KR101070779B1 - 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑 시스템 및 방법 - Google Patents

전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 목적은 다수의 파노라마 사진을 전자지도 상에 매우 손쉽고 간편하게 매핑시킬 수 있으면서도, 잘못된 위치정보가 기록된 파노라마 사진의 GPS 좌표를 자동으로 보정할 수 있는 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명에 따른 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑 시스템은 다수의 파노라마 사진 데이터를 저장하고 있는 파노라마 사진저장부와; 상기 파노라마 사진을 매핑할 전자지도를 로딩하고, 로딩된 전자지도의 도로 상에 좌표정보가 매칭되어 있는 도로가상선을 표시하는 전자지도 로딩부와; 상기 전자지도 상에 각 파노라마 사진의 촬영지점을 나열 표시하는 촬영지점 나열부; 및 상기 도로가상선을 이용하여 상기 파노라마 사진의 GPS 좌표를 자동보정하는 파노라마 좌표보정부를 포함하고, 상기 파노라마 좌표보정부는 상기 도로가상선을 따라 나열되어 있는 다수 개의 촬영지점 중 상기 도로가상선을 벗어나 있는 촬영지점을 상기 도로 가상선 위로 재배치하고 이에 따라 변경되는 촬영지점 GPS 좌표를 연산함으로써 GPS 좌표보정을 수행하는 것을 특징으로 한다.
Figure R1020090112242
전자지도, 파노라마, GPS 좌표, 도로중심선, 교차로

Description

전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑 시스템 및 방법{MAPPING SYSTEM AND METHOD FOR THE PANORAMA PHOTOS OF A MAP INFORMATION}
본 발명은 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 전자지도 상에 도로중심선을 생성 표시하고 이를 이용하여 파노라마 사진 매핑 작업 및 GPS 좌표 보정을 자동으로 손쉽게 완료할 수 있는 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑 시스템 및 방법에 관한 것이다.
유무선 통신의 발달과 더불어 컴퓨터, 네비게이터, 휴대폰과 같은 전자 정보 단말기의 발달과 보급 확대가 증대되고 있다. 이에 따라 특정 지역의 지리 정보를 얻고자 하는 사용자들은 상기 단말기에 접속하여 도로나 지형, 지물 등 해당 지역과 관련된 일체의 정보를 담고 있는 전자지도 서비스를 손쉽게 제공받을 수 있다. 그러나, 종래 지리 정보 제공 서비스는 2D 로 구현되어 표시해 주고 있어 사용자가 해당 지역과 관련된 지형, 지물을 시각적으로 정확히 인식하는 것은 불가능하였다.
상기와 같은 문제점을 극복하기 위하여 최근에는 도로, 지형, 지물을 시각적 으로 인식할 수 있도록, 전자지도 상에 해당 지역의 실제 사진을 함께 표시해주는 파노라마 사진 지리 정보 제공 서비스가 개발 및 시도되고 있다.
상술한 파노라마 사진을 이용한 지리 정보 제공 서비스를 구현하기 위해서는 기본적으로 사진 촬영 작업, 사진 연결 작업 및 매핑 작업이 필요하다.
사진 촬영 작업이란 차량에 설치된 다수 개의 카메라를 이용하여 각 지역을 이동하며 지형, 지물 및 도로의 분할 촬영을 통해 영상 프레임들을 획득해 나가는 작업을 의미한다.
사진 연결 작업이란 사진 촬영 작업을 통해 획득한 다수 개의 영상 프레임들을 도로변에 위치한 순서대로 파노라마 사진으로 연결하면서 편집하는 작업을 의미한다. 상기 사진 연결 작업을 통해 구성된 각각의 파노라마 사진은 GPS 코드로 연결할 수 있는 디지털 지도와 매핑함으로써 실제 영상의 위치 정보 제공이 가능해 진다.
사진 매핑 작업이란, 사진 촬영 작업을 통해 획득되는 각각의 영상 프레임의 GPS(Global Positioning System) 좌표를 이용하여 해당 사진을 전자지도 상의 정확한 위치에 올려놓는 작업을 의미한다.
그러나, 차량을 통해 수집되는 각 파노라마 사진에는 건물, 지형 등의 여러 장애요소로 인해 잘못 측정된 GPS 좌표 정보가 수집 경우가 발생할 수 있다.
즉, 도로 중심을 따라 직선 방향으로 진행하는 차량에서 일정 간격의 단위거리를 기준으로 촬영된 파노라마 사진임에도 불구하고 잘못된 지점의 GPS 좌표가 기록되어 있는 것이다.
상기와 같은 바, 상술한 매핑 작업시 각 파노라마 사진에 기록되어 있는 GPS 좌표를 그대로 이용하여 단순히 전자지도 상에 나열하게 되면, 일부 파노라마 사진은 도로 중심을 벗어나 의도하지 않은 지점에 위치하거나 또는 파노라마 사진 간에 불균등한 간격으로 배치되는 등의 문제점이 발생하게 된다.
또한, 다양한 전자지도 서비스를 지원하기 위해서는 각 파노라마 사진에 매칭되어 있는 GPS 좌표 간의 링크 정보를 생성할 필요가 있으며, 특히 교차로 부근에서 촬영된 파노라마 사진의 경우는 이에 해당하는 파노라마 사진 데이터들 간에 연결될 수 있는 링크 데이터를 생성해 주는 방법이 필요하다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 파노라마 사진을 전자지도에 매핑하는 작업에 있어서, 촬영지역의 여러 장애요소로 인해 잘못된 GPS 좌표정보가 기록되어 있는 파노라마 사진의 좌표값을 자동으로 보정하도록 하여, 지리정보를 시각적으로 보여주는 파노라마 사진이 전자지도의 올바른 위치에 매핑될 수 있도록 하는 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑시스템을 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑시스템은 도로를 따라 진행하는 이동수단에 설치된 촬영장치를 통해 수집되고 촬영지점의 GPS 좌표 정보를 포함하고 있는 다수의 파노라마 사진 데이터를 저장하고 있는 파노라마 사진저장부와; 상기 파노라마 사진을 매핑할 전자지도를 로딩하고, 로딩된 전자지도의 도로 상에 좌표정보가 매칭되어 있는 도로가상선을 표시하는 전자지도 로딩부와; 상기 파노라마 사진에 기록되어 있는 GPS 좌표를 이용해 상기 전자지도 상에 각 파노라마 사진의 촬영지점을 나열 표시하는 촬영지점 나열부; 및 상기 도로가상선을 이용하여 상기 파노라마 사진의 GPS 좌표를 자동보정하는 파노라마 좌표보정부를 포함하고, 상기 파노라마 좌표보정부는 상기 도로가상선을 따라 나열되어 있는 다수 개의 촬영지점 중 상기 도로가상선을 벗어나 있 는 촬영지점을 상기 도로 가상선 위로 재배치하고 이에 따라 변경되는 촬영지점 GPS 좌표를 연산하고, 또한 상기 전자지도 상에 나열된 다수의 파노라마 사진 촬영지점 간의 간격을 등간격으로 재배치시키고 이에 따라 변경되는 촬영지점 GPS 좌표를 연산함으로써 자동보정을 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑시스템에 의하면 촬영을 통해 수집된 다수의 파노라마 사진을 전자지도 상에 매우 손쉽고 간편하게 매핑시킬 수 있으면서도, 잘못된 위치정보가 기록된 파노라마 사진의 GPS 좌표를 도로중심선을 이용하여 자동으로 보정할 수 있어 전자지도 생성 및 서비스 제공을 정확하고 효율적으로 구현할 수 있는 현저한 효과가 있다.
또한, 차량에 탑재된 촬영장비로부터 수집된 파노라마 사진 원본 데이터에 근거하여 파노라마 노드 데이터 및 파노라마 링크 데이터를 생성 활용함으로써, 특히 교차로의 다양한 갈림길과 연계된 지리정보 파노라마 사진의 구현 및 교차로 방향지시 화살표의 표시 등과 같은 다양한 전자지도 서비스를 구현할 수 있는 현저한 효과가 있다.
본 발명에 따른 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑시스템은 차량을 포함한 이동수단에 설치된 촬영장치를 이용해 각 지역의 풍경을 촬영함으로써 수집되 는 다수의 지리정보 파노라마 사진 데이터를 전자지도 상에 정확히 매핑(Mapping)시키기 위한 시스템 도구를 제시하며, 구체적으로는 도로중심선 데이터를 이용한 GPS 좌표 자동보정 및 교차로 링크 생성의 구현을 주요 기술적 특징으로 한다.
이하에서 첨부 도면을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예, 특징 및 장점에 대하여 상세히 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명에 따른 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑 시스템의 주요 구성을 도시한 블록 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑 시스템은 다수의 파노라마 사진 데이터를 저장하는 파노라마 사진저장부(100)와; 매핑시스템의 디스플레이부(600) 화면 상에 항공사진 등을 로딩(Loading)하는 전자지도 로딩부(200)와; 각 파노라마 사진의 촬영지점을 전자지도 상에 나열하는 촬영지점 나열부(300); 및 나열된 파노라마 사진의 좌표를 자동보정해 주는 파노라마 좌표보정부(400)를 포함하고, 바람직하게는 한 쌍의 파노라마 노드를 연결하는 링크를 생성 표시하는 파노라마 링크생성부(500)를 더 포함하는 것을 주요 기술적 구성으로 한다.
본 발명의 파노라마 사진저장부(100)는 전자지도에 매핑될 다수의 파노라마 사진 데이터를 저장한다. 상기 파노라마 사진은 각 지역의 도로 내지 골목길을 따라 이동하는 차량에 설치된 복수의 카메라를 통해 촬영 수집되며, 각각의 파노라마 사진의 로그 데이터에는 촬영지점에서의 위도, 경도, 고도를 포함한 GPS 좌표 정보와, 차량 진행 방향에 따라 변화하는 방위각 정보, 이동속도 및 촬영된 일자와 시 각을 나타내는 촬영시간 정보 등이 기록되어 있다.
또한, 파노라마는 보통 몇 장으로 분할 촬영한 사진을 이어 붙여 완성되는데 누락없이 자연스럽게 이어지는 파노라마를 제작하기 위해서는 일정한 단위거리마다 빼놓지 않고 대상물을 촬영해야 하며, 촬영장치를 탑재한 차량은 바람직하게는 도로중심을 따라 이동하며 촬영을 행하게 된다.
따라서, 본 발명의 지리정보 파노라마 사진은 상호 이웃하는 파노라마 사진 간에 일정간격의 촬영지점을 갖게 되고, 수집된 파노라마 사진을 촬영지점을 따라 전자지도 상에 나열하게 되면 직선 상에 위치하게 될 것이다.
참고로, 상술한 파노라마 사진 데이터는 차량으로부터 수집된 파노라마 사진의 로그 데이터(즉, 원본 데이터)는 물론 상기 로그 데이터로부터 생성된 파노라마 노드 데이터를 모두 포함한다. 상기 파노라마 노드 데이터에 대한 자세한 내용은 후술하기로 한다.
도 2는 본 발명의 전자지도 로딩부(200)에 의해 출력된 항공사진의 일 예이고, 도 3은 본 발명의 전자지도 로딩부(200)에 의해 표시된 도로가상선의 일 예이다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 전자지도 로딩부(200)는 매핑시스템에 저장된 전자지도를 불러와 매핑시스템에 구비된 디스플레이부(600) 화면 상에 시각적으로 표시해 준다.
상기 전자지도는 지표의 수직 상방향에서 촬영한 항공사진을 사용하는 것이 바람직하고, 본 발명의 파노라마 사진 매핑 작업을 위해 일정한 비율에 따라 여러 장으로 나뉘어져 있으며, 구획된 각 전자지도의 식별을 위해 도엽번호가 부여되어 있다.
전자지도 로딩부(200)는 소정 지역의 도로 및 지형/지물을 담고 있는 특정 항공사진의 로딩을 완료하면, 화면에 출력된 항공사진의 도로 네트워크를 따라 라인(Line) 형태의 도로가상선(220)을 생성 표시한다.
본 발명의 도로가상선(220)은 도로의 중심을 따라 진행하는 도로중심선이 연속적으로 연결되어 도로중심선 네트워크를 구성하도록 표시하는 것이 바람직하며, 상기 도로중심선이 모여 형성하는 도로중심선 네트워크는 직선과 직선이 연결된 형태로 구성하는 것이 더욱 바람직하다.
본 발명의 도로중심선(220)은 적어도 도로와 도로가 교차하는 교차로 지점에 도로중심선 노드(221a,221b)가 생성 표시되는데, 상기 도로중심선 노드(221a,221b)는 원형, 사각형과 같은 소정의 문양을 사용하여 표현된다. 이하에서는, 상호 이웃하는 두 개의 도로중심선 노드(221a,221b)를 연결한 선분에 해당하는 도로중심선을 "도로중심선 링크(222)"라 칭하기로 한다. 또한, 항공사진은 물론 상기 항공사진 상에 생성 표시된 도로중심선의 각 지점은 위도 및 경도를 포함한 좌표정보가 매칭되어 있다.
상술한 바와 같이, 전자지도 로딩부(200)에 의해 항공사진이 로딩되고, 로딩된 항공사진의 도로를 따라 도로중심선(220)을 생성 표시하는 과정이 완료되면, 상기 도로중심선 위에 각 파노라마 사진을 매칭시켜 나열하는 작업이 이루어지며 상기 나열 작업은 촬영지점 나열부(300)에 의해 행해진다.
도 4는 본 발명의 촬영지점 나열부(300)에 의해 파노라마 노드가 나열된 항공사진의 일 예이다.
도 4를 참조하면, 항공사진의 각 지점은 좌표정보를 갖고 있으며, 상기 항공사진에 나열되는 파노라마 사진 역시 GPS 좌표가 기록되어 있다. 따라서, 본 발명의 촬영지점 나열부(300)는 각 파노라마 사진에 기록된 GPS 좌표를 이용하여 해당 GPS 좌표에 대응하는 항공사진 좌표 위치에 해당 파노라마 사진을 매칭시키게 되고, 이는 곧 매칭된 파노라마 사진의 촬영지점을 의미하게 된다.
항공사진의 특정 지점에 매칭된 파노라마 사진 촬영지점은 원형, 사각형과 같은 소정의 문양을 사용하여 표현되며, 이하에서는 이를 "파노라마 노드(310)"라 칭하기로 한다. 따라서, 특정 파노라마 노드는 해당 지점에 매칭되어 있는 특정 파노라마 사진 데이터와 연계되어 있게 된다.
각 파노라마 사진의 GPS 좌표에 매칭되는 항공사진 위치에 다수의 파노라마 사진을 나열하게 되면 도 4에 도시된 바와 같이, 일부 파노라마 노드는 도로 중심을 벗어나 의도하지 않은 지점에 있거나, 불균등한 간격으로 배치되어 있다.
즉, 도로 중심을 따라 직선 방향으로 진행하는 차량에서 일정 간격의 단위거리를 기준으로 촬영된 파노라마 사진임에도 불구하고, 도로중심선을 벗어나거나 간격이 불균일한 잘못된 지점의 GPS 좌표가 측정 기록되어 있는 것이다.
따라서, 항공사진의 도로중심선(220)을 따라 매핑된 지리정보 파노라마 사진의 GPS 좌표를 보정하는 작업이 필요하며 상기 보정작업은 본 발명의 파노라마 좌표보정부(400)를 통해 달성 가능하다.
도 5는 파노라마 노드가 나열된 항공사진 상에서 보정을 원하는 구역의 도로중심선 노드를 선택하고 있는 모습을 보여주는 일 예이고, 도 6은 본 발명의 파노라마 좌표보정부(400)에 의해 각 파노라마 노드의 GPS 좌표보정이 완료된 모습을 보여주는 일 예이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑시스템은 항공사진 상에 나열된 파노라마 노드의 GPS 좌표보정을 수행하기 전에 보정을 원하는 구역의 선택을 요구하게 된다.
상기 선택 과정은 작업자에 의해 행해지고, 선택 대상은 하나의 선분(즉, 도로중심선 링크)을 구성하는 한 쌍의 도로중심선 노드가 이에 해당하며, 선택 행위는 매핑시스템에 구비된 마우스 내지 키보드를 사용하여 달성 가능하다.
도 5에 도시된 바와 같이, 작업자가 마우스를 사용하여 도로중심선 노드 "223a" 와 "223b"를 선택함으로써 상기 선택된 한 쌍의 도로중심선 노드 (223a,223b)가 파노라마 좌표보정부(400)에 입력되면, 상기 좌표보정부(400)는 입력된 도로중심선 노드(223a,223b)의 좌표정보를 이용하여 해당 도로중심선 부근에 나열된 각 파노라마 노드(311)의 GPS 좌표를 자동보정하게 된다. 상기 "해당 도로중심선"이란 상기 한 쌍의 도로중심선 노드(223a,223b)와 이를 상호 연결하는 도로중심선 링크(224)를 포함한 것을 지칭한다.
또한, 상기에서는 좌표보정을 원하는 구역의 설정을 위해 한 쌍의 도로중심선 노드(223a,223b)를 선택하도록 구성하였으나, 도로중심선 노드(223a,223b)대신 좌표보정을 원하는 구역을 설정할 시작 파노라마 노드와 끝 파노라마 노드를 선택 하여 해당 영역을 설정하도록 구성할 수도 있음은 물론이다.
또한, 보정을 원하는 파노라마 노드(312)를 개별적으로 하나씩 선택하도록 하고 선택된 하나의 파노라마 노드(312)를 그에 가장 근접하고 있는 도로중심선 위로 재배치시킨 후 이에 따라 변경되는 GPS 좌표를 자동보정하는 방식도 적용될 수 있음은 물론이다.
작업자에 의해 선택된 한 쌍의 도로중심선 노드(223a,223b)사이에 위치하는 다수의 파노라마 노드 중, 도로중심선을 벗어나 있거나 간격이 불균일한 파노라마 노드(311)는 상기 파노라마 좌표보정부(400)에 의해 해당 도로중심선(223a,223b, 224) 위로 그 위치가 재배치되거나 균일한 간격을 갖도록 조정되어 도 6의 도면부호 "313"에 도시된 바와 같이 도로중심선을 따라 그 위에 등간격으로 위치하도록 정렬된다.
상술한 바와 같이, 잘못된 GPS 좌표정보가 기록된 파노라마 노드의 위치를 재배치하거나 등간격 조정하게 되면 해당 파노라마 노드는 GPS 좌표가 변경되게 된다. 따라서 도로중심선의 좌표정보를 이용하여 상기 변경된 GPS 좌표를 가감(加減) 연산함으로써, 잘못된 GPS 좌표를 갖고 있는 파노라마 사진 데이터의 자동보정을 완료할 수 있게 된다.
즉, 어느 하나의 도로중심선 링크를 구성하는 한 쌍의 도로중심선 노드가 선택되면, 선택된 도로중심선 링크의 좌표정보를 이용하여 상기 도로중심선 링크 부근에 나열된 파노라마 사진 촬영지점의 GPS 좌표 보정을 자동으로 수행하는 것이다.
또한, 상기에서는 상호 이웃하는 한 쌍의 도로중심선 노드를 선택하고, 상기 한 쌍의 도로중심선 노드를 연결하는 하나의 도로중심선 링크를 이용하여 GPS 좌표보정을 수행하도록 설명 및 도시하였으나, 다수 개의 도로중심선 노드가 일직선 상에 위치하고 있다면 다수 개의 도로중심선 노드를 선택하거나 또는 다수 개의 도로중심선 노드 중 첫노드와 끝노드만을 선택하고 그 사이에 존재하는 적어도 두 개 이상의 도로중심선 링크에 나열된 다수의 파노라마 노드가 한꺼번에 자동 보정될 수 있도록 구성할 수도 있음은 물론이다.
상기에서 설명 및 도시한 바와 같이, 본 발명의 파노라마 좌표보정부(400)는 전자지도 상에 로딩된 도로중심선 데이터를 이용하여 다수의 파노라마 사진 촬영지점의 위치를 재배치시키고 이에 따라 변경되는 GPS 좌표를 연산함으로써 자동보정을 수행함을 주요 기술적 특징으로 한다.
이하에서는 변경된 GPS 좌표의 연산을 위한 알고리즘에 대하여 상세히 설명하도록 한다.
본 발명의 매핑 시스템에 적용되는 알고리즘은 도로중심선으로 재배치된 파노라마 노드의 좌표 연산을 위한 알고리즘과 도로중심선 상에서 등간격으로 조정된 파노라마 노드의 좌표 연산을 위한 알고리즘이 사용된다.
(1) 도로중심선으로 재배치된 파노라마 노드의 좌표 연산
차량에서 측정된 GPS 좌표는 다양한 이유로 인하여 오차를 가진다. 따라서, 촬영 차량이 도로의 중심을 기준으로 진행한다고 가정할 때, 측정된 GPS 좌표 데이터는 도로 중심선으로 보정될 필요가 있다. 이러한 과정을 자동화 하기 위하여 도 로 중심선을 실측하여 저장하고 저장된 도로 중심선 네트워크 데이터를 바탕으로 GPS 좌표를 보정한다
도 7에 도시된 바와 같이, 도로중심선(222)을 벗어나 있는 GPS 좌표(X)를 갖고 있는 파노라마 노드(314)는 도로 중심선 벡터(Q)에 평행 및 수직인 성분들로 분해된다. 벡터(P)를 직각 삼각형의 빗변으로 간주하고, 벡터(P)의 끝(X)에서 벡터(Q)에 수선을 그으면 벡터 P와 Q사이의 각 (α)에 대한 대변이 생긴다. 따라서, 삼각법을 이용하면 대변의 길이를 구할 수 있게 된다.
Figure 112009071188817-pat00001
GPS 좌표(X)와 가장 가까운 도로중심선(222)에 평행이며 길이가 수학식 1과 같은 벡터를 구하려면
Figure 112009071188817-pat00002
에 그 길이를 곱하면 된다. 따라서 잘못 측정된 GPS 좌표(X)는 도로중심선에 투영된 벡터
Figure 112009071188817-pat00003
의 끝점 "X'"로 보정될 수 있으며 투영 벡터
Figure 112009071188817-pat00004
는 아래 수학식 2와 같이 구할 수 있다.
Figure 112009071188817-pat00005
(2) 도로중심선 상에서 등간격으로 조정된 파노라마 노드의 좌표 연산
이동하는 차량에서 일정한 간격마다 취득된 GPS 좌표정보는 여러 장애요소로 인한 측정오차 때문에 도 8a와 같이 간격이 불균일하게 측정되는 경우가 있다. 이러한 GPS 좌표 오차를 간편하게 보정하기 위해 촬영장비에서 수집된 GPS 위치를 등간격으로 보정하는 알고리즘이 필요하다.
우선, 보정을 위해 선택된 GPS 좌표 간격간의 총 길이로부터 평균 길이를 도출하고, 도출된 평균 길이와 각 간격간의 편차를 더하거나 빼줌으로써 등간격으로 보정할 수 있다.
n개의 GPS 좌표에 대해서 i번째 GPS의 위치를 Pi, 그의 x, y좌표를 각각 "Pxi, Pyi"로 가정했을 때, 총 길이는 수학식 3과 같고, 평균 길이는 수학식 4와 같이 유도될 수 있다.
L tot =sigma i=0 to n-1 sqrt|(Px i - Px i-1 ) 2 +(Py i - Py i-1 ) 2 |
L avg =L tot / (n-1)
i번째와 i+1번째 사이를 Li 로 가정할 경우, 보정된 GPS 좌표 "P'xi, P'yi" 는 다음과 같이 계산할 수 있다.
L i =sqrt|(Px i-Px i-1 ) 2 +(Py i-Py i-1 ) 2 |
P'x i = P'x i + (Px i - Px i-1 ) / L i * L avg
P'y i = P'y i + (Py i - Py i-1 ) / L i * L avg
본 발명의 매핑시스템은 상술한 알고리즘을 적용하여 도 8a에 도시된 바와 같은 불균일한 파노라마 노드 간격(315)을 도 8b과 같이 등간격으로 재배치(316)하고 이에 따른 GPS 좌표 데이터를 보정하게 된다.
또한, 상술한 수학식 3 내지 수학식 5에서 알 수 있듯이, 도 9a 및 도 9b에 도시된 바와 같이 도로중심선이 곡선인 경우에도 각 곡선에 대한 벡터 성분을 이용하여 등간격 위치 보정이 가능하다.
상기에서 설명 및 도시한 도로중심선 노드는 적어도 교차로 지점에 생성 표시되도록 구성하였으나, 도 9(a) 및 (b)와 같이 차량 진행 도로가 직선이 아닌 곡선을 이루고 있을 경우, 차량 진행방향이 바뀌는 지점마다 도로중심선 노 드(223a,b,c,d..)를 생성 표시하는 것이 바람직하다. 이는 본 발명의 파노라마 좌표보정부(400)는 노드와 노드를 연결하는 선분(즉, 직선 형태의 도로중심선 링크)을 이용하여 GPS 좌표보정을 위한 연산을 수행하기 때문이다.
상기에서는 한 개의 파노라마 노드의 좌표보정을 위한 연산 방식을 설명하였으나, 도로중심선 부근에 나열된 적어도 두 개 이상의 파노라마 노드의 GPS 좌표들이 모두 도로중심선 위로 자동 보정되기 위해서는 다음과 같은 의사코드가 필요하다.
다수의 파노라마 노드를 한꺼번에 도로중심선 위로 재배치시키기 위한 의사코드의 일 예는
program AutoCorrection
For( all GPS data )
{
For( all Lines of Road Center)
{
Distance = getDistance(line, gpsPoint);
If(Distance == minimum) ---------- ①
theLine = line;
theGpsPoiint = gpsPoint;
}
projectionGpsToLine(theGpsPoint, theLine)
}
과 같이 구현할 수 있으며, 의사코드 "①" 에서 알 수 있듯이, 항공사진 상에 나열된 파노라마 노드는 자신이 나열된 위치에서 가장 근접한 도로중심선 위로 그 위치가 재배치된다.
차량에 설치된 촬영장비로부터 수집되는 GPS 데이터는 각 파노라마 사진 촬영지점의 좌표값만을 갖고 있고 각 GPS 좌표 간의 링크 정보는 가지고 있지 않다.
그러나, 다양한 전자지도 서비스를 지원하기 위해서는 각 파노라마 사진에 매칭되어 있는 GPS 좌표 간의 링크 정보를 생성할 필요가 있으며, 특히 교차로 부근에서 촬영된 파노라마 사진의 경우는 이에 해당하는 파노라마 사진 데이터들 간에 자동으로 링크를 생성해 주는 방법이 필요하다
상술한 자동 링크 생성은 본 발명의 파노라마 링크생성부(500)를 통해 달성 가능하며, 이하에서는 상호 이웃하는 두 개의 파노라마 노드를 연결한 선분을 "파노라마 링크(320)"라 칭하기로 한다.
본 발명의 파노라마 링크 생성에 대한 설명에 앞서, 본 발명의 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑시스템에 사용 및 생성되는 다양한 파노라마 사진 데이터에 관하여 설명하도록 한다.
도 10a는 본 발명의 매핑시스템에 이용되는 도로중심선 노드 데이터(10)의 일 예이고, 도 10b는 도로중심선 링크 데이터(20)의 일 예이고, 도 11은 지리정보 파노라마 사진의 로그 데이터(30)이고, 도 12는 도 11의 로그 데이터에 근거하여 생성한 파노라마 노드 데이터(40)의 일 예이다.
도 10a 및 10b를 참조하면, 전자지도 상에 표시되는 각 도로중심선 노드 데이터(10)는 해당 노드의 고유번호(11)와, 해당 노드가 표시된 항공사진의 도엽번호(12)와, 해당 노드의 위도(13)/경도(14)를 포함한 좌표정보를 갖고 있다.
또한, 이웃하는 한 쌍의 도로중심선 노드를 연결하는 도로중심선 링크 데이터(20)는 해당 도로중심선 링크를 구성하는 도로중심선 노드의 고유번호(즉, 시작노드 고유번호(22)와 끝노드 고유번호(23)) 및 상기 시작노드와 끝노드에 의해 형성되는 도로중심선 링크의 고유번호(21)를 갖고 있다.
도 11을 참조하면, 차량에 설치된 촬영장치를 통해 수집되는 지리정보 파노라마 사진의 로그 데이터(30)는 각각의 파노라마 사진에 고유하게 부여된 고유번호(31)와, 각 파노라마 사진이 촬영된 일자와 시각을 나타내는 촬영시간 정보(32)와, 위도(33)/경도(34)/고도(35)를 포함한 위치 정보와, 방위각(36) 정보 및 차량 이동속도(37)에 대한 정보를 갖고 있다.
도 12를 참조하면, 로그 데이터(30)를 이용하여 생성한 파노라마 노드 데이터(40)는 각각의 파노라마 사진(즉, 파노라마 노드)에 고유한 고유번호(41)와, 이웃하는 제1교차로와 제2교차로 사이에 나열되는 파노라마 사진에 동일한 번호로 부여되는 작업번호(42)와, GPS 좌표정보(위도(43)/경도(44)/고도(45))와, 차량진행 방향의 방위각(46)과, 촬영시간 정보 및 해당 파노라마 사진의 이미지 파일명(47)을 갖고 있다.
상기 차량진행 방향의 방위각(46)이란, 남점(南點) 또는 북점을 기준점으로 차량의 정면이 형성하는 각도를 의미하며, 상기 일 예는 북점을 기준점으로 측정된 데이터이다.
상기 작업번호(42)는 도로를 따라 진행하는 차량이 교차로 등의 이유로 그 진행 방향이 변경될 경우 해당 파노라마 노드 역시 다른 작업번호가 부여된다. 따라서, 이웃하는 제1교차로와 제2교차로 사이에 나열되는 파노라마 사진에 부여된 작업번호와 제2교차로와 제3교차로 사이에 나열되는 파노라마 사진에 부여된 작업번호는 서로 상이하다.
본 발명의 파노라마 링크 데이터(50)는 상술한 파노라마 노드 데이터(40)를 이용하여 생성되며, 본 발명의 파노라마 링크생성부(500)는 전자지도 상에 나열된 각 파노라마 노드 데이터(40)가 갖고 있는 고유번호(41) 및 작업번호(42) 정보를 기준으로 하여 파노라마 노드 데이터(40)들을 정렬한 후, 정렬된 순서를 이용하여 각 파노라마 노드를 차례대로 연결해 가며 파노라마 링크 데이터를 생성해 나간다.
즉, 각 파노라마 노드 데이터(40)는 바람직하게는 순차적인 고유번호를 갖고 있는데, 상기 "순차적"이라는 의미는 특정 파노라마 사진 데이터에 부여되는 고유번호는 해당 사진이 촬영된 시간순으로 증가하고 있음을 의미한다. 예컨데, A지점에 촬영된 파노라마 사진A'에 고유번호 "10000003"이라는 고유번호가 부여되었다면, 상기 파노라마 사진A' 촬영 후 연이어 촬영된 다음 파노라마 사진B'는 "10000004"라는 고유번호가 부여되는 것이다.
결국, 본 발명의 파노라마 링크생성부(500)는 상술한 작업번호 그리고 각 파 노라마 노드 데이터에 순차적으로 부여된 고유번호를 이용하여 파노라마 링크 데이터를 자동 생성해 나간다.
이렇게 생성된 파노라마 링크 데이터는 하나의 파노라마 링크(320)를 구성하는 제1 파노라마 노드와 제2 파노라마 노드에 각각 매칭되는 시작노드 고유번호와 끝노드 고유번호를 갖는다. 또한, 파노라마 링크 데이터는 파노라마 노드 데이터를 이용하여 시작노드의 위도/경도와 끝노드의 위도/경도 정보 그리고 시작노드와 끝노드 간의 각도정보도 갖고 있게 된다.
상기 시작노드와 끝노드 간의 각도 정보는 시작노드와 끝노드를 연결하는 선분이 특정 기준점에 대하여 이루는 각도를 지칭하며, 상기 기준점은 남점(南點) 또는 북점을 "0°"로 하여 상기 각도를 측정한다.
도 13 (a),(b),(c) 및 (d)는 본 발명의 파노라마 링크생성부(500)에 의해 교차로 파노라마 링크(321,322)가 생성되는 과정을 보여주는 일 예이다.
먼저, 파노라마 사진 로그 데이터(30)를 사용하여 GPS 좌표 및 작업번호를 포함하는 파노라마 노드 데이터(40)를 생성하여 파노라마 사진저장부(100)에 저장한다. 도 13(a)에서 도로를 따라 점으로 나열된 표시는 파노라마 노드(310)를 의미하고, 실선과 점으로 연결된 표시는 도로중심선(220) 네트워크를 의미한다. 도 13(b)는 상기 파노라마 노드 데이터(40)를 사용하여 생성된 파노라마 링크(320)를 보여주고 있다.
도 13(b)까지 생성 진행된 파노라마 사진 데이터가 상술한 파노라마 좌표보정부(400)에 의한 좌표보정이 완료되면 해당 파노라마 노드(310) 및 링크(320)는 도 13(c)에 도시된 바와 같이 도로중심선(220) 위로 재배치되어 있게 된다.
그러나, 차량은 다양한 방향(즉, 교차로에서 우/좌회전 등)으로 진행이 가능하지만 도 13(C)와 같이 생성된 파노라마 링크(320)는 하나의 방향으로만 연결되어 있어 다른 작업번호를 갖는 방향 즉, 교차로에서 출현하는 다양한 방향의 파노라마 노드(318,319)로는 연결되어 있지 못하다.
따라서, 상기와 같이 교차로 지점에서 발생하는 파노라마 링크(320)의 한계를 해결하기 위하여 교차로 파노라마 링크(321,322)의 생성이 필요하다.
본 발명의 파노라마 링크생성부(500)는 전자지도 상의 교차로에 위치하여 적어도 3개 이상의 링크를 갖는 도로중심선 노드(225)에서 가장 가까운 파노라마 노드를 교차로 파노라마 노드(317)로 선택한다.
그리고, 상기 교차로 파노라마 노드(317)가 포함되어 있는 도로중심선(227)과 교차하고 있는 또 하나의 도로중심선(228,229)을 따라 배치된 다수의 파노라마 노드 중, 상기 교차로 파노라마 노드에서 각 교차로 방향으로 가장 가까운 파노라마 노드(318,319)를 하나씩 선택하여 상기 교차로 파노라마 노드(317)와 연결함으로써 교차로 파노라마 링크(321,322)를 표시하고 교차로 파노라마 링크 데이터(50)를 생성하게 된다.
도 14는 상술한 과정을 거쳐 생성된 교차로 파노라마 링크 데이터(50)를 보여준다. 도 14에 도시된 바와 같이, 파노라마 링크생성부(500)에 의해 생성된 교차로 파노라마 링크 데이터(50)는 상술한 파노라마 링크 데이터와 마찬가지로 교차로 파노라마 링크를 구성하는 한 쌍의 파노라마 노드 즉, 시작노드 고유번호(51)와 끝노드 고유번호(52) 그리고 상기 각 노드의 위도/경도 정보를 포함하고 있다.
특히, 도 14에서 알 수 있듯이 교차로 파노라마 링크 데이터(50)는 하나의 파노라마 노드(317) 예컨데, 시작노드 고유번호"1000000003은 교차로의 좌측 방향으로 뻗어 있는 도로중심선 위에 위치한 파노라마 노드(319)"1000000002"는 물론, 교차로의 우측 방향으로 뻗어 있는 도로중심선 위에 위치한 파노라마 노드 (318)"1000000004"와도 연결되어 있다. 따라서 교차로에 위치하는 파노라마 노드(317)는 다른 작업번호를 갖는(즉, 다른 방향에 배치된) 파노라마 노드(318,319)와 연계될 수 있게 된다.
상기에서 살펴본 바와 같이, 본 발명에 따른 매핑시스템은 파노라마 촬영지점 간의 링크 정보를 생성하고, 더 나아가 교차로 지점에서는 다양한 방향으로 연결되는 교차로 파노라마 링크를 더 생성하여 전자지도의 다양한 서비스를 지원할 수 있도록 하였다.
예를 들면, 상기 교차로 파노라마 링크 데이터(50)를 이용하여, 해당 교차로의 갈림길 방향을 안내하는 화살표를 생성 표시해 주는 서비스를 지원할 수 있게 된다. 이는, 교차로 근처에 위치하고 있는 어느 하나의 파노라마 노드는 교차로 갈림길의 다른 방향(예컨데, 우회전 도로 및 좌회전 도로)에 각각 위치하고 있는 파노라마 노드와 연결되어 있음을 지시하는 교차로 파노라마 링크 데이터를 통해 달성 가능하기 때문이다.
또한, 본 발명의 파노라마 링크 데이터(50)는 시작노드 고유번호(51)에 해당하는 제1 파노라마 노드와 끝노드 고유번호(52)에 해당하는 제2 파노라마 노드를 연결한 선분이 형성하는 각도(53) 정보를 더 포함하고 있는데, 상기 각도(53) 정보를 이용하여 해당 교차로 갈림길의 방향을 제시하고 있는 상기 화살표의 구체적인 기울기 정도를 결정할 수 있게 된다.
도 15는 본 발명에 따른 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑을 위한 작업 흐름을 보여주는 작업 순서도이다.
도 15를 참조하여, 본 발명의 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑방법의 주요 흐름을 살펴보면 다음과 같다.
본 발명의 매핑 시스템에 구비된 디스플레이부(600) 화면 상에 항공사진과 같은 전자지도를 로딩(Loading)하는 전자지도 로딩단계(S10)와; 로딩된 전자지도의 도로 상에 좌표정보가 매칭되어 있는 도로가상선을 생성 표시하는 도로중심선 표시단계(S20)와; 파노라마 사진에 기록되어 있는 GPS 좌표를 이용해 상기 전자지도 상에 각 파노라마 사진의 촬영지점을 나열하는 촬영지점 나열단계(S30)와; 상기 도로중심선을 이용하여 상기 파노라마 사진의 GPS 좌표를 자동보정하는 GPS 좌표 보정단계(S50)를 포함한다.
구체적으로, 상기 GPS 좌표 보정단계는 상기 전자지도 상에 나열되어 있는 다수 개의 촬영지점 중 상기 도로중심선을 벗어나 있는 촬영지점을 상기 도로 가상선 위로 재배치하고 이에 따라 변경되는 촬영지점 GPS 좌표를 연산하는 단계와; 상기 전자지도 상에 나열된 다수의 파노라마 사진 촬영지점 간의 간격을 등간격으로 재배치시키고 이에 따라 변경되는 촬영지점 GPS 좌표를 연산함으로써 보정을 수행하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 촬영지점 나열단계과 상기 GPS 좌표 보정단계 사이에는 GPS 좌표보정을 원하는 도로중심선 영역의 선택을 요구하는 도로중심선 노드 선택단계 (S40)를 더 포함한다.
즉, 도로중심선 링크를 구성하는 적어도 두 개의 도로중심선 노드가 선택되면, 해당 도로중심선 부근에 나열된 파노라마 사진 촬영지점의 GPS 좌표를 자동보정하는 단계로 진입하여 파노라마 사진 매핑 및 GPS 좌표보정을 수행하게 된다.
또한, 상기에서 설명한 바와 같이, GPS 좌표보정을 원하는 도로중심선 영역의 선택시, 도로중심선 노드 대신 파노라마 노드를 선택하도록 구성하여 동일한 목적을 달성할 수 있음은 물론이다.
상기에서 본 발명의 바람직한 실시예가 특정 용어들을 사용하여 설명 및 기술되었지만 그러한 용어는 오로지 본 발명을 명확히 설명하기 위한 것일 뿐이며, 본 발명의 바람직한 실시예 및 기술된 용어는 다음의 청구범위의 기술적 사상 및 범위로부터 이탈되지 않고서 여러가지 변경 및 변화가 가해질 수 있는 것은 자명한 일이다.
예컨데, 상기에서 구분한 본 발명의 매핑시스템의 세부적 구성 즉, 파노라마 사진저장부(100); 전자지도 로딩부(200); 촬영지점 나열부(300); 및 파노라마 좌표보정부(400); 및 파노라마 링크생성부(500)는 본 발명의 특징을 효과적으로 설명하기 위한 바람직한 실시예에 대한 것으로서, 본 발명은 상기 구성에 한정되는 것은 아님은 물론이다.
즉, 상술한 전자지도 로딩부(200), 촬영지점 나열부(300) 및 좌표보정부(400)는 이들이 수행하는 기능을 모두 포괄하는 하나의 중앙처리부로 구성할 수도 있음은 당업자에게 자명하다.
이와 같이 변형된 실시예들은 본 발명의 사상 및 범위로부터 개별적으로 이해되어져서는 안되며, 본 발명에 첨부된 청구범위 안에 속한다고 해야 할 것이다.
본 발명에 따른 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑시스템은 촬영을 통해 수집된 다수의 파노라마 사진을 전자지도 상에 매핑하는 작업과, 잘못된 위치정보가 기록된 파노라마 사진의 GPS 좌표를 보정하는 작업을 한꺼번에 자동으로 완료함에 따라 전자지도 시스템 구축을 위한 작업 시간을 현저히 단축시킬 수 있고 정확성을 향상시킬 수 있어 그 산업상 이용가능성이 매우 높다.
도 1은 본 발명에 따른 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑 시스템의 주요 구성을 도시한 블록 구성도.
도 2는 본 발명의 전자지도 로딩부에 의해 출력된 항공사진의 일 예.
도 3은 본 발명의 전자지도 로딩부에 의해 표시된 도로가상선의 일 예.
도 4는 본 발명의 촬영지점 나열부에 의해 파노라마 노드가 나열된 항공사진의 일 예.
도 5는 본 발명의 파노라마 노드가 나열된 항공사진 상에서 보정을 원하는 구역의 도로중심선 노드를 선택하고 있는 모습을 보여주는 일 예.
도 6은 본 발명의 파노라마 좌표보정부에 의해 각 파노라마 노드의 GPS 좌표보정이 완료된 모습을 보여주는 일 예.
도 7은 본 발명의 파노라마 좌표보정부에 의해 수행되는 GPS 좌표연산 알고리즘을 설명하기 위한 도면.
도 8a는 항공사진 상에 불균일한 간격으로 나열되어 있는 파노라마 노드를 보여주는 일 예.
도 8b는 본 발명의 파노라마 좌표보정부에 의해 등간격으로 재배치된 파노라마 노드를 보여주는 일 예.
도 9(a) 및 (b)는 곡선 도로 상에 나열된 파노라마 노드의 등간격 위치 보정 전·후 모습을 보여주는 일 예.
도 10a는 본 발명의 도로중심선 노드 데이터의 일 예.
도 10b는 본 발명의 도로중심선 링크 데이터의 일 예.
도 11은 지리정보 파노라마 사진의 로그 데이터의 일 예.
도 12는 도 11의 로그 데이터에 근거하여 생성한 파노라마 노드 데이터의 일 예.
도 13 (a),(b),(c) 및 (d)는 본 발명의 파노라마 링크생성부에 의해 교차로 파노라마 링크가 생성되는 과정을 보여주는 일 예.
도 14는 도 13의 과정을 거쳐 생성된 교차로 파노라마 링크 데이터를 보여주는 일 예.
도 15는 본 발명에 따른 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑을 위한 작업 흐름을 보여주는 작업 순서도.
** 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 **
100 : 파노라마 사진저장부 200 : 전자지도 로딩부
210 : 항공사진 221 : 도로중심선 노드
222 : 도로중심선 링크 220 : 도로중심선
310 : 파노라마 노드 320 : 파노라마 링크
321,322 : 교차로 파노라마 링크 300 : 촬영지점 나열부
400 : 파노라마 좌표보정부 500 : 파노라마 링크생성부

Claims (18)

  1. 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑시스템으로서,
    도로를 따라 진행하는 이동수단에 설치된 촬영장치를 통해 수집되고 촬영지점의 GPS 좌표 정보를 포함하고 있는 다수의 파노라마 사진 데이터를 저장하고 있는 파노라마 사진저장부;
    상기 파노라마 사진을 매핑할 전자지도를 로딩하고, 로딩된 전자지도의 도로 상에 좌표정보가 매칭되어 있는 도로가상선을 표시하는 전자지도 로딩부;
    상기 파노라마 사진에 기록되어 있는 GPS 좌표를 이용해 상기 전자지도 상에 각 파노라마 사진의 촬영지점을 나열 표시하는 촬영지점 나열부; 및
    상기 도로가상선을 이용하여 상기 파노라마 사진의 GPS 좌표를 자동보정하는 파노라마 좌표보정부를 포함하고,
    상기 파노라마 좌표보정부는
    상기 도로가상선을 따라 나열되어 있는 다수 개의 촬영지점 중 상기 도로가상선을 벗어나 있는 촬영지점을 상기 도로 가상선 위로 재배치하고 이에 따라 변경되는 촬영지점 GPS 좌표를 연산함으로써 자동보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑 시스템.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 파노라마 좌표보정부는
    상기 전자지도 상에 나열된 다수의 파노라마 사진 촬영지점 간의 간격을 등간격으로 재배치시키고 이에 따라 변경되는 촬영지점 GPS 좌표를 연산함으로써 자동보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑 시스템.
  3. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상호 이웃하는 파노라마 사진 간에는 동일한 간격의 촬영지점을 갖고 있는 것을 특징으로 하는 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑 시스템.
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 도로가상선은 도로의 중심을 따라 연결한 도로중심선이고,
    상기 도로중심선은
    적어도 도로들이 교차하는 지점에 각각 표시되는 도로중심선 노드; 및상호 이웃하는 두 개의 도로중심선 노드를 연결한 선분에 해당하는 도로중심선 링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑 시스템.
  5. 제 4항에 있어서,
    적어도 어느 하나의 도로중심선 링크를 구성하는 적어도 두 개의 도로중심선 노드가 선택되면, 선택되지 않은 다른 도로중심선 보다 상기 선택에 의해 해당하는 도로중심선에 더 가깝게 나열된 파노라마 사진 촬영지점의 GPS 좌표 자동보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑 시스템.
  6. 제 4항에 있어서,
    상기 전자지도 상에 나열되는 파노라마 사진의 각 촬영지점은 소정의 문양을 사용하여 표시되는 파노라마 노드로 구성되고,
    특정 파노라마 노드는 해당 지점에 대응하는 특정 파노라마 사진 데이터와 연계되어 있고,
    이웃하는 두 개의 파노라마 노드를 연결한 선분에 해당하는 파노라마 링크 를 생성하는 파노라마 링크생성부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑 시스템.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 파노라마 사진 데이터는 각각의 파노라마 사진 데이터에 순차적으로 고 유하게 부여된 고유번호; 각 파노라마 사진이 촬영된 일자와 시각을 나타내는 촬영시간 정보; 및 차량 진행방향의 방위각 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑 시스템.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 파노라마 사진 데이터는 이웃하는 제1교차로와 제2교차로 사이에 나열되는 파노라마 사진에 동일한 번호로 부여되는 작업번호를 더 포함하고,
    상기 작업번호는
    상기 이웃하는 제1교차로와 제2교차로 사이에 나열되는 파노라마 사진에 부여된 작업번호와 제2교차로와 제3교차로 사이에 나열되는 파노라마 사진에 부여된 작업번호는 서로 상이한 것을 특징으로 하는 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑 시스템.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 파노라마 링크생성부는
    상기 각 파노라마 사진 데이터가 갖고 있는 상기 고유번호 및 작업번호를 기준으로 하여 파노라마 사진 데이터들을 정렬한 후, 정렬된 순서를 이용하여 파노라마 링크 데이터를 생성해 나가는 것을 특징으로 하는 전자지도용 지리정보 파노라 마 사진 매핑 시스템.
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 파노라마 링크 데이터는 하나의 파노라마 링크를 구성하는 제1 파노라마 노드와 제2 파노라마노드를 각각 나타내는 시작노드 고유번호와 끝노드 고유번호를 갖고 있는 것을 특징으로 하는 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑 시스템.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 파노라마 링크생성부는
    전자지도의 교차로에 위치하는 도로중심선 노드에서 가장 가까운 파노라마 노드를 교차로 파노라마 노드로 선택하고,
    상기 교차로 파노라마 노드를 포함하고 있는 도로중심선과 교차하고 있는 또 하나의 도로중심선을 따라 배치된 다수의 파노라마 노드 중, 상기 교차로 파노라마 노드에서 각 교차로 방향으로 가장 가까이 위치한 파노라마 노드를 하나씩 선택하여 상기 교차로 파노라마 노드와 연결함으로써,
    교차로 파노라마 링크 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑 시스템.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 교차로 파노라마 링크 데이터를 이용하여, 해당 교차로의 갈림길 방향을 안내하는 화살표를 생성 표시해 주는 것을 특징으로 하는 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑 시스템.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 파노라마 링크 데이터는 시작노드 고유번호에 해당하는 제1 파노라마 드와, 끝노드 고유번호에 해당하는 제2 파노라마 노드를 연결한 선분이 북점 또는 남점의 기준점에 대해 형성하는 각도 정보를 더 포함하고 있고,
    상기 해당 교차로 갈림길의 방향을 제시하기 위한 상기 화살표의 기울기 정도는 상기 각도 정보를 이용하여 결정되는 특징으로 하는 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑 시스템.
  14. 제 1항에 있어서,
    상기 전자지도는 항공사진인 것을 특징으로 하는 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑 시스템.
  15. 도로를 따라 진행하는 이동수단에 설치된 촬영장치를 통해 수집되고 촬영지점의 GPS 좌표 정보를 포함하고 있는 다수의 파노라마 사진 데이터를 전자지도 상에 매핑시키기 위한 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑 방법으로서,
    디스플레이부 화면 상에 전자지도를 로딩(Loading)하는 전자지도 로딩단계;
    로딩된 전자지도의 도로 상에 좌표정보가 매칭되어 있는 도로가상선을 생성 표시하는 도로가상선 표시단계;
    상기 파노라마 사진에 기록되어 있는 GPS 좌표를 이용해 상기 전자지도 상에 각 파노라마 사진의 촬영지점을 나열하는 촬영지점 나열단계; 및
    상기 전자지도 상에 나열되어 있는 다수의 촬영지점 중 상기 도로가상선을 벗어나 있는 촬영지점을 상기 도로 가상선 위로 재배치하고, 이에 따라 변경되는 촬영지점 GPS 좌표를 연산하여 보정을 수행하는 GPS 좌표 보정단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑 방법.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 전자지도 상에 나열된 다수의 파노라마 사진 촬영지점 간의 간격을 등간격으로 재배치시키고, 이에 따라 변경되는 촬영지점 GPS 좌표를 연산함으로써 보정을 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전자지도용 지리정보 파노 라마 사진 매핑 방법.
  17. 제 15항에 있어서,
    상기 도로가상선은 도로의 중심을 따라 연결한 도로중심선이고,
    상기 도로중심선은
    적어도 도로들이 교차하는 지점에 각각 표시되는 도로중심선 노드; 및
    상호 이웃하는 두 개의 도로중심선 노드를 연결한 선분에 해당하는 도로중심선 링크를 포함하는 것을 특징으로 하는 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑 방법.
  18. 제 17항에 있어서,
    상기 촬영지점 나열단계과 상기 GPS 좌표 보정단계 사이에는
    GPS 좌표보정을 원하는 도로중심선 영역의 선택을 요구하는 도로중심선 노드 선택 단계를 더 포함하고,
    상기 도로중심선 영역의 선택은 도로중심선 링크를 구성하는 적어도 두 개의 도로중심선 노드를 선택함으로써 수행되는 것을 특징으로 하는 전자지도용 지리정보 파노라마 사진 매핑 방법.
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