KR100940104B1 - 센서를 캘리브레이션하는 장치 및 방법 - Google Patents
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Abstract
Description
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- 내부에 위치한 지그상의 지자기센서와 가속도센서를 포함한 모션센서에 대하여 수평 방향의 지자기를 인가하는 지자기 생성부, 및 상기 지그를 수평 방향 및 수직 방향으로 회전시키는 회전부를 포함한 장치를 이용하여 상기 모션센서에 대한 캘리브레이션을 행하는 방법으로서,상기 지자기 생성부에 의한 지자기를 상기 모션센서에게로 인가하고, 상기 회전부에 의해 상기 지그를 일정 각도 주기로 3축중 어느 한 축을 기준으로 수직 회전을 시켜서, 상기 일정 각도 주기로 상기 모션센서의 지자기 감도 및 가속도 감도에 대한 최대값 및 최소값을 구하는 제 1수직 회전 단계;상기 지자기 생성부에 의한 지자기를 상기 모션센서에게로 인가하고, 상기 회전부에 의해 상기 지그를 일정 각도 주기로 상기 3축중 다른 한 축을 기준으로 수직 회전을 시켜서, 상기 일정 각도 주기로 상기 모션센서의 지자기 감도 및 가속도 감도에 대한 최대값 및 최소값을 구하는 제 2수직 회전 단계;상기 제 1 및 제 2수직 회전 단계 사이에서, 상기 지그를 상기 3축중 나머지 한 축을 기준으로 일정 각도 수평으로 회전시키는 수평 회전 단계; 및상기 제 1 및 제 2수직 회전 단계에서 구한 상기 모션센서의 지자기 감도 및 가속도 감도에 대한 최대값 및 최소값을 이용하여 상기 모션센서에 대한 캘리브레이션을 실시하는 캘리브레이션 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 센서를 캘리브레이션하는 방법.
- 청구항 1에 있어서,상기 제 1수직 회전 단계는 상기 지그를 일정 각도 주기로 Y축을 기준으로 X-Z방향으로 회전시키는 것을 특징으로 하는 센서를 캘리브레이션하는 방법.
- 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,상기 제 1수직 회전 단계에서는, 상기 지그를 90도 단위로 회전시키는 것을 특징으로 하는 센서를 캘리브레이션하는 방법.
- 청구항 1에 있어서,상기 제 2수직 회전 단계는 상기 지그를 일정 각도 주기로 X축을 기준으로 Y-Z방향으로 회전시키는 것을 특징으로 하는 센서를 캘리브레이션하는 방법.
- 청구항 1 또는 청구항 4에 있어서,상기 제 2수직 회전 단계에서는, 상기 지그를 90도 단위로 회전시키는 것을 특징으로 하는 센서를 캘리브레이션하는 방법.
- 청구항 1에 있어서,상기 수평 회전 단계는 상기 지그를 Z축을 기준으로 일정 각도 회전시키는 것을 특징으로 하는 센서를 캘리브레이션하는 방법.
- 청구항 1 또는 청구항 6에 있어서,상기 제 1수직 회전 단계 이후에 상기 수평 회전 단계를 수행하고 나서 상기 제 2수직 회전 단계를 수행하되, 상기 수평 회전 단계에서는 상기 제 1수직 회전 단계의 상기 지그의 최초 상태를 Z축을 기준으로 90도 회전시키는 것을 특징으로 하는 센서를 캘리브레이션하는 방법.
- 지자기센서와 가속도센서를 포함한 모션센서를 캘리브레이션하는 장치로서,수평 방향의 지자기를 생성시키는 지자기 생성부;상기 모션센서가 안착되고, 상기 지자기 생성부의 내부에 위치한 지그;상기 지그를 일정 각도 주기로 3축중 어느 한 축을 기준으로 수직 회전시키고, 상기 지그를 일정 각도 주기로 상기 3축중 다른 한 축을 기준으로 수직 회전시키고, 상기 지그를 상기 3축중 나머지 한 축을 기준으로 일정 각도 수평으로 회전시키는 회전부; 및상기 지그가 일정 각도 주기로 회전함에 따라 발생되는 상기 모션센서의 지자기 감도 및 가속도 감도에 대한 최대값 및 최소값을 이용하여 상기 모션센서에 대한 캘리브레이션을 행하는 캘리브레이션부를 포함하는 것을 특징으로 하는 센서를 캘리브레이션하는 장치.
- 청구항 8에 있어서,상기 지그는 상기 모션센서의 장착 및 탈거가 가능한 소켓을 구비하고, 상기 소켓은 상기 캘리브레이션부와 전기적으로 연결된 것을 특징으로 하는 센서를 캘리브레이션하는 장치.
- 청구항 8에 있어서,상기 회전부는 상기 지자기 생성부로부터의 지자기가 상기 모션센서에게로 인가되는 상태에서 상기 지그에 대한 회전을 수행하는 것을 특징으로 하는 센서를 캘리브레이션하는 장치.
- 청구항 8에 있어서,상기 3축중 어느 한 축을 기준으로 한 수직 회전은 Y축을 기준으로 한 X-Z방향으로의 수직 회전인 것을 특징으로 하는 센서를 캘리브레이션하는 장치.
- 청구항 8에 있어서,상기 3축중 다른 한 축을 기준으로 한 수직 회전은 X축을 기준으로 한 Y-Z방향으로의 수직 회전인 것을 특징으로 하는 센서를 캘리브레이션하는 장치.
- 청구항 8에 있어서,상기 3축중 나머지 한 축을 기준으로 한 수평 회전은 Z축을 기준으로 한 수평 회전인 것을 특징으로 하는 센서를 캘리브레이션하는 장치.
- 청구항 8에 있어서,상기 회전부는 상기 3축중 어느 한 축을 기준으로 한 수직 회전 및 상기 3축중 다른 한 축을 기준으로 한 수직 회전 사이에 상기 3축중 나머지 한 축을 기준으로 한 수평 회전을 실시하는 것을 특징으로 하는 센서를 캘리브레이션하는 장치.
- 청구항 8에 있어서,상기 회전부는 상기 수직 회전시 상기 지그를 90도 단위로 회전시키는 것을 특징으로 하는 센서를 캘리브레이션하는 장치.
- 청구항 8에 있어서,상기 회전부는 상기 수평 회전시 상기 3축중 어느 한 축을 기준으로 한 수직 회전때의 상기 지그의 최초 상태를 90도 회전시키는 것을 특징으로 하는 센서를 캘리브레이션하는 장치.
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