KR101090772B1 - 유리 조각의 색상 선별 시스템 - Google Patents

유리 조각의 색상 선별 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR101090772B1
KR101090772B1 KR1020110069995A KR20110069995A KR101090772B1 KR 101090772 B1 KR101090772 B1 KR 101090772B1 KR 1020110069995 A KR1020110069995 A KR 1020110069995A KR 20110069995 A KR20110069995 A KR 20110069995A KR 101090772 B1 KR101090772 B1 KR 101090772B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
glass piece
glass
color
image
piece
Prior art date
Application number
KR1020110069995A
Other languages
English (en)
Inventor
여진경
구자원
Original Assignee
(주)한맥
동양대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)한맥, 동양대학교 산학협력단 filed Critical (주)한맥
Priority to KR1020110069995A priority Critical patent/KR101090772B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101090772B1 publication Critical patent/KR101090772B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/34—Sorting according to other particular properties
    • B07C5/342—Sorting according to other particular properties according to optical properties, e.g. colour
    • B07C5/3422—Sorting according to other particular properties according to optical properties, e.g. colour using video scanning devices, e.g. TV-cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C2501/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material to be sorted
    • B07C2501/0054—Sorting of waste or refuse

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Sorting Of Articles (AREA)

Abstract

본 발명은 유리 조각의 색상 선별 시스템에 관한 것이다.
이를 위해 본 발명의 일 실시예는, 유리 조각에서 이물질을 제거하는 이물질 제거수단과, 상기 유리 조각을 일정 범위의 크기로 분쇄하는 분쇄수단과, 경사부를 구비하고 상기 분쇄된 유리 조각을 일정한 간격으로 배열하여 상기 경사부로 이송하는 이송수단과, 상기 경사부의 일측에 구비되어 상기 이송된 유리 조각의 영상을 획득하는 촬영수단과, 상기 촬영수단으로부터 상기 유리 조각의 영상을 입력받아 상기 유리 조각의 색상을 식별하는 식별수단과, 상기 식별된 색상에 따라 상기 유리 조각을 색상 별로 선별하는 선별수단을 포함하는 유리 조각의 색상 선별 시스템이고, 상기 식별수단은 상기 촬영수단으로부터 입력된 유리 조각의 영상에서 전처리 알고리즘을 통하여 배경으로부터 유리 조각의 영상을 검출하는 전처리부와, 상기 검출된 유리 조각의 영상에서 잡음 처리 알고리즘을 통하여 상기 유리 조각의 이물질에 대한 잡음을 제거하는 잡음제거부와, 상기 잡음이 제거된 영상에서 상기 유리 조각을 색상 별로 식별하는 색상식별부를 포함하며, 상기 선별수단은 복수 개의 스위치의 스위칭 동작을 통하여 상기 식별된 색상에 따른 유리 조각에 압축공기를 분사하여 상기 유리 조각을 선별하는 유리 조각의 색상 선별 시스템을 개시한다.

Description

유리 조각의 색상 선별 시스템{SYSTEM FOR SELECTING COLOR OF GLASS FLAKE}
본 발명은 유리 조각의 색상 선별 시스템에 관한 것이다.
산업의 고도성장과 인구의 급속한 증가에 따라서 지구촌에는 폐기물의 발생이 급증하고 이는 환경오염과 자원의 훼손으로 이어지고 있다. 따라서 기존 매각이나 소각 등의 단순한 폐기물 처리방식에서 탈피, 폐기물의 감량과 재활용으로의 관심이 전 세계적으로 증가하고 그 중요성 또한 크게 부각되어가고 있는 실정이다. 그 중에서도 유리는 약 3500년 동안 사람들이 이용해 온 훌륭한 재료로서 유리병이나 유리그릇은 다른 포장 재질에 비해 환경을 덜 오염시키며 재활용율도 뛰어나다. 특히, 병은 깨어지지 않는 동안 계속 사용하거나 다시 회수되어 새로운 용기로 재사용하는 등 재활용 효과가 높다.
특히 파유리는 유리용융 시 융제 역할을 하며 모래의 용융을 도모하여 연료와 원료를 절감시키고 로의 내화물 침식을 방지하기도 한다. 연료비가 점차 비싸지고 공해방지규정이 엄격해짐에 따라 파유리의 재생(Recycling)은 점차 그 역할이 중요해지며 통상적으로 병유리 생산 시 25%를 첨가시키면 연료비가 5% 절감된다.
유리병의 재활용은 크게 재사용과 원료 재활용으로 구분할 수 있다.
먼저 재사용은 빈병을 회수하여 세척?소독 처리한 후 사용하는 것으로 공병보증금제도의 정착으로 90% 이상 활용되고 있다. 다음 원료 재활용은 깨뜨려서 유리 제품의 원료로 사용하는 것인데 재활용률은 약 70% 수준이다.
현재 파유리병의 색선별(color sorting)은 인력에 의한 수선별에 의해 이루어지고, 파쇄기술 수준은 유리병 원료로서의 사용(용해)목적상 Cullet 형태의 파쇄물 생성수준(Jawcrusher나 Hammer mill에 의한 1차 파쇄 수준)을 가지고 있다.
보통 유리병의 재활용은 색깔별로 분류하여 마개를 제거한 후 조쇄, 습식중쇄, 세척, 선별 포장공정을 거치게 된다. 이렇게 가공된 파유리는 다시 제병공장에 부원료로 공급이 된다.
이 때 가장 인력이 많이 소모되고 수작업의 한계로 인해 재활용율을 떨어뜨리는 작업은 파쇄된 유리의 색선별과정이다. 현재 재활용되지 못하고 매립되는 폐유리의 비율은 30% 정도로 이는 재활용 측면에서뿐만 아니라 환경오염에 있어서도 큰 문제가 되고 있다.
따라서 파유리의 색상선별 과정을 자동화하여 처리량과 처리 효율을 높이는 것이 시급한 과제라 할 수 있다. 하지만 이러한 시스템의 자동화는 색상인식, 자동선별 등 기술적으로 용이하지 않은 부분들의 결합이 필요한 개발이다. 이러한 이유로 특히 국내에서는 거의 모든 처리과정이 수작업에 머물고 있는 실정이다.
본 발명의 일 실시예는 여러 색상이 혼합되어 있는 파쇄된 상태에서의 유리 조각들로부터 색상 별로 유리 조각들을 자동으로 선별할 수 있는 유리 조각의 색상 선별 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 의한 유리 조각의 색상 선별 시스템은, 유리 조각에서 이물질을 제거하는 이물질 제거수단과, 상기 유리 조각을 일정 범위의 크기로 분쇄하는 분쇄수단과, 경사부를 구비하고 상기 분쇄된 유리 조각을 일정한 간격으로 배열하여 상기 경사부로 이송하는 이송수단과, 상기 경사부의 일측에 구비되어 상기 이송된 유리 조각의 영상을 획득하는 촬영수단과, 상기 촬영수단으로부터 상기 유리 조각의 영상을 입력받아 상기 유리 조각의 색상을 식별하는 식별수단과, 상기 식별된 색상에 따라 상기 유리 조각을 색상 별로 선별하는 선별수단을 포함하는 유리 조각의 색상 선별 시스템이고, 상기 식별수단은 상기 촬영수단으로부터 입력된 유리 조각의 영상에서 전처리 알고리즘을 통하여 배경으로부터 유리 조각의 영상을 검출하는 전처리부와, 상기 검출된 유리 조각의 영상에서 잡음 처리 알고리즘을 통하여 상기 유리 조각의 이물질에 대한 잡음을 제거하는 잡음제거부와, 상기 잡음이 제거된 영상에서 상기 유리 조각을 색상 별로 식별하는 색상식별부를 포함하며, 상기 선별수단은 복수 개의 스위치의 스위칭 동작을 통하여 상기 식별된 색상에 따른 유리 조각에 압축공기를 분사하여 상기 유리 조각을 선별하는 것을 특징으로 한다.
상기 전처리 알고리즘은 상기 촬영수단으로부터 입력된 영상에서 영상처리에 필요한 유리 조각의 경로를 관심영역(R, G, B)으로 추출하는 과정과, 상기 추출된 관심영역(R, G, B) 중 어느 하나가 임계값(threshold) T1 이상일 경우 배경으로 인식하여 배경 부분을 처리하는 과정을 아래 수학식 (1)에 의하여 처리하는,
Figure 112011054250248-pat00001
수학식 (1)
여기서, Rtmp는 R의 평균(Ravg)을 구하기 위한 유리조각부분 전체 R값의 합이고, (0, 0, 0)은 관심영역(R, G, B) 중 어느 하나가 임계값(threshold) T1 이상일 경우 배경부분인, 것을 특징으로 한다.
상기 잡음 처리 알고리즘은 상기 검출된 유리 조각의 영상에서 아래 수학식 (2)에 의하여 상기 유리 조각의 이물질에 대한 잡음을 제거하는,
Figure 112011054250248-pat00002
수학식 (2)
여기서, Ravg은 R의 평균값이고, (R, G, B)는 현재 픽셀값이며, T2는 임계값(threshold)이고, (0, 0, 0)은 Ravg와 R의 차이의 절대값이 T2 이상일 경우 배경부분인, 것을 특징으로 한다.
상기 선별수단은 상기 유리 조각의 위치 정보를 위치 감지 알고리즘을 통하여 감지할 수 있고, 상기 식별된 색상과 위치 정보를 통하여 이동중인 유리 조각을 하나의 유리 조각으로 인식하여, 현재 이동 중인 유리 조각에 대하여 압축 공기의 분사 시간을 조절할 수 있는 것을 특징으로 한다.
상기 위치 감지 알고리즘은 상기 유리 조각 내부 Y축의 중간 좌표를 중심점(P1)으로 설정하는 과정과, 상기 잡음을 제거한 영상에서 상기 유리 조각의 첫 픽셀의 좌표(X, Y)와 마지막 픽셀의 좌표(X1, Y1)의 평균값을 통해서 중심점(P2)을 추출하는 과정과, 상기 중심점(P1, P2)를 이용하여 상기 유리 조각의 위치 이동속도를 연산하는 과정과, 상기 압축 공기의 분사시간까지 지연시간을 연산하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의하면, 여러 색상이 혼합되어 있는 파쇄된 상태에서의 유리 조각들로부터 색상 별로 유리 조각들을 자동으로 선별할 수 있게 된다.
또한, 본 발명에 의하면, 현재 수작업으로 이루어지고 있는 유리 조각의 색상선별 과정을 자동화함으로써, 유리 조각의 처리량과 재활용율을 현저히 높일 수 있고, 나아가 자원 재활용으로 인한 막대한 비용 절감 효과와 환경 보전 효과를 구현할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명에 따른 유리 조각의 색상 선별 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2의 (a) 내지 (c)는 본 발명에 따른 유리 조각의 색상 선별 시스템의 식별수단에 의하여 추출된 유리 조각의 관심영역과, 전처리 알고리즘에 의하여 처리된 유리 조각의 영상과, 잡음 처리 알고리즘에 의하여 처리된 유리 조각의 영상의 일 예를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 유리 조각의 색상 선별 시스템이 실제 구현된 예를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 유리 조각의 색상 선별 시스템의 복수 개의 스위치로 사용되는 솔레이노이드 구동회로를 나타내는 회로도이다.
도 5는 본 발명에 따른 유리 조각의 색상 선별 시스템의 선별수단에 구비되는 대기전력절감부를 나타내는 회로도이다.
이하, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
한편, 본 발명에서 사용되는 유리 조각은 분쇄되어 재활용에 사용되는 3가지 색상으로 갈색, 초록, 투명을 가지는 것을 일 예로 하여 설명하고 있으나, 이에 한정되는 것은 아니고 상기 3가지 색 이외의 다양한 색도 적용가능하다 할 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 유리 조각의 색상 선별 시스템의 구성을 나타내는 블록도이고, 도 2의 (a) 내지 (c)는 본 발명에 따른 유리 조각의 색상 선별 시스템의 식별수단에 의하여 추출된 유리 조각의 관심영역과, 전처리 알고리즘에 의하여 처리된 유리 조각의 영상과, 잡음 처리 알고리즘에 의하여 처리된 유리 조각의 영상의 일 예를 나타내는 도면이며, 도 3은 본 발명에 따른 유리 조각의 색상 선별 시스템이 실제 구현된 예를 나타내는 도면이고, 도 4는 본 발명에 따른 유리 조각의 색상 선별 시스템의 복수 개의 스위치로 사용되는 솔레이노이드 구동회로를 나타내는 회로도이다.
도 1 내지 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 유리 조각의 색상 선별 시스템은, 이물질 제거수단(100), 분쇄수단(200), 이송수단(300), 촬영수단(400), 식별수단(500), 선별수단(600) 및 회수수단(700)을 포함한다.
상기 이물질 제거수단(100)은 피더(feeder)(10)로부터 공급된 유리 조각(G)에서 이물질을 제거한다. 여기서, 상기 이물질은 상기 유리 조각(G)에 부착되어 있는 CSP(ceramic, stone, porcelain), 철금속, 비철금속 등의 물질을 의미한다. 따라서, 상기 이물질 제거수단(100)은 상기 유리 조각(G)에서 상기 이물질을 가능한 한 충분히 제거하게 된다.
상기 분쇄수단(200)은 상기 유리 조각(G)을 일정 범위의 크기로 분쇄한다.
상기 이송수단(300)은 그 끝단 부위에 경사부(미도시)를 구비하고, 상기 분쇄된 유리 조각(G)을 일정한 간격으로 배열하여 상기 경사부로 이송하게 된다. 여기서, 상기 이송수단(300)은 컨베이어(conveyor)일 수 있고, 상기 컨베이어(즉, 이송수단(300))에 일정 범위의 크기로 분쇄된 유리 조각(G)들이 상기 컨베이어 상에서 겹쳐지지 않고, 거의 일정한 간격의 라인을 유지하면서 이송된다. 상기 경사부는 상기 컨베이어의 끝 부분에 경사지게 설치된 다수 개의 레인(lane)(미도시)을 포함한다. 여기서, 상기 다수 개의 레인은 아크릴로 형성될 수 있고, 대량의 유리조각을 빠른 속도로 처리하기 위해 반원 형태의 아크릴을 70도 정도로 세워 내부의 벽으로 유리 조각(G)이 낙하할 수 있도록 설계되어 있다. 또한, 상기 경사부의 주변에는 후술하는 촬영수단(400), 식별수단(500) 및 선별수단(600)이 설치될 수 있다.
상기 촬영수단(400)은 상기 경사부의 일측에 구비되어 상기 이송된 유리 조각(G)의 영상을 획득한다. 또한, 상기 촬영수단(400)은 확산 엘이디(LED)로 이루어진 백그라운드 조명, 카메라로 구성될 수 있다. 본 발명에서는 배경의 영향을 최대한 적게 받고 색상의 판별을 쉽게 하기 위하여 레인은 유색인 흰색을 사용하고, 영상촬영에서 큰 영향을 미치는 조명은 레인 뒤쪽에 확산형 LED를 관심영역 전체를 고르게 비춰 질 수 있도록 설계하는 것이 바람직하다. 이는 전면에 조명을 설치하였을 경우 유리 조각(G)이 빛의 반사로 인해 스미어가 생겨 색상판별에 어려움이 있기 때문에 레인 뒤쪽에 설치한 것이다. 또한, 상기 카메라는 빠른 속도로 떨어지는 유리 조각(G)의 영상을 획득하기 위하여 초당 200프레임 이상 촬영이 가능한 Color 1/3" CMOS 카메라를 사용하고, 상기 카메라를 통한 영상획득 영역은 720x200[pixels], 초당 프레임수 130[f/s], 셔터스피드 1[msec]로 설정하여 촬영할 수 있다. 따라서, 상기 컨베이어 상의 유리 조각(G)들이 상기 촬영수단(400)을 지나가면서 상기 카메라에 의하여 영상이 획득되고, 상기 획득된 영상이 식별수단(500)에 의하여 색상인식이 이루어지게 된다.
상기 식별수단(500)은 상기 촬영수단(400)으로부터 상기 유리 조각(G)의 영상을 입력받아 상기 유리 조각(G)의 색상을 식별한다. 여기서, 상기 식별수단(500)은 데스크 탑, 노트북 등의 컴퓨터 일 수 있고, 이러한 컴퓨터를 통하여 상기 유리 조각(G)의 색상을 식별하게 된다. 보다 구체적으로는, 상기 식별수단(500)은 전처리부(510)와 잡음제거부(520)를 포함한다. 여기서, 상기 전처리부(510)는 상기 촬영수단(400)으로부터 입력된 유리 조각(G)의 영상에서 전처리 알고리즘을 통하여 배경으로부터 유리 조각(G)의 영상을 검출하고, 상기 잡음제거부(520)는 상기 검출된 유리 조각(G)의 영상에서 잡음 처리 알고리즘을 통하여 상기 유리 조각(G)의 이물질에 대한 잡음을 제거하게 된다.
여기서, 상기 전처리 알고리즘은 도 2의 (a)에 도시된 바와 같이 상기 촬영수단(400)으로부터 입력된 영상에서 영상처리에 필요한 유리 조각(G)의 경로를 관심영역(R, G, B)으로 추출하는 제1 과정과, 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이 상기 추출된 관심영역(R, G, B) 중 어느 하나가 임계값(threshold) T1 이상일 경우 배경으로 인식하여 배경 부분을 처리하는 제2 과정을 아래 수학식 (1)에 의하여 처리하게 된다.
Figure 112011054250248-pat00003
수학식 (1)
여기서, Rtmp는 R의 평균(Ravg)을 구하기 위한 유리조각부분 전체 R값의 합이고, (0, 0, 0)은 관심영역(R, G, B) 중 어느 하나가 임계값(threshold) T1 이상일 경우 배경부분이다. 상기 임계값은 전처리과정을 수행하기 위하여 미리 설정된 값이다.
예를 들면, 상기 식별수단(500)은 상기 설정한 임계값만으로 배경으로부터 유리 조각(G)을 선별하기 위하여, 카메라로부터 입력받은 영상에서 영상처리에 필요한 유리 조각(G)의 경로를 관심영역 S(45x45)로 추출하고, 상기 추출된 관심영역에서 (R, G, B) 중 하나만이라도 임계값(threshold) T1 이상일 경우 배경으로 인식하게 된다.
한편, 유리는 빛을 통과시키고 반사하는 특성 상 유리 조각(G)에 묻어있는 이물에 의하여 잡음이 발생될 수 있다. 따라서, 본 발명에서는 유리 조각(G)에 묻어있는 이물질에 의하여 발생되는 잡음을 평균값의 근사치를 이용하여 아래 수학식 (2)에 의하여 제거하였다.
구체적으로, 상기 잡음 처리 알고리즘은 상기 검출된 유리 조각(G)의 영상에서 아래 수학식 (2)에 의하여 상기 유리 조각(G)의 이물질에 대한 잡음을 제거하게 된다.
Figure 112011054250248-pat00004
수학식 (2)
여기서, Ravg은 R의 평균값이고, (R, G, B)는 현재 픽셀값이며, T2는 임계값(threshold)이고, (0, 0, 0)은 Ravg와 R의 차이의 절대값이 T2 이상일 경우 배경부분이다. 상기 임계값은 갈색과 초록색의 유리 조각(G)이 서로 갑섭하여 생길 수 있는 범위로서, 상기 임계값인 T2를 25로 설정하고, 평균값의 T2 이하만 남기고 나머지는 배경과 같은 (0, 0, 0)로 처리하여 주변의 그림자나 유리조각에 붙어 있는 이물질에 대한 잡음을 제거하게 된다.
따라서, 도 2의 (c)에 도시된 바와 같이, 초록색 유리 조각(G)의 가장자리 부분에 초록색과 다른 색상의 픽셀과 위쪽의 갈색에 가까운 짙은 색상의 픽셀이 잡음으로 처리되어 제거될 수 있게 된다.
또한, 상기 식별수단(500)은 상기 잡음이 제거된 영상에서 상기 유리 조각(G)을 색상 별로 식별하는 색상식별부(530)를 더 포함한다. 여기서, 상기 색상식별부는 카메라로부터 받은 영상의 관심영역에서 임계값으로 추출한 잡음제거 이전의 평균값(R, G, B)과 잡음 제거 후 <표 1>과 같이 유리 조각(G)의 평균값(R1, G1, B1)의 색상 분포 테이블(RGB DATA Table)을 만들게 된다.
RGB DATA Table
RGB색상 잡음제거 전 잡음제거 후
R G B R1 G1 B1
초록 102- 135 165- 211 98
- 158		 57
- 108		 98
- 169		 65
- 121
갈색 94
- 133		 97
- 144		 71
- 90		 41
- 95		 39
- 104		 23
- 55
투명 164
- 180		 212
- 222		 192
- 206		 134
- 180		 172
- 222		 156
- 203
한편, 유리의 빛을 투과시키는 특성상 같은 색상의 유리 조각(G)이라도 각 유리 조각(G)마다 두께나 색상의 차이가 조금씩 나타나며 명도도 다르게 나타난다. 이 같은 이유로 사람의 눈에는 안보이지만 갈색 유리 조각(G)과 초록색 유리 조각(G)의 데이터에서 공통되는 값이 나타날 수 있다. 그 결과, 갈색 유리조각과 초록색 유리조각의 경우 R, G, B의 서로 공통되는 값이 존재함을 알 수 있다.
또한, 본 발명은 상기 유리 조각(G)의 더 정확한 색상을 선별하기 위해 색상, 명도, 채도 정보로 표현되는 HSI 색모델을 사용하였다. 여기서, HSI는 색상(Hue), 채도(Saturation), 명도(Intensity)로 색을 표현하는 방식이다. RGB 색모델을 HSI 색모델로 변환하는 수식은 다음과 같다.
Figure 112011054250248-pat00005
수학식 (3)
Figure 112011054250248-pat00006
수학식 (4)
Figure 112011054250248-pat00007
수학식 (5)
Figure 112011054250248-pat00008
수학식 (6)
아래의 <표 2>는 <표 1>에서 테스트한 영상의 RGB 색모델을 HSI 색모델로 변환하기 위하여, 상기 수학식 (3) 내지 수학식 (6)에 적용하여 변환한 HSI 색상 분포 테이블(HSI DATA Table)이다. 여기서, 색상정보인 Hue는 최소값 0에서 최대값 360 사이의 각도로 표현한다. 또한, 채도(Saturation)와 명도(Intensity)는 최소값 0과 최대값 1을 갖는데 환산을 통하여 최소값 0, 최대값 255의 범위로 변환 후 표현된 것이다.
HSI DATA Table
Hue Saturation Intensity
초록 72 - 110 32 - 48 70 - 130
갈색 26 - 44 41 - 71 35 - 79
투명 154 - 159 28 - 34 193 - 203
여기서, 초록색 유리 조각 Hue의 평균값은 72-110사이에 분포하며, 갈색 유리 조각의 Hue 평균값은 26-44사이로 서로 다른 부분에 분포하게 된다. 따라서, 이러한 색상 정보만 가지는 Hue의 평균값을 통해서 갈색 유리 조각과 초록색 유리 조각의 구분이 가능하다. 또한, 투명 유리 조각도 Hue의 평균값으로 구분 가능하나, 투명 유리 조각의 특성은 명도(Intensity)의 평균값에서 다른 유리 조각보다 높은 명도의 평균값을 보인다. 따라서, 본 발명에서는 RGB 색모델보다 HSI 색모델을 사용하여 색상판별에 높은 정확도를 얻을 수 있게 된다.
또한, 상기 선별수단(600)은 복수 개의 스위치의 스위칭 동작을 통하여 상기 식별된 색상에 따른 유리 조각에 압축공기를 분사하여 상기 유리 조각(G)을 선별하게 된다. 여기서, 상기 복수 개의 스위치는 솔레노이드(solenoid)(551)일 수 있고, 상기 선별수단(600)은 상기 컴퓨터를 통하여 상기 유리 조각(G)의 색상 식별결과를 전송받아 상기 솔레노이드(solenoid)의 온/오프(on/off) 동작을 통하여 상기 유리 조각(G)에 압축공기를 분사하게 된다. 예를 들면, 상기 솔레노이드가 온되면 컴프레서로부터 약 8bar의 압축공기가 분사되어 그 지점을 통과하는 유리조각을 불어내어 선별을 수행한다. 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 솔레노이드(551)를 구동하는 구동회로(550)를 구성할 수 있다. 이러한 구동회로(550)는 다수 개의 트랜지스터(TR1, TR2, TR3)와 저항소자(R1, R2, R3, R4, R5)로 이루어져 상기 식별된 색상에 따른 유리 조각(G)에 압축공기를 분사하여 상기 유리 조각(G)을 선별하도록 하기 위하여 상기 솔레노이드(551)를 온오프 동작시키게 된다. 예를 들어, 상기 TR1은 3711FET, TR2는 A101, TR3는 C181모델이 적용될 수 있고, R1 및 R3는 10 KΩ 및 1KΩ 저항소자가 사용될 수 있으며, R2, R4 및 R5는 상기 TR2 및 TR3에 의하여 적절한 저항값을 가지는 저항소자가 사용될 수 있다.
상기 선별수단(600)은 상기 유리 조각(G)의 위치 정보를 위치 감지 알고리즘을 통하여 감지할 수 있고, 상기 식별된 색상과 위치 정보를 통하여 이동중인 유리 조각(G)을 하나의 유리 조각(G)으로 인식하여, 현재 이동 중인 유리 조각(G)에 대하여 압축 공기의 분사 시간을 조절할 수 있게 된다.
상기 위치 감지 알고리즘은 상기 유리 조각(G) 내부 Y축의 중간 좌표를 중심점(P1)으로 설정하는 과정과, 상기 잡음을 제거한 영상에서 상기 유리 조각(G)의 첫 픽셀의 좌표(X, Y)와 마지막 픽셀의 좌표(X1, Y1)의 평균값을 통해서 중심점(P2)을 추출하는 과정과, 상기 중심점(P1, P2)를 이용하여 상기 유리 조각(G)의 위치 이동속도를 연산하는 과정과, 상기 압축 공기의 분사시간까지 지연시간을 연산하는 과정을 포함할 수 있다. 즉, 상기 위치 감지 알고리즘은 상기 추출한 중심점의 위치 이동속도를 픽셀단위로 표현하여 최종 분류를 위한 에어 플로워(미도시)를 통한 압축 공기의 분사명령까지 지연시간을 연산할 수 있게 한다.
도 3에 도시된 바와 같이, 상기 위치 감지 알고리즘이 실제로 구현하게 되면, 상기 유리 조각(G)의 위치 정보를 감지할 수 있고, 상기 식별된 색상(RGB, HSI)과 위치 정보(예를 들면, 좌표)를 통하여 이동중인 유리 조각(G)을 하나의 유리 조각(G)으로 인식하여, 현재 이동 중인 유리 조각(G)에 대하여 압축 공기의 분사 시간을 조절할 수 있게 된다.
또한, 상기 회수부(700)는 다수 개의 회수부(710, 720, 730)를 구비하여, 상기 선별수단(600)으로부터 분사된 압축 공기를 통하여 색상 별로 선별된 유리 조각(G)이 색상 별로 구비된 다수 개의 회수부(710, 720, 730)에 각 회수되게 된다.
도시되어 있지는 않지만, 본 발명은 상기 식별수단(500) 및 선별수단(600)에 연결되어, 상기 유리 조각(G)의 색상을 식별한 결과에 관한 정보와 이에 따른 상기 유리 조각(G)을 색상 별로 선별하는 결과에 관한 정보를 저장 및 표시하는 메모리부와 디스플레이부를 더 포함할 수도 있다.
도 5는 본 발명에 따른 유리 조각의 색상 선별 시스템의 선별수단에 구비된 대기전력 절감부의 구성을 회로도이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 유리 조각의 색상 선별 시스템에서, 상기 선별수단(600)에 연결된 대기전력절감부(11)는, 전원 어댑터를 의미하는 것으로서, 스타트 회로(110), 스위칭 전원회로(120), 제 1 전기이중층 캐패시터(130), 제 1 제어신호 발생회로(140), 제 2 전기이중층 캐패시터(150), 제 2 제어신호 발생회로(160), 포토커플러(170) 및 논리회로(180)를 포함한다. 여기서, 상기 스타트 회로(110), 제 2 전기이중층 커패시터(150), 제 2 제어신호 발생회로(160) 및 논리회로(180)는 전원접지(103)에 연결되어 있고, 상기 제 1 전기이중층 커패시터(130) 및 상기 제 1 제어신호 발생회로(140) 는 기기접지(104)에 연결되어 있다. 또한, 상기 스위칭 전원회로(120) 및 포토커플러(170)는 전원접지(103) 및 기기접지(104) 양쪽에 모두 연결되어 있다. 따라서, 본 대기전력절감부(11)는 높은 전압의 교류전원(101)이 직접 공급되는 전원접지(103)측과 상대적으로 낮은 전위의 전자기기(105)(즉, 유리 조각(G)의 색상 선별 시스템을 구성하는 구성요소로서 전원을 공급받아 구동되는 모든 구성)가 연결되는 기기접지(104)측이 스위칭 전원회로(120) 및 포토커플러(170)를 통해 고도의 절연특성을 유지하면서 전기적으로 결합되어 있다.
상기 스타트 회로(110)는 대기전력절감부(11)의 전원코드가 최초로 교류전원(101)에 연결될 때 논리회로(180)에 스타트 전류를 보낸다. 이때, 상기 스타트 회로(110)는 급격한 전원전압 변동으로 인해 트리거(trigger)되어 상기 논리회로(180)에 스타트 전류를 보내게 된다. 상기 스타트 회로(110)로부터 스타트 전류를 받은 상기 논리회로(180)는 스위칭 전원회로(120)에 바이어스 전류를 보낸다. 즉, 상기 스타트 회로(110)는 대기전력절감부(11)의 전원코드가 최초로 교류전원(101)에 연결될 때 스타트 전류를 보내 논리회로(180)를 통해서 스위칭 전원회로(120)에 바이어스 전류를 공급하는 역할을 한다.
또한, 상기 스타트 회로(110)는 제 2 제어신호 발생회로(160)의 제 2 충전재개신호가 하이(H)에서 로우(L)로 전환될 때 동작을 중지한다. 상기 스타트 회로(110)는 한번 동작이 중지되면, 정전으로 인해 교류전원(101)이 차단되었다가 다시 공급되거나 혹은 전원코드를 분리했다 다시 연결하지 않는 한 영구히 작동하지 않는다.
상기 스위칭 전원회로(120)는 정류기(102)를 통해 공급되는 높은 전압의 직류전원을 변환하여 제 1 전기이중층 커패시터(130) 및 제 2 전기이중층 커패시터(150)를 충전시킨다. 상기 스위칭 전원회로(120)는 제 1 출력단자(A) 및 제 2 출력단자(B)를 포함한다. 상기 스위칭 전원회로(120)는 상기 제 1 출력단자(A)를 통해서 제 1 전기이중층 커패시터(130)를 충전하고, 상기 제 2 출력단자(B)를 통해서 제 2 전기이중층 커패시터(150)를 충전시킨다.
상기 제 1 전기이중층 커패시터(130)는 상기 스위칭 전원회로(120)의 제 1 출력단자(A)의 출력전류로 충전된다. 상기 제 1 전기이중층 커패시터(130)는 제 1 제어신호 발생회로(140)에 전원을 공급하고, 전원 어댑터(100)의 출력단자를 통해 전자기기(105)에 전원을 공급한다.
상기 제 1 제어신호 발생회로(140)는 제 1 전기이중층 커패시터(130)의 충전상태를 측정하여 제 1 제어신호를 발생시킨다. 여기서, 상기 제 1 제어신호는 포토커플러(170)를 통해 논리회로(180)에 전달된다. 상기 제 1 제어신호 발생회로(140)는 제 1 전류검출회로(141), 제 1 미분회로(142), 제 1 전압검출회로(143) 및 제 1 플립플롭회로(144)를 포함한다.
상기 제 1 전류검출회로(141)는 상기 제 1 전기이중층 커패시터(130)의 충전전류를 검출하여 상기 충전전류가 임계전류보다 낮으면 하이 신호를 출력하여 제 1 미분회로(142)에 보낸다.
상기 제 1 미분회로(142)는 상기 제 1 전류검출회로(141)의 하이 신호를 미분하여 짧은 펄스폭의 제 1 충전중지신호를 발생시켜 제 1 플립플롭회로(144)에 보낸다.
상기 제 1 전압검출회로(143)는 상기 제 1 전기이중층 커패시터(130)의 충전전압을 검출하여 상기 충전전압이 임계전압보다 낮으면 제 1 충전재개신호를 발생시켜 제 1 플립플롭회로(144)에 보낸다.
상기 제 1 플립플롭회로(144)는 상기 제 1 전압검출회로(143)의 출력신호를 받는 세트단자, 상기 제 1 미분회로(142)의 출력신호를 받는 리세트단자 및 제 1 제어신호를 출력하는 출력단자를 포함한다.
상기 제 1 플립플롭회로(144)는 상기 세트단자를 통해 받은 제 1 충전재개신호에 의해 세트(set)되어 상기 출력단자(Q)에 제 1 제어신호로서 하이신호를 출력한다. 즉, 상기 제 1 플립플롭회로(144)는 상기 제 1 전압검출회로(143)로부터 받은 제 1 충전재개신호에 의해 세트(set)되어 하이를 갖는 제 1 제어신호를 출력하고, 상기 제 1 제어신호는 포토커플러(170)를 통해 논리회로(180)에 전달된다. 상기 제 1 플립플롭회로(144)는 상기 리세트단자(R)에 제 1 충전중지신호가 들어올 때까지 상기 출력단자(Q)의 상태를 하이로 유지한다.
상기 제 1 플립플롭회로(144)는 상기 리세트단자(R)를 통해 받은 제 1 충전중지신호에 의해 리세트(reset)되어 상기 출력단자(Q)에 제 1 제어신호로서 로우신호를 출력한다. 즉, 상기 제 1 플립플롭회로(144)는 상기 제 1 미분회로(142)로부터 받은 제 1 충전중지신호에 의해 리세트(reset)되어 로우를 갖는 제 1 제어신호를 출력하고, 상기 제 1 제어신호는 포토커플러(170)를 통해 논리회로(180)에 전달된다. 상기 제 1 플립플롭회로(144)는 상기 세트단자(S)에 제 1 충전재개신호가 들어올 때까지 상기 출력단자(Q)의 상태를 로우로 유지한다.
상기 제 2 전기이중층 캐패시터(150)는 상기 스위칭 전원회로(120)의 제 2 출력단자(B)의 출력전류로 충전된다. 상기 제 2 전기이중층 커패시터(150)는 제 2 제어신호 발생회로(160)에 전원을 공급한다.
상기 제 2 제어신호 발생회로(160)는 제 2 전기이중층 커패시터(150)의 충전상태를 측정하여 제 2 제어신호를 발생시킨다. 여기서, 상기 제 2 제어신호는 논리회로(180)에 전달된다. 상기 제 2 제어신호 발생회로(160)는 제 2 전류검출회로(161), 제 2 미분회로(162), 제 2 전압검출회로(163) 및 제 2 플립플롭회로(164)를 포함한다.
상기 제 2 전류검출회로(161)는 상기 제 2 전기이중층 커패시터(150)의 충전전류를 검출하여 상기 충전전류가 임계전류보다 낮으면 하이 신호를 출력하여 제 2 미분회로(162)에 보낸다.
상기 제 2 미분회로(162)는 상기 제 2 전류검출회로(161)의 하이 신호를 미분하여 짧은 펄스폭의 제 2 충전중지신호를 발생시켜 제 2 플립플롭회로(164)에 보낸다.
상기 제 2 전압검출회로(163)는 상기 제 2 전기이중층 커패시터(150)의 충전전압을 검출하여 상기 충전전압이 임계전압보다 낮으면 제 2 충전재개신호를 발생시켜 제 2 플립플롭회로(164)에 보낸다.
상기 제 2 플립플롭회로(164)는 상기 제 2 전압검출회로(163)의 출력신호를 받는 세트단자(S), 상기 제 2 미분회로(162)의 출력신호를 받는 리세트단자(R) 및 제 2 제어신호를 출력하는 출력단자(Q)를 포함한다.
상기 제 2 플립플롭회로(164)는 상기 세트단자(S)를 통해 받은 제 2 충전재개신호에 의해 세트(set)되어 상기 출력단자(Q)에 제 2 제어신호로서 하이신호를 출력한다. 즉, 상기 제 2 플립플롭회로(164)는 상기 제 2 전압검출회로(163)로부터 받은 제 2 충전재개신호에 의해 세트(set)되어 하이를 갖는 제 2 제어신호를 출력하고, 상기 제 2 제어신호는 논리회로(180)에 전달된다. 상기 제 2 플립플롭회로(164)는 상기 리세트단자(R)에 제 2 충전중지신호가 들어올 때까지 상기 출력단자(Q)의 상태를 하이로 유지한다.
상기 제 2 플립플롭회로(164)는 상기 리세트단자(R)를 통해 받은 제 2 충전중지신호에 의해 리세트(reset)되어 상기 출력단자(Q)에 제 2 제어신호로서 로우신호를 출력한다. 즉, 상기 제 2 플립플롭회로(164)는 상기 제 2 미분회로(162)로부터 받은 제 2 충전중지신호에 의해 리세트(reset)되어 로우를 갖는 제 2 제어신호를 출력하고, 상기 제 2 제어신호는 논리회로(180)에 전달된다. 상기 제 2 플립플롭회로(164)는 상기 세트단자(S)에 제 2 충전재개신호가 들어올 때까지 상기 출력단자(Q)의 상태를 로우로 유지한다.
상기 포토커플러(170)는 상기 제 1 제어신호 발생회로(140)에서 발생한 제 1 제어신호를 고도의 절연상태를 유지하면서 기기접지(104)측에서 전원접지(103)측으로 전달한다.
상기 논리회로(180)는 상기 스타트 회로(110)에서 공급되는 스타트 전류와, 상기 제 1 제어신호 발생회로(140)에서 발생한 제 1 제어신호와, 상기 제 2 제어신호 발생회로(160)에서 발생한 제 2 제어신호의 논리합(OR)을 구하여 상기 스위칭 전원회로(120)에 바이어스 전류를 공급하거나 차단한다. 즉, 상기 논리회로(180)는 상기 스위칭 전원회로(120)에 바이어스 전류를 공급하거나 차단함으로써, 상기 스위칭 전원회로(120)를 제어하는 역할을 한다.
예를 들어, 상기 논리회로(180)는 스타트 회로(110)로부터 스타트 전류를 받거나 제 1 제어신호가 하이이거나 제 2 제어신호(CC2)가 하이이면, 상기 스위칭 전원회로(120)에 바이어스 전류를 공급한다. 이에 따라, 상기 스위칭 전원회로(120)는 제 1 전기이중층 커패시터(130) 및 제 2 전기이중층 커패시터(150)를 충전시킨다. 즉, 상기 논리회로(180)는 스타트 전류, 제 1 제어신호, 제 2 제어신호 중 적어도 하나만 하이이면, 상기 스위칭 전원회로(120)에 바이어스 전류를 공급한다.
예를 들어, 상기 논리회로(180)는 스타트 회로(110)로부터 스타트 전류를 받지 못하고 제 1 제어신호가 로우이고(L) 제 2 제어신호가 로우이면, 상기 스위칭 전원회로(120)에 공급되는 바이어스 전류를 차단한다. 이에 따라, 상기 스위칭 전원회로(120)는 제 1 전기이중층 커패시터(130) 및 제 2 전기이중층 커패시터(150)의 충전을 중지시킨다. 즉, 상기 논리회로(180)는 스타트 전류, 제 1 제어신호 및 제 2 제어신호가 모두 로우이면, 상기 스위칭 전원회로(120)에 공급되는 바이어스 전류를 차단한다. 이때, 상기 논리회로(180)가 바이어스 전류를 차단하여 상기 스위칭 전원회로(120)의 동작이 중지되면, 교류전원(101)에서 관측되는 대기전력절감부(11)의 전력손실은 제로(zero)가 된다.
이와 같이, 본 대기전력절감부(11)는 대기상태에서 교류전원(101)을 완전히 차단함으로써, 외부에서 관측되는 대기전력 손실을 제로로 만들 수 있다. 또한, 본 대기전력절감부(11)는 스위칭 전원회로(120)를 사용하여 전기이중층 커패시터를 충전하고, 그 충전전압을 전자기기(105)의 전원으로 공급한다. 그리고, 전기이중층 커패시터의 충전전압이 임계전압 이하로 내려갈 때, 수초 혹은 수십초의 짧은 시간동안 스위칭 전원회로(120)를 가동하여 전기이중층 커패시터를 충전시킨다. 이에 따라, 본 대기전력절감부(11)의 대기시간을 무한대로 할 수 있다. 더불어, 또한, 본 대기전력절감부(11)는 전기이중층 커패시터의 충전전류를 검출하여 충전중지를 명령하므로, 충전전압에 영향을 받지 않으며 안정되고 정교한 제어를 할 수 있다.
이상에서 설명한 것은 본 발명에 따른 유리 조각의 색상 선별 시스템을 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.
G: 유리 조각 10: 피더
100: 이물질 제거수단 200: 분쇄수단
300: 이송수단 400: 촬영수단
500: 식별수단 510: 전처리부
520: 잡음제거부 530: 색상식별부
550: 구동회로 551: 솔레노이드
600: 선별수단 700: 회수수단

Claims (5)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 유리 조각(G)에서 이물질을 제거하는 이물질 제거수단(100)과, 상기 유리 조각(G)을 일정 범위의 크기로 분쇄하는 분쇄수단(200)과, 경사부를 구비하고 상기 분쇄된 유리 조각(G)을 일정한 간격으로 배열하여 상기 경사부로 이송하는 이송수단(300)과, 상기 경사부의 일측에 구비되어 상기 이송된 유리 조각(G)의 영상을 획득하는 촬영수단(400)과, 상기 촬영수단(400)으로부터 상기 유리 조각(G)의 영상을 입력받아 상기 유리 조각(G)의 색상을 식별하는 식별수단(500)과, 상기 식별된 색상에 따라 상기 유리 조각(G)을 색상 별로 선별하는 선별수단(600)을 포함하는 유리 조각의 색상 선별 시스템이고,
    상기 식별수단(500)은 상기 촬영수단(400)으로부터 입력된 유리 조각(G)의 영상에서 전처리 알고리즘을 통하여 배경으로부터 유리 조각(G)의 영상을 검출하는 전처리부와, 상기 검출된 유리 조각(G)의 영상에서 잡음 처리 알고리즘을 통하여 상기 유리 조각(G)의 이물질에 대한 잡음을 제거하는 잡음제거부와, 상기 잡음이 제거된 영상에서 상기 유리 조각(G)을 색상 별로 식별하는 색상식별부를 포함하며,
    상기 선별수단(600)은 복수 개의 스위치의 스위칭 동작을 통하여 상기 식별된 색상에 따른 유리 조각(G)에 압축공기를 분사하여 상기 유리 조각(G)을 선별하고;
    상기 선별수단(600)은 상기 유리 조각(G)의 위치 정보를 위치 감지 알고리즘을 통하여 감지할 수 있으며,
    상기 식별된 색상과 위치 정보를 통하여 이동중인 유리 조각(G)을 하나의 유리 조각(G)으로 인식하여, 현재 이동 중인 유리 조각(G)에 대하여 압축 공기의 분사 시간을 조절할 수 있는 것을 특징으로 하는 유리 조각의 색상 선별 시스템.
  5. 유리 조각(G)에서 이물질을 제거하는 이물질 제거수단(100)과, 상기 유리 조각(G)을 일정 범위의 크기로 분쇄하는 분쇄수단(200)과, 경사부를 구비하고 상기 분쇄된 유리 조각(G)을 일정한 간격으로 배열하여 상기 경사부로 이송하는 이송수단(300)과, 상기 경사부의 일측에 구비되어 상기 이송된 유리 조각(G)의 영상을 획득하는 촬영수단(400)과, 상기 촬영수단(400)으로부터 상기 유리 조각(G)의 영상을 입력받아 상기 유리 조각(G)의 색상을 식별하는 식별수단(500)과, 상기 식별된 색상에 따라 상기 유리 조각(G)을 색상 별로 선별하는 선별수단(600)을 포함하는 유리 조각의 색상 선별 시스템이고,
    상기 식별수단(500)은 상기 촬영수단(400)으로부터 입력된 유리 조각(G)의 영상에서 전처리 알고리즘을 통하여 배경으로부터 유리 조각(G)의 영상을 검출하는 전처리부와, 상기 검출된 유리 조각(G)의 영상에서 잡음 처리 알고리즘을 통하여 상기 유리 조각(G)의 이물질에 대한 잡음을 제거하는 잡음제거부와, 상기 잡음이 제거된 영상에서 상기 유리 조각(G)을 색상 별로 식별하는 색상식별부를 포함하며,
    상기 선별수단(600)은 복수 개의 스위치의 스위칭 동작을 통하여 상기 식별된 색상에 따른 유리 조각(G)에 압축공기를 분사하여 상기 유리 조각(G)을 선별하고;
    상기 위치 감지 알고리즘은
    상기 유리 조각(G) 내부 Y축의 중간 좌표를 중심점(P1)으로 설정하는 과정과, 상기 잡음을 제거한 영상에서 상기 유리 조각(G)의 첫 픽셀의 좌표(X, Y)와 마지막 픽셀의 좌표(X1, Y1)의 평균값을 통해서 중심점(P2)을 추출하는 과정과, 상기 중심점(P1, P2)를 이용하여 상기 유리 조각(G)의 위치 이동속도를 연산하는 과정과, 상기 압축 공기의 분사시간까지 지연시간을 연산하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 유리 조각의 색상 선별 시스템.
KR1020110069995A 2011-07-14 2011-07-14 유리 조각의 색상 선별 시스템 KR101090772B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110069995A KR101090772B1 (ko) 2011-07-14 2011-07-14 유리 조각의 색상 선별 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110069995A KR101090772B1 (ko) 2011-07-14 2011-07-14 유리 조각의 색상 선별 시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101090772B1 true KR101090772B1 (ko) 2011-12-08

Family

ID=45505785

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110069995A KR101090772B1 (ko) 2011-07-14 2011-07-14 유리 조각의 색상 선별 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101090772B1 (ko)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108554830A (zh) * 2018-02-27 2018-09-21 天津理工大学 一种基于多光谱光电识别技术的废旧玻璃再生系统及方法
CN113631284A (zh) * 2019-03-29 2021-11-09 捷客斯金属株式会社 电子/电气设备部件屑的处理方法
US20220196544A1 (en) * 2019-04-19 2022-06-23 Saint-Gobain Isover Method for detecting glass-ceramic materials
KR102549887B1 (ko) * 2021-12-27 2023-07-04 한국지질자원연구원 광학선별기를 이용하여 색상 별 품질 조건을 만족시키는 폐유리병의 색상 선별 방법, 색상 선별 장치 및 색상 선별 시스템

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100680810B1 (ko) * 2005-08-08 2007-02-09 재단법인 포항산업과학연구원 색도 인식을 이용한 소재의 자동 선별장치 및 방법

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100680810B1 (ko) * 2005-08-08 2007-02-09 재단법인 포항산업과학연구원 색도 인식을 이용한 소재의 자동 선별장치 및 방법

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108554830A (zh) * 2018-02-27 2018-09-21 天津理工大学 一种基于多光谱光电识别技术的废旧玻璃再生系统及方法
CN113631284A (zh) * 2019-03-29 2021-11-09 捷客斯金属株式会社 电子/电气设备部件屑的处理方法
US20220196544A1 (en) * 2019-04-19 2022-06-23 Saint-Gobain Isover Method for detecting glass-ceramic materials
KR102549887B1 (ko) * 2021-12-27 2023-07-04 한국지질자원연구원 광학선별기를 이용하여 색상 별 품질 조건을 만족시키는 폐유리병의 색상 선별 방법, 색상 선별 장치 및 색상 선별 시스템

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101986143B (zh) 机器视觉皮带撕裂检测方法
KR101090772B1 (ko) 유리 조각의 색상 선별 시스템
CN205289011U (zh) 一种基于机器视觉的建筑垃圾分拣装置
JP5569799B2 (ja) 色彩選別機
JP6152845B2 (ja) 光学式粒状物選別機
JP6037125B2 (ja) 光学式粒状物選別機
CN201890600U (zh) 机器视觉皮带撕裂检测装置
KR101270354B1 (ko) 폐기물 재활용 분류 시스템
CN109916910B (zh) 光伏玻璃边部缺陷检测系统及相应的方法
JP2001145855A (ja) 粒状物選別方法及び粒状物選別装置
CN105158268A (zh) 精冲零部件缺陷智能在线检测方法、系统及装置
CN108273759B (zh) 一种图像识别筛选红砖与混凝土的方法及其系统
CN208355340U (zh) 一种扫地机器人及其摄像头补光系统
CN105181708A (zh) 纺织机针批次合格检测平台
CN106379784A (zh) 一种矿井钢筋拉索视觉检测方法、系统
CN111804604B (zh) 一种高精度物料色选装置
CN104751149A (zh) 基于电子检测的人员疲惫度判定平台
CN209148559U (zh) 一种二极管芯片表面质量检测设备
CN205146716U (zh) 一种基于分时曝光和多光谱成像的除杂机
CN111307820A (zh) 一种基于机器视觉的陶瓷阀芯表面缺陷检测方法
CN208000278U (zh) 用于烟箱循环利用的烟箱外观检测装置
CN105181705A (zh) 一种基于多重滤波的陶瓷外观分析方法
Xu et al. Study of automatic separation system of coal and gangue by IR image recognition technology
KR101987230B1 (ko) 순환골재의 수소이온농도 검사 시스템과 이를 이용한 순환골재 생산방법
CN105136810A (zh) 基于高强度照明的钢板缺陷检测平台

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140923

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20151027

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20161117

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20171128

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190219

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20191202

Year of fee payment: 9