JP2004053616A

JP2004053616A - 撮影システム、複数の撮像装置の支持装置、並びに複数の撮像装置の配置調整方法

Info

Publication number: JP2004053616A
Application number: JP2002190903A
Authority: JP
Inventors: Shigeru Tajima; 田島　茂
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 2002-05-28
Filing date: 2002-06-28
Publication date: 2004-02-19

Abstract

【課題】複数の撮像装置を３次元空間内に配置し、かつ所定の場所を選ばずに、対象物の複数の映像を撮影することができる撮影システムを提供する。
【解決手段】複数の雲台２は、複数のカメラ５０を支持する。複数の支柱１は、複数の雲台２を支持する。位置決め線材３は、複数の雲台２の空間的相対位置を指定された３次元空間内の曲線に沿うように配置する。
【選択図】　図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、対象物（被写体）を取り囲むように、複数の撮像装置を配置し、各撮像装置からの映像を選択して、あたかも視点を自由に変更したような映像を得ることのできる撮影システム、複数の撮像装置の支持装置、並びに複数の撮像装置の配置調整方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
複数の撮像装置（カメラ）を使用し、対象物を取り囲むように静止画、動画を撮影し、視点を自由に変更しながら楽しむような撮影システムが開発されつつあり、実用に供されるところである。
【０００３】
このような撮影システムにおいては、対象物をカメラがどう捕らえるかは、対象物により、また撮影者の意思により決定されるもので、カメラの設定にはフレキシビリティが要求される。
【０００４】
一方、カメラの画像は最終的には張り合わせられるので、カメラ間の各視点の位置はある曲線状に滑らかに配置される必要がある。また、カメラ間の距離も（これは主としてカメラの画角や、どこまでをオーバラップさせるかにより決まる）フレキシブル、かつ安定に決める必要がある。
【０００５】
また、前記撮影システムにおいては、複数のカメラが被写体に対して、視点が一致するように配置される必要がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このような撮影システムにおいて複数のカメラの配置を調整し、対象物に向けて正確に固定する方法は、今までになく、例えば床面に配置する固定の治具のようなものに頼っていた。この固定の治具は、床面に対する平行面上でのカメラの配置形状を２次元的に固定的に決めるものであった。また、特定のスタジオに設置されるのが常であり、屋外や、スタジオから離れた場所での撮影には向いていなかった。
【０００７】
また、複数のカメラによる被写体への視点の一致のため、従来は、撮影現場に固定された複数のカメラの支持装置を使用しており、機動性が悪いばかりでなく、撮影者の撮影の自由度を阻害し、監督の撮影意図を表現するのが困難であった。
【０００８】
本発明は、前記実情に鑑みてなされたものであり、複数の撮像装置を３次元空間内に配置し、かつ所定の場所を選ばずに、対象物の複数の映像を撮影することができる撮影システムの提供を目的とする。
【０００９】
また、複数の撮像装置を３次元空間内に配置し、対象物の複数の映像を撮影可能とさせる複数の撮像装置の支持装置の提供を目的とする。
【００１０】
また、本発明は、複数の撮像装置による被写体への視点の一致を、機動性を高めながらも可能とする撮影システム及び複数の撮像装置の支持装置の提供を目的とする。
【００１１】
また、本発明は、複数の撮像装置を３次元空間内に滑らかな曲線状に配置することができる複数の撮像装置の配置調整方法の提供を目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る撮影システムは、前記課題を解決するために、複数の撮像装置と、前記複数の撮像装置の視点を常に一致させて支持する支持装置とを備える。
【００１３】
この撮影システムにあって、支持装置は複数の撮像装置の視点を常に一致させて支持する。また、支持装置は、撮像装置の視点を連続的に変更する。
【００１４】
本発明に係る撮影システムは、前記課題を解決するために、複数の撮像装置と、前記複数の撮像装置を支持するための複数の雲台と、前記複数の雲台を支持するための複数の支柱と、前記複数の雲台の空間的相対位置を、指定された３次元空間内の曲線に沿うように配置する弾性体線状材料とを備える。
【００１５】
この撮影システムは、指定された３次元空間内の曲線に沿うように変形された弾性体線状材料に合わせて、複数の雲台の空間的相対位置を配置するので、複数の撮像装置を各雲台に取り付けることにより所望の３次元空間内に配置することができる。
【００１６】
本発明に係る撮影システムは、前記課題を解決するために、複数の撮像装置と、前記複数の撮像装置を支持するための複数の支持アーム部材と、前記各支持アーム部材を回動可能とし、各支持アーム部材同士の間の角度を一定に保つ複数の連結機構とを備える。
【００１７】
本発明に係る複数の撮像装置の支持装置は、前記課題を解決するために、複数の撮像装置を支持する複数の撮像装置の支持装置であって、前記複数の撮像装置の視点を常に一致させて支持する。
【００１８】
この複数の撮像装置の支持装置は、前記複数の撮像装置を支持するための複数の雲台と、前記複数の雲台を支持するための複数の支柱と、前記複数の雲台の空間的相対位置を、指定された３次元空間内の曲線に沿うように配置する弾性体線状材料とを備えてなる。
【００１９】
また、この複数の撮像装置の支持装置は、前記各撮像装置の視点を連続的に変更できるものであり、前記複数の撮像装置を搭載して支持する相互に回動可能な複数の支持アーム部材と、各支持アーム部材同士の間の角度を一定に保つ連結機構を備える。
【００２０】
本発明に係る複数の撮像装置の配置調整方法は、前記課題を解決するために、複数の撮像装置と、前記複数の撮像装置を支持するための複数の雲台と、前記複数の雲台を支持するための複数の支柱と、前記複数の雲台の空間的相対位置を、指定された３次元空間内の曲線に沿うように配置する弾性体線状材料とを備える撮影システムにおける前記複数の撮像装置の配置調整方法であって、前記弾性体線状材料を支点で固定しながら、所望の曲線を作成する工程と、前記複数の雲台の基準点を前記曲線に沿って配置、調整して各雲台を仮固定する工程と、前記複数の撮像装置を各雲台に取り付けし、微調整してから固定する工程とを備える。
【００２１】
この複数の撮像装置の配置調整方法は、指定された３次元空間内の曲線に沿うように変形された弾性体線状材料に合わせて、複数の雲台の空間的相対位置を配置するので、複数の撮像装置を各雲台に取り付けることにより所望の３次元空間内に配置することができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。この実施の形態は、複数の撮像装置（カメラ）を使用し、対象物（被写体）を取り囲むように静止画、動画を撮影し、視点を自由に変更したような映像を得ることのできる図１に示すような撮影システムである。
【００２３】
この撮影システムは、複数のカメラ５０と、複数のカメラ５０の視点を常に一致させて支持する支持装置と備えてなる。
【００２４】
前記支持装置は、複数のカメラ５０を支持するための複数の雲台２と、複数の雲台２を支持するための複数の支柱１と、複数の支柱１を設置面に安定に支持するための複数の支持材４と、複数の雲台２の空間的相対位置を、指定された３次元空間内の曲線に沿うように配置するための位置決め線材３とを備える。なお、支柱１は、自立ベース２９上に固定されている。
【００２５】
複数のカメラ５０（図１には３台のカメラを示すが、３台に限定される分けではなく、２，４，５，６，７，８，９，１０台でも、さらに１１，１２，１３，１４，１５台でも、それ以上でもよい。）は、被写体の静止画を撮影するものでも、動画を撮影するものでもよい。動画を撮影するカメラであれば、視点を変更した複数の動画が得られることになる。カメラ５０は、図示しない光学レンズと、光学レンズに連動するように設けられるフォーカスリングと、光学レンズを透過した被写体画像を取り込んで撮像信号を生成するＣＣＤイメージセンサ（イメージャー）と、イメージャから出力される撮像信号にカメラ信号処理を施すカメラ信号処理回路とを少なくとも備えている。また、カメラ５０がカメラ一体型ＶＴＲである場合には、カメラ信号処理回路からの画像信号をテープ状記録媒体や、ディスク状記録媒体に記録する記録回路と、記録回路により記録された画像信号を前記記録媒体から再生する再生回路とを備える。つまり、カメラ５０がカメラ一体型ＶＴＲではなく、カメラ信号処理回路で処理した信号のみを出力するときには、少なくとも記録部、再生部を別体に備える。
【００２６】
複数の支柱１と、複数の雲台２は、カメラと同数であれば、２，４，５，６，７，８，９，１０台でも、さらに１１，１２，１３，１４，１５台でも、それ以上でもよい。
【００２７】
各雲台２は、カメラ５０の空間的配置を決定する曲線に沿うように配置、固定される。曲線は、各終端を例えば支点となる三脚６等で固定された位置決め線材３により空間中に描かれる。この曲線は、例えば作画監督の意思を反映する、滑らかな曲線である。この曲線が所定半径をもった円等に限られないのは明かである。この位置決め線材３によって形成された曲線に沿って各雲台２が配置され、固定されることによって、各雲台２に取りつけられた各カメラ５０は作画監督の意思を反映して滑らかな曲線状に配置されることになる。
【００２８】
位置決め線材３は、弾性体線状材料の、例えば鋼製の金属線である。具体的には、住宅内の電話線引き込み用や、屋内、屋外の配管内の清掃用に使われる、商品名プラリーダーや、鋼平板を用いてもよい。これらの弾性体線状材料は、いわゆる自在定規のように曲線を形成するのに適しており、さらに固定を解けば弾性を有するため形状を初期の状態に戻すことができる。このため、様々な曲線を形成することができる。もちろん、前記性質を備える弾性体線状材料であれば、鋼製の金属線に限定されるものではなく、プラスチック材料からなるものでも、あるいはゴム材料からなるものでもよい。また、位置決め線材３が弾性を備えるため、各雲台２の後述する基準点となる基準円環２０は引っ張られることになる。
【００２９】
なお、曲線の設定にあたっては、前記両端以外の任意の点に保持物を用意し、これらにより例えば凹凸のある３次曲線も可能となる。
【００３０】
空間に配置した曲線に対し雲台２の位置決めをするには、まず概略のカメラ位置を設定するために、後述の図２に詳細を示す基準円環２０に位置決め線材３を通す。この基準円環２０は、指定された３次元空間内の曲線状に形成された位置決め線材３に合わせられる基準点である。特に、この基準円環２０は、前記基準点となり、かつこの基準点を位置決め線材３が描く曲線の位置に保持する基準点保持手段ともなる。この基準円環２０と位置決め線材３の間には隙間があり、これが遊びとなりカメラ５０のさらなる微調整を可能とする。
【００３１】
基準円環２０の取りつけられる位置は雲台２上に搭載されるカメラ５０の視線と平行な直線上にあり、位置決め線材３を基準円環２０に通すことにより、雲台は位置決め線材３の弾性力により引っ張られ、自動的にカメラ５０の視線方向が位置決め線材３の法線方向となる。
【００３２】
図２には雲台２と支柱１の構成を示す。
雲台２は、カメラ５０をベース部分２２にカメラ固定ネジ２３を用いて固定する。また、ベース部分２２は、第１連結部２４に対して矢印Ａ方向に回動する。所望の回動位置を保つためにはねじ２５とねじ止め２６によって固定される。また、第１連結部２４は第２連結部２７に対して矢印Ｂ方向に回動する。第２連結部２７は、第１連結部２４の他、支柱１の下部２８と、支柱１の上部も連結する。つまり、支柱２８に差込、かつ第１連結部２４を固定する部材であり、支柱１の下部２８，第１連結部２４に対してねじで締め付けられる構造となっている（この締め付けねじは図示していない）。したがって雲台２には、カメラ５０からみれば第１連結部２４、ネジ２５、ネジ２３による３軸の自由度があり、さらに、第２連結部２７の上下による自由度がある。
【００３３】
また、支柱１の下部２８は、この支柱１を基準面上に固定する自立ベース２９のホールに挿入され、固定されている。
【００３４】
図３は、雲台２部分の平面図である。基準円環２０である基準点はカメラ固定ネジ穴３２を通る直線上に配置されるようベース部分２２に棒状部材（スティック）を介して固定される。
【００３５】
以下、前記撮像システムを構成する複数のカメラを配置調整する方法について図４のフローチャートを用いて詳細に説明する。
先ず、ステップＳ１にて、雲台２が仮固定されている支柱を仮配置する。使用するカメラの数に応じた必要数だけ、設置場所に仮配置することになる。次に、ステップＳ２にて、位置決め線材３を支点となる三脚６で固定しながら、所望の曲線を作成する。
【００３６】
次に、ステップＳ３にて各雲台２の基準円環（基準点）２０を曲線に沿って配置、調整し雲台を仮固定する。このとき曲線を形成している位置決め線材３を基準円環２０に通すことで自動的にカメラ５０の視線方向の概略調整が可能となる。
【００３７】
次に、ステップＳ４にて各支柱１の安定化のため支持材４を固定し、必要に応じてバラスト５で安定化する。そして、ステップＳ５にて各カメラ５０を各雲台２に取りつけ、各カメラの画像を見ながら微調する。前記微調後、最後にステップＳ６にて、カメラ５０を最終的に固定する。
【００３８】
このように図４に示すフローチャートにしたがって前記複数のカメラの配置を調整することにより、複数のカメラを予め設定された３次元空間内の曲線に沿って配置することが可能となる。また、この方法によってカメラを配置した撮像システムによれば、撮影場所を固定することなく、所定の場所を選ばずに、対象物の複数の映像を撮影することができる。
【００３９】
図５には、前記方法により複数のカメラ（ここでは、５０_１〜５０_５までの５台のカメラ）を被写体Ｈに向け、曲線に沿って配置した撮像システムの平面図を示す。支柱１_１〜支柱１_５に固定された雲台２_１〜２_５にカメラ５０_１〜５０_５が取りつけられ、被写体Ｈに向けられている。カメラ５０_１〜５０_５は、前記方法にしたがい３次元空間内の曲線（位置決め線材３によって形成されている曲線）に基準円環２０_１〜２０_５を合わせた各雲台２_１〜２_５上に取りつけられ、さらに微調されることによって配置が調整される。
【００４０】
図６には、前記撮像システムのブロック構成を示す。各カメラ５０_１〜５０_５が記録装置１００に視点を変更したような被写体Ｈの各動画像信号を送り、記録装置１００内にてテープ状記録媒体、またはディスク状記録媒体に、同期をとりながら記録し、その記録された５つの動画像信号を編集装置２００にて編集し、モニタ２１０上に編集動画像を映し出すような構成である。
【００４１】
図７には、各カメラ５０_１〜５０_５から記録装置１００に送られる、視点を変更したような被写体Ｈの各動画像信号（１），（２），（３），（４），（５）を示す。動画像信号（１）は図５におけるカメラ５０_１からの映像信号であり、動画像信号（２）はカメラ５０_２からの映像信号である。以下動画像信号（３）、（４）及び（５）は、カメラ５０_３，５０_４，５０_５からの映像信号である。
【００４２】
なお、撮像システムは、図８に平面図を示すように円周上にカメラを複数台配置してもよい。この場合も、円状にされた位置決め線材３が雲台２の棒状部材（スティック）の先の基準円環２０を通るように、雲台２を調整し、固定する。詳細な調整は、前記図４に示す方法による。また、図９に平面図を示すような曲線状に位置決め線材３を変形してもよい。いずれの場合も、被写体Ｈに向いている矢印がカメラの視線方向である。
【００４３】
さらに、この撮影システムは、図１０に示すように、設置面から各カメラまでの高さを各支柱毎に異ならせて形成される曲線、つまり雲台までの高さを異ならせるように形成された曲線に沿って、雲台を支柱に取付、カメラを固定してもよい。滑らかな曲線上にカメラが配置されるのであれば設置面からの高さが異なっていてもかまわない。図４に示した方法によれば、このような図１０に示す変形例も容易に調整できる。
【００４４】
また、基準円環２０は、図１１に示すように、スティックの終端を半円形となし、ラッチ３１と組み合わされて形成されてもよい。このラッチ３１付の基準円環２０を用いることにより、位置決め線材３はこの穴のなかに簡単に通すことも外すこともできる。
【００４５】
また、位置決め線材３をはずさないのであれば、図１２に示すように、ネジ３３を用意し、これにより線材の遊びをなくし、不要な振動を防ぐことができる。
【００４６】
また、これまでの実施の形態等では、位置決め線材３と雲台２を固定したが、位置決め線材３はカメラ配置を決めるため尺度を与えているものであるので、必ずしも固定される必要はない。よって、図１３に示すように、雲台２側に基準点を示す手段があればよい。図１３における棒状部材（スティック）４０はそのための基準点表示手段であり、単に位置決定基準となるような球状部分があるだけである。実際の使用状態では、この球状部分を位置決め線材と接するように設定していけばよい。この場合の前記基準円環２０に比較したメリットはカメラの微調が若干しやすいということがある。
【００４７】
次に、本発明のさらに他の実施の形態について説明する。この他の実施の形態も、複数のカメラを使用し、被写体を取り囲むように静止画、動画を撮影し、視点を自由に変更したような映像を得ることができる撮影システムである。ただし、この撮影システムは、基本的には真円状の円周の一部、又は全部に相似して接続された複数の支持アーム部材により、複数のカメラを支持している。したがって、複数のカメラは、真円状の円周の一部、又は全部に沿うように配置されることになる。
【００４８】
図１４において、撮影システム６０は、７台のカメラ６１_１〜６１_７と、これら７台のカメラ６１_１〜６１_７の視点を常に一致させ、かつ各視点を連続的に変更できる支持装置とを備える。支持装置は、７台のカメラ６１_１〜６１_７をそれぞれ中央部に搭載して支持する相互に回動可能な７本の支持アーム部材６２_１〜６２_７と、これらの支持アーム部材６２_１〜６２_７同士の間の角度を一定に保つ連結機構とを備える。支持アーム部材６２_１〜６２_７は、アルミニウムのような軽金属を材料としている。
【００４９】
各連結機構は、支持アーム部材６２_１〜６２_７間を回動可能とするヒンジ部或いはピンと、各支持アーム部材６２_１〜６２_７をヒンジ部或いはピンに対して回動させるための補助アーム部６３_１〜６３_１０と、これら補助アーム６３_１〜６３_１０間を接続する接続ロッド６４_１〜６４_５を有してなる
この撮影システム６０において、カメラ６１_１〜６１_７の視点と、支持アーム部材６２_１〜６２_７のなす角度は９０度が標準である。各支持アーム部材６２_１〜６２_７は、前述したようにヒンジ部或いはピンにより回動可能なように固定されていて、単一平面内で複数カメラ間のなす視点の方向が連続的に変化できる。
【００５０】
各支持アーム部材６２_１〜６２_７は、補助アーム６３_１〜６３_１０の少なくとも一つを一体化している。支持アーム部材６２_１は、補助アーム６３_１を一体化している。支持アーム部材６２_２は、補助アーム６３_５を一体化している。支持アーム部材６２_３は、補助アーム６３_２，６３_５を一体化している。支持アーム部材６２_４は、補助アーム６３_４，６３_７を一体化している。支持アーム部材６２_５は、補助アーム６３_６，６３_９を一体化している。支持アーム部材６２_６は、補助アーム６３_８を一体化している。支持アーム部材６２_７は、補助アーム６３_１０を一体化している。
【００５１】
補助アーム６３_１と補助アーム６３_２は、接続ロッド６４_１で結合されている。補助アーム６３_３と補助アーム６３_４は、接続ロッド６４_２で結合されている。補助アーム６３_５と補助アーム６３_６は、接続ロッド６４_３で結合されている。補助アーム６３_７と補助アーム６３_８は、接続ロッド６４_４で結合されている。補助アーム６３_９と補助アーム６３_１０は、接続ロッド６４_５で結合されている。
【００５２】
この撮影システム６０にあっては、支持アーム部材の数が７であり奇数であるので、中心部となる支持アーム部材６２_４の位置に、固定部材６８への接続を行うための接続用ベース部材６５を取りつけている。固定部材６８は、設置面にベース６９を接地させて本撮影システム６０を固定するためのものである。もちろん、固定部材６８を移動可能とし、本撮影システム６０を固定したまま持ち運ぶことができる。この固定部材６８は、三脚でもよい。
【００５３】
接続用ベース部材６５には、固定部材６８や、後述するスタビライザー等を取りつけるための取付ネジが用意されている。取付ネジは、固定点７４となる穴をとおして、固定部材６８や、スタビライザー等に形成されたネジ穴に取りつけられ、接続ベース部材６５と固定部材６８や、スタビライザー等を固定接続する。また、接続用ベース部材６５には、支持アーム部材６２_４を基準とし、隣接支持アーム部材６２_５とのなす角度を変化させるための回転手段であるプーリ取りつけられている。
【００５４】
図１５は、接続用ベース部材６５が取りつけられている支持アーム部材６２_４の正面図（Ａ）と、平面図（Ｂ）である。接続用ベース部材６５の下部には、オペレータ（撮影者）により支持アーム部材６２_５が支持アーム部材６２_４に対して回動操作されることにより回転力が伝えられるアーム駆動プーリ７２が支持アーム部材６２_５に連動するように設けられている。また、接続用ベース部材６５の下部には、アーム駆動プーリ７２へ回転力を例えばタイミングベルト７１により伝える調整プーリ７３が、後述するノブ６６に結合されるように設けられている。アーム駆動プーリ７２と調整プーリ７３は、タイミングベルト７１により連結されているのでスリップしない。また、アーム駆動プーリ７２は、調整プーリ７３に対して減速されている方が調整の力も少なく、微調もしやすい。
【００５５】
ノブ６６は、オペレータ（撮影者）が支持アーム部材６２_５を支持アーム部材６２_４に対して回動したいときに、直接操作されるものであり、目盛り６７が用意されている。目盛り６７は、回転角を示しても、あるいは被写体までの距離を示してもよい。この目盛り６７を確認しながら、オペレータがノブ６６を回すと、調整プーリ７３が回転する。この調整プーリ７３の回転力は、タイミングベルト７１を通じてアーム駆動プーリ７２に伝えられる。アーム駆動プーリ７２はタイミングベルト７１を介して伝えられた回転力により支持アーム部材６２_５を回動する。
【００５６】
支持アーム部材６２_５が回動すると、支持アーム部材６２_５に一体化されている補助アーム６３_６，６３_９も連動して動く。補助アーム６３_６は、接続ロッド６４_３により補助アーム６３_５に結合されている。補助アーム６３_５は、支持アーム部材６２_３に一体化されている。したがって、支持アーム部材６２_３も前記目盛り６７にて指定された目盛りだけ回動する。また、補助アーム６３_９は、接続ロッド６４_５により補助アーム６３_１０に結合されている。補助アーム６３_１０は、支持アーム部材６２_７に一体化されている。したがって、支持アーム部材６２_７も前記目盛り６７にて指定された目盛りだけ回動する。
【００５７】
さらに、支持アーム部材６２_５が回動すると、補助アーム６３_８を介して支持アーム部材６２_６も回動する。以下、隣接の支持アーム部材とそれらの一体化された補助アームが動くことにより、全ての支持アーム部材６２が前記目盛り６７にて指定された目盛りだけ回動する。
【００５８】
なお、この撮影システム６０においては、ノブ６６又はアーム駆動プーリ７２にロック機構を用意し、一旦回動した後にロック可能とするようにしている。
【００５９】
以上に説明した構成により、図１６に示すように、例えば支持アーム部材６２_４を基準にして考えると、支持アーム部材６２_３が支持アーム部材６２_４となす角度αと支持アーム部材６２_５が支持アーム部材６２_４となす角度βとの間には常にα＝βの関係が成り立つ。
【００６０】
すなわち、支持アーム部材６２_４を基準として支持アーム部材６２_３又は支持アーム部材６２_５の、いずれか一方を回動させると、他方も同じ角度だけ回動する。この結果、各支持アーム部材６２_１〜６２_７に搭載されたカメラ６１_１〜６１_７の視点は、図１７に示すように常に一点で交わり、カメラからの距離Ｌは等しい。
【００６１】
ただし、回動の角度を変えると、前記交点と、カメラの距離は変化することになる。例えば、図１８に示すように、支持アーム部材６２_４１を基準にして支持アーム部材６２_３１又は支持アーム部材６２_５１の、いずれか一方を回動させたときの回動の角度をα１とする。これに対して、α１よりも大きい、α２（α１＜α２）だけ、支持アーム部材６２_４２を基準にして支持アーム部材６２_３２又は支持アーム部材６２_５２の、いずれか一方を回動させたとする。すると、回動角度α２のときの各カメラの視点の交点ＰＶ２までのカメラからの距離Ｌ_２は、回動角度α１のときの各カメラの視点の交点ＰＶ１までのカメラからの距離Ｌ_１よりも、長くなる（Ｌ_２＞Ｌ_１）。Ｌ_２−Ｌ_１だけの差が生じることになる。
【００６２】
以上のことから、この撮影システム６０にて、前記回動角度をα１からα２に変更しながら被写体からＬ_２−Ｌ_１だけ移動、またはその逆移動すると、被写体に対する視点を常に一致させながらカメラの視点を連続的に変更可能とすることができる。
【００６３】
次に、図１９には、支持アーム部材６２が４本の場合の撮影システムの連動動作メカニズムを示す。（Ａ）は、補助アーム６３を接続ロッド６４で結合した状態を示す。この状態で、回動の角度α、β、γは、常に同一に保たれる。（Ｂ）は、各支持アーム部材６２を単独で示している。支持アーム部材６２には、補助アーム６３が各一つづつ一体化されている。また、支持アーム部材６２には、隣接の支持アーム部材６２との回動可能な連結のために使われる穴７６、７５が形成されている。例えば、紙面に向かって一番左側の支持アーム部材６２は、右側に隣接する支持アーム部材６２と補助アーム６３側に形成された穴７５と、後述する断面Ｕ字型の端部７８側に形成された穴７６とを合わせて回動可能なように連結される。
【００６４】
図２０には、支持アーム部材６２の平面図と、側面図を示す。補助アーム６３の先端側には、接続ロッド６４が動きを自由にして結合される穴７７が形成されている。そして、補助アーム６３が設けられていない断面Ｕ字型の端部７８側に前記穴７６を形成している。
【００６５】
図２１には、支持アーム部材（エレメント）の数を任意にした場合の構成図を示す。ここでは、全て同じ形状の７本の支持アーム部材（エレメント）８１を直線状に接続した状態を示す。この図２１からも明かなように同じ形状の支持アーム部材となるエレメントであれば、その数は任意に増やすことができる。エレメントの数ｎに対する接続ロッド８３の数は、ｎ−２となる。
【００６６】
このように接続するため、エレメント８１の構造は、図２２に示すように、補助アーム８２ａ、８２ｂが互いに異なる向き（反対向き）になるようにそれぞれ端部に一体に形成される。そして、いずれか一方の端部８５を断面Ｕ字型にし、隣接するエレメント８１の他方の端部を挿入を可能なようにしている。したがって、隣接するエレメント８１は、回動可能なように連結される。
【００６７】
次に、ロック機構の他の具体例について説明する。前記図１４に示した撮影システム６０の支持装置におけるノブ６６、アーム駆動プーリ７２はロック機構を備えていた。図２３には、ロック機能の他の具体例を示す。アーム駆動プーリ７２をウォームホイル９４に置き換えたものである。ノブ６６は傘歯ギア９１を回転させ、それにかみ合うもう一方の傘歯ギア９２、ウォーム９３によりウォームホイール９４を回転させる。ウォームホイール９４の回転は、例えば図１４の支持アーム部材６２_５の回動角度を変化させる。この利点は、ウォーム９３によりギアの減速比が非常に大きくとれることである。したがって、ノブ６６の回転力が少なくても良く、微調がしやすい。さらに、支持アーム部材が自動的にロックされる。このとき、ノブ６６側で回転角度を表示するのは困難となるので、図２４に示すように隣接する支持アーム部材６２_５との回動部分に表示装置を取りつけるとよい。基準の支持アーム部材６２_４に対して、右側の隣接支持アーム部材６２_５が回動されて角度が変化するとき、この隣接支持アーム部材６２_５と連動する針９６によって角度を読み取る。目盛り板９５は、もちろん基準の支持アーム部材６２_４に対して固定される。支持アーム部材６２の回動角度は実用上あまり大きくないので、隣接支持アーム部材６２_５と針９６との間には、ギアによる増角機構を用意することもできる。
【００６８】
また、図２３において、ウォーム９３をモータによって駆動するようにしてもよい。この場合には、遠隔制御が容易になる。モータとしては、ステッピングモータ、ＤＣモータを用いたオープン制御も可能であるし、図２４に示す針９６の変わりに電気的角度検出手段を用意して、モータの回転角を自動制御するフィードバック制御も可能である。
【００６９】
次に、図２５、図２６、図２７を参照して、カメラ６１を、軽量化を図った支持アーム部材１１１に取りつける機構について説明する。図２５〜図２７に示した支持アーム部材１１１は、軽量化をはかるため、アルミニウムもしくはそれに類似する軽量合金で製作し、かつその断面構造をコの字構造としている。もちろん、図示はしないがＨ字構造としてもよい。カメラ６１は、一般のカメラ取付ネジ１１２により、支持アーム部材１１１に形成された取付穴１１３を介して固定される。ここでは、取付穴１１３は、支持アーム部材１１１の長手方向に対して直交する方向に長い穴にすることにより取付時の微調整がしやすい。取付穴１１３は、支持アーム部材１１１の長手方向に対して平行に長い穴としてもよい。カメラのどの向きの微調を重視するかで異なる。また、サブシャーシを用意して前後、左右の微調を行うことも可能である。カメラの回転方向に関しては、ネジによる一点固定であるのであらゆる場合に可能である。
【００７０】
なお、撮影システム６０等では、回動可能に連結される支持アーム部材６２間の遊びをなくすために、図２８に示すように、結合部分に、スプリング１２１を挿入して回動方向にテンションを加えてもよい。こうすることでアーム間の取付精度による遊び、ロッドと前記アームを取りつける部分による遊びを一度に無くすことが可能となる。さらに、このスプリング１２１は、複数の結合部分に入れることも可能であるが、一つの隣接する前記アームに対する角度の変化は全てのアームに同じ作用を及ぼすので、一箇所だけに入れるだけでもよい。
【００７１】
また、図２９には、前記図２１に概略的に示したエレメント（アーム）８１による他の結合例を示す。接続ロッド８３、８３は、接続ロッド１２５，１２５は、全てのアームを連結するためのものである。これら接続ロッドとアームには前記図２８に示したスプリングによりプリロードがかけられているものとする。このようなシステムでは、たとえ、アームとアーム間、アームとロッド間に若干の遊びがあった場合でも、これが実質的に吸収され、ガタがない。このような点から、このシステムでは接続ロッド１２５、１２５を取り外せるようにした。接続ロッド１２５、１２５を取り外すことで全体のシステムは、アーム群１２６と、アーム群１２７がフリーになり、折りたたむことが可能となる。したがって、適当な接続ロッドを取り外せる構造にすることで、使用しないときにはコンパクトに収納、運搬が可能となる。また、アームとアームとの結合を取り外す構造（例えば１２８の点）とすることも可能である。
【００７２】
次に、図３０には、図１４に示した撮影システム６０を、撮影者１３１の胴体に移動可能なように取りつけた様子を示す。撮影者１３１の胴体部には、ベルト、スプリング、取付アーム等からなるスタビライザーが取りつけられている。撮影システム６０の接続用ベース部材６５は、スタビライザーに形成されたネジ穴に、固定点７４となる穴を合わせた状態で、取付ネジが締め付けられることにより撮影者１３１のスタビライザーに取りつけられる。このとき、スタビライザーへの固定点７４には、撮影システム６０の全体の重心が概略一致するようにされている。また、スタビライザーへの固定点７４は、全体の機構やカメラの上方で、自動的にバランスがとれるようにされている。また、スタビライザーには、バッテリー１３２や、モニタ１３３が取りつけられている。このように撮影者１３１のスタビライザーに取りつけられた撮影システム６０は、前記図１８に示したように、複数のカメラの視点を常に一致させながらカメラの視点を連続的に変更可能とし、移動撮影可能とされるという、有効な使用を著しく可能とする。もちろん、機動性を高め、撮影者の自由度を阻害することなく、かつ撮影監督の撮影意図を的確に表現することができる。
【００７３】
ところで、これまでは、複数のカメラを水平面に平行に配置する撮影システムを挙げて説明してきた。しかし、対象物（被写体）を取り囲みながらの撮影においては、対象物をできるだけ広範囲から取り囲みたいという要求が撮影現場にある。その要求に一番良く応えるシステムは、対象物（被写体）を例えば籠の中にいれて３次元上の多くの箇所（例えば、球状のあらゆる箇所）から撮影するシステムである。しかし、このシステムでは、対象物（被写体）の背景に撮影装置が入ってしまう。これを避け、また自由に持ち運びができるという条件を満たすシステムがあればよい。
【００７４】
図３１に示す撮影システムによっての撮影がこれを満たすものである。この撮影システムは、前述したような撮影システム６０等と同じシステム１４１、１４２を、中心１４４にて直交するように組み立てたものであり、カメラ１４３を合計１６台と、これらのカメラを支持する支持装置からなる。中心１４４付近には、接続用ベース部材１４５が設けられている。この接続用ベース部材１４５には、前述した固定部材６８や、三脚などを取りつけることができる。もちろん、撮影者やオペレータ等が手で保持することによって対象物を取り囲みながら、かつ撮影システムが映り込まない撮影が可能となる。撮影された画像は、コンピュータ処理により張り合わされる。
【００７５】
なお、図３１に示す撮影システムにおいては、システム１４１とシステム１４２を直交するように配置したが、例えばさらに一つのシステムを加え３つのシステムを相互に６０度の角度となるように配置して撮影システムを構成することも可能である。このようにするとカメラの数は非常に増加する。しかし、現在ＣＭＯＳ技術などにより小型、軽量、低消費電力のカメラが、例えば携帯電話に搭載されるようになってきている。そこで、そのようなカメラを本撮影システムに用いれば、カメラの数が増加しても、システム自体の大きさ、重量、消費電力に影響を与えることがない。
【００７６】
また、前述した各撮影システムによる取り囲み撮影においては、ライティングが通常に比べ困難になる。したがって、例えば支持アーム部材上に、各カメラとほぼ同じ位置に照明用ライトを取りつけると、この困難さが大きく軽減される。各ライトはカメラの向きに連動して角度が変わるようにされることにより、撮影時のカメラの向きに最適な方向にライティングを行うことができる。
【００７７】
なお、前記さらに他の実施の形態以降では、複数のカメラを、７台、４台として説明したが、もちろん、これらの数に限定されるものではない。また、指示アーム部材の数も同様である。
【００７８】
【発明の効果】
本発明に係る撮影システムは、指定された３次元空間内の曲線に沿うように変形された弾性体線状材料に合わせて、複数の雲台の空間的相対位置を配置するので、複数の撮像装置を各雲台に取り付けることにより所望の３次元空間内に配置することができ、かつ所定の場所を選ばずに、対象物の複数の映像を撮影することができる。
【００７９】
本発明に係る複数の撮像装置の支持装置は、複数の撮像装置を３次元空間内に配置し、対象物の複数の映像を撮影可能とさせる。
【００８０】
本発明に係る撮影システムは、複数の撮像装置による被写体への視点の一致を、機動性を高めながらも可能とし、さらに視点を常に一致させながらその視点を連続的に変更可能とすることができる。
本発明に係る複数の撮像装置の支持装置は、複数の撮像装置による被写体への視点の一致を、機動性を高めながらも可能とし、さらに視点を常に一致させながらその視点を連続的に変更可能とすることができる。
【００８１】
本発明に係る複数の撮像装置の配置調整方法は、指定された３次元空間内の曲線に沿うように変形された弾性体線状材料に合わせて、複数の雲台の空間的相対位置を配置するので、複数の撮像装置を各雲台に取り付けることにより所望の３次元空間内に滑らかな曲線を描くように配置することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】撮影システムの構成図である。
【図２】雲台と支柱の構成を示す図である。
【図３】雲台の平面図である。
【図４】複数のカメラを配置調整する方法を示すフローチャートである。
【図５】撮影システムの平面図である。
【図６】撮像システムの構成を示すブロック図である。
【図７】複数の各カメラから記録装置に送られる、視点を変更したような被写体の各動画像信号を示す図である。
【図８】撮影システムにおける他のカメラ配置を示す図である。
【図９】撮影システムにおける他のカメラ配置を示す図である。
【図１０】撮影システムにおける他のカメラ配置を説明するための図である。
【図１１】雲台の基準円環の他の例を示す図である。
【図１２】雲台の基準円環の他の例を示す図である。
【図１３】雲台の位置決定基準を示す図である。
【図１４】７本の支持アーム部材を用いて成る撮影システムの外観図である。
【図１５】接続用ベース部材が取りつけられている支持アーム部材の正面図と、平面図である。
【図１６】回動角度の一致を説明するための図である。
【図１７】視点の一致を説明するための図である。
【図１８】回動の角度を変えたときの、視点の交点と、カメラからの距離の関係を説明するための図である。
【図１９】支持アーム部材が４本の場合の撮影システムの連動動作メカニズムを示す図である。
【図２０】支持アーム部材の平面図と側面図である。
【図２１】同じ形状の支持アーム部材（エレメント）の数を任意にした場合の構成図である。
【図２２】前記図２１に示した支持アーム部材（エレメント）の平面図、断面図である。
【図２３】ロック機構の他の具体例を示す図である。
【図２４】回転角度の他の表示例を示す図である。
【図２５】カメラを、軽量化を図った支持アーム部材に取りつける機構の断面図である。
【図２６】カメラを、軽量化を図った支持アーム部材に取りつける機構の斜視図である。
【図２７】軽量化を図った支持アーム部材に形成されたカメラ取付穴を示す図である。
【図２８】支持アーム部材の結合部分にスプリングを挿入して回動方向にテンションを加えた構成を示す図である。
【図２９】全て同じ形状にしたエレメント（支持アーム部材）による他の結合例を示す図である。
【図３０】前記図１４に示した撮影システムを撮影者の胴体に移動可能なように取りつけた様子を示す図である。
【図３１】二つのシステムを直交させた撮影システムを示す図である。
【符号の説明】
１　支柱、２　雲台、３　位置決め線材、４　支持材、６　支点、５０　カメラ、６０　撮影システム、６１　カメラ、６２　支持アーム部材、６３　補助アーム、６４　接続ロッド、６５　接続用ベース部材

Claims

複数の撮像装置と、
前記複数の撮像装置の視点を常に一致させて支持する支持装置と
を備えることを特徴とする撮影システム。
前記支持装置は、前記複数の撮像装置を支持するための複数の雲台と、前記複数の雲台を支持するための複数の支柱と、前記複数の雲台の空間的相対位置を、指定された３次元空間内の曲線に沿うように配置する弾性体線状材料とを備えてなることを特徴とする請求項１記載の撮影システム。
前記支持装置は、前記撮像装置の視点を連続的に変更できることを特徴とする請求項１記載の撮影システム。
前記支持装置は、前記複数の撮像装置を搭載して支持する相互に回動可能な複数の支持アーム部材と、各支持アーム部材同士の間の角度を一定に保つ連結機構を備えることを特徴とする請求項３記載の撮影システム。
複数の撮像装置と、
前記複数の撮像装置を支持するための複数の雲台と、
前記複数の雲台を支持するための複数の支柱と、
前記複数の雲台の空間的相対位置を、指定された３次元空間内の曲線に沿うように配置する弾性体線状材料と
を備えることを特徴とする撮影システム。
前記各雲台は指定された３次元空間内の曲線状に変形された弾性体線状材料に合わせられる基準点を有しており、この基準点が前記弾性体線状材料が描く曲線の位置に合わせられることにより、前記雲台上の撮像装置の視線方向が、前記弾性体線状材料が描く曲線と概略直交することを特徴とする請求項５記載の撮影システム。
前記各雲台は、前記基準点を前記弾性体線状材料が描く曲線の位置に保持する基準点保持手段を有していることを特徴とする請求項６記載の撮影システム。
前記基準点保持手段は、前記弾性体線状材料を固定して保持することを特徴とする請求項７記載の撮影システム。
前記各雲台は、上下及び３軸の４自由度を有するものであることを特徴とする請求項５記載の撮影システム。
前記各雲台は指定された３次元空間内の曲線状に変形された弾性体線状材料に合わせられる基準点を有しており、この基準点が前記弾性体線状材料が描く曲線の位置に合わせられることにより、前記雲台上の撮像装置の視線方向が、前記弾性体線状材料が描く曲線と概略直交することを特徴とする請求項９記載の撮影システム。
前記各雲台は、前記基準点を前記弾性体線状材料が描く曲線の位置に保持する基準点保持手段を有していることを特徴とする請求項１０記載の撮影システム。
前記基準点保持手段は、前記弾性体線状材料を固定して保持することを特徴とする請求項１１記載の撮影システム。
前記複数の支柱を設置面に安定に支持するための支持手段を有することを特徴とする請求項５記載の撮影システム。
前記支持手段は、着脱可能、かつ間隔が調整可能であることを特徴とする請求項１３記載の撮影システム。
複数の撮像装置と、
前記複数の撮像装置を支持するための複数の支持アーム部材と、
前記各支持アーム部材を回動可能とし、各支持アーム部材同士の間の角度を一定に保つ複数の連結機構と
を備えることを特徴とする撮影システム。
前記各連結機構は、前記支持アーム部材間を回転可能とするヒンジ部と、各支持アーム部材をヒンジ部に対して回転させるための補助アーム部と、これら補助アーム間を接続する接続ロッドを有してなることを特徴とする請求項１５記載の撮影システム。
前記各連結機構の前記補助アームと接続ロッドにより、全ての隣り合う支持アーム部材の角度を同一とすることを特徴とする請求項１６記載の撮影システム。
前記複数の支持アーム部材のうち少なくとも一つは、固定部材又は移動用部材への接続を行うための接続用ベース部材を有することを特徴とする請求項１５記載の撮影システム。
前記複数の支持アーム部材のうち少なくとも一つは、当該少なくとも一つの支持アーム部材を基準とし、隣接支持アーム部材とのなす角度を変化させるための回転手段、この回転手段を駆動する駆動する駆動手段を有することを特徴とする請求項１５記載の撮影システム。
前記複数の支持アーム部材のうち少なくとも一つは、前記回転手段による回転角度を表示する回転角度表示手段をさらに有することを特徴とする請求項１９記載の撮影システム。
前記複数の支持アーム部材のうち少なくとも一つは、前記回転手段に対するストッパー手段をさらに有し、前記回転手段による回転角調整後に支持アーム部材間の角度を固定することを特徴とする請求項２０記載の撮影システム。
前記駆動手段は回転手段を電気的に駆動するものであり、前記複数の撮影装置による被写体撮影中にも回転角度の変更を可能とすることを特徴とする請求項１９記載の撮影システム。
前記各支持アーム部材は、各撮像装置を取りつける位置を微調整する微調手段を有することを特徴とする請求項１５記載の撮影システム。
前記複数の連結機構により回動可能とされた前記複数の支持アーム部材を、水平及び垂直に組み合わせ、複数の撮像装置を３次元空間上の規定位置に配置してなり、さらにその視点の向きを全撮像装置にあって同時に変更可能とすることを特徴とする請求項１５記載の撮影システム。
前記複数の支持アーム部材を前記連結機構によって連結するとき、一部の支持アーム部材あるいは接続ロッドを取り外し可能とすることを特徴とする請求項１６記載の撮影システム。
前記複数の支持アーム部材には、前記複数の撮像装置とともに照明用ライトを備えることを特徴とする請求項１５記載の撮影システム。
複数の撮像装置を支持する複数の撮像装置の支持装置であって、
前記複数の撮像装置の視点を常に一致させて支持することを特徴とする複数の撮像装置の支持装置。
前記複数の撮像装置を支持するための複数の雲台と、前記複数の雲台を支持するための複数の支柱と、前記複数の雲台の空間的相対位置を、指定された３次元空間内の曲線に沿うように配置する弾性体線状材料とを備えてなることを特徴とする請求項２７記載の複数の撮像装置の支持装置。
前記各雲台は指定された３次元空間内の曲線状に変形された弾性体線状材料に合わせられる基準点を有しており、この基準点が前記弾性体線状材料が描く曲線の位置に合わせられることにより、前記雲台上の撮像装置の視線方向が、前記弾性体線状材料が描く曲線と概略直交することを特徴とする請求項２８記載の複数の撮像装置の支持装置。
前記各雲台は、前記基準点を前記弾性体線状材料が描く曲線の位置に保持する基準点保持手段を有していることを特徴とする請求項２９記載の複数の撮像装置の支持装置。
前記基準点保持手段は、前記弾性体線状材料を固定して保持することを特徴とする請求項３０記載の複数の撮像装置の支持装置。
前記各雲台は、上下及び３軸の４自由度を有するものであることを特徴とする請求項２８記載の複数の撮像装置の支持装置。
前記各雲台は指定された３次元空間内の曲線状に変形された弾性体線状材料に合わせられる基準点を有しており、この基準点が前記弾性体線状材料が描く曲線の位置に合わせられることにより、前記雲台上の撮像装置の視線方向が、前記弾性体線状材料が描く曲線と概略直交することを特徴とする請求項３２記載の複数の撮像装置の支持装置。
前記各雲台は、前記基準点を前記弾性体線状材料が描く曲線の位置に保持する基準点保持手段を有していることを特徴とする請求項３３記載の複数の撮像装置の支持装置。
前記基準点保持手段は、前記弾性体線状材料を固定して保持することを特徴とする請求項３４記載の複数の撮像装置の支持装置。
前記複数の支柱を設置面に安定に支持するための支持手段を有することを特徴とする請求項２８記載の複数の撮像装置の支持装置。
前記支持手段は、着脱可能、かつ間隔が調整可能であることを特徴とする請求項３６記載の複数の撮像装置の支持装置。
前記各撮像装置の視点を連続的に変更できることを特徴とする請求項２７記載の複数の撮像装置の支持装置。
前記複数の撮像装置を搭載して支持する相互に回動可能な複数の支持アーム部材と、各支持アーム部材同士の間の角度を一定に保つ連結機構を備えることを特徴とする請求項３８記載の複数の撮像装置の支持装置。
前記各連結機構は、前記支持アーム部材間を回転可能とするヒンジ部と、各支持アーム部材をヒンジ部に対して回転させるための補助アーム部と、これら補助アーム間を接続する接続ロッドを有してなることを特徴とする請求項３９記載の複数の撮像装置の支持装置。
前記各連結機構の前記補助アームと接続ロッドにより、全ての隣り合う支持アーム部材の角度を同一とすることを特徴とする請求項４０記載の複数の撮像装置の支持装置。
前記複数の支持アーム部材のうち少なくとも一つは、固定部材又は移動用部材への接続を行うための接続用ベース部材を有することを特徴とする請求項３９記載の複数の撮像装置の支持装置。
前記複数の支持アーム部材のうち少なくとも一つは、当該少なくとも一つの支持アーム部材を基準とし、隣接支持アーム部材とのなす角度を変化させるための回転手段、この回転手段を駆動する駆動する駆動手段を有することを特徴とする請求項３９記載の複数の撮像装置の支持装置。
前記複数の支持アーム部材のうち少なくとも一つは、前記回転手段による回転角度を表示する回転角度表示手段をさらに有することを特徴とする請求項４３記載の複数の撮像装置の支持装置。
前記複数の支持アーム部材のうち少なくとも一つは、前記回転手段に対するストッパー手段をさらに有し、前記回転手段による回転角調整後に支持アーム部材間の角度を固定することを特徴とする請求項４４記載の複数の撮像装置の支持装置。
前記駆動手段は回転手段を電気的に駆動するものであり、前記複数の撮影装置による被写体撮影中にも回転角度の変更を可能とすることを特徴とする請求項４３記載の複数の撮像装置の支持装置。
前記各支持アーム部材は、各撮像装置を取りつける位置を微調整する微調手段を有することを特徴とする請求項３９記載の複数の撮像装置の支持装置。
前記複数の連結機構により回動可能とされた前記複数の支持アーム部材を、水平及び垂直に組み合わせ、複数の撮像装置を３次元空間上の規定位置に配置してなり、さらにその視点の向きを全撮像装置にあって同時に変更可能とすることを特徴とする請求項３９記載の複数の撮像装置の支持装置。
前記複数の支持アーム部材を前記連結機構によって連結するとき、一部の支持アーム部材あるいは接続ロッドを取り外し可能とすることを特徴とする請求項４０記載の複数の撮像装置の支持装置。
前記複数の支持アーム部材には、前記複数の撮像装置とともに照明用ライトを備えることを特徴とする請求項３９記載の複数の撮像装置の支持装置。
複数の撮像装置と、前記複数の撮像装置を支持するための複数の雲台と、前記複数の雲台を支持するための複数の支柱と、前記複数の雲台の空間的相対位置を、指定された３次元空間内の曲線に沿うように配置する弾性体線状材料とを備える撮影システムにおける前記複数の撮像装置の配置調整方法であって、
前記弾性体線状材料を支点で固定しながら、所望の曲線を作成する工程と、
前記複数の雲台の基準点を前記曲線に沿って配置、調整して各雲台を仮固定する工程と、
前記複数の撮像装置を各雲台に取り付けし、微調整してから固定する工程と
を備えることを特徴とする複数の撮像装置の配置調整方法。