KR101033416B1 - 맥박 진단 로봇 시스템 및 그를 이용한 맥박 진단 방법 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (16)
- 한의사의 행동을 모방하여 실현하는 맥진 로봇;상기 맥진 로봇에 구비되어 환자의 맥박 정보를 취득하는 맥진 센서;한의사의 진맥 행위를 모사하기 위한 맥진 행동 기반 정형 모델;상기 맥진 센서에서 추출된 맥진 신호에 대해 진맥 결과를 판단하기 위한 맥진 신호 기반 진단 데이터 베이스;상기 맥진 센서에서 추출된 맥진 신호에 대해 한의사가 진단하는 형태로 접근하기 위한 맥진 진단 학습 추론 모듈; 및맥진 진단 결과를 검증하는 검증 모듈;을 포함하는, 맥박 진단 로봇 시스템.
- 제1항에 있어서,상기 맥진 로봇은 한의사의 맥진 행위를 모방할 수 있도록 인체와 유사한 로봇손가락을 구비한 것을 특징으로 하는 맥박 진단 로봇 시스템.
- 제2항에 있어서,상기 맥진 센서는 인체의 손가락과 유사한 상기 로봇 손가락의 끝단에 제공되며, 맥박의 진동, 맥박의 압력 또는 환자의 체온 중 적어도 하나를 측정하는 멀티 센서인 것을 특징으로 하는 맥박 진단 로봇 시스템.
- 제2항에 있어서,상기 맥진 행동 기반 정형 모델은 맥박을 진단하는 한의사들의 전문적 경험 및 지식을 정형화 및 표준화하여, 상기 맥진 로봇이 한의사들의 진맥 행위를 재현하기 위한 것을 특징으로 하는 맥박 진단 로봇 시스템.
- 제4항에 있어서,상기 맥진 행동 기반 정형 모델은 한의사의 진맥 행위를 모사하기 위해 한의사의 가변적인 손가락 움직임, 가변적인 지압 강도 또는 가변적인 체온 정보를 반영한 것을 특징으로 하는 맥박 진단 로봇 시스템.
- 제2항에 있어서,상기 맥진 신호 기반 진단 데이터 베이스는 온톨로지(ontology) 또는 확장성 생성 언어(XML)로 표현되는 것을 특징으로 하는 맥박 진단 로봇 시스템.
- 제2항에 있어서,상기 맥진 진단 학습 추론 모듈은 상기 맥진 로봇 또는 상기 맥진 센서에서 추출된 맥진 신호에서 신호적 특징으로 추출하기 위해 고속 푸리에 변환(FFT: Fast Fourier Transform) 및 단시간 푸리에 변환(STFT: Short Time Fourier Transform)을 포함하는 푸리에 변환 이론, 다우베히(Daubechies) 웨이블릿, 배직교(Biorthogonal) 웨이블릿 및 멕시칸 햇(Mexican Hat) 웨이블릿을 포함하는 웨이블릿(WAVELETS) 이론 또는 연속 웨이블렛 변환(CWT: Continuous Wavelet Transform) 이론을 이용하는 맥박 진단 로봇 시스템.
- 제7항에 있어서,상기 맥진 진단 학습 추론 모듈은 신경망(ANN : Artificial Neural Network) 이론, 베이지안(Bayesian) 이론, 은닉 마르코프 체인 모델(HMM : Hidden Markov-chain Model) 이론, 유전알고리즘(GA : Genetic Algorithm) 또는 개미군집화시스템(ACS : Ant Colony System)을 포함하는 진화컴퓨팅(Evolutionary Computing) 이론을 이용하여 사전에 추출된 정보를 기반으로 분류하는 것을 특징으로 하는 맥박 진단 로봇 시스템.
- 제8항에 있어서,상기 맥진 진단 학습 추론 모듈은 상기 분류된 결과를 기반으로 맥진 진단 후보 리스트를 생성하여 한의사에게 전달하는 것을 특징으로 하는 맥박 진단 로봇 시스템.
- 제9항에 있어서,상기 맥진 진단 후보 리스트는 상기 맥진 신호 기반 진단 데이터 베이스에 포함된 한의사의 진단 결과를 기초로 하는 것을 특징으로 하는 맥박 진단 로봇 시스템.
- 제10항에 있어서,상기 검증 모듈은 환자의 오장육부에 설치된 기능 근적외선(fNIRS) 전극을 이용하여 해당 부위의 혈류량을 비교하여 진맥 결과를 검증하는 것을 특징으로 하는 맥박 진단 로봇 시스템.
- 제11항에 있어서,상기 기능 근적외선 전극은 환자의 오장육부에 설치되어 산화 헤모글로 빈(oxyhemoglobin) 또는 탈산소화 헤모글로빈(deoxyhemoglobin)의 변화량을 측정하는 것을 특징으로 하는 맥박 진단 로봇 시스템.
- 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 따른 맥박 진단 로봇 시스템을 이용한 맥박 진단 방법에 있어서,진맥하고자 하는 환자의 신체 부위로 상기 맥진 로봇을 이동시키는 단계;상기 맥진 행동 기반 정형 모델을 기반으로 상기 맥진 로봇의 로봇 손가락을 움직여 상기 맥진 센서로부터 맥진 신호를 추출하는 단계;상기 맥진 신호를 기반으로 상기 맥진 진단 학습 추론 모듈에서 맥진 진단 후보 리스트를 한의사에게 제공하는 단계; 및상기 검증 모듈을 이용하여 맥진 결과를 검증하는 단계;를 포함하는, 맥박 진단 로봇 시스템을 이용한 맥박 진단 방법.
- 제13항에 있어서,상기 맥진 진단 후보 리스트를 한의사에게 제공하는 단계는 상기 맥진 신호 기반 진단 데이터 베이스를 이용하여 특징 추출 또는 진맥 분류를 수행하는 것을 특징으로 하는 맥박 진단 로봇 시스템을 이용한 맥박 진단 방법.
- 제14항에 있어서,상기 맥진 결과를 검증하는 단계는 환자의 오장육부에 설치된 기능 근적외선 전극을 이용하여 산화 헤모글로빈(oxyhemoglobin) 또는 탈산소화 헤모글로빈(deoxyhemoglobin)의 변화량을 측정하는 것을 특징으로 하는 맥박 진단 로봇 시스템을 이용한 맥박 진단 방법.
- 제14항에 있어서,상기 맥진 결과를 검증하는 단계는 환자의 오장육부에 설치된 기능 근적외선(fNIRS) 전극을 이용하여 해당 부위의 혈류량을 비교하는 것을 특징으로 하는 맥박 진단 로봇 시스템을 이용한 맥박 진단 방법.
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