KR101064780B1

KR101064780B1 - Ｘ-레이 이미징 장치 및 하중 증가 감지 방법

Info

Publication number: KR101064780B1
Application number: KR1020030060235A
Authority: KR
Inventors: 데쉬판데피유쉬비자이
Original assignee: 지이 메디컬 시스템즈 글로발 테크놀러지 캄파니 엘엘씨
Priority date: 2002-08-30
Filing date: 2003-08-29
Publication date: 2011-09-14
Also published as: KR20040020794A; EP1393683A1; DE60317419T2; US20040042587A1; US6830375B2; CN100415167C; CN1486673A; DE60317419D1; EP1393683B1

Abstract

본 발명은 이미징 장치에 손상 그리고 환자 및 건강 치료 작업자에 상해를 방지하기 위한 C-아암 X-레이 이미징 기계(C-arm X-ray imaging machine)(10)를 사용한 충돌 방지(anti-collision) 방법 및 장치에 관한 것으로서, 이는 로드 셀(load cell)(110)과, 차동 버퍼 및 집적기(120)와, 아날로그/디지털 변환기(130)와, 모터 드라이브를 제어하는 마이크로제어기(140)를 구비한다. 본 발명은 또한 마이크로제어기(140)를 거쳐 장치를 제어하는 방법을 제공하며, 업(UP)/다운(DOWN) 스위치가 작동되는지의 여부를 판단하는 단계(162)와, 값을 판독하고 그 값을 테이블상의 값과 비교하는 단계(162)와, 테이블상의 값과 기록된 값 사이의 차이가 임계값을 초과(163)하는 경우 C-아암을 정지시키는 단계(164)와, 장치를 반전시키는 단계(165)를 포함한다.

Description

Ｘ-레이 이미징 장치 및 하중 증가 감지 방법{ANTI-COLLISION METHOD AND APPARATUS FOR USE WITH C-ARM X-RAY MACHINE}

도 1a 및 도 1b는 본 발명의 방법 및 장치를 이용하는 C-아암 X-레이 기계를 도시한 도면,

도 2는 본 발명의 작업흐름을 요약한 순서도,

도 3a 및 도 3b는 본 발명의 방법 및 장치에 따라 채용될 수 있는 하중 곡선을 도시한 다이어그램이며, 보다 상세하게는 도 3a는 룩 업 테이블(Look Up Table)의 표상의 예이고 도 3b는 LUT의 그래픽 예,

도 4는 또한 본 발명의 작업흐름을 요약한 순서도.

＜도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명＞

10 : C-아암 X-레이 이미징 장치 12 : X-레이 소스

14 : 이미지 수용부 20 : 요크

30 : 지지 아암 40 : 수직방향 칼럼

50 : 횡단 아암 60 : 지지 기부

100 : C-아암 110 : 로드 셀

본 발명은 일반적으로 X-레이 이미징 시스템에 관한 것으로, 특히 환자와 작업자와 장비 자체 사이의 심각한 충돌을 방지하는 C-아암 X-레이 이미징 시스템으로 사용하기 위한 충돌 방지(anti-collision) 방법 및 장치에 관한 것이다.

몇몇 상이한 위치로부터 환자의 X-레이 검사를 행할 필요가 자주 있으며, 환자를 재위치시킬 필요성 없이 이러한 검사를 행하는 것이 종종 바람직하다. 도 1에 도시된 바와 같은 가동 C-아암 X-레이 진단 기계가 이러한 필요성을 만족시키기 위해 개발되었으며, 이는 현재 의료 및 수술 기술에서 잘 공지되어 있다. C-아암 X-레이 기계는, 의사가 반복적으로 움직일 필요 없이 또는 환자가 위치를 변경할 필요 없이, 작동 또는 검사 상황에서 존재하기에 충분히 소형 및 이동형이어서 적당한 이미지를 수득한다는 점에서 특히 유용하다.

용어 "C-아암"은, 소스에 의해 방출된 X-레이가 입사되어 이미지 수용부에 의해 감지되도록 C-아암의 대향 단부상에 탑재된 X-레이 소스와 이미지 수용부를 포함하는 기계의 C-형상 부재를 언급한다. 소스 및 이미지 수용부는, 예컨대 사람의 팔다리가 X-레이 소스와 이미지 수용부 사이에 개재되어 X-레이로 조사된 경우, 수용부는 개재된 물체의 특성을 대표하는 데이터를 산출한다. 산출된 데이터는 전형적으로 모니터상에 표시되어 전자식으로 저장된다.

C-아암 자체는 2가지 자유도를 허용하도록 통상 탑재된다. 우선, C-아암 트랙은 지지 부재에 대해 이동가능하도록 지지 부재에 활주식으로 탑재된다. 이는 X-레이 소스 및 이미지 수용부를 C-아암내의 트랙의 곡률에 대하여 활주식으로 이동되게 한다. C-아암 지지 부재는 또한 그의 축 둘레에 C-아암의 회전을 허용한다. 종종 지지 부재는 일반적인 L-형상이며 L-아암 또는 요크(yoke)로 언급된다. 가동 C-아암은, C-아암이 상측 및 하측 양자로 이동될 수 있기 때문에 플로어(floor)와 제 4 자유도를 따라 수평방향으로의 이동이 자유롭다는 점에서 제 3 자유도를 갖는다.

명백하게, 그러한 C-아암의 회전 및 이동을 허용하는 지지 구조체는 큰 비틀림, 인장 및 압축 응력을 견디도록 구성되어야 한다. 또한, 몇몇의 경우에 있어 장비의 질량 중심의 극적인 변경을 야기할 수 있는 C-아암의 상승과 회전의 경우, 팁핑(tipping)을 회피하기 위해 충분히 무거운 지지 구조체 그리고 충분히 낮은 무게 중심을 제공하는 것이 바람직하다.

추가적으로, 의사에 의해 요망된 이미지(들)를 제공하기 위하여, C-아암 X-레이 장비는 정밀하게 위치되어야 한다. 불행하게도, 지지 구조체의 중량은 C-아암을 위치시키는 것을 어렵게 만든다. 따라서, C-아암 트랙 상 뿐만 아니라 C-아암과 지지 부재 사이에 마찰 드레그(friction drag)의 소스를 설계하는 것이 바람직하다. 또한, 장치의 중량 때문에 C-아암을 상하 양측으로 이동하도록 전기 모터를 제공하는 것이 요망된다.

X-레이 장비의 정밀한 본질은 섬세한 취급을 필요로 한다. 추가적으로, X-레이를 필요로 하는 환자는 종종 주위 깊게 다룰 필요가 있다. C-아암을 환자에 대해 보다 안전하게 하고 C-아암 자체에 손상 가능성을 감소시키기 위해, 본 발명의 장치는 물체와 접촉시 C-아암의 운동을 정지한 다음 기계에 의해 물체에 가해진 힘을 해제시키기 위해 C-아암의 운동을 반전시키는 충돌 방지 알람(anti-collision alarm) 및 기구를 제공한다.

따라서, 본 발명의 목적은, C-아암이 환자, 거어니(gurney) 또는 다른 장해물과 같은 물체와 충돌하는 경우, 경고음을 발하는 C-아암 X-레이 기계와 함께 사용하기 위한 방법 및 장치를 제공하는 것이다. 본 발명의 다른 목적은, 장해물 또는 C-아암에 발생하는 손상이 없도록 장해물에 C-아암의 일부가 충돌할 경우, C-아암을 정지시키며 환자에게 상해를 방지하는 방법 및 장치를 제공하는 것이다. 본 발명의 다른 목적은 C-아암을 정지시키고 알람을 울리기 위해 요구된 힘의 문턱값(threshold)을 다양화할 수 있는 프로그래밍 가능한 장치를 구비하는 방법 및 장치를 제공하는 것이다. 본 발명의 또 다른 목적은 비교적 소수의 부품을 필요로 하고, 쉽게 제조될 수 있으며, 신규 또는 기존의 장비상에 쉽게 탑재될 수 있는 방법 및 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 장치는 이러한 목적을 달성하고 있다. C-아암 X-레이 기계의 수직방향 칼럼(column)의 하부에 장착된 로드 셀(load cell)이 제공된다. 이러한 로드 셀은 수직방향 칼럼상의 하중 또는 하중의 동적 변화를 전기 신호로 변환시킨다. 전자 신호는 신호를 필터링 및 버퍼링하는 전자 회로로 배향된다. 필터링된 신호는 마이크로제어기로 배향된다. 마이크로제어기는 하중 값을 소정의 하중 값의 데이터베이스와 비교하여, 로드 셀상의 힘과 마이크로제어기에 의해 기대된 힘 사이의 차이가 특정 양 보다 크다면 C-아암을 상승 및 하강시키는 전기 모터를 끄도록 작동할 수 있다. 마이크로제어기는 모터를 정지시키기 위해 요구된 힘의 양이 다양할 수 있도록 조절가능하다. 그런 다음, 본 발명의 방법 및 장치에 있어서의 전자 회로는 기계에 의해 가해진 힘을 해제하기 위해 전기 모터를 반전시킨다. 본 발명의 추가적인 목적 및 장점은 이하의 설명에서 나타날 것이다. 다른 목적 및 장점은 본 발명의 실행에 의해 습득될 수 있다.

이하의 상세한 설명은 도면에서 도시된 바람직한 실시예를 설명하도록 의도된다. 명확하게 설명 및 도시된 바에 있어서 본 발명의 범위내에 있는 상태에서 변경이 이루어질 수 있음을 이해해야 한다.

도면을 상세히 참조하면, 동일 부호 요소는 전체적으로 동일 요소를 언급하며, 도 1a 및 도 1b는 본 발명의 방법 및 장치가 이용되는 C-아암 X-레이 이미징 시스템의 기본 구성 요소를 도시한다. 전체적으로 참조부호(10)로 표시된 C-아암 X-레이 이미징 시스템은 일반적으로 다음의 구성 요소, 즉 수직 방향으로 연장가능한 칼럼을 갖는 지지 기부와, 몇 가지 방향으로 C-아암의 운동을 제공하는 C-아암 탑재 장치와, C-아암(100)과, X-레이 소스(12)와, 이미지 수용부(14)와, 이미지 처리 시스템과, 표시 및 관찰 시스템과, 고 전압 발생기와, 제어 유닛으로 이루어진다.

바람직하게, X-레이 소스(12)는 X-레이 튜브와 고 전압 발생기를 포함한다. 고 전압 발생기는 약 -70kV 내지 -120kV를 발생시킬 수 있는 조정가능한 고 전압 전원 장치에 접속되는 것이 바람직하다. X-레이 소스(12)는 일반적으로 스캐닝 빔 X-레이이며, 대전된 입자는 타겟 조립체(target assembly)를 가로질러 스캔된다. X-레이 소스(12)는 일반적으로 스캔 발생기의 제어하에서 일련의 편향 코일(deflection coil)을 구비한다. 고 에너지 대전된 입자는 진공 챔버내에서 발생된 다음 타겟을 가로질러 스캔된다. 시스템이 작동된 경우, 대전된 입자 빔이 타겟을 때리고 X-레이 양성자를 발생시킨다. X-레이 양성자는 바람직하게는 콜리메이터(collimator)를 통과하며, X-레이 빔을 형성한다. X-레이 빔은 X-레이 감지기의 활성 영역의 중심에 실질적으로 정렬된 축을 갖는다. X-레이 빔은 X-레이 감지기 조립체의 방향으로 X-레이 빔의 축에 의해 규정된 벡터를 갖는다. 이미징 물체는 일반적으로 환자를 가리킨다. 환자를 통과한 X-레이가 감지된 후 몇몇 형태의 해석(interpretation)을 위해 처리된다.

이미지 수용부(14)는 이미징 물체를 가로질러 스캔된 X-레이 양성자를 포착하여 전기 신호로 그들을 변환시킨다. 그런 후, 그 임펄스는 디지털 데이터로 변환되어 저장되거나 혹은 이미지 재구성을 위해 컴퓨터로 배향된다. 이미징 처리 시스템은 일반적으로 이미지를 재구성하고 스크린상에 이미지를 표시하는 소프트웨어 팩키지를 갖는 컴퓨터와, 이미지의 저장을 위해 제공된 장치로 이루어진다. 디스플레이 시스템 및 제어 유닛은 통상 원격으로 작동된다. 따라서, 작업자는 X-레이를 여전히 실행하면서도 방사능으로부터 보호될 수 있다. 변형예로서, 전체 시스템이 검사 또는 작동실내에 위치될 수 있어 헬스 케어 제공자는 실시간으로 환자의 이미지를 볼 수 있다.

일반적으로 참조부호(10)로 표시된 가동 C-아암 X-레이 이미징 기계는 바퀴식 지지 기부(wheeled support base)(60)로 이루어진다. 바람직한 실시예에 있어서, 지지 기부(60)는 하나 또는 그 이상의 비디오 모니터를 갖출 수 있는 일반적으로 직사각형의 직립 몸체이며 연장가능한 횡단 아암(50)을 갖는 상부 또는 수직방향으로 연장가능한 칼럼(40)을 갖는다. 지지 기부(60)는 일반적으로 횡단 아암(50)을 상승 및 하강하도록 사용된 수직방향 칼럼(40)으로 특징을 이룬다. 수직방향 칼럼(40)은 횡단 아암(50)을 상승 및 하강시켜, 교대로 C-아암 장치를 상승 및 하강시키며, 일반적으로 지지 아암(30), 요크(20) 및 C-아암(100)으로 이루어진다. 수직방향 칼럼(40)은 일반적으로 지지 기부(60)와 수직방향으로 연장가능한 칼럼(40) 사이에 있으며 C-아암(100)의 전체 중량을 견딘다. 수직방향 칼럼(40)은 전기 모터(151)를 사용하여 상승 및 하강된다. 연장가능한 횡단 아암(50)은 수직방향으로 연장가능한 칼럼(40)내에 활주식으로 탑재된 제 1 부(51)와, 횡단 아암(50)의 단부내의 개구부를 갖는 제 2 단부(52)를 갖는다. 지지 기부(60)가 요크(20)용 플랫폼(platform) 및 C-아암(100)을 제공하는 점에서 이미징 시스템(1)에 중요하다. 따라서, 지지 기부(60)는 요크(20) 및 C-아암(100)의 회전을 허용하며 팁핑의 위험 없이 상승 및 하강될 수 있도록 충분히 큰 풋프린트(footprint)를 가져야 하고, 그리고/또는 지지 기부(60)는 C-아암 X-레이 기계(10)의 팁핑을 방지하기에 충분히 무거워야 한다.

도 2 및 도 4는 본 발명의 방법 및 장치의 작업흐름의 개략적인 개요이다. 레스트(rest)로부터, C-아암(100)은 수직방향 칼럼(40)을 상하로 이동시키도록 작동된다(161). 마이크로제어기(140)가 제공되어 마이크로제어기(140)는 아날로그/디지털 변환기(130)로 판독하고 그것을 룩 업 테이블(Look Up Table; 또는 "LUT")에서의 값과 비교한다(162). 그 다음, 마이크로제어기(140)는 보고된 값과 LUT에서의 값 사이의 차이가 허용가능한지 또는 임계(threshold)값보다 큰 지의 여부를 판단한다. 크지 않다면, 공정(161)은 상하 운동을 계속한다. 임계값이 만족 또는 초과(163)되면, C-아암(100)은 정지(164)되고, 오디오 알람 또는 버저(buzzer)가 울리며(165), 모터(151)가 증분식으로 반전(165)된 다음 정지(165)된다.

도 2에 도시한 바와 같이, 본 발명의 방법 및 장치는 수직방향 칼럼(40)의 하부를 따라 동일한 점에 탑재된 로드 셀(110)을 제공한다. 로드 셀(110)은 수직방향 칼럼(40)의 재료의 저항성의 비례식 변화를 감지할 수 있으며 그러한 변화에 비례식 전자 신호를 보낸다.

전자 신호는 로드 셀(110)로부터 차동 버퍼 및 집적기(120)로 배향되어 신호를 단절 및 필터링시킨다. 필터링된 신호는 그 다음 아날로그/디지털 변환기(130)로 간다. 아날로그/디지털 변환기(130)는 종종 도 2에 도시한 바와 같이 마이크로제어기(140)의 일부이다.

마이크로제어기(140)는 아날로그/디지털 변환기(130)로부터의 출력을 효율적으로 판독하여, 도 3a에 도시한 바와 같이 LUT에서의 기준값과 비교한다. 로드 셀(110)의 출력간의 차이가 LUT에서의 기준값보다 큰 경우, 마이크로제어기(140)는 모터 드라이브(150)를 정지시키고 버저 또는 오디오 알람(160)로 신호를 보내는 모터 드라이브(150)로 신호를 보내어, 잠재적인 문제점을 작업자에게 알린다. 반전 방향으로 모터 드라이브(150)를 작동하는 마이크로제어기(140)를 프로그래밍하여 C-아암(100)상의 힘뿐만 아니라 장해물상의 힘을 완화하는 것이 종종 유리하다.

LUT는 장해물 없는 상태에서 그것의 전체 운동 범위에 걸쳐 C-아암(100)을 작동시키고 상이한 높이에서의 값을 기록함으로써 만들어진다. 4가지 세트의 LUT를 구비하는 것이 바람직한데, C-아암(100)의 상측방향 운동을 위한 것, C-아암(100)의 하측방향 운동을 위한 것을 가지는 것이다. 다른 2가지 LUT는 C-아암(100)이 상측 및 하측 방향 모두로 C-아암(100)이 초기 운동을 위해 작동되는 경우 사용되도록 설계된다. C-아암(100)의 중량 및 중량 분포는 C-아암(100)의 초기 운동 동안에 로드 셀(110)에 의해 기록된 하중에서의 스파이크(spike)를 생성하도록 결합한다. 초기 저크(jerk) 동안에, 입력값은 상방 또는 하방 저크를 위해 특별히 설계된 LUT와 비교한다. 명백하게는, 이러한 스파이크가 장해물과의 충돌에 관한 것이 아니며, 발명자는 C-아암(100)이 작동의 그러한 점에서 그 자체를 반전시키는 것을 원하지 않는다.

LUT는 멀티-턴(multi-turn) 전위차계 및 디지털로 변환된 로드 셀(110)에 의해 기록된 힘의 양에 대한 기어 조립체에 의해 측정된 바와 같은 수직방향 칼럼(40)의 위치에 대한 지표에 불과하다. 기선(baseline) 값은 우선 수직방향 칼럼(40)을 따라 각 위치에 대해 확립된다. 기선 값은 그 다음 수직방향(40)의 운동 범위를 따라 각 점에서 상측 및 하측 방향 양자로 C-아암(100)의 운동을 시작함으 로써 확립된다. 모터 드라이브(150)가 반전되기 전에 요구된 힘의 양은 시스템의 요구된 민감성에 따라 변경될 수 있다.

도 3a 및 도 3b는 LUT의 단순한 예이다. 각 테이블은 칼럼(40)의 수직방향 운동의 범위를 넘어선 외력 없이 로드 셀(110)상의 하중을 설명한다. 도면에서 관찰될 수 있는 바와 같이, 하중은 수직방향으로 연장가능한 칼럼(40)의 범위를 넘어 변경한다. 2개 세트의 LUT가 바람직한 실시예에서 더 필요하다. 그러한 LUT는 C-아암(100)이 처음 이동될 경우 충돌된 보다 큰 힘을 설명할 것이다.

본 발명은 본 명세서에서 설명된 실시예에 제한되지 않지만, 본 발명의 정신으로부터 이탈됨이 없이 다른 방식으로 실행될 수 있음을 이해해야 한다.

본 발명에 따르면, C-아암이 환자 또는 다른 장해물과 같은 물체와 충돌하는 경우, C-아암 X-레이 기계가 경고음을 방출함으로써 작업자에 알릴 수 있다.

또한, C-아암의 일부가 충돌할 경우, C-아암을 정지시키고 환자에게 상해를 방지하는 방법 및 장치를 제공함으로써, 장해물 또는 C-아암에 발생하는 손상이 없도록 할 수 있다.

Claims

X-레이 이미징 장치에 있어서,

가동 지지 기부(60)와,

상기 가동 지지 기부(60)에 부착된 신축가능한 수직방향 칼럼(40)과,

상기 수직방향 칼럼(40)에 활주식으로 부착된 제 1 단부(51) 및 제 2 단부(52)를 갖는 연장가능한 횡단 아암(50)과,

상기 횡단 아암(50)의 제 2 단부(52)에 부착된 제 1 단부를 갖는 요크(20)와,

상기 요크(20)에 부착된 C-아암(100)과,

X-레이 소스(12)와,

이미지 수용부(14)와,

상기 수직방향 칼럼상에 가해진 힘의 증가를 감지하고 상기 수직방향 칼럼(40)의 운동을 정지시키는 수단을 구비하는 충돌 방지(anti-collision) 장치를 포함하며,

상기 이미지 수용부(14) 및 상기 X-레이 소스(12)는 상기 C-아암(100)의 대향 양 단부상에 탑재되는

X-레이 이미징 장치.
제 1 항에 있어서,

상기 수직방향 칼럼(40)은 전기 모터(151)에 의해 구동되는

X-레이 이미징 장치.
삭제
제 2 항에 있어서,

상기 수직방향 칼럼(40)의 힘 감지 수단은,

상기 수직방향 칼럼(40)상에 탑재되어, 수직방향 칼럼(40)상의 힘에 비례하는 전자 신호를 내보내는 로드 셀(110)과,

상기 로드 셀(110)로부터의 데이터를 아날로그로부터 디지털로 변환시키는 아날로그/디지털 제어기(130)와,

마이크로제어기(140)의 메모리에 저장된 특정 룩 업 테이블(Look Up Table)(LUT)(162)에 따른 복수의 소정의 힘 값을 포함하며,

상기 로드 셀(110)에 의해 감지된 힘이 LUT(162)에서의 소정의 힘 값을 초과하는 경우, 상기 마이크로제어기(140)는 전기 모터(151)에 전자 신호를 보내어 상기 전기 모터(151)를 정지시키는

X-레이 이미징 장치.
제 4 항에 있어서,

상기 마이크로제어기(140)는 오디오 알람(160)으로 전자 신호를 보내고, 상기 오디오 알람(160)은 상기 로드 셀(110)에 의해 감지된 힘이 LUT(162)에서의 소정의 힘 값을 초과하는 경우 경고음을 내보내는

X-레이 이미징 장치.
제 5 항에 있어서,

적어도 4개의 LUT(162)가 이용되며, 상기 LUT는,

상기 C-아암(100)이 상측으로 이동될 때 힘 값을 제공하는 LUT(162)와,

상기 C-아암(100)이 하측으로 이동될 때 힘 값을 제공하는 LUT(162)와,

상기 C-아암(100)의 상측 운동 범위 전체에 걸쳐 초기 힘 값을 제공하는 LUT(162)와,

상기 C-아암(100)의 하측 운동 범위 전체에 걸쳐 초기 힘 값을 제공하는 LUT(162)를 포함하는

X-레이 이미징 장치.
제 6 항에 있어서,

상기 마이크로제어기(140)는 상기 로드 셀(110)에 의해 감지된 힘이 상기 LUT(162)에서의 소정의 힘 값을 초과하는 경우 우선 상기 전기 모터(151)를 정지시킨 후에 상기 C-아암(100) 운동의 방향을 역전시키도록 프로그래밍된

X-레이 이미징 장치.
X-레이 이미징 장치에 있어서,

가동 지지 기부(60)와,

상기 가동 지지 기부(60)내에 설치된 전기 모터(151)와,

상기 전기 모터(151)에 의해 구동되는 기어 조립체와,

상기 기어 조립체에 의해 구동되는 수직방향 칼럼(40)으로서, 상기 수직방향 칼럼상의 힘의 증가를 감지하고 상기 수직방향 칼럼(40)의 운동의 진행을 정지시키는 수단을 구비하는, 상기 수직방향 칼럼(40)과,

상기 수직방향 칼럼(40)에 활주식으로 부착된 제 1 단부(51) 및 제 2 단부(52)를 갖는 연장가능한 횡단 아암(50)과,

상기 횡단 아암(50)의 제 2 단부(52)에 부착된 제 1 단부를 갖는 요크(20)와,

상기 요크(20)에 부착된 C-아암(100)과,

X-레이 소스(12)와,

이미지 수용부(14)를 포함하며,

상기 이미지 수용부(14) 및 상기 X-레이 소스(12)는 상기 C-아암(100)의 대향 양 단부상에 탑재되는

X-레이 이미징 장치.
삭제
삭제
제 8 항에 있어서,

상기 수직방향 칼럼(40)상에 탑재되어 수직방향 칼럼(40)상의 힘에 비례하는 전자 신호를 내보내는 로드 셀(110)이 제공되며,

아날로그/디지털 제어기(130)가 상기 로드 셀(110)로부터의 데이터를 아날로그로부터 디지털(130)로 변환시키며,

다수의 룩 업 테이블(Look Up Table)(LUT)(162)에 따른 복수의 소정의 힘 값이 마이크로제어기(140)의 메모리에 저장되며,

상기 로드 셀(110)에 의해 감지된 힘이 LUT(162)에서의 소정의 힘 값을 초과하는 경우, 상기 마이크로제어기(140)는 상기 전기 모터(151)에 전자 신호를 보내어 상기 전기 모터(151)를 정지시키는

X-레이 이미징 장치.
제 11 항에 있어서,

상기 마이크로제어기(140)는 오디오 알람(160)으로 전자 신호를 보내고, 상기 오디오 알람(160)은 상기 로드 셀(110)에 의해 감지된 힘이 LUT(162)에서의 소정의 힘 값을 초과하는 경우 경고음을 내보내는

X-레이 이미징 장치.
제 12 항에 있어서,

적어도 4개의 LUT(162)가 이용되며, 상기 LUT는,

상기 C-아암(100)이 상측으로 이동될 때 힘 값을 제공하는 LUT(162)와,

상기 C-아암(100)이 하측으로 이동될 때 힘 값을 제공하는 LUT(162)와,

상기 C-아암(100)의 상측 운동 범위 전체에 걸쳐 초기 힘 값을 제공하는 LUT(162)와,

상기 C-아암(100)의 하측 운동 범위 전체에 걸쳐 초기 힘 값을 제공하는 LUT(162)를 포함하는

X-레이 이미징 장치.
제 13 항에 있어서,

상기 마이크로제어기(140)는 상기 로드 셀(110)에 의해 감지된 힘이 상기 LUT(162)에서의 소정의 힘 값을 초과하는 경우 우선 상기 전기 모터(151)를 정지시킨 후에 상기 C-아암(100) 운동의 방향을 역전시키도록 프로그래밍된

X-레이 이미징 장치.
X-레이 이미징 장치(10)에 있어서,

가동 지지 기부(60)와,

상기 지지 기부(60)내에 설치된 전기 모터(151)와,

상기 전기 모터(151)에 의해 구동되는 기어 조립체와,

상기 기어 조립체에 의해 구동되는 수직방향 칼럼(40)과,

상기 수직방향 칼럼(40)상에 탑재된 로드 셀(110)와,

상기 로드 셀(110) 및 상기 전기 모터(151)에 전자식으로 접속된 마이크로제어기(140)와,

상기 수직방향 칼럼(40)에 활주식으로 부착된 제 1 단부(51) 및 제 2 단부(52)를 갖는 연장가능한 횡단 아암(50)과,

상기 횡단 아암(50)의 제 2 단부(52)에 부착된 제 1 단부를 갖는 요크(20)와,

상기 요크(20)에 부착된 C-아암(100)과,

X-레이 소스(12)와,

이미지 수용부(14)를 포함하며,

상기 로드 셀(110)이 상기 마이크로제어기(140)내에 프로그래밍된 하중을 초과하는 하중을 감지하면, 상기 마이크로제어기(140)는 상기 전기 모터(151)에 신호를 보내어 상기 전기 모터를 정지시키며,

상기 이미지 수용부(14) 및 상기 X-레이(12) 소스는 상기 C-아암(100)의 대향 양 단부상에 탑재되는

X-레이 이미징 장치.
제 15 항에 있어서,

상기 마이크로제어기(140)는 오디오 알람(160)으로 전자 신호를 보내고, 상기 오디오 알람(160)은 상기 로드 셀(110)에 의해 감지된 힘이 LUT(162)에서의 소정의 힘 값을 초과하는 경우 경고음을 내보내는

X-레이 이미징 장치.
제 16 항에 있어서,

적어도 4개의 LUT(162)가 이용되며, 상기 LUT는,

상기 C-아암(100)이 상측으로 이동될 때 힘 값을 제공하는 LUT(162)와,

상기 C-아암(100)이 하측으로 이동될 때 힘 값을 제공하는 LUT(162)와,

상기 C-아암(100)의 상측 운동 범위 전체에 걸쳐 초기 힘 값을 제공하는 LUT(162)와,

상기 C-아암(100)의 하측 운동 범위 전체에 걸쳐 초기 힘 값을 제공하는 LUT(162)를 포함하는

X-레이 이미징 장치.
제 17 항에 있어서,

상기 마이크로제어기(140)는 상기 로드 셀(110)에 의해 감지된 힘이 상기 LUT(162)에서의 소정의 힘 값을 초과하는 경우 우선 상기 전기 모터(151)를 정지시킨 후에 상기 C-아암(100) 운동의 방향을 역전시키도록 프로그래밍된

X-레이 이미징 장치.
C-아암(100)을 가지는 X-레이 이미징 장치에 있어서,

가동 지지 기부(60)와,

상기 가동 지지 기부(60)내에 설치된 전기 모터(151)와,

상기 전기 모터(151)에 의해 구동되는 기어 조립체와,

멀티-턴 전위차계(multi-turn potentiometer)와,

상기 기어 조립체에 의해 구동되는 수직방향 칼럼(40)으로서, 수직방향 운동이 상기 전위차계와 상기 기어 조립체의 협동에 의해 제어되는, 상기 수직방향 칼럼(40)과,

상기 수직방향 칼럼(40)상에 탑재된 로드 셀(110)과,

상기 로드 셀(110) 및 상기 전기 모터(151)에 전자식으로 접속된 마이크로제어기(140)를 포함하며,

상기 전기 모터(151)가 상기 수직방향 칼럼(40)을 구동할 때, 상기 C-아암(100)이 이동하는 동안 상기 로드 셀(110)이 상기 마이크로제어기(140)내에 프로그래밍된 하중을 초과하는 하중을 감지하면, 상기 마이크로제어기(140)는 상기 전기 모터(151)에 신호를 보내어 상기 전기 모터(151)를 정지시키는

X-레이 이미징 장치.
제 19 항에 있어서,

상기 마이크로제어기(140)는 상기 전기 모터(151)에 신호를 보내어 상기 전기 모터(151)를 역전시키도록 프로그래밍된

X-레이 이미징 장치.
제 20 항에 있어서,

상기 마이크로제어기(140)는 상기 로드 셀(110)로부터 수신한 힘 값을 4개의 룩 업 테이블(LUT)(162)에서의 기준값과 비교하며, 상기 4개의 LUT(162)는

상기 C-아암(100)이 상측으로 이동될 때 힘 값을 제공하는 LUT(162)와,

상기 C-아암(100)이 하측으로 이동될 때 힘 값을 제공하는 LUT(162)와,

상기 C-아암(100)의 상측 운동 범위 전체에 걸쳐 초기 힘 값을 제공하는 LUT(162)와,

상기 C-아암(100)의 하측 운동 범위 전체에 걸쳐 초기 힘 값을 제공하는 LUT(162)를 포함하며,

상기 로드 셀(110)에 의해 기록된 힘의 값이 C-아암(100)의 특정 위치에서의 상기 LUT(162)에 기록된 힘의 값을 초과하는 경우, 상기 마이크로제어기(140)는 전자 신호를 보내어 상기 전기 모터(151)를 정지시키는

X-레이 이미징 장치.
C-아암 X-레이 기계(10)의 수직방향 컬럼(40)상의 하중 증가를 감지하는 방법으로서, 상기 수직방향 컬럼(40)은 C-아암(100)을 수직방향으로 이동시키도록 이동가능한, 상기 하중 증가 감지 방법에 있어서,

상기 C-아암(100)이 상기 수직방향 칼럼(40)을 따라 상측 또는 하측으로 이동되는지의 여부를 판단하는 단계(161)와,

상기 수직방향 칼럼(40)상의 하중 변화를 감지하는 단계와,

하중 변화를 반영하는 마이크로제어기(140)에 신호를 보내는 단계와,

평균값을 반영하는 사전 기록된 신호의 테이블과 상기 신호를 비교하는 단계와,

신규 값이 상기 사전 기록된 값(163)보다 큰 지의 여부를 판단하는 단계와,

상기 신규 값이 상기 기록된 값을 초과할 경우 상기 C-아암(100)의 운동을 정지시키는 단계와,

상기 신규 값이 기준값을 초과하지 않는 경우 상기 C-아암(100)의 운동을 계속하는 단계를 포함하는

하중 증가 감지 방법.
제 22 항에 있어서,

룩 업 테이블(LUT)(162)로 불리는 4 세트의 사전 기록된 값을 포함하고, 상기 룩 업 테이블(LUT)(162)은

상측 운동을 위한 기록된 값을 갖는 LUT(162)와,

하측 운동을 위한 기록된 값을 갖는 LUT(162)와,

초기 상측 운동을 위한 기록된 값을 갖는 LUT(162)와,

초기 하측 운동을 위한 기록된 값을 갖는 LUT(162)를 포함하는

하중 증가 감지 방법.
제 23 항에 있어서,

상기 마이크로제어기(140)는, 상기 C-아암(100)을 정지한 후, 상기 하중이 특정 임계값을 초과했을 경우 상기 C-아암(100)의 방향을 역전시키도록 프로그래밍된

하중 증가 감지 방법.
제 24 항에 있어서,

상기 C-아암(100) 정지 단계 전에, 오디오 알람을 제공하고 상기 오디오 알람을 작동시키는 단계(165)를 포함하는

하중 증가 감지 방법.