메라(20-L)와 제2카메라(20-R)가 각각 장착되는 제1장착판(30-L)과 제2장착판(30-R)이 다수 설치된다.

그리고 상기 제1장착판(30-L)과 제2장착판(30-R)의 이격거리, 다시 말해 제1카메라(20-L)에 대한 제2카메라(20-R)의 이격거리를 조절하는 거리조절수단과, 상기 제1장착판(30-L)의 프레임(10) 중심에서의 거리, 다시 말해 제1카메라(20-L)의 중심점에서의 거리를 조절하는 중심거리조절수단과, 카메라(20-L, 20-R)의 상하방향 촬영각도를 조절하는 촬영각조절수단이 구비된다.

참고로, 이하에서는 제1카메라(20-L)와 제2카메라(20-R), 그리고 제1장착판(30-L)과 제2장착판(30-R)을 별도로 구분하지 아니하고, 카메라(20-L, 20-R)와 장착판(30-L, 30-R)으로 기재한다.

상기 촬영각조절수단은 상기 장착판(30-L, 30-R) 상부에 구비되는 지지판(70)과, 하부에 구비되는 탄성판(80), 그리고 상기 카메라(20-L, 20-R)를 상기 장착판(30-L, 30-R)에 회동가능하게 고정 장착하는 고정핀(90)을 포함하여 이루어진다.

상기 고정핀(90)은 헤드(91)와, 상기 헤드(91)에 연결되고 상기 장착판(30-L, 30-R)에 형성되어 있는 장착홀(31)에 삽입 관통되는 관통부(93)와, 상기 관통부(93)에 연결되고 상기 카메라(20-L, 20-R)에 결합되는 결합부(95)로 구성된다.

그리고 상기 관통부(93)는 상기 장착홀(31)의 내경에 상응하는 외경을 가져 장착홀 내에서 회동이 가능하고, 상기 결합부(95)가 카메라(20-L, 20-R)로 전진 삽입되어 결합되면 카메라(20-L, 20-R)와 상기 헤드(91)가 상기 장착판(30-L, 30-R)의 양면을 가압하여 카메라(20-L, 20-R)를 고정시키게 된다.

상기 지지판(70)은 상기 장착판(30-L, 30-R) 상부에서 내외측으로 전후진하여 상기 카메라(20-L, 20-R)의 외측을 지지하여 카메라(20-L, 20-R)의 촬영각을 조절한다.

상기 지지판(70)은 바디(71)와, 상기 바디(71) 단부에 수직연결되고 카메라(20-L, 20-R)를 접촉 지지하는 지지핀(73)과, 상기 바디(71)가 연결되며 상기 장착판(30-L, 30-R) 상부에 내외측방향으로 형성된 장홀(33)을 따라 이동하여 상기 바디(71)를 내외측으로 전후진시키고 조여져 상기 장착판(30-L, 30-R)에 고정되는 조임핀(75)을 포함하여 이루어진다.

그리고 상기 바디(71)에는 카메라(20-L, 20-R)의 촬영각을 확인할 수 있도록 하는 눈금자가 표시되는 것이 바람직하다.

상기 탄성판(80)은 상기 장착판(30-L, 30-R)의 하부에 구비되고 카메라(20-L, 20-R)의 하부 외측을 탄성지지하여 카메라(20-L, 20-R)의 요동을 방지한다.

상기 탄성판(80)은 상기 지지판(70)과 유사한 구조로 이루어진다. 즉, 바디(81), 지지핀(83), 조임핀(85)으로 구성된다.

그리고 상기 조임핀(85)은 스프링(87)으로 연결되고, 상기 스프링(87)은 상기 조임핀(85)을 탄성지지하여 상기 바디(81)를 내측으로 잡아당겨 상기 지지핀(83)이 상기 카메라(20-L, 20-R)의 하부 외측을 밀음으로써, 카메라(20-L, 20-R) 회전축의 상하 양측을 지지판(70)과 탄성판(80)이 틈새 없이 접촉 지지하여 카메라의 흔들림을 방지한다.

위와 같이 구성되는 촬영각조절수단(70, 80, 90)을 이용하여 카메라(20-L, 20-R)의 상하방향 촬영각도를 조절하는 방법은 아래와 같다.

우선, 상기 고정핀(90)이 상기 장착홀(31)에서 회동 가능하게, 상기 고정핀(90)과 카메라(20-L, 20-R)를 예비적으로 결합시킨다.

다음에는, 상기 지지판(70)을 내측이나 외측으로 밀어 원하는 촬영각도로 카메라(20-L, 20-R)가 기울어 배치되도록 한 후에 지지판(70)의 조임핀(73)을 조여 카메라(20-L, 20-R)의 촬영각도를 고정시킨다. 이때, 지지판(70)의 바디에(71) 표시되어 있는 눈금을 통해 카메라(20-L, 20-R)의 촬영각도를 확인한다.

다음에는, 상기 고정핀(90)을 조여 상기 카메라(20-L, 20-R)를 장착판(30-L, 30-R)에 고정시킨다.

이와 같은 과정을 통해 카메라(20-L, 20-R)의 촬영각도 조절이 완료되면, 카메라(20-L, 20-R)는 고정핀(90)으로 장착판에 고정되고, 상하부 외측이 각각 지지판(70)과 탄성판(80)에 지지되어 다시 한번 견고히 고정된다. 그리고 탄성판(80)은 카메라(20-L, 20-R)를 탄성지지하므로 본 발명에 따른 카메라(20-L, 20-R) 장치가 자동차에 설치되어 이동을 하는 과정에서 발생되는 충격에 따른 진동에 의해 요동치는 것을 예방할 수 있게 된다.

상기 중심거리조절수단은 프레임(10) 외측에서 중심을 향하여 배열된 전후레일(40-L)과, 상기 제1장착판(30-L) 하부에 구비되고 상기 전후레일(40-L)을 따라 이동하는 제1이동부(50-L)를 포함하여 이루어지고,

상기 이격거리조절수단은 상기 전후레일(40-L)에 수직되게 배열된 수평레일(40-R)과, 상기 제2장착판(30-R) 하부에 구비되고 상기 수평레일(40-R)을 따라 이동하는 제2이동부(50-R)를 포함하여 이루어진다.

그리고 상기 제1카메라(20-L)가 전후진하여 이동할 때에는 상기 제2카메라(20-R)도 함께 동일한 거리를 이동하여야 하므로, 상기 수평레일(40-R)을 상기 제1장착판(30-L)에 연결되어 상기 전후레일(40-L)을 따라 함께 이동되는 것이 바람직하고,

전후레일(40-L)을 따라 이동하는 수평레일(40-R)이 흔들림 없이 안정적으로 이동할 수 있도록 상기 전후레일(40-L)에 평행하게 배열되는 보조레일(60)을 포함하여 이루어지는 것이 바람직하다.

상기 전후레일(40-L)과 수평레일(40-R)은 동일한 구조를 갖고,

사각형 형상의 몸체(41)와, 상기 몸체(41) 하부에 형성되어 있는 걸림홈(43)과, 상기 몸체(41)의 길이방향을 따라 일측면에 형성되어 있는 수용홈(45)과, 상기 수용홈(45)의 측면 중앙에 형성되어 있는 축홈(47)과, 상기 수용홈(45)의 바닥면에 형성되어 있는 나사산(49)을 포함하여 이루어진다.

그리고 상기 몸체(41)의 표면에는 상기 장착판(30-L, 30-R)의 이동 위치를 확인할 수 있도록 하는 눈금이 표시되는 것이 바람직하다.

상기 1장착판(30-L, 30-R)과 제2장착판(30-R) 하부에 구비되는 상기 이동부(50-L, 50-R)는

내면이 상기 전후레일(40-L) 몸체(41)의 외면을 감싸 접촉하는 접촉부(51)와, 상기 접촉부(51) 하단에서 내측으로 절곡되어 상기 걸림홈(43)에 삽입되어 걸리는 걸림부(53)를 포함하여 이루어지고, 측면에는 이동휠(57)이 삽입 관통되는 관통홀(55)이 형성되어 있다.

상기 이동휠(57)은 상기 이동부(50-L, 50-R) 외면에 배치되어 사용자가 잡고 돌릴 수 있게 하는 파지부(571)와, 상기 파지부(571)에 연결되고 상기 관통홀(55)에 삽입 관통되며 단부는 상기 축홈(47)에 삽입되는 축핀(573)과, 상기 축핀(573)에 구비되고 상기 수용홈(45)에 배치되며 외주연에는 상기 나사산(49)에 치합되는 대응나사산(579)이 형성되어 있는 치합판(575)을 포함하여 이루어진다.

사용자가 상기 이동휠(57)의 파지부(571)를 잡고 돌리면, 회전하는 상기 치합판(575)의 대응나사산(579)이 상기 수용홈(45)의 나사산(49)에 치합되어 이동부(50)를 수평레일(40-R)을 따라 이동시킨다.

상기 보조레일(60)은 상기 전후레일(40-L)에 평행하게 배치되고, 상기 수평레일(40-R)은 일단이 상기 제1장착판(30-L)(제1장착판(30-L)에 구비되는 이동부(50) 포함)에 연결되고, 타단은 상기 보조레일(60)을 따라 슬라이드 이동가능하게 결합된다.

이상에서 본 발명을 설명함에 있어 첨부된 도면을 참조하여 특정 형상과 구조를 갖는 전방위 스테레오 카메라 장치에 대해 설명하였으나 본 발명은 당업자에 의하여 다양한 변형 및 변경이 가능하고, 이러한 변형 및 변경은 본 발명의 보호범위에 속하는 것으로 해석되어야 한다.

10 : 프레임 20-L, 20-R : 카메라
30-L, 30-R : 장착판 40-L, 40-R : 레일
50 : 이동부 60 : 보조레일
70 : 지지판 80 : 탄성판
90 : 고정핀

Claims

프레임;
상기 프레임에 장착되는 다수의 제1카메라;
상기 프레임에 장착되며, 상기 제1카메라 각각의 일측에 인접배치되는 다수의 제2카메라;를 포함하여 이루어져,
전방위 2D 영상과 3D 영상의 획득이 가능하고,
상기 제1카메라들은 방사상으로 배치되어, 각 촬영중심 연장선들이 하나의 점으로 집중되는 것을 특징으로 하는 전방위 스테레오 카메라 장치에 있어서,

상기 프레임에 수직으로 설치되고, 상기 제1카메라와 제2카메라가 각각 장착되는 다수의 제1장착판(30-L)과 제2장착판(30-R),
상기 제1카메라의 프레임 중심에서의 거리를 조절하는 중심거리조절수단과,
상기 제2카메라의 제1카메라에 대한 이격거리를 조절하는 이격거리조절수단을 더 포함하되,

상기 중심거리조절수단은 상기 프레임 외측에서 중심을 향하여 배열된 전후레일(40-L)과, 상기 제1장착판(30-L) 하부에 구비되고 상기 전후레일(40-L)을 따라 이동하는 제1이동부(50-L)를 포함하여 이루어지고,
상기 이격거리조절수단은 상기 전후레일(40-L)에 수직되게 배열된 수평레일(40-R)과, 상기 제2장착판(30-R) 하부에 구비되고 상기 수평레일(40-R)을 따라 이동하는 제2이동부(50-R)를 포함하여 이루어지고,

상기 제1카메라(20-L)가 전후진하여 이동할 때에는 상기 제2카메라(20-R)도 함께 동일한 거리를 이동하도록, 상기 수평레일(40-R)은 상기 제1장착판(30-L)에 연결되어 상기 전후레일(40-L)을 따라 함께 이동되고,
상기 전후레일(40-L)을 따라 이동하는 수평레일(40-R)이 흔들림 없이 안정적으로 이동할 수 있도록 상기 전후레일(40-L)에 평행하게 배열되는 보조레일(60)을 더 구비하고,
상기 수평레일(40-R)은 일단이 상기 제1장착판(30-L)에 연결되고, 타단은 상기 보조레일(60)을 따라 슬라이드 이동가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 전방위 스테레오 카메라 장치.
삭제
제 1 항에 있어서,
상기 전후레일(40-L)과 수평레일(40-R)은
사각형 형상의 몸체(41)와, 상기 몸체(41) 하부에 형성되어 있는 걸림홈(43)과, 상기 몸체(41)의 길이방향을 따라 일측면에 형성되어 있는 수용홈(45)과, 상기 수용홈(45)의 측면 중앙에 형성되어 있는 축홈(47)과, 상기 수용홈(45)의 바닥면에 형성되어 있는 나사산(49)을 포함하여 이루어지고,

상기 1장착판(30-L, 30-R)과 제2장착판(30-R) 하부에 구비되는 상기 이동부(50-L, 50-R)는
내면이 상기 전후레일(40-L) 몸체(41)의 외면을 감싸 접촉하는 접촉부(51)와, 상기 접촉부(51) 하단에서 내측으로 절곡되어 상기 걸림홈(43)에 삽입되어 걸리는 걸림부(53)를 포함하여 이루어지고, 측면에는 이동휠(57)이 삽입 관통되는 관통홀(55)이 형성되어 있고,

상기 이동휠(57)은 상기 이동부(50-L, 50-R) 외면에 배치되어 사용자가 잡고 돌릴 수 있게 하는 파지부(571)와, 상기 파지부(571)에 연결되고 상기 관통홀(55)에 삽입 관통되며 단부는 상기 축홈(47)에 삽입되는 축핀(573)과, 상기 축핀(573)에 구비되고 상기 수용홈(45)에 배치되며 외주연에는 상기 나사산(49)에 치합되는 대응나사산(579)이 형성되어 있는 치합판(575)을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 전방위 스테레오 카메라 장치.
제 1 항 또는 제 3 항에 있어서,
상기 프레임에 수직으로 설치되고, 상기 제1카메라와 제2카메라가 각각 장착되는 다수의 제1장착판과 제2장착판,

바디(71)와, 상기 바디(71)의 단부에 수직연결되고 상기 제1 또는 제2카메라(이하 '카메라')의 상부 외측을 접촉 지지하는 지지핀(73)과, 상기 바디(71)가 연결되며 상기 제1 또는 제2장착판(이하 '장착판') 상부에 내외측방향으로 형성된 장홀을 따라 이동하여 상기 바디(71)를 내외측으로 전후진시키고 조여져 상기 장착판에 고정되는 조임핀(75)을 포함하여 이루어져, 카메라의 촬영각을 조절하는 지지판(70)과,
또 다른 바디(81)와, 상기 바디(81)의 단부에 수직연결되고 상기 카메라의 하부 외측을 접촉 지지하는 또 다른 지지핀(83)과, 상기 바디(81)가 연결되며 상기 장착판 하부에 내외측방향으로 형성된 또 다른 장홀을 따라 이동가능한 또 다른 조임핀(85)과, 상기 조임핀(85)을 탄성지지하여 상기 바디(81)를 내측으로 잡아당겨 상기 지지핀(83)이 상기 카메라의 하부 외측을 탄성지지하도록 하는 스프링(87)을 포함하여 이루어져, 카메라의 요동을 방지하는 탄성판(80)과,
헤드(91)와, 상기 헤드(91)에 연결되고 상기 장착판에 형성되어 있는 장착홀에 회동 가능하게 삽입 관통되는 관통부(93)와, 상기 관통부(93)에 연결되고 상기 카메라에 결합되는 결합부(95)를 포함하여 이루어져, 카메라와 상기 헤드(91)가 상기 장착판의 양면을 가압하여 카메라를 고정 장착하는 고정핀(90)을 포함하는 촬영각도조절수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전방위 스테레오 카메라 장치.