KR100968905B1 - 굽힘을 이용한 햅틱피드백 장치 - Google Patents

굽힘을 이용한 햅틱피드백 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 햅틱 제공에 관한 것으로, 보다 상세하게는 변형부로 위치감지부를 굽힘변형시켜 사용자에게 햅틱 피드백을 제공하는 햅틱피드백 장치 및 햅틱피드백 제공방법에 관한 것이다. 사용자의 접촉을 감지하여 소정의 감지신호를 출력하는 위치감지부(110); 위치감지부(110)에 고정연결되고, 소정의 전기가 인가되면 형상이 변형되는 변형부(130); 및 위치감지부(110)의 감지신호에 기초하여, 변형부(130)로 인가되는 전기를 제어하는 제어부(120);로 구성되어, 변형부(130)의 변형에 따라 위치감지부(130)가 굽힘되어 굽힘의 정도를 사용자에게 햅틱피드백으로 전달한다.
굽힘, 햅틱피드백, 형상기억합금, 위치감지

Description

굽힘을 이용한 햅틱피드백 장치{Haptic feedback providing device using bending}
본 발명은 햅틱피드백 제공에 관한 것으로, 보다 상세하게는 변형부로 위치감지부를 굽힘변형시켜 사용자에게 햅틱 피드백을 제공하는 햅틱피드백 장치 및 햅틱피드백 제공방법에 관한 것이다.
일반적으로 햅틱피드백(haptic feedback)이란 물체를 만질 때, 사람의 핑커팁(손가락 끝 또는 스타일러스 펜)으로 느낄 수 있는 촉각적 감각으로서, 피부가 물체 표면에 닿아서 느끼는 촉감 피드백(Tactile feedback)과 관절과 근육의 움직임이 방해될 때 느껴지는 근감각 힘 피드백(Kinesthetic force feedback)을 포괄하는 개념이다. 본 명세서에서 "햅틱 피드백"이란 이러한 개념으로 사용된다.
이러한 햅틱 인터페이스는 가상의 물체(예를 들어, 윈도우 화면의 버튼 표시)를 사람이 만졌을 때, 실제의 물체(버튼)을 누른 것과 같은 응답성으로 동적 특성(손가락으로 전달되는 버튼이 눌리는 촉감, 동작음 등)을 재생할 수 있는 것이 가장 이상적이라 할 수 있다. 이러한 햅틱 인터페이스의 성능 향상을 위하여 지금 까지는 모터와 링크 메카니즘을 이용한 메카트로닉스 장비 등이 사용되었다.
특히, 진동을 이용하여 촉감을 재생하는 것은, 사용자가 누른 것에 대하여 소정의 반응이 존재한다는 것을 사용자가 인식하게 할 수 있으나, 실제의 버튼을 누른것과 동일한 느낌을 제공하는데 한계가 있다. 이는 특히, 최근 들어 그 수요가 증대된 휴대용 전자기기(휴대폰, PDA, PMA 등)의 터치스크린에 구현하는데 있어서 그 어려움이 더 크게 나타나고 있었다.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 전자기기의 사용자에게 빠른 응답속도를 갖는 햅틱 인터페이스를 제공함과 동시에, 휴대용 전자기기 등에 적용가능한 굽힘을 이용한 햅틱피드백 장치를 제공하는데 있다.
본 발명의 그 밖의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부 도면들과관련되어 설명되는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예들로부터 더욱 명확해질것이다.
상기와 같은 본 발명의 목적은, 사용자의 접촉을 감지하여 소정의 감지신호를 출력하는 위치감지부(110);
위치감지부(110)에 고정연결되고, 소정의 전기가 인가되면 형상이 변형되는 변형부(130); 및
위치감지부(110)의 감지신호에 기초하여, 변형부(130)로 인가되는 전기를 제어하는 제어부(120);로 구성되어,
변형부(130)의 변형에 따라 위치감지부(130)가 굽힘되어 굽힘의 정도를 사용자에게 햅틱으로 전달하는 것을 특징으로 하는 굽힘을 이용한 햅틱피드백 장치에 의하여 달성될 수 있다.
이 때, 변형부(130)는 복수개 구비되는 것이 바람직하다.
또한, 변형부(130)는 위치감지부(110)의 일측과 타측에 평행하게 위치할 수 있다.
그리고, 변형부(130)는 위치감지부(110)의 상부 또는 하부에 구비되는 것이 바람직하다.
아울러, 위치감지부(110)의 일단은 고정단이고, 타단은 자유단으로 구성할 수 있다.
또한, 변형부는 소정의 전기가 인가되면 길이가 수축하도록 구성할 수 있다.
아울러, 변형부(130)는 형상기억합금인 것이 가장 바람직하다.
그리고, 굽힘은 위치감지부(110)의 탄성범위에서 발생되도록 함이 바람직하다.
또한, 굽힘은 좌굴로 나타날 수 있다.
또한, 위치감지부(110)는 터치스크린 또는 터치패드일 수 있다.
그리고, 위치감지부(110)는 햅틱이 전달될 수 있을 정도의 유연성이 있는 것이 바람직하다.
또한, 위치감지부(110)의 감지신호는 접촉위치의 데이터와 접촉 궤적 데이터중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 제어부(120)는 복수개의 변형부(130)로 인가되는 전기를 독립적으로 제어함이 가장 바람직하다.
또한, 변형부(130)의 양단중 적어도 일단에는 탄성부(180)가 더 포함될 수 있다.
상기와 같은 본 발명의 목적은 또 다른 카테고리로서, 위치감지부(110)가 사용자의 접촉을 감지하여 소정의 감지신호를 출력하는 신호출력하는 단계(S100,S200);
제어부(120)가 감지신호에 기초하여 복수개의 변형부(130)에 인가되는 전기를 어느 정도 인가할 것인지를 제어하는 단계(S300);
전기가 인가된 변형부(130)의 변형이 발생되는 단계(S400);
변형부(130)의 양단이 고정연결된 위치감지부(110)가 변형부(130)의 수축 정도에 따라 상부 또는 하부로 굽힘되어 사용자에게 햅틱을 제공하는 단계(S500);를 포함하는 것을 특징으로 하는 굽힘을 이용한 햅틱피드백 제공방법에 의하여 달성될 수 있다.
그리고, 제어단계(S300)에 있어서, 제어부(120)는 복수개의 변형부(130)에 인가되는 전기를 독립적으로 제어하는 것이 바람직하다.
따라서, 상기 설명한 바와 같은 본 발명의 일실시예에 의하면, 일예로 터치스크린이 사용되는 휴대용 전자기기의 사용자에게 버튼을 누른 것과 같은 햅틱을 포함한 다양한 햅틱 인터페이스를 제공할 수 있다.
또한, 사용전력이 적어, 휴대용 배터리를 사용하는 휴대용 전자기기(휴대폰, PDA, 노트북, 네비게이션 등)에 적용이 가능하다.
(구성)
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 굽힘을 이용한 햅틱피드백 장치의 구성에 관하여 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명에 따른 굽힘을 이용한 햅틱피드백 장치의 분해 사시도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 햅틱피드백 장치(100)는 손가락으로 접촉할 수 있는 위치감지부(110), 변형부(130) 및 제어부(120) 등을 포함한다.
위치감지부(110)는 손가락의 접촉이 이루어지는 부재로서, 접촉 위치를 감지하여 접촉위치 데이터(예, x,y좌표 데이터)로 출력하는 구성이다. 위치감지부(110)는 터치스크린이거나 터치패드일 수 있다. 위치감지부(110)는 하기될 변형부(130)에 의하여 굽힘된다. 다만 굽힘은 위치감지부(110)의 탄성범위에서 이루어짐이 바람직하다. 그리고, 위치감지부(110)는 다양한 형태로 굽힘되므로 햅틱피드백이 전달될 수 있을 정도의 유연성을 가질 수 있고, 탄력성을 갖는 재질일 수 있다. 또한, 위치감지부(110)는 하기될 변형부(130)에 의하여 굽힘변형을 나타내는바, 위치감지부(110)를 파손하기 않기 위하여 그 두께는 얇게 형성됨이 바람직할 것이다.
또한, 위치감지부(110)의 감지신호에는 접촉위치 데이터뿐만 아니라 손가락(10)이 위치감지부(110)에 접촉된 채 이동하는 경우, 즉 접촉 궤적 데이터도 포함될 수 있다. 일예로 접촉 궤적 데이터는 시간에 따른 좌표데이터의 함수형태가 될 수 있다.
위치감지부(110)에는 변형부(130)가 고정연결된다. 바람직하게는 위치감지부(110)의 상부 또는 하부에 구비되고, 양단이 고정되어 구비된다. 즉, 도 1에 도시된 바와 같이, 두개의 변형부(130)가 위치감지부의 양 모서리의 일측과 타측에 평행하게 구비될 수 있다. 이 경우 위치감지부(110)의 일단은 하우징에 고정된 고정단이고, 타단은 자유단으로 구성할 수 있다. 이는 굽힘이 일어나는 경우, 위치감지부(110)의 강도를 파손하지 않으면서, 안정적으로 굽힘이 일어나도록 하기 위함이다. 또한, 굽힘은 좌굴(bulkling)로 나타날 수도 있다.
도 1은 위치감지부(110)의 하부에 2개의 변형부(130)가 평행하게 놓인 것을 도시한 것이다. 변형부(130)는 복수개 구비될 수 있는 부재로, 도 1에 도시된 바와 같이 2개로 한정되는 것은 아니다. 위치감지부(110)가 굽힘되는 경우, 위치감지부(110)의 안정성을 위하여 변형부(130)는 위치감지부(110)의 길이방향으로 위치함이 바람직하다. 변형부(130)는 양단이 고정부(102,102')에 의하여 위치감지부(110)에 고정된다.
변형부(130)는 사용자의 위치감지부(110)의 접촉이 발생하는 경우, 그 형상이 변형된다. 변형의 일예로는, 소정의 변위만큼 수축되는 경우가 있다. 이때, 변형부(130)는 형상기억합금으로 제작될 수 있으며, 형상기억합금의 일예로 니켈-티타늄 합금, 구리-아연-알루미늄 합금이 있다. 형상기억합금에 전기(전류 또는 전압)를 사용하여 열을 가하면, 형성기억합금은 빠르게 수축하는 특성을 갖는다. 그러므로, 사용자가 위치감지부(110)를 접촉하면, 접촉에 의하여 변형부(130)로 전기가 인가된다. 그러면, 형상기억합금으로 된 변형부(130)는 소정의 변위만큼 수축하게 된다. 사용자가 위치감지부(110)의 접촉을 해제하면 전기는 인가되지 아니하므로, 형상기억합금으로 된 변형부(130)은 다시 본래의 길이로 복원된다. 변형부(130)에는 열을 가하기 위한 배선(미도시)이 되어 있다.
또한, 도 2에 도시된 바와 같이, 변형부(130)의 양단중 적어도 일단에는 변형시의 속도를 증가시키기 위하여 탄성부(180)가 더 부가될 수 있다. 탄성부(180)의 일예로는 스프링이 있다. 변형부(130)의 변형에 의하여 사용자에게 제공되는 햅틱피드백은 사용자가 인가한 접촉에 대한 피드백이므로, 피드백될 때까지의 반응시간은 수ms가 바람직하다. 탄성부(180)을 부가함으로써, 반응시간, 즉 변형속도(예, 수축속도)를 증가시킬 수 있다.
도 3은 본 발명에 따라 사용자에게 햅틱피드백을 제공하기 위한 개략적인 구성 블록도이다. 도 3에 도시된 바와 같이 위치감지부(110)에서 감지된 감지신호, 즉 접촉위치 데이터는 제어부(120)로 전송되고, 제어부(120)에서는 감지신호에 기초하여 각각의 변형부(130)로 인가되는 전기를 제어하기 위한 신호를 출력한다. 따라서, 제어부(120)의 출력신호는 변형부(130)로 전송된다.
제어부(120)에는 복수개의 변형부(130)의 위치에 대한 정보와 전기의 인가 정도에 따른 변형부(130)의 변형의 정도, 위치감지부(110)의 굽힘의 정보 등이 일련의 테이블로 기억되어 있다. 그리하여 위치감지부(110)에서 감지신호가 전송되면, 제어부에 테이블로 기억된 정보에 기초하여 변형부(130)로 인가되는 전기를 제어한다. 복수개의 변형부(130)는 독립적으로 제어되므로, 다양한 형태의 굽힘을 발생시킬 수 있다. 다양한 형태의 굽힘은 이하 관련부분에서 다양한 실시예로 설명하기로 한다.
(햅틱피드백 제공방법)
이하에서는 상기와 같은 구성을 갖는 굽힘을 이용한 햅틱피드백 제공방법에 관하여 설명하도록 한다.
도 4는 본 발명에 따른, 굽힘을 이용한 햅틱피드백 장치를 이용한 햅틱피드백 제공방법을 나타낸 흐름도이다. 도 5a, 도 6a, 도 7a에 도시된 바와 같이, 우선, 손가락(10)이 위치감지부(110)를 접촉하게 된다(S100). 이 때, 위치감지부(110)는 굽힘이 일어나지 않은 평평한 상태이다.
그러면, 위치감지부(110)는 접촉위치 데이터를 제어부(120)로 출력한다(S200). 이 때, 위치감지부(110)는 터치스크린 또는 터치패드로서, 손가락(10)의 접촉위치 데이터를 제어부(120)로 전송한다.
그러면, 제어부(120)는 전송받은 감지신호에 기초하여, 각각의 변형부(130)에 전기를 어느 정도 인가할 것인지를 제어한다(S300). 이때, 제어부(120)는 접촉위치의 좌표데이터와 일련의 테이블로 기억되어 있는 변형부(130)의 위치에 대한 정보와 전기의 인가 정보 등에 기초하여, 각각의 변형부(130)로 인가되는 전기를 독립적으로 제어한다.
그 다음, 상기 제어부(120)의 출력신호를 전송받은 변형부(130)는 소정의 변위만큼 변형된다(S400). 각각의 변형부(130)로 인가되는 전기는 독립적으로 제어되므로, 서로 다른 전기를 인가받은 변형부(130)의 변형변위도 서로 다르다.
그러면, 위치감지부(110)는 상부 또는 하부로 굽힘되어, 사용자에게 촉감을 제공한다(S500). 위치감지부(110)가 하부로 굽힘되면, 버튼이 눌리는 것과 같은 햅틱을 사용자에게 제공하게 된다.
이하에서는, 변형부(130)가 2개인 햅틱피드백 장치에 대한 다양한 실시예를 설명한다. 설명의 편의를 도모하기 위하여 도시된 2개의 변형부 중 어느 하나를 제 1 변형부(132)라 하고, 나머지 하나를 제 2 변형부(134)라 한다.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 제 1 실시예로서, 제1변형부(132)와 제2변형부(134)의 변형에 의해 위치감지부(110)가 굽힘된 상태를 도시한 것이다. 도 5a는 변형부(132,134)에 전기가 인가되기 전의 상태이고, 도 5b는 전기가 인가된 후, 위치감지부(100)가 굽힘된 상태를 도시한 것이다. 사용자가 위치감지부(110)에 손가락(10)을 접촉하면, 위치감지부(110)에서는 접촉위치 데이터(예,x,y 데이터)를 제어부(120)로 전송한다. 제어부(120)는 접촉 위치 데이터와 미리 기억된 정보에 기초하여, 각각의 변형부(132,134)에 인가되는 전기를 제어한다. 본 실시예에서 도 5a에 도시된 바와 같이, 손가락(10)의 접촉이 위치감지부(110)의 중심에 이루어진 경우, 위치감지부(110)의 하부에 놓인 제1변형부(132)에 인가되는 전기와 제2변형부(134)에 인가되는 전기는 동일함이 바람직하다. 동일한 전기가 인가된 제1변형부(132)와 제2변형부(134)는 동일한 변위만큼 변형되고, 제1,2변형부(132,134)의 변형에 의하여 위치감지부(110)는 도 5b에 도시된 바와 같이, 상부로 굽힘된다.
도 6, 도 7a 및 도 7b는 본 발명의 제 2 실시예로서, 변형부(132,134)가 위치감지부(110)의 상부에 형성된 경우를 도시한 것이다. 도 7a에 도시된 바와 같이, 사용자가 위치감지부(110)에 손가락(10)을 접촉하면, 위치감지부(110)에서는 접촉 위치 데이터(에,x,y데이터)를 제어부(120)로 전송한다. 제어부(120)에서는 당해 접 촉 위치 데이터에 기초하여 각각의 변형부(132,134)로 소정의 전기를 인가한다. 도 7a에 도시된 바와 같이, 손가락(10)의 접촉이 위치감지부(110)의 중심에 이루어지면, 동일한 전기가 제1변형부(132) 및 제2변형부(134)로 인가된다. 전기가 인가된 제1,2변형부(132,134)는 형상기억합금으로 구성된바 소정의 변위만큼 변형(수축)되고, 위치감지부(110)는 도 6b에 도시된 바와 같이 하부로 굽힘된다. 위치감지부(110)가 하부로 굽힘되는 본 실시예는, 사용자가 버튼을 누른 경우와 동일한 햅틱피드백을 제공할 수 있다.
도 8a 및 도 8b는 본 발명의 제 3 실시예로서, 제1변형부(132)와 제2변형부(134)가 서로 다른 변위만큼 변형된 경우의 상태를 도시한 것이다. 복수개의 변형부(132,134)로 인가되는 전기는 독립적으로 제어되는바, 도 8b에 도시된 바와 같은 위치감지부(110)의 굽힘이 가능하다. 도 8a에 도시된 바와 같이, 제2변형부(134)가 위치한 측에 사용자가 손가락(10)으로 접촉을 하면, 위치감지부(110)에 의하여 접촉 위치 데이터가 제어부(120)로 전송된다. 이때의 접촉 위치 데이터는 제1,2 실시예의 경우와 다른 값을 갖게 될 것이다. 제어부(120)에서는 이러한 접촉 위치 데이터에 기초하여 제1변형부(132)와 제2변형부(134)로 소정의 전기를 인가한다. 제2변형부(134)에 인가되는 전기는 제1변형부(132)로 인가되는 전기보다 상대적으로 큰 값을 갖게 될 것이다. 더 많은 전기를 인가받은 제2변형부(134)는 더 많은 열이 발생하여 더 큰 변위로 변형된다. 제1변형부(132)와 제2변형부(134)의 변형되는 변위의 차이로 인하여, 위치감지부(134) 중 손가락(10)이 접촉된 부분이 더 심하게 굽힘되는 위치감지부(110)의 국지적인 변형을 통해 사용자에게 햅틱피드백 을 제공한다.
도 9는 본 발명의 제 4실시예로서, 복수개의 변형부(130)가 배열된 상태를 도시한 것이다. 도 9에 도시된 바와 같이 더 많은 변형부(130)가 배열된 경우라면, 앞서 설명한 실시예에 비하여 위치감지부(110)의 굽힘을 좀더 미세하게 제어할 수 있게 된다. 다만, 본 위치감지부(110)가 터치스크린인 경우, 전자장치부(220)에 액정패널(LCD 패널, 전자잉크 패널 등)이 구비될 수 있으므로, 전자장치부(220)의 가운데에 놓인 변형부(130)에 의하여 사용자에게 인지되는 액정화면은 검은 줄이 있는 것처럼 보일 수 있다. 따라서 본 실시예는 위치감지부가 터치패드인 경우에 적용함이 바람직할 것이다.
도 1내지 도 9에 도시된 변형부(130)의 물결 형상은 본 발명의 일실시예일뿐, 변형부(130)의 기능을 훼손하지 아니하는 한, 봉의 형상, 코일 형상 등이 될 수 있으며, 그 형태에 구애되지 아니한다.
그리고, 변형부(130)의 변형의 일예로 길이수축에 대하여 설명하였지만, 위치감지부(110)를 굽힘변형시키는 변형부(130)의 기능을 훼손하지 않는한, 변형부(130)의 변형이 길이수축에 국한되지 아니함은 물론이다.
비록 본 발명이 상기 언급한 바람직한 실시예와 관련하여 설명되어졌지만, 본 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다른 다양한 수정 및 변형이 가능한 것은 당업자라면 용이하게 인식할 수 있을 것이며, 이러한 변경 및 수정은 모두 첨 부된 특허청구범위의 범위에 속함은 자명하다.
도 1은 본 발명에 따른 굽힘을 이용한 햅틱피드백 장치의 분해 사시도,
도 2는 본 발명에 따른 변형부의 양단에 탄성부가 더 부가된 상태를 나타낸 사시도,
도 3은 본 발명에 따른 굽힘을 이용한 햅틱피드백 장치를 이용하여 햅틱피드백을 제공하기 위한 개략적인 블럭도,
도 4는 본 발명에 따른 굽힘을 이용한 햅틱피드백 제공방법을 나타내는 흐름도,
도 5a 및 도 5b는 본 발명에 따른 굽힘을 이용한 햅틱피드백 제공방법의 제1실시예를 나타낸 상태도,
도 6은 본 발명에 따른 변형부가 위치감지부의 상부에 위치한 햅틱피드백 장치의 분해 사시도,
도 7a 및 도 7b는 본 발명에 따른 굽힘을 이용한 햅틱피드백 제공방법의 제2실시예를 나타낸 상태도,
도 8a 및 도 8b는 본 발명에 따른 굽힘을 이용한 햅틱피드백 제공방법의 제3실시예를 나타낸 상태도,
도 9는 본 발명에 따른 굽힘을 이용한 햅틱피드백 제공방법의 제4실시예를 나타낸 상태도이다.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
10: 손가락,
100: 햅틱피드백 장치,
110: 위치감지부,
102,102': 고정부,
120: 제어부,
130: 변형부,
132: 제1변형부,
134: 제2변형부,
210: 상부하우징,
220: 전자장치부.

Claims (16)

  1. 사용자의 접촉을 감지하여 소정의 감지신호를 출력하는 위치감지부(110);
    상기 위치감지부(110)의 상부 또는 하부에 고정연결되어 구비되고, 소정의 전기가 인가되면 상기 전기로 발생되는 열에 의하여 형상이 변형되는 변형부(130);
    상기 위치감지부(110)의 감지신호에 기초하여, 상기 변형부(130)로 인가되는 전기를 제어하는 제어부(120); 및
    상기 변형부(130) 양단 중 적어도 일단에 변형속도를 증가시키기 위한 탄성부(180);로 구성되어,
    상기 변형부(130)의 변형에 따라 상기 위치감지부(110)가 굽힘되어 굽힘의 정도를 사용자에게 햅틱으로 전달하되,
    상기 변형부(130)는 니켈-티타늄 합금 또는 구리-아연-알루미늄 합금으로 된 형상기억합금인 것을 특징으로 하는 굽힘을 이용한 햅틱피드백 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 변형부(130)는 복수개 구비되는 것을 특징으로 하는 굽힘을 이용한 햅틱피드백 장치.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 변형부(130)는 상기 위치감지부(110)의 일측과 타측에 평행하게 위치하는 것을 특징으로 하는 굽힘을 이용한 햅틱피드백 장치.
  4. 삭제
  5. 제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 위치감지부(110)의 일단은 고정단이고, 타단은 자유단인 것을 특징으로 하는 굽힘을 이용한 햅틱피드백 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 변형부(130)는 상기 소정의 전기가 인가되면 길이가 수축하는 것을 특징으로 하는 굽힘을 이용한 햅틱피드백 장치.
  7. 삭제
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 굽힘은 위치감지부(110)의 탄성범위에서 이루어지는 것을 특징으로 하는 굽힘을 이용한 햅틱피드백 장치.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 굽힘은 좌굴인 것을 특징으로 하는 굽힘을 이용한 햅틱피드백 장치.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 위치감지부(110)는 터치스크린 또는 터치패드인 것을 특징으로 하는 굽힘을 이용한 햅틱피드백 장치.
  11. 제 1항에 있어서,
    상기 위치감지부(110)는 햅틱이 전달될 수 있을 정도의 유연성이 있는 것을 특징으로 하는 굽힘을 이용한 햅틱피드백 장치.
  12. 제 1항에 있어서,
    상기 위치감지부(110)의 감지신호는 접촉위치의 데이터와 접촉 궤적 데이터중 적어도 어느 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 굽힘을 이용한 햅틱피드백 장치.
  13. 제 2항에 있어서,
    상기 제어부(120)는 상기 복수개의 변형부(130)로 인가되는 전기를 독립적으로 제어하는 것을 특징으로 하는 굽힘을 이용한 햅틱피드백 장치.
  14. 삭제
  15. 삭제
  16. 삭제
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