KR100972041B1 - 카메라를 이용한 장애물 인식방법 - Google Patents

카메라를 이용한 장애물 인식방법 Download PDF

Info

Publication number
KR100972041B1
KR100972041B1 KR1020090003291A KR20090003291A KR100972041B1 KR 100972041 B1 KR100972041 B1 KR 100972041B1 KR 1020090003291 A KR1020090003291 A KR 1020090003291A KR 20090003291 A KR20090003291 A KR 20090003291A KR 100972041 B1 KR100972041 B1 KR 100972041B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
camera
obstacle
vehicle
image
point
Prior art date
Application number
KR1020090003291A
Other languages
English (en)
Inventor
한민홍
Original Assignee
한민홍
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한민홍 filed Critical 한민홍
Priority to KR1020090003291A priority Critical patent/KR100972041B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100972041B1 publication Critical patent/KR100972041B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/02—Rear-view mirror arrangements
    • B60R1/08—Rear-view mirror arrangements involving special optical features, e.g. avoiding blind spots, e.g. convex mirrors; Side-by-side associations of rear-view and other mirrors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R19/00—Wheel guards; Radiator guards, e.g. grilles; Obstruction removers; Fittings damping bouncing force in collisions
    • B60R19/02—Bumpers, i.e. impact receiving or absorbing members for protecting vehicles or fending off blows from other vehicles or objects
    • B60R19/48—Bumpers, i.e. impact receiving or absorbing members for protecting vehicles or fending off blows from other vehicles or objects combined with, or convertible into, other devices or objects, e.g. bumpers combined with road brushes, bumpers convertible into beds
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/60—Analysis of geometric attributes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/12—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks
    • B60R2001/1253—Mirror assemblies combined with other articles, e.g. clocks with cameras, video cameras or video screens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/802—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for monitoring and displaying vehicle exterior blind spot views

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 카메라를 이용한 장애물 인식방법에 관한 것으로, 차량 중앙의 하부에 차량 전방을 향하여 노면과 수평하게 설치된 수평 카메라인 제 1 카메라와, 차량 중앙의 상부에 차량 전방의 지면을 향하여 설치된 경사 카메라인 제 2 카메라를 통해 영상을 획득하고, 상기 제 1 및 제 2 카메라 각각의 영상에서 장애물로 추측되는 물체의 윤곽선을 추출한 후, 각 윤곽선의 최고와 최저의 수직 위치를 산출한 다음, 상기 산출된 값들의 비교에 의해 차량 전방의 장애물을 인식함과 동시에 장애물까지의 거리 및 장애물의 높이를 산출하여 안전하게 운전할 수 있게 한다.

Description

카메라를 이용한 장애물 인식방법{METHOD FOR RECOGNIZING OBSTACLE USING CAMERAS}
본 발명은 카메라를 이용한 장애물 인식방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량 중앙에 수직방향으로 배열된 두 개의 카메라, 즉 차량 중앙의 하부에 차량 전방을 향하여 노면과 수평하게 설치된 수평 카메라인 제 1 카메라와, 차량 중앙의 상부에 차량 전방의 지면을 향하여 설치된 경사 카메라인 제 2 카메라를 통해 영상을 획득하여, 차량 전방의 장애물을 인식함과 동시에 차량에서 장애물까지의 거리 및 장애물의 높이를 산출할 수 있는 카메라를 이용한 장애물 인식방법에 관한 것이다.
최근, 이륜차, 자가용 및 버스와 같은 차량이 도로의 주행차선을 따라 이동할 때, 카메라 등을 사용하여 주행차선에 존재하는 장애물에 대한 영상을 인식함으로써 안전운전에 대비하는 기술이 개발되고 있다.
예를 들면, 영상을 이용하여 장애물을 인식하는 하나의 예로서, 스테레오 비전 방식이 있다.
즉, 상기 스테레오 비전 방식은 차량의 전방을 향하여 차량의 좌우에 각각 수평방향으로 설치된 두 개의 카메라의 좌우영상으로부터 장애물에 대한 대응점(Corespondence problem)을 찾고, 상기 대응점에 대한 공간상의 시점차를 이용하여 3차원 좌표값을 산출하는 방식이다.
그러나, 상기와 같은 스테레오 비전 방식은 하나의 카메라로부터 얻은 영상 내의 각 화소에 대응하는 대칭점(Matching point)을 다른 하나의 카메라의 영상에서 찾아내야 하는 어려움 때문에 실제적으로 활용하는데 문제점이 있다.
한편, 영상을 이용하여 장애물을 인식하는 다른 하나의 예로서, 하나의 영상에서 장애물로 추정되는 부분이 그림자나 신문지 조각처럼 노면에 돌출된 문체가 아니라고 가정한 다음 좌표변환방법을 이용하여 영상좌표계로부터 도로좌표계 상의 위치를 계산하는 방식이 있다.
즉, 상기 다른 하나의 예는, 도로좌표계 상의 점들을 수평방향의 다른 위치에 설치된 카메라가 바라본다면, 이점들이 화면의 어느 위치에 나타나게 될 것인가를 좌표변환방법을 이용하여 계산한 후, 화면 상에 나타나게 될 위치와 실제 촬영된 점들의 위치가 일치하는지를 확인하고, 만약 일치하지 않는다면 노면에 돌출된 물체가 아니라는 가정을 기각함으로써 노면에 돌출된 장애물을 인식하는 방법이다.
그러나, 상기와 같은 다른 하나의 예에 대한 방법은, 상기 스테레오 비전 방법에 비해서는 적용이 간단하지만, 장애물로 의심되는 영상 부분의 외곽선 전체가 추출되어야 하며, 좌측 및 우측 카메라에 보이는 영상 자체에 차이가 발생한다는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 차량 중앙의 하부에 차량 전방을 향하여 노면과 수평하게 설치된 수평 카메라인 제 1 카메라와, 차량 중앙의 상부에 차량 전방의 지면을 향하여 설치된 경사 카메라인 제 2 카메라를 통해 영상을 획득하고, 상기 제 1 및 제 2 카메라 각각의 영상에서 장애물로 추측되는 물체의 윤곽선을 추출한 후, 각 윤곽선의 최고와 최저의 수직 위치를 산출한 다음, 상기 산출된 값들의 비교에 의해 차량 전방의 장애물을 인식함과 동시에 장애물까지의 거리 및 장애물의 높이를 산출할 수 있는 카메라를 이용한 장애물 인식방법을 제공하는 것이다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 카메라를 이용한 장애물 인식방법은 (A) 차량 전방의 하부 중앙의 라디에이터 그릴에 차량 전방을 향하여 노면과 수평하게 제 1 카메라(110)를 설치하여 차량 전방의 수평방향 영상을 획득하고, 차량 전방의 상부 중앙의 지붕부에 차량 전방의 노면을 향하여 제 2 카메라(120)를 설치하여 차량 전방의 경사방향 영상을 획득하는 단계(S210); (B) 상기 제 1 카메라(110) 및 제 2 카메라(120)를 통해 획득한 영상으로부터 차선 내에 존재하는 장애물(130)의 윤곽선을 각각 추출하는 단계(S220); (C) 상기 제 1 카메라(110) 및 제 2 카메라(120)를 통해 획득한 각 영상의 중심점을 통과하는 수직선이 윤곽선과 교차하는 상하 두 점의 교차점을 산출하는 단계(S230); (D) 상기 제 1 카메라(110) 및 제 2 카메라(120)의 초점과 상기 (C) 단계를 통해 얻은 상하 교차점을 잇는 가상의 선분이 지면을 통과하는 두 점간의 수평거리를 각각의 영상에 대하여 계산하는 단계(S240); (E) 상기 (D) 단계를 통해 계산된 각각의 수평거리 값에 임계치 이상의 차이가 발생하면 화면의 장애물이 노면에서 돌출된 장애물로 인식하는 단계(S250)를 포함한다.
바람직하게는, (F) 상기 제 1 카메라(110) 및 제 2 카메라(120) 중 하나의 카메라 영상의 중심점을 통과하는 수직선이 윤곽선과 교차하는 두 점의 화상 좌표 중 수직 좌표 값을 이용하여 장애물까지의 거리 및 장애물의 높이를 계산하는 단계(S260)를 더 포함한다.
더 바람직하게는, 상기 (D) 단계를 통해 계산된 수평거리 값에 차이가 발생하지 않으면, 화면의 장애물은 노면에서 돌출되지 않은 평평한 장애물로 인식하는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 장애물 인식방법.
본 발명에 따른 카메라를 이용한 장애물 인식방법에 의하면, 차량 중앙에 수직방향으로 배열된 두 개의 카메라, 즉 차량 중앙의 하부에 차량 전방을 향하여 노면과 수평하게 설치된 수평 카메라인 제 1 카메라와, 차량 중앙의 상부에 차량 전방의 지면을 향하여 설치된 경사 카메라인 제 2 카메라를 통해, 장애물을 인식하여 장애물까지의 거리와 높이를 갖는 장애물을 인식할 수 있게 함으로써 안전운전을 도모할 수 있다.
즉, 종래의 스테레오 비전 방식 및 도로좌표계 상의 위치를 계산하는 방식에 비해 간략한 방식으로 장애물을 인식하여 대비할 수 있다.
상기 목적 외에 본 발명의 다른 목적 및 이점들은 첨부한 도면을 참조한 실시 예에 대한 상세한 설명을 통하여 명백하게 드러나게 될 것이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 카메라를 이용한 장애물 인식방법을 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명에 적용되는 카메라의 설치위치를 나타내는 도면이고, 도 2는 본 발명에 따른 카메라를 이용한 장애물 인식방법을 나타내는 순서도이다.
또한, 도 3의 (a)는 수평 카메라인 제 1 카메라를 통해 획득한 영상을 나타내는 도면이고, (b)는 경사 카메라인 제 2 카메라를 통해 획득한 영상을 나타내는 도면이며, (c)는 제 1 카메라를 통해 획득한 화면에 나타난 장애물의 기하학적인 특성을 나타내는 도면이고, (d)는 제 2 카메라를 통해 획득한 화면에 나타난 장애물의 기하학적인 특성을 나타내는 도면이다.
먼저, 도 1에 나타낸 바와 같이, 차량 중앙에 수직방향으로 제 1 카메라(110) 및 제 2 카메라(120)를 설치한다.
즉, 차량 중앙의 하부, 예컨대 차량의 라디에이터 그릴에 차량 전방을 향하여 노면과 수평하게 제 1 카메라(110)를 설치하여 차량 전방의 수평방향 영상을 획득하고, 상기 제 1 카메라(110)보다 상대적으로 높은 위치, 예컨대 차량 전방의 상부 중앙의 지붕부에 차량 전방의 지면을 향하여 제 2 카메라(120)를 설치하여 차량 전방의 경사방향 영상을 획득한다(S210).
이때, 상기 제 1 카메라(110) 및 제 2 카메라(120)는 CCD 카메라 또는 CMOS 카메라인 것이 바람직하지만, 각각 차량 전방의 수평방향 및 경사방향의 지면을 촬영할 수 있기만 하면 어떠한 영상촬영장치이어도 상관없음은 물론이다.
한편, 본 발명에서는 상기 제 1 카메라(110) 및 제 2 카메라(120)를 통해 획득한 영상으로부터 차선 내에 장애물로 추정되는 물체의 모양을 인식할 수 있으며, 이 물체는 노면에서 돌출된 장애물일 수도 있고, 아스팔트 공사의 흔적 및 그림자와 같이 노면에서 돌출되지 않은 물체일 수도 있다.
즉, 상기 장애물과 같은 물체는 도 3의 (a)에 나타낸 바와 같이, 수평 카메라인 제 1 카메라(110)만을 통해서는 인식할 수 없으며, 도 3의 (b)에 나타낸 바와 같이, 경사 카메라인 제 2 카메라(120)만을 통해서도 인식할 수 없으므로, 본 발명에서는 상기 제 1 카메라(110)를 통해 획득한 영상과 제 2 카메라(120)를 통해 획득한 영상을 연계하여 해석하면, 장애물의 돌출 여부, 장애물까지의 거리 및 돌출 높이를 계산할 수 있다.
한편, 상기 S210 단계 이후, 도 3의 (a) 및 (b)에 나타낸 바와 같이, 제 1 카메라(110) 및 제 2 카메라(120)를 통해 획득한 영상으로부터, 차선 내에 존재하는 장애물(130)의 윤곽선을 각각 추출한다(S220).
다음에, 제 1 및 제 2 카메라(110 및 120)를 통해 획득한 각 영상의 중심점을 통과하는 수직선이 윤곽선과 교차하는 상하 두 점의 교차점을 산출한다(S230).
즉, 도 3의 (a)를 참조하면, 제 1 카메라(110)를 통해 획득한 영상의 중심점(o)을 통과하는 수직선이 최하단 점에서 시작하여 상기 장애물(130)의 윤곽선과 첫 번째 만나는 점을 s로 표시하고, 두 번째 만나는 점을 u로 표시한다.
이때, 상기 도 3의 (a)에 나타낸 도면의 특징은, 제 1 카메라(110)가 노면에 수평으로 설치되어 있기 때문에, 도로 차선의 양 차선이 맞닿는 소실점(vanishing point)은 항상 영상의 중심점(o)을 통과하는 수평선 하단에 나타나므로, 노면 상에 있는 윤곽선과 첫 번째 만나는 점(s)도 항상 수평선 하단에 나타난다.
또한, 도 3의 (b)를 참조하면, 제 2 카메라(120)를 통해 획득한 영상의 중심점(o')을 통과하는 수직선이 최하단 점에서 시작하여 상기 장애물(130)의 윤곽선과 첫 번째 만나는 점을 s'로 표시하고, 두 번째 만나는 점을 u'로 표시한다.
한편, 상기 S230 단계 이후, 제 1 및 제 2 카메라(110 및 120)의 초점과 상기 S230 단계를 통해 얻은 상하 교차점을 잇는 가상의 선분이 지면을 통과하는 두 점간의 수평거리를 각각의 영상에 대하여 계산한다(S240).
이후, 상기 S240 단계를 통해 계산된 수평거리 값에 차이가 발생, 즉 임계치 이상의 차이가 발생하면 화면의 장애물이 노면에서 돌출된 장애물로 인식한다(S250).
이때, 상기 S240 단계를 통해 계산된 수평거리 값에 차이가 발생하지 않으면, 화면의 장애물은 노면에서 돌출되지 않은 평평한 장애물, 예컨대 공사의 흔적 및 그림자와 같은 물체로 인식한다.
그 다음, 제 1 카메라(110) 및 제 2 카메라(120) 중 하나의 카메라 영상의 중심점을 통과하는 수직선이 윤곽선과 교차하는 두 점의 화상 좌표 중 수직 좌표 값을 이용하여 장애물 까지의 거리 및 장애물의 높이를 계산한다(S260).
여기서, 상기 S230 단계 내지 S260 단계를 구체적으로 설명하면 다음과 같 다.
도 3의 (c)에 나타낸 바와 같이, 수평 카메라인 제 1 카메라(110)의 초점 위치(f)와, 영상 위의 점(s)을 잇는 가상의 선분이 노면을 통과하는 점을 S로 표시하고, 초점 위치(f)와 영상 위의 점(u)을 연결하는 가상의 선분이 노면을 통과하는 점을 U로 표시하며, 거리좌표계 XYZ의 중심점을 O로 표시한다.
이때, 도 3의 (a)에 나타낸 장애물(130)의 돌출여부와 관계없이 노면을 통과하는 점(S)은 장애물이 노면을 접촉하고 있는 노면 상의 위치를 나타내며, 만약 장애물(130)이 노면으로부터 돌출된 장애물이라면, 이 장애물의 높이는 SV로 표시되며, 점 V는 점 S를 통과하는 수직선이 선분 fU와 맞닿는 점이다.
따라서, 제 1 카메라(110)의 장착 높이를 h1, 초점 거리를 f1, 제 1 카메라의 경사각을 φ1(수평일때 90°)으로 표시하면, 아래와 같은 수학식 1이 성립한다.
Figure 112009002641747-pat00001
OS = h1*tan(φ1-1);
OU = h1*tan(φ1-
Figure 112009002641747-pat00002
2);
SV = (OU-OS)*tan(
Figure 112009002641747-pat00003
2).
여기서,
Figure 112009002641747-pat00004
1 = tan-1(os/f1),
Figure 112009002641747-pat00005
2 = tan-1(ou/f1)로 정의되며, 경사각( φ )은 카메라의 시축이 좌표계 OZ축과 이루는 각도로 정의된다.
또한, os는 화면의 중심점(o)으로부터 점(s) 까지의 화소거리이고, ou는 화 면의 중심점(o)으로부터 점(u)까지의 화소거리이다.
한편, 도 3의 (d)에 나타낸 바와 같이, 경사 카메라인 제 2 카메라(120)의 초점 위치(f')와, 영상 위의 점(s')을 잇는 가상의 선분이 노면을 통과하는 점을 S'로 표시하고, 초점 위치(f')와 영상 위의 점(u')를 연결하는 가상의 선분이 노면을 통과하는 점의 위치를 U'로 표시하며, 거리좌표계 XYZ의 중심점을 O'로 표시한다.
따라서, 제 2 카메라(120)의 장착 높이를 h2, 초점 거리를 f2, 제 2 카메라(120)의 경사각을 φ2로 표시하면, 아래와 같은 수학식 2가 성립한다.
Figure 112009002641747-pat00006
O'S' = h2*tan(φ2+' 1);
O'U' = h2*tan(φ2+
Figure 112009002641747-pat00007
' 2);
S'U' = (O'U'-O'S')*tan(90-(φ2+
Figure 112009002641747-pat00008
' 2)).
여기서,
Figure 112009002641747-pat00009
' 1 = tan-1 (o's'/f2)이고,
Figure 112009002641747-pat00010
' 2 = tan-1 (o'u'/f2) 이다.
또한, o's'는 화면의 중심점(o')으로부터 점(s') 까지의 화소거리이고, o'u'는 화면의 중심점(o')으로부터 점(u')까지의 화소거리이다.
따라서, 상기 수학식 1 및 수학식 2를 통해, 제 1 카메라(110)로부터 계산된 수평거리(SU)와 제 2 카메라(120)로부터 계산된 수평거리(S'U')간에 차이가 발생하 게 되면, 이는 점(S)에서 노면 위로 돌출한 장애물이 존재함을 인식할 수 있다.
이때, 상기 장애물의 높이는 SV로 표시되며, 장애물 까지의 거리는 OS로 주어진다. 만약, 점(S)에서 노면 위로 돌출한 장애물이 아니면, 각 카메라(110 및 120)로부터 계산된 수평거리(SU 및 S'U') 값에는 차이가 발생하지 않고 동일한 값이 된다.
그러나, 각 카메라를 통한 영상 처리상의 부정확성이나 오차 때문에, 상기 수평거리(SU 및 S'U') 값 사이에는 약간의 차이가 발생할 수 있으므로, 차이가 일정한 임계치 이상일 때 장애물로 인식하는 방법을 취한다.
일예로서, 장애물이 노면으로부터 돌출되어 있을 경우, 제 1 카메라(110)의 높이(h1)가 낮을수록 수평거리(SU)의 값은 증가하고, 제 2 카메라(120)의 높이(h2)가 높을수록 수평거리(S'U')의 감소하게 되므로, SU와 S'U'의 차이값은 증가된다.
따라서, 높이가 낮은 장애물을 인식하기 위해서는 제 1 카메라(110)를 노면에 가까운 하부방향에 설치하여 h1 값을 작게 하는 것이 바람직하다.
하나의 특수한 경우로서, 도 3의 (c)에 나타난 물체의 상단점(u)이 영상의 중심점(o)을 통과하는 수평선 상단에 나타난 경우에는 제 1 카메라에서 얻은 수평거리 SV나 제 2 카메라에서 얻은 수평거리 S'V'값에 관계없이 물체는 h1이상의 높이를 갖는 장애물로 판단하게 된다.
이상에서는 본 발명의 일실시예에 따라 본 발명을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 변경 및 변형한 것도 본 발명에 속함은 당연하다.
도 1은 본 발명에 적용되는 카메라의 설치위치를 나타내는 도면.
도 2는 본 발명에 따른 카메라를 이용한 장애물 인식방법을 나타내는 순서도.
도 3의 (a)는 수평 카메라인 제 1 카메라를 통해 획득한 영상을 나타내는 도면.
도 3의 (b)는 경사 카메라인 제 2 카메라를 통해 획득한 영상을 나타내는 도면.
도 3의 (c)는 제 1 카메라를 통해 획득한 화면에 나타난 장애물의 기하학적인 특성을 나타내는 도면.
도 3의 (d)는 제 2 카메라를 통해 획득한 화면에 나타난 장애물의 기하학적인 특성을 나타내는 도면.

Claims (3)

  1. (A) 차량 전방의 하부 중앙의 라디에이터 그릴에 차량 전방을 향하여 노면과 수평하게 제 1 카메라(110)를 설치하여 차량 전방의 수평방향 영상을 획득하고, 차량 전방의 상부 중앙의 지붕부에 차량 전방의 노면을 향하여 제 2 카메라(120)를 설치하여 차량 전방의 경사방향 영상을 획득하는 단계(S210);
    (B) 상기 제 1 카메라(110) 및 제 2 카메라(120)를 통해 획득한 영상으로부터 차선 내에 존재하는 장애물(130)의 윤곽선을 각각 추출하는 단계(S220);
    (C) 상기 제 1 카메라(110) 및 제 2 카메라(120)를 통해 획득한 각 영상의 중심점을 통과하는 수직선이 윤곽선과 교차하는 상하 두 점의 교차점을 산출하는 단계(S230);
    (D) 상기 제 1 카메라(110) 및 제 2 카메라(120)의 초점과 상기 (C) 단계를 통해 얻은 상하 교차점을 잇는 가상의 선분이 지면을 통과하는 두 점간의 수평거리를 각각의 영상에 대하여 계산하는 단계(S240);
    (E) 상기 (D) 단계를 통해 계산된 각각의 수평거리 값에 임계치 이상의 차이가 발생하면 화면의 장애물이 노면에서 돌출된 장애물로 인식하는 단계(S250)를 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 장애물 인식방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    (F) 상기 제 1 카메라(110) 및 제 2 카메라(120) 중 하나의 카메라 영상의 중심점을 통과하는 수직선이 윤곽선과 교차하는 두 점의 화상 좌표 중 수직 좌표 값을 이용하여 장애물까지의 거리 및 장애물의 높이를 계산하는 단계(S260)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 장애물 인식방법.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 (D) 단계를 통해 계산된 수평거리 값에 차이가 발생하지 않으면, 화면의 장애물은 노면에서 돌출되지 않은 평평한 장애물로 인식하는 것을 특징으로 하는 카메라를 이용한 장애물 인식방법.
KR1020090003291A 2009-01-15 2009-01-15 카메라를 이용한 장애물 인식방법 KR100972041B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090003291A KR100972041B1 (ko) 2009-01-15 2009-01-15 카메라를 이용한 장애물 인식방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090003291A KR100972041B1 (ko) 2009-01-15 2009-01-15 카메라를 이용한 장애물 인식방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR100972041B1 true KR100972041B1 (ko) 2010-07-22

Family

ID=42645951

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020090003291A KR100972041B1 (ko) 2009-01-15 2009-01-15 카메라를 이용한 장애물 인식방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100972041B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9082020B2 (en) 2012-10-11 2015-07-14 Hyundai Motor Company Apparatus and method for calculating and displaying the height of an object detected in an image on a display

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08265610A (ja) * 1995-03-22 1996-10-11 Mitsubishi Electric Corp 車載カメラ装置
JPH10147178A (ja) 1996-11-18 1998-06-02 Dx Antenna Co Ltd 車両の後方監視装置
JP2002359838A (ja) 2001-03-28 2002-12-13 Matsushita Electric Ind Co Ltd 運転支援装置
JP2007288460A (ja) 2006-04-17 2007-11-01 Nissan Motor Co Ltd 物体検出方法および物体検出装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08265610A (ja) * 1995-03-22 1996-10-11 Mitsubishi Electric Corp 車載カメラ装置
JPH10147178A (ja) 1996-11-18 1998-06-02 Dx Antenna Co Ltd 車両の後方監視装置
JP2002359838A (ja) 2001-03-28 2002-12-13 Matsushita Electric Ind Co Ltd 運転支援装置
JP2007288460A (ja) 2006-04-17 2007-11-01 Nissan Motor Co Ltd 物体検出方法および物体検出装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9082020B2 (en) 2012-10-11 2015-07-14 Hyundai Motor Company Apparatus and method for calculating and displaying the height of an object detected in an image on a display

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20210334557A1 (en) Monocular cued detection of three-dimensional strucures from depth images
JP3759429B2 (ja) 障害物検出装置及びその方法
JP3711405B2 (ja) カメラを利用した車両の道路情報抽出方法及びシステム
JP3822515B2 (ja) 障害物検知装置及びその方法
US8036424B2 (en) Field recognition apparatus, method for field recognition and program for the same
US10436898B2 (en) Object recognition device
JP2009041972A (ja) 画像処理装置及びその方法
US9122936B2 (en) Detecting device, detection method, and computer program product
KR20080004834A (ko) 차선 인식을 위한 영상 처리 방법 및 시스템
JP3656056B2 (ja) 割り込み車両検出装置及びその方法
JP2008309519A (ja) 画像処理を用いた物体検出装置
KR101998584B1 (ko) 차선 검출 장치 및 차선 검출 방법
JP3868915B2 (ja) 前方監視装置及びその方法
JP5248388B2 (ja) 障害物危険度算出装置、方法及びプログラム
KR100972041B1 (ko) 카메라를 이용한 장애물 인식방법
JP4754434B2 (ja) 路面推定装置
US10339394B2 (en) Step detection device and step detection method
EP3163533A1 (en) Adaptive view projection for a vehicle camera system
CN112400094B (zh) 物体探测装置
CN113490967A (zh) 一种相机的标定方法、标定装置及电子设备
JP6477246B2 (ja) 路面標示検出装置及び路面標示検出方法
JP2022014673A (ja) 画像処理装置
JP6677142B2 (ja) 駐車枠認識装置
JPH07220194A (ja) 道路環境認識装置
JPH11232466A (ja) 道路形状認識装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130715

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140711

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150710

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160713

Year of fee payment: 7

LAPS Lapse due to unpaid annual fee