KR100919241B1 - 하드 디스크 드라이브에서 마이크로-액츄에이터 스트로크감도를 추정하는 방법 및 장치 - Google Patents

하드 디스크 드라이브에서 마이크로-액츄에이터 스트로크감도를 추정하는 방법 및 장치

Info

Publication number
KR100919241B1
KR100919241B1 KR1020070003081A KR20070003081A KR100919241B1 KR 100919241 B1 KR100919241 B1 KR 100919241B1 KR 1020070003081 A KR1020070003081 A KR 1020070003081A KR 20070003081 A KR20070003081 A KR 20070003081A KR 100919241 B1 KR100919241 B1 KR 100919241B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
micro
actuator
signal
stroke sensitivity
frequency
Prior art date
Application number
KR1020070003081A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20070075330A (ko
Inventor
이동준
김영훈
샤마 비노드
이형재
Original Assignee
삼성전자주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from US11/329,724 external-priority patent/US7576940B2/en
Application filed by 삼성전자주식회사 filed Critical 삼성전자주식회사
Publication of KR20070075330A publication Critical patent/KR20070075330A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100919241B1 publication Critical patent/KR100919241B1/ko

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
    • G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
    • G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
    • G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
    • G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
    • G11B5/5552—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks using fine positioning means for track acquisition separate from the coarse (e.g. track changing) positioning means

Landscapes

  • Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)

Abstract

하드 디스크 드라이브에서 마이크로-액츄에이터 스트로크 감도를 추정하는 방법 및 장치가 개시된다. 본 발명에 따른 마이크로-액츄에이터의 스트로크 감도를 추정하는 방법은, 보이스 코일 모터에 의하여 트랙에 가까운 기입-독출 헤드의 측면 위치에 노이즈를 유도하여 위치 에러 신호(Position Error Signal ; PES)를 생성하도록 상기 마이크로-액츄에이터를 제어하기 위하여, 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 이용하는 단계; 상기 위치 에러 신호로부터 상기 측면 위치 노이즈를 추출하는 단계; 및 상기 측면 위치 노이즈와 상기 마이크로-액츄에이터 자극 신호에 기초하여 상기 스트로크 감도를 추정하는 단계를 구비하고, 상기 마이크로-액츄에이터는, 상기 트랙을 포함하는 회전하는 디스크 표면 가까이의 상기 기입-독출 헤드를 포함하는 슬라이더에 연결된다.

Description

하드 디스크 드라이브에서 마이크로-액츄에이터 스트로크 감도를 추정하는 방법 및 장치{Method and apparatus for estimating micro-actuator stroke sensitivity in a hard disk drive}
본 발명은 하드 디스크 드라이브에 관한 것으로써, 특히 하드 디스크 드라이버 내의 마이크로-액츄에이터(micro-actuator)의 스트로크 감도(stroke sensitivity)를 추정(estimate)하고, 스트로크 감도 추정에 기초하여 하드 디스크 드라이브를 구동하는 방법 및 장치에 관한 것이다.
본 발명은 슬라이더와 기입-독출 헤드에 연결되는 마이크로-액츄에이터의 스트로크 감도를 추정하는 방법을 포함한다.
하드 디스크 드라이브는 액츄에이터 어셈블리를 포함한다. 액츄에이터 어셈블리는 액츄에이터 피봇을 통하여 하나 이상의 기입-독출 헤드에 대하여 피봇을 수행한다. 회전하는 디스크 표면에 저장되는 데이터는 동심의(concentric) 트랙들에 배치된다. 트랙의 데이터에 억세스하기 위하여, 서보 컨트롤러는 보이스 코일 모터를 전기적으로 자극함으로써, 기입-독출 헤드의 위치를 조정한다. 보이스 코일 모터는 보이스 코일과 액츄에이터 암을 연결하여 헤드 짐벌 어셈블리(head gimbal assembly)를 이동시켜서 트랙에 가까운 슬라이더에 위치시킨다. 기입-독출 헤드가 트랙에 가까이 오면, 서보 컨트롤러는 트랙 추종 모드로 알려진 동작 모드로 들어간다. 트랙 추종 모드에서 기입-독출 헤드는 트랙에 저장된 데이터를 억세스하는 데 이용된다.
마이크로-액츄에이터는 트랙 추종 모드에서 기입-독출 헤드의 위치를 조정하는 제2액츄에이션 스테이지를 제공한다. 마이크로 액츄에이터는 정전기 효과(electrostatic effect)와 압전기 효과(piezoelectirc effect)를 이용하여 정밀한 위치 변화를 빠르게 수행한다. 마이크로 액츄에이터는 서보 컨트롤러의 대역폭을 2배로 만든다.
마이크로-액츄에이터를 이용하여 정확한 스트로크 감도 추정값이 얻어질 수 있다. 스트로크 감도는 주어진 전기적 자극에 대하여 옆 평면(lateral plane)에서의 기입-독출 헤드의 변위를 의미한다. 스트로크 감도를 측정하는 데는 몇가지 어려운 점이 있다. 스트로크 감도는 하드 디스크 드라이브 내부에서 억세스 동작 도중에 측정될 필요가 있다. 스트로크 감도 측정은 하드 디스크 드라이브의 수명 동안에 반복될 필요가 있다.
또한, 특정한 마이크로-액츄에이터가 트랙 추정 프로세스를 얼마나 돕는지에 대해서는 의문이 있다. 이러한 공헌에 하여 측정하는 방법 중의 하나는, 평평한 주파수 응답에 가까운 곳에서, 그것의 동작 대역폭을 측정하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는, 하드 디스크 드라이브에서 마이크로-액츄에이터 스트로크 감도를 추정하는 방법 및 장치를 제공하는 데 있다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 마이크로-액츄에이터의 스트로크 감도를 추정하는 방법은, 보이스 코일 모터에 의하여 트랙에 가까운 기입-독출 헤드의 측면 위치에 노이즈를 유도하여 위치 에러 신호(Position Error Signal ; PES)를 생성하도록 상기 마이크로-액츄에이터를 제어하기 위하여, 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 이용하는 단계; 상기 위치 에러 신호로부터 상기 측면 위치 노이즈를 추출하는 단계; 및 상기 측면 위치 노이즈와 상기 마이크로-액츄에이터 자극 신호에 기초하여 상기 스트로크 감도를 추정하는 단계를 구비하고, 상기 마이크로-액츄에이터는, 상기 트랙을 포함하는 회전하는 디스크 표면 가까이의 상기 기입-독출 헤드를 포함하는 슬라이더에 연결된다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 도면에 기재된 내용을 참조하여야 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1 및 도 2는 하드 디스크 드라이브(10)에서 사용되는 방법으로써, 슬라이더(90)와 기입-독출 헤드(94)에 연결되는 마이크로-액츄에이터(80)의 스트로크 감도(634)를 추정하는 방법의 예시를 나타내는 도면이다. 마이크로-액츄에이터 자극신호(650)는 마이크로-액츄에이터를 구동하기 위하여 사용된다(1500). 마이크로-액츄에이터 자극신호(650)는, 보이스 코일 모터(18)에 의하여 트랙에 가까운 기입-독출 헤드의 측면 위치에 노이즈를 유도하여, 위치 에러 신호(Position Error Signal ; PES ; 260)를 생성한다.
측면 위치 노이즈(638)는 위치 에러 신호(260)로부터 추출된다. 위치 에러 신호(260)는 PES 카운트(640)에 의하여 표현되는 경우가 많다. 스트로크 감도(634)는 측면 위치 노이즈(638)와 마이크로-액츄에이터 자극신호(650)에 기초하여 추정된다. 도 1과 도 2의 예시는 서보-컨트롤러(600) 내부에서 구현되는 방법을 나타낸다. 도 1은 임베디드 회로(embedded circuit ; 500)에 포함되는 서보-컨트롤러(600)를 나타낸다. 임베디드 회로(500)는 인쇄 회로 기술(printed circuit technology)에 의하여 구현될 수 있다.
도 1 및 도 2는 스트로크 감도(634)를 추정하는 방법을 구현하는 다양한 예시를 나타낸다. 도 1에 도시된 것처럼, 서보 컨트롤러(600)는 메모리(620)에 연결된 서보 컴퓨터(610)를 포함할 수 있다. 프로그램 시스템(1000)은 서보 컴퓨터를 가리킬 수 있고, 메모리에 포함되는 프로그램 단계들을 포함할 수 있다.
또한, 도 2에 도시된 것처럼, 서보 컨트롤러(600)는 마이크로-액츄에이터를 구동하는 마이크로-액츄에이터 자극 신호(650)를 사용하는 단계(1500)를 위한 수단을 포함할 수 있다. 마이크로-액츄에이터 자극 신호(650)는 보이스 코일 모터(18)에 의하여 트랙(122)에 가까운 기입-독출 헤드(94)의 측면 위치에 노이즈를 유도하여, 위치 에러 신호(Position Error Signal ; PES ; 260)를 생성한다. 서보 컨트롤러(600)는 위치 에러 신호(260)로부터 측면 위치 노이즈(638)를 추출하는 단계(1510)를 위한 수단을 구비할 수 있다. 서보 컨트롤러(600)는 측면 위치 노이즈(638)와 마이크로-액츄에이터 자극 신호(650)에 기초하여 스트로크 감도(634)를 추정하는 단계(1520)를 위한 수단을 구비할 수 있다.
서보 컨트롤러(600)는 회전하는 디스크 표면(120-1) 위의 트랙에 가까운 기입-독출 헤드를 측면에 위치하도록 보이스 코일 모터를 제어하는 단계(1530)를 위한 수단을 더 구비할 수 있다.
상기 구성요소 그룹 중에서 적어도 하나의 구성요소는, 메모리, 유한 상태 머신(infinite state machine) 및 주문형 집적회로(application-specific integrated circuit ; ASIC)에 포함되는 적어도 하나의 프로그램 단계를 포함하는 컴퓨터 중의 하나를 포함할 수 있다. 상기 구성요소 그룹은 제어하는 단계(1530)를 위한 수단, 사용하는 단계(1500)를 위한 수단, 추출하는 단계(1510)를 위한 수단 및 추정하는 단계(1520)를 위한 수단으로 구성될 수 있다.
본 발명에 따른 실시예들이 도 3(A) 내지 도 3(C)에 도시된다. 사용하는 단계(1500)를 위한 수단은 제2메모리(1506)에 연결(1504)되는 제2컴퓨터(1502)를 포함한다. 제2메모리(1506)는 제3프로그램 시스템(1508)의 프로그램 단계들을 포함한다. 추출하는 단계(1510)를 위한 수단은 유한 상태 머신(1512)을 포함한다. 추정하는 단계(1520)를 위한 수단은 주문형 집적회로(1522)를 포함한다.
도 3(D)는 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 사용하는 단계(1500)를 위한 수단들을 나타낸다. 마이크로-액츄에이터 자극 신호(650)는, 도 1에 도시된 예와 유사하게, 마이크로 액츄에이터(80)로 측면 제어 신호(82)를 공급하도록 마이크로-액츄에이터 드라이버(28)를 제어한다. 앞서 설명된대로, 도 1에서는, 마이크로 액츄에이터(80)가 측면 제어 신호(82)에 응답하여, 보이스 코일 모터(18)에 의하여 트랙(122)에 가까운 기입-독출 헤드(94)의 측면 위치에 노이즈를 유도한다.
도 3(E) 및 도 3(F)는 도 1 및 도 3(D)의 마이크로-액츄에이터 드라이버(28)를 상세하게 나타낸다. 마이크로-액츄에이터 드라이버(28)는 디지털-아날로그 컨버터(280)를 포함할 수 있다. 디지털-아날로그 컨버터(280)는 측면 제어 신호(82)를 생성하는 데 이용된다. 마이크로-액츄에이터 드라이버(28)는 측면 증폭기(284)를 구비할 수 있다. 디지털-아날로그 컨버터(280)의 DAC 출력(282)은 측면 증폭기(284)로 공급되고, 측면 증폭기(284)는 측면 제어 신호(82)를 생성한다.
다양한 실시예에서, 마이크로-액츄에이터 자극 신호(650)는 측면 제어 신호(82)를 마이크로-액츄에이터(80)로 공급하도록 마이크로-액츄에이터 드라이버(28)를 제어한다. 마이크로-액츄에이터(80)는 측면 제어 신호(82)에 응답하여, 보이스 코일 모터(18)에 의하여 트랙(122)에 가까운 기입-독출 헤드(94)의 측면 위치에 노이즈를 유도한다.
좀 더 설명하면, 마이크로-액츄에이터 드라이버(28)를 구동하는 마이크로-액츄에이터 자극 신호(650)는 디지털-아날로그 컨버터(280)로 공급되고, 디지털-아날로그 컨버터(280)는, 측면 제어 신호(82)를 생성하는 데 이용되는 제1 마이크로-액츄에이터 구동 신호를 생성한다.
나아가, 디지털-아날로그 컨버터(280)로 공급되는 마이크로-액츄에이터 자극 신호(650)는, 제1증폭기로 공급되는 제1 마이크로-액츄에이터 구동 신호를 포함한다. 제1증폭기는 측면 제어 신호를 생성하는 데 이용되는 제1증폭신호를 생성한다. 제1증폭신호를 생성하는 제1증폭기는, 측면 제어 신호를 생성하는 제1필터로 제1증폭신호를 출력한다.
또한, 마이크로-액츄에이터 자극 신호(650)는, 측면 제어 신호를 생성하는 데 이용되는 제2필터 신호를 공급하는 제2필터로 공급되는 제1마이크로-액츄에이터 구동 신호를 포함한다. 제2필터 신호를 공급하는 제2필터는, 측면 제어 신호를 공급하는 제2증폭기로 제2증폭신호를 출력한다.
본 발명에서 사용되는 컴퓨터는 적어도 하나의 지시 프로세서(instruction processor)와 적어도 하나의 데이터 프로세서를 포함할 수 있다. 각각의 데이터 프로세서는 지시 프로세서 중의 적어도 하나에 의하여 지시된다.
본 발명에 따른 스트로크 감도를 추정하는 방법이 하나 이상의 컴퓨터에 의하여 구현되고, 컴퓨터가 프로세서의 일부분만을 구현하는 데 이용될 수 있더라도, 설명의 편의를 위하여 도 1에 도시된 것처럼 하나의 서보 컴퓨터를 이용하여 본 발명이 설명된다.
본 발명에 따른 방법은 도 1에 도시된 프로그램 시스템(1000)에 의하여 구현될 수 있고, 도 4(A)를 이용하여 자세히 설명된다. 단계(1002)는, 보이스 코일 모터(18)에 의하여 트랙(122)에 가까운 기입-독출 헤드(94)의 측면 위치에 노이즈를 유도하는 마이크로 액츄에이터(80)를 구동하는 마이크로-액츄에이터 자극 신호(650)를 사용하는 단계(1500)를 제공한다. 단계(1004)는 PES 카운트(640)에 의하여 종종 표현되는 위치 에러 신호(260)로부터 측면 위치 노이즈(638)를 추출하는 단계(1510)를 제공한다. 단계(1006)는 측면 위치 노이즈와 마이크로-액츄에이터 자극 신호에 기초하여 스트로크 감도(634)를 추정하는 단계(1520)를 제공한다.
도 4(A)에 도시된 스트로크 감도를 추정하는 방법은 도 4(B) 내지 도 4(D)에 의하여 자세히 설명된다. 마이크로-액츄에이터 자극 신호(650)를 사용하는 단계(1002)는 제1주파수(630)와 제1진폭(636)을 가지는 마이크로-액츄에이터 자극 신호(650)를 생성하는 단계(1012)를 포함할 수 있다. 측면 위치 노이즈를 추출하는 단계(1004)는 제1주파수를 가지는 위치 에러 신호(260)로부터 제1주파수를 가지는 측면 위치 노이즈(638)를 추출하는 단계를 포함한다. 스트로크 감도를 추정하는 단계(1006)는 제1주파수와 제1진폭을 가지는 측면 위치 노이즈에 기초하여 제1주파수를 가지는 스트로크 감도(634)를 추정한다.
도 5(A)에 도시된 것처럼, 스트로크 감도를 추정하는 단계(1006)는 제1주파수와 제1진폭을 가지는 측면 위치 노이즈에 기초하여 제1주파수를 가지는 스트로크 감도(634)를 추정하는 단계(1016)를 포함한다.
도 5(A)에 도시된 것처럼, 스트로크 감도를 추정하는 단계(1016)는 제1주파수를 가지는 측면 위치 노이즈(638)를 제1진폭(636)으로 나누어서 제1주파수를 가지는 스트로크 감도(634)를 생성한다. 도 5(B)를 참조하여 좀 더 설명하면, 제1주파수를 가지는 측면 위치 노이즈(638)에 스케일링 상수(642)를 곱하고 제1진폭으로 나누어서 제1주파수를 가지는 스트로크 감도(634)를 생성한다.
이와 유사하게, 마이크로-액츄에이터 자극 신호(650)는 제2주파수(632)와 제1진폭(636)을 가질 수 있다. 제2주파수를 가지는 측면 위치 노이즈(638)는 제2주파수를 가지는 위치 에러 신호(260)로부터 추출될 수 있다. 제2주파수를 가지는 스트로크 감도(634)는 제2주파수와 제1진폭을 가지는 측면 위치 노이즈에 기초하여 추정될 수 있다.
스트로크 감도(634)는 제1주파수(630)를 가지는 스트로크 감도와 제2주파수(632)를 가지는 스트로크 감도에 기초하여 추정될 수 있다. 이러한 추정은 다음과 같은 과정을 거치지만, 그에 한정되는 것은 아니다. 제1주파수를 가지는 스트로크 감도와 제2주파수를 가지는 스트로크 감도를 평균한다. 또한, 제1주파수를 가지는 스트로크 감도와 제2주파수를 가지는 스트로크 감도를 가중 평균(weighted-average)할 수 있다.
하나의 실시예에서는, 스프레드 스펙트럼(spread spectrum) 방법이 도 4(A)의 추정하는 단계를 구현하는 데 이용될 수 있다. 도 5(C)를 참조하면, 마이크로-액츄에이터 자극 신호(650)를 사용하는 단계(1002)는 제1스프레드 신호(644)를 제1가중치(646)만큼 증폭하여 마이크로-액츄에이터 자극 신호(650)를 생성하는 단계(1024)를 포함할 수 있다. 도 5(D)를 참조하면, 측면 위치 노이즈(638)를 추출하는 단계(1004)는 제1스프레드 신호(644)를 이용하여 위치 에러 신호(260)를 디모듈레이팅(demodulating)하여 PES 가중치로부터 측면 위치 노이즈 가중치(654)를 생성하는 단계(1024)를 포함할 수 있다. 도 5(E)를 참조하면, 스트로크 감도를 추정하는 단계(1006)는 측면 위치 노이즈 가중치(654)와 제1가중치(646)에 기초하여 스트로크 감도(634)를 추정하는 단계(1026)를 포함할 수 있다.
도 4(C)와 도 4(D)와 유사하게, 스트로크 감도(634)를 추정하는 단계(1520)는 측면 위치 노이즈 가중치(654)를 제1가중치(646)로 나누어서 스트로크 감도를 생성할 수 있다. 나아가, 측면 위치 노이즈 가중치(654)에 스케일링 상수(642)를 곱하고 제1가중치(646)로 나누어서 스트로크 감도를 생성할 수 있다. 스프레드 신호를 증폭하는데 이용되는 스케일링 상수는 제1주파수와 제1진폭에 기초한 예에서 사용되는 스케일링 상수와 다를 수 있다.
마이크로-액츄에이터 자극 신호(650)를 사용하는 단계(1500)는 도 2의 제2스프레드 신호(656)를 제2가중치(638)로 증폭하여 마이크로-액츄에이터 자극 신호(650)를 생성하는 단계를 포함한다. 측면 위치 노이즈(638)를 추출하는 단계(1510)는 제2스프레드 신호를 이용하여 위치 에러 신호(260)를 디모듈레이팅하여 제2 PES 가중치(660)를 생성하는 단계를 포함한다. 스트로크 감도(634)를 추정하는 단계(1520)는 제2측면 위치 노이즈와 제2가중치에 기초하여 제2스트로크 감도(664)를 추정하는 단계를 포함한다. 도 5(F)를 참조하면, 스트로크 감도를 추정하는 단계(1028)는 도 5(E)에서 설명된 제1스트로크 감도(662) 및 제2스트로크 감도에 기초하여 스트로크 감도를 추정할 수 있다.
스트로크 감도를 추정하는 단계(1028)는 제1스트로크 감도(662)와 제2스트로크 감도(664)를 평균하여 스트로크 감도(634)를 생성하는 단계를 포함할 수 있다. 또한, 제1스트로크 감도(662)와 제2스트로크 감도(664)를 가중 평균하여 스트로크 감도(634)를 생성하는 단계를 포함할 수 있다.
도 6(A) 및 도 6(B)는 본 발명에 따른 실험 결과를 나타낸다.
도 6(A)의 제1수직축(700)은 'nanometer/Volt' 단위로 스트로크 감도를 나타낸다. 도 6(A)의 제1수평축(702)은 'Hz'단위로 주입 주파수(injection frequency)를 나타낸다. 제1선(704)은 180 Hz 부터 4400 Hz 까지의 범위를 가지는 제1주파수(630)에 대한 제1하드 디스크 드라이브(10)의 스트로크 감도(634)를 나타낸다. 제2선(706)은 180 Hz 부터 4400 Hz 까지의 범위를 가지는 제1주파수(630)에 대한 제2하드 디스크 드라이브의 스트로크 감도(634)를 나타낸다.
도 6(B)의 제2수직축(710)은 도 6(A)에 도시된 제1하드 디스크 드라이브(10)의 스트로크 감도를 표현한다. 도 6(B)의 제2수평축(712)은 도 3(E)와 도 3(F)의 마이크로-액츄에이터 드라이버의 디지털 아날로그 컨버터(280)의 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 표현한다. 제3선(714)은 540 Hz의 제1주파수(630)와 128 카운트부터 2048 카운트까지 변하는 마이크로-액츄에이터 자극 신호에 대한 스트로크 감도(634)를 나타낸다. 제4선(716)은 760 Hz의 제1주파수(630)와 128 카운트부터 2048 카운트까지 변하는 마이크로-액츄에이터 자극 신호에 대한 스트로크 감도(634)를 나타낸다. 제5선(718)은 1350 Hz의 제1주파수(630)와 128 카운트부터 1024 카운트까지 변하는 마이크로-액츄에이터 자극 신호에 대한 스트로크 감도(634)를 나타낸다. 제6선(720)은 1700 Hz의 제1주파수(630)와 128 카운트부터 1024 카운트까지 변하는 마이크로-액츄에이터 자극 신호에 대한 스트로크 감도(634)를 나타낸다.
도 6(A)와 도 6(B)에서, 측면 위치 노이즈의 표준 편차는 실질적으로 0이다.
도 7(A)를 참조하여, 보이스 코일 모터(18)가 트랙-추종 모드(track-following mode)일 때 스트로크 감도(634)를 추정하는 방법이 설명된다. 트랙-추정 모드는 회전하는 디스크 표현(120-1)의 트랙(122) 근처에 기입-독출 헤드(94)를 위치시키는 모드이다. 보이스 코일 모터 제어(2010)는 보이스 코일 신호(22)를 이용하여 보이크 코일 모터 플랜트(2020)를 구동하고, 마이크로-액츄에이터 자극 신호(634)는 마이크로-액츄에이터 플랜트(2050)로 주입된다. 이러한 두 가지 결과는 제2가산기(2030)에서 합해져서 스테이트를 생성한다. 여기에서 스테이트는 두 가지 결과의 합이고 abpos라고 불린다. 마이크로-액츄에이터 자극 신호(634)의 주입으로부터 abpos까지의 전달 함수는, 수학식 1과 같이 표현될 수 있다.
여기에서, ESF_VCM은 보이스 코일 모터 제어(2010)의 에러 감도 함수를 나타내고, P1은 보이스 코일 플랜트(2020)의 출력을 나타내고, P2는 마이크로-액츄에이터 플랜트(2050)의 출력을 나타낸다. 에러 감도 함수는 소정의 실린더에서 측정될 수 있다. 구체적으로, 하나 이상의 주파수에 대한 트랙 번호(652)에서 측정될 수 있다. 발명자는, 에러 감도 함수의 주파수 응답이 도 6(A)에서처럼, 특정 주파수까지 균일하다는 것을 알아냈다.
스트로크 감도(634)는 보이스 코일 모터의 에러 감도 함수의 주파수 응답의 직류(DC) 게인으로 정의될 수 있다. 구체적으로, 제1주파수(630)에 대하여 게인(P2)은 수학식2로 정의될 수 있다.
abpos에 대한 마이크로-액츄에이터 자극 신호(634)의 주입 비율의 크기는 위치 에러 신호(260)를 푸리에 변환함으로써 얻어질 수 있다. 주파수(630)에서의 계산된 게인(P2)은 마이크로-액츄에이터(80)의 주파수 응답의 DC 게인이다. 상기 DC 게인은 스트로크 감도(634)의 근사치이다.
또한, 제1주파수(630)로부터 마이크로-액츄에이터 자극 신호(634)를 생성하는 것에 의하여, 하드 디스크 드라이브(10)가 트랙-추종 모드에 있는 동안에 진동 모드 피크가 보이스 코일 모터(18)의 샘플링 주파수까지 확인될 수 있다. 이러한 동작은, 디지털 아날로그 컨버터(280)의 출력이 보이스 코일 모터(18)의 샘플링 주파수의 2배로 설정될 때, 수행될 수도 있다.
제1주파수(630 ; 예를 들어 540Hz)에서 마이크로-액츄에이터 자극 신호(634)에 대한 스트로크 감도(634)를 추정하고, 제2주파수(632 ; 예를 들어 1700Hz)에서 마이크로-액츄에이터 자극 신호(634)에 대한 스트로크 감도(634)를 추정하는 동작이 설명된다. 상기 추정 동작은 512 카운트의 제1진폭(636)에서 추정된다. 이러한 스트로크 감도 추정의 평균은 도 6(B)의 제3선(714)과 제6선(720)으로부터 시각적으로 추정될 수 있다. 바람직하게는, 제1주파수(630)와 제2주파수(632)는 마이크로-액츄에이터(80)에 대한 수평(flat) 주파수 응답의 범위 내에 속한다.
하드 디스크 드라이브(10)의 마이크로-액츄에이터(80)는, 시간이 지남에 따라, 생산되었을 때만큼 정상적으로 동작하지 않는다. 수평 주파수 응답의 범위는 대역폭 면에서 감소한다. 마이크로-액츄에이터 자극 신호(634)를 생성하는 단계는 제1 스프레드 신호(644)를 생성할 수 있다. 제1스프레드 신호(644)는 420 Hz, 760 Hz, 1100 Hz 및 1350 Hz에서의 사인 파들의 합으로 형성될 수 있다. 상기 주파수들은 도 6(A)에 도시된 마이크로-액츄에이터(80)의 수평 주파수 응답 영역에 속한다. 제2스프레드 신호(656)는 180 Hz, 420 Hz, 760 Hz, 1100 Hz, 1350 Hz 및 1700 Hz에서의 사인 파들의 합으로 형성될 수 있다.
도 7(C)를 참조하면, 제1스프레드 신호(644)의 대역폭인 제1대역폭(674)은 제2스프레드 신호(656)의 대역폭인 제2대역폭(676)에 포함된다. 제1스프레드 신호(644)와 제2스프레드 신호(656)를 다음과 같이 가정한다.
여기에서, ak와 bk는 소정의 변수를 가리킨다.
또한, w1과 w2를 제1가중치(646)과 제2가중치(658)로 가정한다. 또한, s1을 제1스트로크 감도(662)로, s2를 제2스트로크 감도(664)로 가정한다. 제1스트로크 감도(662)는 제1스프레드 신호(644)에 제1가중치를 곱한 값인 w1S1(t)에 의하여 생성되는 마이크로-액츄에이터 자극 신호(650)로 추정된다. 제2스트로크 감도(664)는 제2스프레드 신호(656)에 제2가중치를 곱한 값인 w2S2(t)에 의하여 생성되는 마이크로-액츄에이터 자극 신호(650)로 추정된다. 제1 측면 위치 노이즈(628)와 제2 측면 위치 노이즈(680)는 N1(t)와 N2(t)로 가정된다.
이하에서는, 앞서 언급된 푸리에 변환을 수행하기에 충분한 샘플들을 제공하는 동일한 시간 구간에서의 적분이 수행된다.
첫 번째로, 제1 스프레드 신호(S1(t))를 이용하여 측면 위치 노이즈(628 ; N1(t))를 디모듈레이팅하고, 제1스트로크 감도(622 ; s1)를 추정한다. 다음으로, 제1 유클리디언(Euclidean) 거리를 최소화하는 것에 의하여, 다음 식의 최소 제곱에 밀접한 기준(the least square closet fit)으로 N1(t)S1(t)를 분해한다.
수학식 3은 0 이상이고 N1k의 실수 함수이다. 또한, 다음과 같은 조건에서 최소값을 가진다.
수학식 3을 미분하고 상기 조건을 적용하면, 수학식 4가 도출된다.
수학식 4에서 N1j는 0이 아니라고 가정하면, 2N1j가 소거되고 수학식 5가 도출된다.
삭제
삭제
상기의 과정과 유사하게, 수학식 6의 최소값을 구함으로써, 제1스트로크 감도(s1)를 추정한다.
수학식 6의 최소값을 구하기 위하여, 수학식 6을 미분하여, 수학식 7을 도출한다.
수학식 7을 계산하면, 수학식 8이 도출된다.
W1이 0이 아니라고 가정하면, 수학식 9가 도출된다. 다음으로, 제2 스프레드 신호(656 ; S2(t))를 이용하여 제2측면 위치 노이즈(680 ; N2(t))를 디모듈레이팅하고, 제2스트로크 감도(664 ; s2)를 추정한다. 그리고, 제2 유클리디언(Euclidean) 거리를 최소화하는 것에 의하여, 다음 식의 최소 제곱에 밀접한 기준(the least square closet fit)으로 N1(t)S1(t)를 분해한다.
수학식 10은 0 이상이고 N2k의 실수 함수이다. 또한, 다음과 같은 조건에서 최소값을 가진다. 앞서와 유사한 과정을 거쳐서, 수학식 11이 도출된다.
또한, 수학식 12의 최소값을 구함으로써, 제2스트로크 감도(s2)를 추정한다. 수학식 12의 최소값을 구하기 위하여, 수학식 12를 미분하면 수학식 13이 도출된다.
W1이 0이 아니라고 가정하면, 수학식 14가 도출된다.
동작 대역폭(678)을 결정하는 동작은 다양한 방법으로 수행될 수 있다. 예를 들어, 제1거리(670)가 제2거리(672)의 허용오차(tolerance ; 682) 내에 있을 때, 동작 대역폭(678)은 제2대역폭(676)일 수 있다. 여기에서 제2대역폭(676)은 제2스프레드 신호(656)의 대역폭이다. 제1거리(670)가 제2거리(672)로부터의 허용오차(682)보다 더 큰 경우, 동작 대역폭(678)은 제1대역폭(674)일 수 있다. 여기에서 제1대역폭(674)은 제1스프레드 신호(644)의 대역폭이다.
또한, 제2거리(672)가 제2허용오차(684)보다 작은 경우, 동작 대역폭(678)은 제2대역폭(676)일 수 있다. 제1거리(670)가 제2허용오차(684)보다 작고 제2거리(672)가 제2허용오차(684)보다 큰 경우, 동작 대역폭(678)은 제1대역폭(674)일 수 있다. 또한, 제2거리가 제2허용오차보다 작거나 같은 경우, 동작 대역폭은 제2스프레드 신호의 대역폭일 수 있다. 제1거리가 제2허용오차보다 작거나 같고 제2거리가 제2허용오차보다 큰 경우, 동작 대역폭은 제1스프레드 신호의 대역폭일 수 있다. 또한, 제1거리가 제2허용오차보다 작고 제2거리가 제2허용오차보다 크거나 같은 경우, 동작 대역폭은 제1스프레드 신호의 대역폭일 수 있다.
동작 대역폭(678)을 결정하는 단계에서, 제1거리(670)가 제2허용오차(684)보다 큰 경우 동작 대역폭은 비기능적(non-functional)일 수 있다. 예를 들어, 비 기능적인 동작 대역폭은 0 Hz의 대역폭일 수 있다.
하드 디스크 드라이브를 동작하는 방법은 도 1, 4(A), 5(F) 및 7(B)의 프로그램 시스템(1000)과 도 8(A)의 동작(1040)에 의하여 구현될 수 있다. 도 8(A)의 동작(1040)은, 회전하는 디스크 표현(120_1) 상에서 트랙(122) 가까이에 있는 기입-독축 헤드(94)를 측면에 위치하도록 보이스 코일 모터(18)를 제어한다.
추정하는 단계는, 하드 디스크 드라이브(10)를 제조하는 초기화/캘리브레이션(initialization/calibration) 단계에서 스트로크 감도(634)를 생성하는 데 이용될 수 있다. 초기화/캘리브레이션 단계는 하드 디스크가 조립된 이후에 수행되는 것이 보통이다. 상기 방법은 적어도 하나의 마이크로-액츄에이터(80)의 스트로크 감도를 추정한다. 도 8(B)에 도시된 것처럼 하드 디스크 드라이브가 적어도 하나의 마이크로-액츄에이터를 구비한다면, 상기 방법은 각각의 마이크로-액츄에이터의 스트로크 감도를 추정할 수 있다.
초기화/캘리브레이션 단계에서, 스트로크 감도(634)가 하나 이상의 트랙(122)에 대하여 추정될 수 있다. 내부 직경(ID) 가까이에 있는 하나 이상의 트랙에 대한 스트로크 감도 및/또는 외부 직경(OD) 가까이에 있는 하나 이상의 트랙에 대한 스트로크 감도가 추정될 수 있다. 또한, 회전하는 디스크 표면 상의 인접한 트랙들의 스트로크 감도를 추정한 값들을 이용하여, 스트로크 감도 추정값 테이블이 만들어 질 수 있다.
추정하는 단계는, 메모리(620)의 비휘발성 메모리 소자에 위치하는 프로그램 단계들을 가지는 프로그램 시스템(1000)으로 구현될 수 있다. 스트로크 감도(634) 추정은 제조 과정의 결과물일 수 있다.
또한, 프로그램 시스템(1000)은 메모리(620)의 비휘발성 메모리 소자에 위치하는 프로그램 단계들로 구현될 수 있다. 이러한 실시예는 하드 디스크 드라이브(10)의 수명을 통하여 스트로크 감도를 측정하는 데 유용하다.
임베디드 회로(500)는 서보 컨트롤러(600)를 포함할 수 있다. 하드 디스크 드라이브(10)는 서보 컨트롤러와 가능하다면 임베디드 회로를 포함할 수 있다. 서보 컨트롤러는 보이스 코일 모터(18)에 연결되고 마이크로-액츄에이터 자극 신호(650)를 공급한다.
본 발명은 서보 컨트롤러(600)를 만드는 단계를 포함할 수 있다. 또한, 임베디드 회로(500)와 하드 디스크 드라이브(10)를 만드는 단계를 포함할 수 있다. 서보 컨트롤러, 임베디드 회로 및 하드 디스크 드라이브는 이러한 과정의 결과물이다.
임베디드 회로(500)와 서보 컨트롤러(600)를 만드는 단계는, 서보 컴퓨터(610)와 메모리(620)를 서보 컨트롤러에 설치하고, 서보 컨트롤러 및/또는 임베디드 회로를 생성하는 프로그램 시스템(1000)으로 메모리를 프로그래밍한다. 임베디드 회로와 서보 컨트롤러를 만드는 단계는, 사용하는 단계(1500)를 위한 수단, 추출하는 단계(1510)를 위한 수단 및 추정하는 단계(1520)를 위한 수단 중의 적어도 하나를 설치하여 서보-컨트롤러 및/또는 임베디드 회로를 생성하는 단계를 포함한다.
하드 디스크 드라이브(10)는 서보 컨트롤러(600) 및/또는 임베디드 회로(500)를 포함한다. 서보 컨트롤러(600) 및/또는 임베디드 회로(500)는 보이스 코일 모터(18)에 연결되며, 마이크로-액츄에이터 자극 신호(650)를 공급한다. 또한, 기입/독출 차동 신호 쌍(rw0)의 일부인 독출 차동 신호 쌍을 공급한다.
하드 디스크 드라이브(10)를 만드는 단계는, 서보 컨트롤러(600) 및/또는 임베디드 회로(500)를 보이스 코일 모터(18)에 연결하는 단계, 마이크로-액츄에이터 자극 신호(650)를 마이크로-액츄에이터(80)로 공급하는 단계, 및 기입/독출 차동 신호 쌍(rw0)이 독출 차동 신호 쌍을 포함하도록 하는 단계를 구비할 수 있다.
본 발명은 스트로크 감도를 이용하여 마이크로-액츄에이터를 동작하는 방법을 포함한다. 본 발명은 마이크로-액츄에이터를 동작시키는 방법을 제공하는 서보-컨트롤러를 포함한다. 서보 컨트롤러는 메모리에 연결되며 상기 메모리에 포함되는 프로그램 단계들을 포함하는 제2프로그램 시스템에 의하여 지시되는 서보 컴퓨터를 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면 서보 컨트롤러가 다양한 수단을 구비하는 적어도 하나의 컴퓨터를 포함할 수 있다. 그러나, 설명의 편의를 위하여 하나의 컴퓨터와 서보 컴퓨터를 이용하여 본 발명을 설명한다. 하드 디스크 드라이브 및/또는 임베디드 회로는, 트랙의 에러 제어 코딩/디코딩과 메모리 관리를 처리할 수 있는 제2컴퓨터를 포함할 수 있다는 것은 당업자라면 알 수 있을 것이다.
도 9를 참조하면, 서보 컨트롤러(600)는 제2프로그램 시스템(3000)을 포함할 수 있다. 스트로크 감도(634)를 이용하여 마이크로-액츄에이터를 동작하는 방법이 도 9와 그 이후의 도면들을 이용하여 설명된다. 도 10(A)를 참조하면, 동작(3002)은 기입/독출 헤드(94)가 트랙(122)을 가리켜서 마이크로-액츄에이터 자극 신호(650)를 생성하도록, 스트로크 감도(634)를 이용하여 마이크로-액츄에이터(80)를 제어한다. 도 10(B)를 참조하면, 동작(3004)은, 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 생성하도록, 스트로크 감도와 위치 에러 신호(260)에 기초하여 마이크로-액츄에이터를 제어한다. 도 10(C)의 마이크로 액츄에이터 제어(2130)는 동작(3002) 및/또는 동작(3004)의 적어도 일부를 이용하여 구현될 수 있다.
본 발명은 측면 위치(2102)에서 위치 에러 신호(260)를 뺌으로써, 피드-포워드 자극(2104)을 생성하는 단계를 포함할 수 있다. 또한, 피드-포워드 자극에 기초하여 보이스 코일 모터를 제어하여 보이스 코일 자극(22)을 생성하는 단계(2010)를 포함할 수 있다. 제1가산기(2100)는 트랙 측면 제어(2102)로부터 위치 에러 신호(260)를 뺌으로써 피드-포워드 자극(2104)을 생성한다. 보이스 코일 모터를 제어하는 수단은 도 10(C)의 보이스 코일 모터 제어(2010)로 도시된다. 마이크로 액츄에이터(80)를 제어하는 수단은 마이크로 액츄에이터 제어(2130)로 도시된다. 마이크로 액츄에이터 제어(2130)는 도 10(D)의 동작(3006)을 포함할 수 있다. 동작(3006)은 스트로크 감도(634)와 피드-포워드 자극을 이용하여 마이크로-액츄에이터를 제어하여 마이크로-액츄에이터 자극 신호(650)를 생성한다.
제3가산기(2110)는 피드-포워드 자극(2014)에서 마이크로-액츄에이터 플랜트 결과(2132)를 뺌으로써, 보이스 코일 모터 제어 입력(2112)을 생성한다. 보이스 코일 모터 플랜트(2020)는 보이스 코일 모터 결과(2122)를 생성한다. 보이스 코일 모터 결과(2122)는 제4가산기(2140)로 마이크로-액츄에이터 플랜트 결과(2132)로써 제공되어 위치 에러 신호(260)를 생성하도록 한다. 도 11(A)를 참조하면, 보이스 코일 모터(18)를 제어하는 단계는 피드-포워드 자극(2104)으로부터 마이크로-액츄에이터 자극 신호(650)를 피드백-디커플링하여 제2피드-포워드 자극(2112)을 생성하는 단계를 포함할 수 있다. 또한, 제2피드-포워드 자극에 기초하여 보이스 코일 모터(18)를 제어하여 보이스 코일 자극(22)을 생성하는 단계(2010)가 도 11(A)에 도시되어 있다. 이러한 단계의 적어도 일부분은 제2프로그램 시스템(3000)에 구현될 수 있다. 제2프로그램 시스템(3000)은 피드-포워드 자극으로부터 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 피드백-디커플링하여 제2피드-포워드 자극을 생성하는 단계를 제공하는 동작(3010)을 포함할 수 있다. 또한, 제2프로그램 시스템(3000)은, 제2피드-포워드 자극에 기초하여 보이스 코일 모터를 제어하여 보이스 코일 자극을 생성하는 동작(3012)을 포함할 수 있다.
도 11(A) 및 도 12(A)를 참조하면, 보이스 코일 모터 플랜트(2020)는 보이스 코일 드라이버(30)로 노치 필터 보이스 코일 제어(2232)를 공급하는 제1노치 필터(2230)를 포함할 수 있다. 보이스 코일 드라이버(30)는 보이스 코일 신호(22)를 생성한다. 보이스 코일 드라이버는 보이스 코일 증폭기(2240)를 구비할 수 있다. 보이스 코일 증폭기는 노치 필터 보이스 코일 제어 또는 튜닝 게인(2244)에 의하여 구동될 수 있다. 보이스 코일 증폭기는 보이스 코일 신호(22)를 생성할 수 있다.
마이크로-액츄에이터(80)를 제어하는 단계는, 스트로크 감도(634)와 피드-포워드 자극(2104)을 이용하여 제1마이크로-액츄에이터 자극 신호(2252)를 생성하는 단계를 포함할 수 있다. 마이크로-액츄에이터(80)를 제어하는 단계는, 제1마이크로 액츄에이터 자극 신호를 제2노치 필터링(2250)하여 마이크로-액츄에이터 자극 신호(650)를 생성하는 단계를 포함할 수 있다. 도 11(B)에 도시된 동작(3010)은 도 12(B)에 도시된 동작(3020)을 포함할 수 있다. 동작(3020)은 스트로크 감도(634)와 피드-포워드 자극(2104)을 이용하여 제1마이크로-액츄에이터 자극 신호(2252)를 생성하는 단계를 제공한다. 동작(3022)은 제1마이크로-액츄에이터 자극 신호를 제2노치-필터링하여 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 생성할 수 있다.
서보 컨트롤러(600) 및/또는 임베디드 회로(500)를 만드는 단계는, 서보 컨트롤러 및/또는 임베디드 회로를 생성하는 제2프로그램 시스템(3000)을 이용하여 메모리(620)를 프로그래밍 할 수 있다. 또한, 메모리의 불휘발성 메모리 소자를 프로그래밍 할 수 있다.
제2프로그램 시스템(3000)은 마이크로-액츄에이터(80)의 동작 대역폭(6678)을 추정하는 기능을 제공할 수 있다. 동작 대역폭은 하드 디스크(10)의 수명을 줄일 수 있다.동작 대역폭이 비기능적일 때, 마이크로-액츄에이터의 유용성은 감소하고 때로는 비기능적이 될 수도 있다.
도 1, 도 2, 도 8(B) 및 도 9를 참조하면, 하드 디스크 드라이브(10)는 디스크(12)와 제2디스크(12-2)를 구비할 수 있다. 디스크는 회전하는 디스크 표면(120-1)과 회전하는 디스크 표면(120-2)을 구비할 수 있다. 제2디스크는 회전하는 디스크 표면(120-3)과 회전하는 디스크 표면(120-4)을 구비할 수 있다. 보이스 코일 모터(18)는 헤드 스택 어셈블리(50)를 구비할 수 있다. 헤드 스택 어셈블리(50)는, 디스크 베이스에 장착되는 고정된 자석(fixted magnet)과 상호작용하는 헤드 스택(54)에 장착되는 보이스 코일(32)에 응답하여, 디스크 베이스(14)에 장착되는 액츄에이터 피봇(58)을 통하여 피보팅을 수행한다. 액츄에이터 어셈블리는 적어도 하나의 액츄에이터 암(52)을 가지는 헤드 스택을 구비할 수 있다. 액츄에이터 암(52)은 기입/독출 헤드(94)를 포함하는 슬라이더(90)에 연결될 수 있다. 슬라이더는 마이크로-액츄에이터(80)에 연결될 수 있다.
도 9는 하나 이상의 액츄에이터 암을 포함하는 헤드 스택 어셈블리를 도시한다. 구체적으로, 제2액츄에이터 암(52-2)와 제3액츄에이터 암(52-3)을 도시한다. 각각의 액츄에이터 암은 적어도 하나의 슬라이더에 연결된다. 구체적으로, 제2액츄에이터 암은 제2슬라이더(90-2)와 제3슬라이더(90-3)에 연결되고, 제3액츄에이터 암은 제4슬라이더(90-4)에 연결될 수 있다. 각각의 슬라이더는 기입/독출 헤드를 포함할 수 있다. 예를 들어, 제2슬라이더는 제2기입/독출 헤드(94-2)를 포함할 수 있고, 제3슬라이더는 제3기입/독출 헤드(94-3)를 포함할 수 있고, 제4슬라이더는 제4기입/독출 헤드(94-4)를 포함할 수 있다. 각각의 슬라이더는 마이크로-액츄에이터에 연결될 수 있다. 예를 들어, 제2슬라이더는 제2마이크로-액츄에이터(80-2)에 연결될 수 있고, 제3슬라이더는 제3마이크로-액츄에이터(80-3)에 연결될 수 있고, 제4슬라이더는 제4마이크로-액츄에이터(80-4)에 연결될 수 있다.
기입/독출 헤드(94)는 플렉서 핑거(flexure finger)에 의하여 제공되는 기입/독출 차동 신호(rw0)를 이용하여 메인 플렉스 회로(main flex circuit ; 200) 상의 프리 증폭기(24)를 통하여, 서보 컨트롤러(600)에 위치하는 채널 인터페이스(26)와 인터페이스한다. 채널 인터페이스는 위치 에러 신호(260)를 제공한다. 하드 디스크 드라이브가 적어도 하나의 마이크로-액츄에이터를 포함하는 경우, 마이크로-액츄에이터 자극 신호(650)는 마이크로-액츄에이터들에게 공유될 수 있다. 도 8(B)를 참조하면, 측면 제어 신호(82)도 공유될 수 있다. 각각의 기입/독출 헤드는 별도의 플렉서 핑거에 의하여 공급되는 별도의 기입/독출 차동 신호 쌍을 이용하여 프리 증폭기와 인터페이스 한다. 예를 들어, 제2 기입/독출 헤드(94-2)는 제2플렉서 핑거(20-2)를 통하여 프리 증폭기와 인터페이스하고, 제3 기입/독출 헤드(94-3)는 제3플렉서 핑거(20-3)를 통하여 프리 증폭기와 인터페이스하고, 제4 기입/독출 헤드(94-4)는 제4플렉서 핑거(20-4)를 통하여 프리 증폭기와 인터페이스한다.
다시 도 9를 참조하면, PES 샘플 버퍼(1600)는 독출되는 일련의 위치 에러 신호(260)를 저장한다. 위치 에러 신호(260)는 PES 카운트(640)로써 표현될 수 있다. 보이스 코일 모터 제어 입력 버퍼(1610)는 보이스 코일 모터 제어(2010)로의 일련의 입력들을 포함한다. 보이스 코일 모터 제어 출력 버퍼(1612)는 보이스 코이 모터 제어로부터의 일련의 출력들을 포함한다. 마이크로-액츄에이터 제어 입력 버퍼(1614)는 마이크로-액츄에이터 제어(2130)으로의 일련의 입력들을 포함한다. 마이크로-액츄에이터 제어 출력 버퍼(1560)는 마이크로-액츄에이터 제어(2130)으로부터의 일련의 출력들을 포함한다. 제1노치 필터(2230)는 제1노치 필터 파라미터 리스트(1590)에 의하여 지시되고, 제2노치 필터(2250)는 제2노치 필터 파라미터 리스트(1630)에 의하여 지시된다. 피드백-디커플링(2260)은 디커플링 필터 파라미터 리스트(1620)에 의하여 지시된다.
다시 도 1, 도 2, 도 9, 도 10(C), 도 11(A), 도 12(A) 및 도 13(A)를 참조하면, 슬라이더(90)는 헤드 짐벌 어셈블리(head gimbal assembly ; 60)에 장착된다. 헤드 짐벌 어셈블리(60)는 액츄에이터 암(52)에 연결된다. 도 13(B) 및 도 14는 헤드 짐벌 어셈블리의 측면도와 분해도이다. 헤드 서스펜션 어셈블리(62)는 헤드 짐벌 어셈블리를 만드는 데 기초로써 이용된다. 헤드 서스펜션 어셈블리와 헤드 짐벌 어셈블리는 힌지(hinge ; 70)를 통하여 로드 빔(74)에 연결되는 베이스 플레이트(72)를 포함한다. 플렉서 핑거(20)는 로드 빔에 연결될 수 있고, 마이크로-액츄에이터(80)와 슬라이더(90)는 플레서 핑거를 통하여 헤드 짐벌 어셈블리에 연결될 수 있다.
마이크로-액츄에이터(80)는 트랙(122) 가까이의 기입/독출 헤드(94)의 측면 위치를 제공한다. 마이크로-액츄에이터는 수직 위치를 제공할 수도 있다. 마이크로-액츄에이터는, 측면 위치 또는 수직 위치를 제공하기 위하여, 압전기 효과(piezoelectirc effect) 및/또는 정전기 효과(electro-static effect)를 이용한다.
일반적인 디스크 억세스 동작에서, 임베디드 회로(500) 및/또는 서보 컨트롤러(600)는 스핀들 모터(270)가 스핀들 샤프트(shaft ; 40)를 회전시키도록 지시한다. 이러한 회전은, 스핀들 샤프트를 통하여 적어도 하나의 디스크(12)에 일정한 회전율을 제공한다. 디스크의 회전은 회전하는 디스크 표면(120-1)을 생성한다. 회전하는 디스크 표면(120-1)은 트랙 추종 모드에서 트랙(122)에 억세스하는 데 이용된다. 이러한 억세스는 트랙을 독출하고 및/또는 트랙에 기입될 수 있도록 한다.
다시 도 8(C)를 참조하면, 액츄에이터 암(52)은 헤드 짐벌 어셈블리(60)를 통하여 슬라이더(90), 기입/독출 헤드(94), 마이크로-액츄에이터(80) 및 플렉서 핑거(20)에 연결된다. 플렉서 핑거(20)는 측면 제어 신호(82)를 마이크로-액츄에이터에 전기적으로 연결한다. 제2액츄에이터 암(52-2)은 제2헤드 짐벌 어셈블리(60-2)를 통하여 제2슬라이더(90-2), 제2기입/독출 헤드(94-2), 제2마이크로-액츄에이터(80-2) 및 제2플렉서 핑거(20-2)에 연결된다. 제2플렉서 핑거(20-2)는 측면 제어 신호를 제2마이크로-액츄에이터에 전기적으로 연결한다. 제2액츄에이터 암(52-2)은 제3헤드 짐벌 어셈블리(60-3)를 통하여 제3슬라이더(90-3), 제3기입/독출 헤드(94-3), 제3마이크로-액츄에이터(80-3) 및 제3플렉서 핑거(20-3)에 연결된다. 제3플렉서 핑거(20-3)는 측면 제어 신호를 제3마이크로-액츄에이터에 전기적으로 연결한다. 제3액츄에이터 암(52-3)은 제4헤드 짐벌 어셈블리(60-4)를 통하여 제4슬라이더(90-4), 제4기입/독출 헤드(94-4), 제4마이크로-액츄에이터(80-4) 및 제4플렉서 핑거(20-4)에 연결된다. 제4플렉서 핑거(20-4)는 측면 제어 신호를 제4마이크로-액츄에이터에 전기적으로 연결한다.
이상에서와 같이 도면과 명세서에서 최적 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
상술한 바와 같이 본 발명은, 하드 디스크 드라이브에서 마이크로-액츄에이터 스트로크 감도를 추정하는 방법 및 장치를 제공할 수 있는 장점이 있다.
본 발명의 상세한 설명에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.
도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 마이크로-액츄에이터 스트로크 감도를 추정하는 방법을 구현하는 하드 디스크 드라이브의 구조도이다.
도 3A 내지 도 5F는 도 1 및 도 2의 다양한 구현예를 나타내는 도면이다.
도 6A 및 도 6B는 본 발명에 따른 마이크로-액츄에이터 스트로크 감도를 추정하는 방법을 구현한 실험 데이터를 나타낸다.
도 7A 내지 도 8B는 본 발명에 따른 마이크로-액츄에이터 스트로크 감도를 추정하는 방법을 설명하는 도면이다.
도 10A 내지 도 12B는 스트로크 감도를 이용하는 방법을 상세하게 나타내는 도면이다.
도 13A는 이전 도면들의 하드 디스크 드라이브를 상세하게 나타내는 도면이다.
도 13B 및 도 14는 헤드 짐벌 어셈블리(head gimbal assembly)를 상세하게 나타내는 도면이다.

Claims (33)

  1. 마이크로-액츄에이터의 스트로크 감도를 추정하는 방법에 있어서,
    보이스 코일 모터에 의하여 트랙에 가까운 기입-독출 헤드의 측면 위치에 노이즈를 유도하여 위치 에러 신호(Position Error Signal ; PES)를 생성하도록 상기 마이크로-액츄에이터를 제어하기 위하여, 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 이용하는 단계;
    상기 위치 에러 신호로부터 상기 측면 위치 노이즈를 추출하는 단계;
    상기 마이크로-액츄에이터의 동작 대역폭을 구하는 단계; 및
    상기 측면 위치 노이즈와 상기 마이크로-액츄에이터 자극 신호에 기초하여 스트로크 감도를 추정하고, 상기 스트로크 감도는 상기 마이크로-액츄에이터의 동작 대역폭 내에서, 상기 보이스 코일 모터의 에러 감도 함수의 주파수 응답의 직류(DC) 게인으로 추출되는 단계를 구비하고,
    상기 마이크로-액츄에이터는, 상기 트랙을 포함하는 회전하는 디스크 표면 가까이의 상기 기입-독출 헤드를 포함하는 슬라이더에 연결되고,
    상기 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 이용하는 단계는,
    제1주파수에서 제1진폭을 가지는 상기 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 생성하는 단계를 구비하고,
    상기 측면 위치 노이즈를 추출하는 단계는,
    상기 제1주파수에서의 상기 위치 에러 신호로부터 상기 제1주파수에서의 상기 측면 위치 노이즈를 추출하는 단계를 구비하고,
    상기 스트로크 감도를 추정하는 단계는,
    상기 제1주파수에서의 상기 측면 위치 노이즈와 상기 제1진폭에 기초하여 상기 제1주파수에서의 상기 스트로크 감도를 추정하고,
    상기 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 이용하는 단계는,
    제1스프레드 신호를 제1가중치로 증폭하여 상기 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 생성하는 단계를 구비하고,
    상기 측면 위치 노이즈를 추출하는 단계는,
    상기 제1스프레드 신호에 의하여 상기 위치 에러 신호를 디모듈레이팅하여, 제1PES 가중치를 생성하는 단계; 및
    상기 제1PES 가중치로부터 제1측면 위치 노이즈 가중치를 생성하는 단계를 구비하고,
    상기 스트로크 감도를 추정하는 단계는,
    상기 제1측면 위치 노이즈 가중치와 상기 제1가중치에 기초하여 제1스트로크 감도를 추정하는 것을 특징으로 하는 마이크로-액츄에이터의 스트로크 감도를 추정하는 방법.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서, 상기 스트로크 감도를 추정하는 단계는,
    상기 제1주파수에서의 상기 측면 위치 노이즈를 상기 제1진폭으로 나누어서, 상기 제1주파수에서의 상기 스트로크 감도를 추정하는 것을 특징으로 하는 마이크로-액츄에이터의 스트로크 감도를 추정하는 방법.
  4. 제3항에 있어서, 상기 스트로크 감도를 추정하는 단계는,
    상기 제1주파수에서의 상기 측면 위치 노이즈에 스케일링 상수를 곱하고 상기 제1진폭으로 나누어서, 상기 제1주파수에서의 상기 스트로크 감도를 추정하는 것을 특징으로 하는 마이크로-액츄에이터의 스트로크 감도를 추정하는 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 이용하는 단계는,
    제2주파수에서 제1진폭을 가지는 상기 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 생성하는 단계를 구비하고,
    상기 측면 위치 노이즈를 추출하는 단계는,
    상기 제2주파수에서의 상기 위치 에러 신호로부터 상기 제2주파수에서의 상기 측면 위치 노이즈를 추출하는 단계를 구비하고,
    상기 스트로크 감도를 추정하는 단계는,
    상기 제2주파수에서의 상기 측면 위치 노이즈와 상기 제1진폭에 기초하여 상기 제2주파수에서의 상기 스트로크 감도를 추정하는 것을 특징으로 하는 마이크로-액츄에이터의 스트로크 감도를 추정하는 방법.
  6. 제1항에 있어서, 상기 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 이용하는 단계는,
    적어도 하나의 진동 모드를 결정하는 주파수 영역에서 상기 제1진폭을 가지는 상기 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 생성하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 마이크로-액츄에이터의 스트로크 감도를 추정하는 방법.
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    상기 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 이용하는 단계는,
    제2스프레드 신호를 제2가중치로 증폭하여 상기 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 생성하는 단계를 구비하고,
    상기 측면 위치 노이즈를 추출하는 단계는,
    상기 제2스프레드 신호에 의하여 상기 위치 에러 신호를 디모듈레이팅하여, 제2 PES 가중치를 생성하는 단계; 및
    상기 제2 PES 가중치로부터 제2 측면 위치 노이즈 가중치를 생성하는 단계를 구비하고,
    상기 스트로크 감도를 추정하는 단계는,
    상기 제2 측면 위치 노이즈 가중치와 상기 제2가중치에 기초하여 제2스트로크 감도를 추정하는 단계; 및
    상기 제1스트로크 감도와 상기 제2스트로크 감도에 기초하여 상기 스트로크 감도를 추정하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 마이크로-액츄에이터의 스트로크 감도를 추정하는 방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 제1스프레드 신호의 대역폭은,
    상기 제2스프레드 신호의 대역폭에 포함되는 것을 특징으로 하는 마이크로-액츄에이터의 스트로크 감도를 추정하는 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 측면 위치 노이즈와 상기 제1가중치에 의하여 증폭된 상기 제1스프레드 신호 사이의 제1거리를 결정하는 단계;
    상기 측면 위치 노이즈와 상기 제2가중치에 의하여 증폭된 상기 제2스프레드 신호 사이의 제2거리를 결정하는 단계; 및
    상기 제1거리와 상기 제2거리에 기초하여, 상기 마이크로-액츄에이터의 동작 주파수를 결정하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 마이크로-액츄에이터의 스트로크 감도를 추정하는 방법.
  11. 트랙을 포함하는 회전하는 디스크 표면 가까이의 기입-독출 헤드를 포함하는 슬라이더에 연결되는 마이크로-액츄에이터;
    보이스 코일 모터에 의하여 트랙에 가까운 상기 기입-독출 헤드의 측면 위치에 노이즈를 유도하여 위치 에러 신호(Position Error Signal ; PES)를 생성하도록 상기 마이크로-액츄에이터를 제어하기 위하여, 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 이용하는 수단;
    상기 위치 에러 신호로부터 상기 측면 위치 노이즈를 추출하는 수단;
    상기 마이크로-액츄에이터의 동작 대역폭을 구하는 수단; 및
    상기 측면 위치 노이즈와 상기 마이크로-액츄에이터 자극 신호에 기초하여 스트로크 감도를 추정하고, 상기 스트로크 감도는 상기 마이크로-액츄에이터의 동작 대역폭 내에서, 상기 보이스 코일 모터의 에러 감도 함수의 주파수 응답의 직류(DC) 게인으로 추출하는, 스트로크 감도 추정 수단을 구비하고,
    상기 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 이용하는 수단은,
    제1주파수에서 제1진폭을 가지는 상기 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 생성하고,
    상기 측면 위치 노이즈를 추출하는 수단은,
    상기 제1주파수에서의 상기 위치 에러 신호로부터 상기 제1주파수에서의 상기 측면 위치 노이즈를 추출하고,
    상기 스트로크 감도 추정 수단은,
    상기 제1주파수에서의 상기 측면 위치 노이즈와 상기 제1진폭에 기초하여 상기 제1주파수에서의 상기 스트로크 감도를 추정하고,
    상기 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 이용하는 수단은,
    제1스프레드 신호를 제1가중치로 증폭하여 상기 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 생성하고,
    상기 측면 위치 노이즈를 추출하는 수단은,
    상기 제1스프레드 신호에 의하여 상기 위치 에러 신호를 디모듈레이팅하여, PES 가중치를 생성하는 수단; 및
    상기 PES 가중치로부터 측면 위치 노이즈 가중치를 생성하는 수단을 구비하고,
    상기 스트로크 감도 추정 수단은,
    상기 측면 위치 노이즈 가중치와 상기 제1가중치에 기초하여 상기 스트로크 감도를 추정하는 것을 특징으로 하는 하드 디스크 드라이브 장치.
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 삭제
  15. 삭제
  16. 보이스 코일 모터에 의하여 트랙에 가까운 기입-독출 헤드의 측면 위치에 노이즈를 유도하여 위치 에러 신호(Position Error Signal ; PES)를 생성하도록 마이크로-액츄에이터를 제어하기 위하여, 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 이용하는 수단;
    상기 위치 에러 신호로부터 상기 측면 위치 노이즈를 추출하는 수단;
    상기 마이크로-액츄에이터의 동작 대역폭을 구하는 수단; 및
    상기 측면 위치 노이즈와 상기 마이크로-액츄에이터 자극 신호에 기초하여 스트로크 감도를 추정하고, 상기 스트로크 감도는 상기 마이크로-액츄에이터의 동작 대역폭 내에서, 상기 보이스 코일 모터의 에러 감도 함수의 주파수 응답의 직류(DC) 게인으로 추출하는, 스트로크 감도 추정 수단을 구비하고,
    상기 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 이용하는 수단은,
    제1주파수에서 제1진폭을 가지는 상기 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 생성하고,
    상기 측면 위치 노이즈를 추출하는 수단은,
    상기 제1주파수에서의 상기 위치 에러 신호로부터 상기 제1주파수에서의 상기 측면 위치 노이즈를 추출하고,
    상기 스트로크 감도 추정 수단은,
    상기 제1주파수에서의 상기 측면 위치 노이즈와 상기 제1진폭에 기초하여 상기 제1주파수에서의 상기 스트로크 감도를 추정하고,
    상기 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 이용하는 수단은,
    제1스프레드 신호를 제1가중치로 증폭하여 상기 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 생성하고,
    상기 측면 위치 노이즈를 추출하는 수단은,
    상기 제1스프레드 신호에 의하여 상기 위치 에러 신호를 디모듈레이팅하여, PES 가중치를 생성하는 수단; 및
    상기 PES 가중치로부터 측면 위치 노이즈 가중치를 생성하는 수단을 구비하고,
    상기 스트로크 감도 추정 수단은,
    상기 측면 위치 노이즈 가중치와 상기 제1가중치에 기초하여 상기 스트로크 감도를 추정하는 것을 특징으로 하는 서보-컨트롤러.
  17. 제16항에 있어서,
    회전하는 디스크 표면 상의 상기 트랙 가까이에 있는 상기 기입-독출 헤드가 측면에 위치하도록, 상기 보이스 코일 모터를 제어하는 수단을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 서보-컨트롤러.
  18. 제17항에 있어서,
    상기 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 이용하는 수단, 상기 측면 위치 노이즈를 추출하는 수단, 및 상기 스트로크 감도를 추정하는 수단 중에서, 적어도 하나의 수단은,
    메모리에 연결되며, 상기 메모리에 저장되는 프로그램 단계들을 포함하는 프로그램 시스템에 의하여 동작하는 컴퓨터를 구비하고,
    상기 컴퓨터는, 적어도 하나의 지시 프로세서 및 적어도 하나의 데이터 프로세서를 구비하고,
    상기 각각의 데이터 프로세서는, 상기 적어도 하나의 지시 프로세서에 의하여 제어되는 것을 특징으로 하는 서보-컨트롤러.
  19. 제16항에 있어서, 상기 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 이용하는 수단은,
    상기 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 이용하여 상기 마이크로-액츄에이터로 측면 제어 신호를 공급하도록 마이크로-액츄에이터 드라이버를 제어하고,
    상기 마이크로-액츄에이터는, 상기 측면 제어 신호에 응답하여 회전하는 디스크 표면 상의 상기 트랙 가까이에 있는 상기 기입-독출 헤드의 측면 위치에 상기 노이즈를 유도하는 것을 특징으로 하는 서보-컨트롤러.
  20. 제19항에 있어서, 상기 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 이용하는 수단은,
    상기 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 디지털-아날로그 컨버터로 공급하고,
    상기 디지털-아날로그 컨버터는,
    상기 측면 제어 신호를 생성하는 데 이용되는 제1 마이크로-액츄에이터 구동 신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 서보-컨트롤러.
  21. 제20항에 있어서, 상기 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 이용하는 수단은,
    상기 제1 마이크로-액츄에이터 구동 신호를 공급하는 상기 디지털-아날로그 컨버터로 상기 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 공급하는 것을 특징으로 하는 서보-컨트롤러.
  22. 제21항에 있어서, 상기 디지털-아날로그 컨버터로 상기 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 공급하는 것은,
    상기 측면 제어 신호를 생성하는 데 이용되는 제1증폭 신호를 생성하는 제1증폭기로 상기 제1마이크로-액츄에이터 구동 신호를 제공하는 것을 특징으로 하는 서보-컨트롤러.
  23. 제22항에 있어서, 상기 제1증폭기는,
    상기 측면 제어 신호를 공급하는 제1필터로 상기 제1증폭 신호를 공급하는 것을 특징으로 하는 서보-컨트롤러.
  24. 제20항에 있어서, 상기 마이크로-액츄에이터 자극 신호를 이용하는 수단은,
    상기 측면 제어신호를 생성하는 데 이용되는 제2필터 신호를 공급하는 제2필터로 상기 제1마이크로-액츄에이터 구동 신호를 공급하는 것을 특징으로 하는 서보-컨트롤러.
  25. 제24항에 있어서, 상기 제2필터는,
    상기 측면 제어 신호를 공급하는 제2 증폭기로 상기 제2필터 신호를 공급하는 것을 특징으로 하는 서보-컨트롤러.
  26. 제16항의 서보-컨트롤러를 구비하는 임베디드 회로.
  27. 삭제
  28. 삭제
  29. 삭제
  30. 삭제
  31. 삭제
  32. 삭제
  33. 삭제
KR1020070003081A 2006-01-10 2007-01-10 하드 디스크 드라이브에서 마이크로-액츄에이터 스트로크감도를 추정하는 방법 및 장치 KR100919241B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US11/329,724 US7576940B2 (en) 2004-07-06 2006-01-10 Method and apparatus for estimating micro-actuator stroke sensitivity in a hard disk drive
US11/329,724 2006-01-10

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20070075330A KR20070075330A (ko) 2007-07-18
KR100919241B1 true KR100919241B1 (ko) 2009-09-30

Family

ID=38500445

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020070003081A KR100919241B1 (ko) 2006-01-10 2007-01-10 하드 디스크 드라이브에서 마이크로-액츄에이터 스트로크감도를 추정하는 방법 및 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100919241B1 (ko)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6088187A (en) * 1997-03-17 2000-07-11 Fujitsu Limited Control system for two-stage actuator
US6741417B2 (en) * 2000-08-30 2004-05-25 Seagate Technology Llc Plant variation compensation for piezoelectric microactuator in dual-stage servo of disc drives

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6088187A (en) * 1997-03-17 2000-07-11 Fujitsu Limited Control system for two-stage actuator
US6741417B2 (en) * 2000-08-30 2004-05-25 Seagate Technology Llc Plant variation compensation for piezoelectric microactuator in dual-stage servo of disc drives

Also Published As

Publication number Publication date
KR20070075330A (ko) 2007-07-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9536553B1 (en) Decoupled disturbance estimator in dual-stage servo controller with loop-shaping filter
JP3821642B2 (ja) ディスク装置のヘッド位置決め制御方法及び装置
US20060176605A1 (en) Low frequency disturbance compensation control device and disk drive using the same
JP2003217244A (ja) 読出し／書込みヘッドを支持し磁気データ記憶ディスクの近くに配置するアクチュエータおよびハードディスクドライブ装置におけるディスクフラッタを補償する方法
JP2001512882A (ja) ディスク・ドライブ内のパラメータと不確実性の特徴を示すモデル検証アルゴリズム
CN110415731B (zh) 具有附加微致动器对的两级头部悬置组件
US7576940B2 (en) Method and apparatus for estimating micro-actuator stroke sensitivity in a hard disk drive
JP2004503893A (ja) ディスク・ドライブ・システムの整定モード中のアクチュエータ・アーム振動を減少する方法および装置
KR100585166B1 (ko) 비주기적 외란 보상 제어 장치 및 방법과 이를 이용한디스크 드라이브
KR100540095B1 (ko) 자기 디스크 장치
JP2000123502A (ja) 音響ノイズを減少させるハ―ドディスクドライブ及びその方法
Huang et al. Contact-induced vibration in dual-stage hard disk drive servo systems and its compensator design
JP4807496B2 (ja) ハードディスクドライブのトラック探索制御方法，記録媒体，およびハードディスクドライブ
US7602572B2 (en) Stability margins and error recovery in servo control systems
US9542966B1 (en) Data storage devices and methods with frequency-shaped sliding mode control
KR20070109828A (ko) 자기 디스크 장치 및 헤드위치 제어방법
Lee et al. Active high-frequency vibration rejection in hard disk drives
KR100919241B1 (ko) 하드 디스크 드라이브에서 마이크로-액츄에이터 스트로크감도를 추정하는 방법 및 장치
KR100919242B1 (ko) 하드 디스크 드라이브에서 마이크로-액츄에이터 스트로크감도를 추정값을 이용하는 방법 및 장치
JP2007293980A (ja) 磁気ディスク装置およびロード／アンロード方法
US20060109585A1 (en) Method and apparatus using micro-actuator stroke sensitivity estimates in a hard disk drive
JP2003503806A (ja) アクチュエータ・ベアリング並進モードのアクティブ・ダンピング
JP2001282347A (ja) フィードバック制御装置及び制御方法と、磁気ディスク装置及びその制御方法
JP4279272B2 (ja) ２段アクチュエータ制御装置
JP4332535B2 (ja) ヘッド位置決め制御方法及びヘッド位置決め制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
J201 Request for trial against refusal decision
AMND Amendment
B601 Maintenance of original decision after re-examination before a trial
E801 Decision on dismissal of amendment
J301 Trial decision

Free format text: TRIAL DECISION FOR APPEAL AGAINST DECISION TO DECLINE REFUSAL REQUESTED 20080721

Effective date: 20090430

S901 Examination by remand of revocation
E902 Notification of reason for refusal
GRNO Decision to grant (after opposition)
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20120906

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130910

Year of fee payment: 5

LAPS Lapse due to unpaid annual fee