KR101026784B1 - 자력 조절 탈부착장치를 이용한 2면 주행 이동대차 - Google Patents

Abstract

본 발명은 이동대차의 자력조절 탈부착장치와, 이를 이용한 2면주행 이동대차에 관한 것으로서, 종래에는 영구자석의 자력조절장치가 수동식으로서 원격조절이 불가능하고 이로인해 영구자석식으로 탈부착시키는 이동대차는 2면 주행이 불가능한 구성이었다. 이에 따라 본 발명은 내측 하부에 영구자석을 체결하여 고정시킨 영구자석 가이드를 영구자석 하부 커버 내측에서 상하 슬라이드 가능하게 설치하고, 영구자석 커버의 상면에 영구자석 상부 커버를 설치하여 그 위에 에어 스프링를 설치하고, 상기 영구자석 가이드가 상부커버의 상부로 슬라이드 가능하게 인출되어 에어스프링의 상부에서 에어스프링 고정 플레이트에 고정 설치함으로서, 에어 스프링에 어어를 주입하여 팽창시키면 영구자석가이드와 함게 영구자석이 상부로 상승되게 하고 에어스프링의 에어를 배기하면 영구자석이 하부로 내려오게 하여 철판과의 거리를 조절할 수 있도록 자력조절 탈부착 장치를 구성하며, 이동대차의 2면에 바퀴를 설치하고, 2개의 자력조절 탈부착장치를 설치하여 수평면에서 수직면으로 수직면에서 수평면으로 자유롭게 주행이 가능하도록 구성된 2면 주행 이동대차를 제공함에 특징이 있다.

이동대차, 영구자석, 자력조절, 탈부착, 2면주행

Description

자력 조절 탈부착장치를 이용한 2면 주행 이동대차{Development of two-side moving robot with position control of permanent magnet}

본 발명은, 선체 외판에 부착되어 이동되는 무인 이송장치에 관한 것으로 더욱 상세하게는 자력을 이용하여 선체 외판에 부착할 수 있도록 이루어진 무인 이송장치에서 선체 외판으로부터 영구자석의 높이를 조절할 수 있도록 하여 자력의 세기를 조절함으로써 탈부착을 용이하게 할 수 있도록 한 에어 스프링을 이용한 자력 조절 탈부착장치와 이를 이용하여 2면 주행이 가능하도록 하는 2면 주행 이동 대차에 관한 것이다.

일반적으로 수직벽면상에서의 도장작업이나 세척 혹은 그라인딩 작업 등 사람의 접근이 용이하지 않은 현장에서의 작업을 수행하기 위해서 수직벽면에 부착되어 이동하면서 작업할 수 있는 무인 이동대차가 제안되고 있으며, 상기 이동대차의 벽면 부착 방법으로는 진공 부압을 이용하는 흡착방식 및 자석의 자기력을 이용한 자석부착방식 등이 제안되고 있다.

종래의 진공 흡착방식 이동대차의 일예로서, 특허출원 10-2004-0022602호 ' 표면흡착이동로봇'이 제안되어 있다.

도 1은 종래 진공흡착 방식 이동로봇의 개요도이다. 이에 도시된 바와 같이 이동로봇(대차)(10)의 배면에 진공 흡착 패드부(11)가 설치되고, 진공발생장치(20)가 구비되어 진공호스(21)를 통해서 상기 이동로봇(10)에 연결되며, 유/무선 통신기능으로 콘트롤장치(30)의 제어를 받고, 리모콘(40)에 의해 원격제어 받아 수직벽면을 이동할 수 있도록 구성된다.

그러나, 진공 흡착 방식을 이용하는 경우 부착면이 평탄할 경우 재질에 관계없이 용이하게 적용이 가능하나, 진공 발생장치(20) 등의 과중한 제어장치가 수반되어야 하며, 진공호스로 연결되는 장비의 특성때문에 장비의 이동에 불편한 점이 많고, 또한 진공이 누설될 경우 부착력이 현저히 떨어져 작업 한계에 부딪히게 되는 경우가 많았다.

또한, 이동로봇(10)이 구동될때 수평한 면에서 수직한 면으로 자율이동이 되지 않으며, 또한 수직한 면에서도 상부로 이송이 불가능하고, 이러한 문제점으로 인하여 수평한 면에서 수직한 면으로 작업을 하기 위해서는 별도의 탈 부착장치가 필요하게 된다는 단점이 있었다.

한편, 자석을 대차에 부착시킨 자기력을 이용한 작업방식의 경우 주로 대차의 배면에 영구자석을 부착시켜 선체 외판에 탈부착시키는 방식인데, 자력에 의한 부착시 충격이 발생되고, 탈착시 자력을 이길 수 있는 큰힘이 필요하게 되므로 탈부착에 어려움이 있다. 이러한 어려움을 해결하기 위해서는 자력의 세기를 조절할 수 있는 수단이 필요하게 된다. 자력의 세기를 조절할 수 있는 방식으로는 종래의 이동대차에 적용되는 자석을 이용한 고정장치가 특허출원 10-2006-0053466호에 제안되어 있다.

도 2는 종래 기술에 의한 자석을 이용한 고정장치의 구성도이다.

이에 도시된 바와 같이, 케이싱(1)의 내측에 고정자석(2)과 이동자석(3)을 적층형으로 설치하고, 상기 케이싱(1) 상부에 하부 프레임(4)을 설치하며 하부 프레임(4)의 상부에 상부 프레임(5)이 설치되고, 상기 하부 프레임(4)의 내측에 설치되어 상기 이동자석(3)을 회전 시키기 위한 회전기어(6)가 설치되며, 상기 회전 기어(6)에 맞물리는 이동기어(7)가 설치되고, 이동기어(7)에는 손잡이(8)가 일체형으로 형성되어 상하부 프레임의 외측으로 노출되게 구성되며, 상하부 프레임 사이에 상기 손잡이(8)를 회동시킬 수 있는 홈을 형성하여 사용자가 손잡이(8)를 돌려 상기 회전기어(6)를 회전시키면 상기 이동자석(4)이 회전되면서 하부의 고정자석(2)과의 N-S자극이 서로 일치 또는 멀어지게 조정하여 고정자석(2)과 이동자석(3)간의 자극 배열에 의해 척력과 자력을 발생시키도록 함으로써 자력의 세기를 조절하도록 구성되어 있다.

이와 같이 종래의 기술은, 영구자석의 N, S극을 이용하여 이동자석과 고정자석을 서로 대응되는 형태에서 척력이 발생되고 서로 같은 극이 접하게 하여 자력을 발생시키는 방법으로 자력의 세기를 조절한다. 자력의 세기를 조절할 수 있게 됨으로서 탈부착이 용이하게 되었으나, 종래의 기술은 별도의 회전기어, 이동기어가 달린 손잡이를 이용하여 수동조작하는 방법이다.

상기와 같은 수동조작에 의한 불편함을 해결하기 위해서 자동조절을 하기 위 해서는 상기 손잡이 또는 내부의 회전기어를 돌려줄수 있는 별도의 실린더가 필요하게 되며 좁은 공안에서 자율이동할 수 있는 대차에 적용하기에는 적합하지 않은 단점이 있다.

이와 같은 종래 무인 이동대차의 문제점을 해결하기 위하여 본 발명은 영구자석을 이용한 자율 이동대차에서 자력의 세기 조절이나 자력의 영향을 원격 제어에 의해 자동조절이 가능하도록 한 이동대차의 자력 조절 탈부착장치를 제공하기 위한 것이다.

또한, 본 발명은 이동대차가 평면 주행만 가능하던 것을 수직면에서 수평면으로 수평면에서 수직면으로 자유롭게 주행이 가능하도록 하면서 각 면에 대한 자력 부착과 자력세기를 조절 할 수 있도록 한 자력 조절 탈부착장치를 구비한 2면 주행 이동 대차를 제공하기 위한 것이다.

이와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위한 이동대차의 자력 조절 탈부착장치는,

내측 하부에 영구자석을 체결하여 고정시킨 영구자석 가이드와;

상기 영구자석 가이드가 내측에서 상하로 슬라이드 가능하게 설치되는 영구자석 하부 커버와;

상기 영구자석 하부 커버의 상면에 설치되고, 상기 영구자석 가이드가 관통 삽입되어 상하 이송가능하게 지지하는 영구자석 상부 커버와;

상기 영구자석 상부 커버의 상부에 놓여 설치되고 에어에 의해 팽창과 수축 이 가능하도록 설치되는 에어 스프링과;

상기 에어 스프링의 상면을 지지하고 중앙에서 에어스프링의 에어노즐 입구부가 외측으로 돌출되며, 양측 하부에 상기 영구자석 가이드가 고정 설치되는 에어스프링 고정 플레이트와;

상기 영구자석 상부 커버의 상부에서 캡 형태로 설치되어 상기 에어 스프링의 팽창 수축에 따른 상기 에어스프링 고정 플레이트의 승하강 공간을 제공하고 상기 에어노즐입구부가 상부를 통해 외부로 노출되어 승하강 가능하게 지지하는 모듈 커버를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

한편, 이동대차의 2면 주행 즉, 수평면에서 수직면으로 또는 수직면에서 수평면으로 이동대차가 주행하기 위해서는 수평면부착과 수직면 부착을 원격으로 손쉽게 전환 시켜줄 수 있어야 한다. 이에따라 본 발명은 2면 주행이 가능하도록 이동대차 몸체부에 바퀴를 설치하고, 각각 본 발명에 의한 에어스프링을 이용한 자력 조절 탈부착장치를 설치함으로써, 수평면과 수직면을 자유롭게 이동하면서 주행시킬 수 있도록 하는 2면 주행 이동 대차를 제공한다.

본 발명에 의한 자력 조절 탈부착장치를 구비한 2면 주행 이동대차는,

주행 및 조향 장치와 콘트롤장치가 설치되는 이동대차 몸체부와;

상기 이동 대차 몸체부의 어느 일측 모서리부에 설치되어 해당 모서리를 이루는 양 면에 대해 노출되게 설치되는 제1바퀴와;

상기 제1퀴가 설치된 모서리를 이루는 양 면의 단부에 각각 상기 제1바퀴와 대응해서 각각 설치되는 제2, 제3바퀴와;

상기 제1바퀴와 대각방향으로 대응되는 상면에 설치되는 도장 건과;

상기 도장건의 하부에 설치되어 도장건의 각도를 조절하기 위한 피칭(Pitching)수단과;

상기 피칭수단의 하부 설치되어 몸체부에 대해 상기 도장건의 회동을 가이드하기 위한 베어링부와;

상기 베어링부의 하부에 설치되어 상기 도장건을 회동시켜 도장방향을 조절하기 위한 요잉(Yawing)수단과;

상기 제1바퀴와 상기 제2바퀴, 제3바퀴 사이에 각각 하나씩 설치되는 에어 스프링을 이용한 자력 조절 탈부착장치를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

본 발명은 무인 이동대차에 에어스프링을 이용한 자력조절 탈부착 장치를 설치하게 되면, 에어스프링의 에어 공급 및 에어 배기에 의해서 영구자석을 승하강시켜 영구자석과 선체 외판간의 거리를 조절하여 자력을 조절 할 수 있어서 원격 제어가 가능하다는 효과가 있다.

또한 본 발명에 의한 2면 주행 이동대차는 상기 에어스프링을 이용한 자력조절 탈부착 장치를 설치함으로써, 원격 제어에 의해 자력 조절이 가능해지므로 2면 주행이 가능해지므로, 수평면과 수직면을 자유로이 이동할 수 있는 이동대차를 제공할 수 있는 효과가 있다.

또한 본 발명은 2면 주행 이동대차에 도장건을 탑재하고 도장건의 피치 및 요잉을 원격제어할 수 있어서 이동대차의 접근성이 떨어지는 영역에 대해서도 원할하게 도장작업을 수행할 수 있는 효과가 있다.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면을 참조해서 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 3은 본 발명에 의한 이동대차의 자력 조절 탈부착 장치의 구성도이고, 도 4는 본 발명에 의한 이동대차의 자력 조절 탈부착장치의 자력조절 상태 설명도이다.

내측 하부에 영구자석(101)을 체결하여 고정시킨 영구자석 가이드(102)와;

상기 영구자석 가이드(102)가 내측에서 상하로 슬라이드 가능하게 설치되는 영구자석 하부 커버(103)와;

상기 영구자석 하부 커버(103)의 상면에 설치되고, 상기 영구자석 가이드(102)가 관통 삽입되어 상하 이송가능하게 지지하는 영구자석 상부 커버(104)와;

상기 영구자석 상부 커버(104)의 상부에 놓여 설치되고 에어에 의해 팽창과 수축이 가능하도록 설치되는 에어 스프링(105)과;

상기 에어 스프링(105)의 상면을 지지하고 중앙에서 에어스프링(105)의 에어노즐 입구부(106)가 외측으로 돌출되며, 양측 하부에 상기 영구자석 가이드(102)가 고정 설치되는 에어스프링 고정 플레이트(107)와;

상기 영구자석 상부 커버(104)의 상부에서 캡 형태로 설치되어 상기 에어 스 프링(105)의 팽창 수축에 따른 상기 에어스프링 고정 플레이트(107) 승하강 공간을 제공하고 상기 에어노즐입구부(106)가 상부를 통해 외부로 노출되어 승하강 가능하게 지지하는 모듈 커버(108)를 포함하여 구성된다.

이와 같이 구성된 본 발명에 의한 이동대차의 자력 조절 탈부착장치는, 도 3에 도시된 바와 같이, 평상시 에어스프링(105)에 에어가 들어있지 않은 상태를 보인 것으로서, 영구자석(101)이 하부 커버(103)의 단부까지 하면 쪽으로 내려와 있는 상태이다. 따라서 도 3과 같은 상태에서 영구자석(101)과 선체 외판과의 거리가 가장 가까운 상태가 되면서 자력이 가장 크게 작용된다.

이후, 자력을 감소시켜 이동대차를 선체 외판으로부터 탈착시키고자 하는 경우는, 도 4에 도시된 바와 같이, 에어스프링(105)에 에어를 공급하여 에어스프링(105)을 팽창시킨다. 에어 노즐 입구브(106)를 통해서 에어스프링(105)에 에어를 공급하게 되면, 에어스프링(105)이 팽창되면서 에어스프링 고정 플레이트(107)가 상승된다. 에어 스프링 고정 플레이트(107)가 상승되면, 에어스프링 고정 플레이트(107)의 양측 하부에 고정 설치된 영구자석 가이드(102)가 영구자석 상부 커버(104)에 대해 위로 상승되면서 영구자석(101)을 위로 상승시키게 된다. 즉, 영구자석(101)은 영구자석 가이드(102)와 함께 상부 커버(104)의 하면까지 상승되고, 에어스프링(105)의 상부에 있는 에어스프링 고정 플레이트(107)는 모듈 커버(108)의 상판까지 상승되는 것이다.

따라서, 에어스프링(105)의 팽창 정도를 조절하게 되면, 영구자석(101)이 상승되어 철판으로부터 거리가 조절되게 되고, 영구자석과 철판(선체 외판)과의 거리 를 조절하여 자력이 미치는 세기를 조절할 수 있게 되는 것이다.

이와 같이 본 발명의 자력 조절 탈부착장치는, 에어스프링을 이용하여 영구자석의 높이를 변화시킬 수 있도록 하는 것으로서, 에어스프링은 좁은 공간에서 큰 힘을 낼 수 있어 콘 공간이 필요치 않고, 또한 매그 스위치 처럼 별도의 조작레버가 필요없으며, 그로인해 간단한 설계와 조작으로 자석 위치를 쉽게 조절 할 수 있다. 또한 조작레버로 자력의 세기를 조절하던 기존 방법과는 달리 자석의 위치를 에어공급에 의해 원격 조절이 가능해지므로 원격 제어가 가능해진다.

한편 본 발명에 의한 자력 조절 탈부착장치를 이용하여 2면 주행 이동대차를 제공할 수 있는데, 도 5는 본 발명에 의한 2면 주행 이동 대차의 개요도이다.

도 5에 도시된 바와 같이,

주행 및 조향 장치와 콘트롤장치(도면에 도시안됨)가 설치되는 이동대차 몸체부(210)와;

상기 이동 대차 몸체부(210)의 어느 일측 모서리부에 설치되어 해당 모서리를 이루는 양 면에 대해 노출되게 설치되는 제1바퀴(221)와;

상기 제1퀴(221)가 설치된 모서리를 이루는 양 면의 단부에 각각 상기 제1바퀴(221)와 대응해서 각각 설치되는 제2, 제3바퀴(222. 223)와;

상기 제1바퀴(221)와 대각방향으로 몸체부(210) 상면에 설치되는 도장 건(230)과;

상기 도장건(230)의 하부에 설치되어 도장건(230)의 각도를 조절하기 위한 피칭(Pitching)수단(240)과;

상기 피칭수단(240)의 하부 설치되어 몸체부(210)에 대해 상기 도장건(230)의 회동을 가이드하기 위한 베어링부(250)와;

상기 베어링부(250)의 하부에 설치되어 상기 도장건(230)을 회동시켜 도장방향을 조절하기 위한 요잉(Yawing)수단(260)과;

상기 제1바퀴(221)와 상기 제2바퀴(222), 제3바퀴(223) 사이에 각각 하나씩 설치되는 에어 스프링을 이용한 제1,제2자력 조절 탈부착장치(270)(280)를 포함하여 구성된다.

상기 에어스프링을 이용한 제1,제2자력 조절 탈부착 장치(270)(280)는, 도 3, 도 4를 참조해서 설명한 이동대차의 자력 조절 탈부착장치(100)로서, 동일한 구성의 자력 조절 탈부착장치를 제1바퀴(221)와 제2바퀴(222)사이 및 제1바퀴(221)와 제3바퀴(223) 사이에 각각 설치하여 2면 주행을 가능하게 하는 것이다.

도 6a 내지 도 6c는 본 발명에 의한 2면 주행 이동대차의 바닥면에서 수직면으로의 주행 설명도이다.

도 6a와 같이, 바닥면에 2면 주행 이동대차를 부착하여 주행하는 경우, 제1, 제 2 자력 조절 탈부착 장치(270)(280)은 모두 에어스프링(105)의 에어를 뺀 상태로서 제1 자력 조절탈부착장치(270)의 영구자석에 의해 바닥면에 부착된 상태로서 주행되며 이때 제1바퀴(221)와 제2바퀴(222)가 바닥면에 접하여 주행하게 된다.

바닥면에서 주행하여 도 6b와 같이 수직면을 만나게 되면, 바닥면에는 제1,제2바퀴(221)(222)가 접하고, 수직면에는 제1,제3바퀴(221)(223)가 접하게 된다. 이러한 상태에서 수직면으로 주행하기 위해서 제1 자력 조절 탈부착장치(270)의 에어스프링에 에어를 주입하게 되면, 제1자력 조절 탈부착장치(270)의 영구자석이 바닥면과의 거리가 멀어지게 되여 자력이 감소되므로, 제2 자력 조절 탈부착장치(280)에 의해서 수직면에 부착된 상태가 된다.

제2자력 조절 탈부착장치(280)에 의해 수직면에 부착된 상태로 도 6c와 같이 수직면 주행이 가능해지며 이때에 제1바퀴(221)와 제3바퀴(223)가 수직면에 접하여 주행하게 되는 것이다.

도 7a 내지 도 7c는 본 발명에 의한 2면 주행 이동대차의 수직면에서 수평면으로의 주행설명도이다.

수직면을 주행하다가 수평면으로 주행하기 위해서는 수직면에서 도 6c와 같은 방향에서 미리 이동대차를 180도 회전시켜 도 7a와 같이 제1,제2바퀴가 수평면을 향하도록 회전시켜 준비한다.

이어서 수직면을 주행해서 수평면과 접하게 되면, 제1,제3바퀴(221)(223)는 수직면에 접하고, 제1,제2바퀴(221)(222)는 수평면에 접하게 된다. 이때에는 수직면을 향하는 제2 자력 조절 탈부착장치(280)에 의해 수직면에 부착된 상태로 수직면을 주행하고 있으므로, 도 7b와 같이, 제1 자력 조절 탈부착장치(270)의 에어스프링의 에어를 배기시켜 제1 자력 조절 탈부착장치(270)의 영구자석이 수평면 쪽으로 근접되면서 수평면에 부착력이 최대로 발생되게 하며, 제2 자력조절 탈부착장치(280)의 에어스프링에는 에어를 주입하여 수직면과 영구자석간의 거리를 벌려 수직방향 부착력을 최소화 함으로써, 도 7c와 같이 이동대차가 수평면에 부착된 상태 에서 수평면으로 주행가능해진다.

따라서, 본 발명에 의한 2면 주행 이동 대차는, 2면 접촉이 가능하게 바퀴를 설치하고, 바퀴와 바퀴 사이에 에어 스프링을 이용한 자력 조절 탈부착 장치를 각각 설치하여 주행하고자하는 면을 향하는 자력조절 탈부착장치의 영구자석이 주행면에 근접하게 하여 부착 자력을 최대화 하고, 다른 자력 탈부착장치는 에어스프링에 에어를 주입하여 영구자석과 철판과의 거리를 벌려 부착 자력을 최소화 시킴으로써 원하는 면으로으로 주행이 가능해진다. 그러므로 바닥면에서 수직면으로 주행하다가 수직면에서 천정의 수평면으로 메달린 형태로 주행이 가능해지고 반대로 되돌아서 주행도 가능해지는 것이다.

도 1은 종래 진공흡착 방식 이동로봇의 개요도.

도 2는 종래 기술에 의한 자석을 이용한 고정장치의 구성도.

도 3은 본 발명에 의한 이동대차의 자력 조절 탈부착 장치의 구성도.

도 4는 본 발명에 의한 이동대차의 자력 조절 탈부착장치의 자력조절 상태 설명도.

도 5는 본 발명에 의한 2면 주행 이동 대차의 개요도.

도 6a 내지 도 6c는 본 발명에 의한 2면 주행 이동대차의 바닥면에서 수직면으로의 주행 설명도.

도 7a 내지 도 7c는 본 발명에 의한 2면 주행 이동대차의 수직면에서 수평면으로의 주행설명도.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설멸>

100, 270, 280 : 자력 조절 탈부착 장치 101 : 영구자석

102 : 영구자석 가이드 103 : 하부 커버

104 : 상부 커버 105 : 에어 스프링

106 : 에어노즐 입구부 107 : 에어스프링 상부 플레이트

108 : 모듈 커버 210 : 이동대차 몸체부

221, 222, 223 : 제1, 제2, 제3바퀴 230 : 도장건

240 : 피치수단 250 : 베어링부

260 : 요잉수단

Claims (4)

1. 삭제
2. 무인 이동대차에 있어서,

   주행 및 조향 장치와 콘트롤장치가 설치되는 이동대차 몸체부(210)와;

   상기 이동 대차 몸체부(210)의 어느 일측 모서리부에 설치되어 해당 모서리를 이루는 양 면에 대해 노출되게 설치되는 제1바퀴(221)와;

   상기 제1퀴(221)가 설치된 모서리를 이루는 양 면의 단부에 각각 상기 제1바퀴(221)와 대응해서 각각 설치되는 제2, 제3바퀴(222. 223)와;

   상기 제1바퀴(221)와 상기 제2바퀴(222), 제3바퀴(223) 사이에 각각 하나씩 설치되는 에어 스프링을 이용한 제1,제2자력 조절 탈부착장치(270)(280)를 포함하고,

   상기 제1,제2 자력조절 탈부착장치는,

   내측 하부에 영구자석(101)을 체결하여 고정시킨 영구자석 가이드(102)와;

   상기 영구자석 가이드(102)가 내측에서 상하로 슬라이드 가능하게 설치되는 영구자석 하부 커버(103)와;

   상기 영구자석 하부 커버(103)의 상면에 설치되고, 상기 영구자석 가이드(102)가 관통 삽입되어 상하 이송가능하게 지지하는 영구자석 상부 커버(104)와;

   상기 영구자석 상부 커버(104)의 상부에 놓여 설치되고 에어에 의해 팽창과 수축이 가능하도록 설치되는 에어 스프링(105)과;

   상기 에어 스프링(105)의 상면을 지지하고 중앙에서 에어스프링(105)의 에어노즐 입구부(106)가 외측으로 돌출되며, 양측 하부에 상기 영구자석 가이드(102)가 고정 설치되는 에어스프링 고정 플레이트(107)와;

   상기 영구자석 상부 커버(104)의 상부에서 캡 형태로 설치되어 상기 에어 스프링(105)의 팽창 수축에 따른 상기 에어스프링 고정 플레이트(107) 승하강 공간을 제공하고 상기 에어노즐입구부(106)가 상부를 통해 외부로 노출되어 승하강 가능하게 지지하는 모듈 커버(108)를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자력 조절 탈부착장치를 이용한 2면 주행 이동대차.
3. 삭제
4. 제 2 항에 있어서, 상기 2면 주행 이동대차는

   상기 제1바퀴(221)와 대각방향으로 몸체부(210) 상면에 설치되는 도장 건(230)과;

   상기 도장건(230)의 하부에 설치되어 도장건(230)의 각도를 조절하기 위한 피칭(Pitching)수단(240)과;

   상기 피칭수단(240)의 하부 설치되어 몸체부(210)에 대해 상기 도장건(230)의 회동을 가이드하기 위한 베어링부(250)와;

   상기 베어링부(250)의 하부에 설치되어 상기 도장건(230)을 회동시켜 도장방향을 조절하기 위한 요잉(Yawing)수단(260)을 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자력 조절 탈부착장치를 이용한 2면 주행 이동대차.

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