KR100910755B1 - 사출물 자동화 처리장치 및 그 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 사출 성형기의 취출로봇(200)으로부터 이송된 사출물(100)을 안착시키기는 고정지그(300)와, 상기 고정지그(300)에 안착된 사출물(100)의 게이트(101) 및 버(102)를 제거하기 위한 것으로 위치보정장치(401), 레이저조사장치(402) 및 화염처리장치(403)를 탑재한 사출물 처리 로봇(400)과, 상기 사출물 처리 로봇(400)에 의해 지정된 작업이 완료되면 사출물(100)을 컨베이어 벨트(600)로 이재시키기 위한 이송지그(500)와, 상기 사출물 처리 로봇(400)의 전단에 탑재되며 상기 고정지그(300)에 안착된 사출물(100)의 형상과 위치를 매회 측정하여 그 오차값을 산출하고 이를 상기 사출물 처리 로봇(400)에 전송하여 사출물(100) 및 사출물 처리 로봇(400)의 상대좌표가 일정하게 유지되도록 하는 위치보정장치(401)와, 상기 위치보정장치(401)에 의해 사출물(100)의 형상과 위치가 파악된 후 상기 사출물 처리 로봇(400)이 자세를 보정하면 사출물(100)에 붙어있는 게이트(101)를 제거하는 레이저조사장치(402)와, 상기 레이저조사장치(402)에 의해 게이트(101)를 제거한 후 상기 이송지그(500)가 사출물(100)을 일정 각도로 틸팅하면 파팅라인을 따라 사출물(100)에 붙어있는 버(102)를 제거하는 화염처리장치(403)를 포함하여 이루어지는 것을 그 기술적 구성상의 기본 특징으로 하여 합성수지 사출물에 불필요하게 붙어있는 게이트와 버를 효과적으로 제거할 수 있게 된다.

Description

사출물 자동화 처리장치 및 그 방법{AUTOMATIC APPARATUS FOR REMOVING GATE OR BURR OF INJECTION MOLDING PRODUCT AND THEREOF METHOD}

본 발명은 사출물 자동화 처리장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 사출 성형기에 의해 양산된 각종 합성수지 사출물에 불필요하게 붙어있는 게이트(Gate)나 버(Burr)를 효과적으로 제거할 수 있는 사출물 자동화 처리장치 및 그 방법에 관한 것이다.

일반적으로 사출 성형기에 의해 제조되는 각종 합성수지 사출물에는 게이트[Gate; 사출 성형시 금형 내에 합성수지를 공급할 수 있는 통로로서 런너(Runner)를 포함하는 것으로 본다]와 버[Burr; 형합된 금형의 분할선인 파팅라인(Parting Line)을 따라 사출물에 붙어있는 여분의 수지]가 필연적으로 발생하게 된다.

종래에는 사출물에 붙어있는 게이트나 버 등과 같은 불필요한 부분을 칼날체 등의 도구를 사용하여 수작업으로 제거함으로 인하여 작업자의 경험이나 숙련도에 의존할 수밖에 없어 작업의 정밀도와 생산성을 크게 기대할 수 없는 단점이 있다.

사출 성형품의 게이트나 버를 제거하기 위한 기술로서 국내 등록특허 제0386670호, 제0549829호 및 등록실용신안 제0400456호 등이 있다.

그러나, 위 선 출원들은 종래의 수작업에 의한 게이트 및 버의 제거방법에 비해 가공속도나 정밀도 등 여러 가지 면에서 진일보한 것은 사실이지만, 이 역시 렌즈나 도광판과 같이 소형 사출물과 2차원적 가공에는 제한적으로 이용될 수밖에 없고, 나아가 자동차 범퍼 등의 대형 사출물과 복잡한 곡면을 가지는 3차원적 가공에 적용하는 데는 많은 문제점을 지니고 있다.

또한, 위 선출원들에서는 게이트나 버를 제거하기 위한 수단이 칼날체 등과 같은 기구를 통하여 대상물을 직접 접촉하여 절단하므로 인하여 사출물을 단단히 고정시킬 수 있는 장치가 별도로 필요할 뿐만 아니라 제품에 스트레스를 주어 오히려 역 변형을 초래하는 단점을 안고 있다.

더욱 구체적으로, 종래의 사출물 처리방법을 도 1을 참조하여 설명하면 다음과 같다.

도 1은 종래 기술에 따른 사출물 처리방법을 나타낸 흐름도이다.

도 1에 도시된 바와 같이 종래의 사출물 처리방법은 사출 성형기의 취출로봇이 사출물을 컨베이어 벨트에 이재하고, 컨베이어 벨트에 의해 이송된 사출물을 여러 명의 작업자가 칼날체 등을 이용하여 수작업으로 게이트를 제거한 후, 화염 토우치를 사용하여 버를 제거하는 순서로 진행한다.

그런데, 이러한 종래의 방법은 작업자의 경험이나 숙련도에 의존하므로 작업 의 정밀도나 생산성을 크게 기대하기가 어렵고, 사출물이 사출 성형기로부터 작업자에 도달되는 시간이 지체될 경우 사출물이 냉각되어 통상의 칼날로는 게이트를 제거하지 못하는 경우가 발생하며, 이 과정에서 작업자가 무리한 작업을 할 경우 안전사고는 물론이거니와 불량이 발생하는 단점이 있다.

또한, 사출물의 게이트는 사출물의 형태나 크기에 따라 다르지만 통상적으로 2~6개 정도로 국한되고 동일한 사출물에 대해서 일정한 개소에 규칙적으로 발생하므로 작업자가 비교적 용이하게 제거할 수 있으나, 버의 경우는 형합된 금형의 분할선 즉, 파팅라인을 따라 미세하고 불규칙적으로 발생되어, 특히 통상의 사출물이 어두운 색상을 띄므로 작업자가 육안으로 감지하여 제거하는데 많은 어려움이 있다.

본 발명은 종래의 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 그 목적으로 하는 바는 사출물의 게이트나 버를 로봇 시스템으로 자동화 가공하여 가공시간을 획기적으로 단축시킬 수 있을 뿐만 아니라 가공 정밀도를 크게 향상시킬 수 있으면서 원가절감은 물론이거니와 품질향상에도 기여할 수 있는 사출물 자동화 처리장치 및 그 방법을 제공함에 있다.

또한, 본 발명의 목적은 종래의 기술로는 접근이 불가능했던 대형 사출물과 같은 복잡한 형상의 3차원 가공에도 폭넓게 적용할 수 있는 사출물 자동화 처리장 치 및 그 방법을 제공함에 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은,

사출 성형기의 취출로봇으로부터 이송된 사출물을 안착시키는 고정지그와,

상기 고정지그에 안착된 상기 사출물의 게이트에 레이저를 조사하여 제거시키는 레이저조사장치와,

상기 레이저조사장치를 탑재함과 동시에 상기 레이저조사장치로 하여금 상기 사출물의 게이트를 제거하도록 상기 사출물의 3차원의 입체적 형상 및 곡면을 따라 이동되는 다관절 로봇을 지닌 사출물 처리 로봇을 포함하여 이루어지는 것을 그 기술적 구성상의 기본 특징으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은,

사출 성형기의 취출로봇으로부터 이송된 사출물을 컨베이어 벨트로 이재시키는 이송지그와,

상기 이송지그가 상기 사출물을 일정 각도로 틸팅(Tilting)할 경우 화염을 발사하여 상기 사출물에 붙어있는 버를 제거하는 화염처리장치와,

상기 화염처리장치를 탑재함과 동시에 상기 화염처리장치로 하여금 상기 사출물의 버를 제거할 수 있도록 상기 사출물의 3차원의 입체적 형상 및 곡면을 따라 이동되는 다관절 로봇을 지닌 사출물 처리 로봇을 포함하여 이루어지는 것을 그 기 술적 구성상의 다음 특징으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은,

사출 성형기의 취출로봇으로부터 이송된 사출물을 안착시키기는 고정지그와,

상기 고정지그에 안착된 상기 사출물의 게이트를 제거하기 위한 것으로 위치보정장치 및 레이저조사장치를 탑재한 사출물 처리 로봇과,

상기 사출물 처리 로봇의 전단에 탑재되며 상기 고정지그에 안착된 상기 사출물의 형상과 위치를 매회 측정하여 그 오차값을 산출하고 이를 상기 사출물 처리 로봇에 전송하여 상기 사출물 및 사출물 처리 로봇의 상대좌표가 일정하게 유지되도록 하는 상기 위치보정장치와,

상기 위치보정장치에 의해 상기 사출물의 형상과 위치가 파악된 후 상기 사출물 처리 로봇이 자세를 보정하면 상기 사출물에 붙어있는 게이트를 제거하는 상기 레이저조사장치를 포함하여 이루어지는 것을 그 기술적 구성상의 다음 특징으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은,

사출 성형기의 취출로봇으로부터 이송된 사출물을 안착시키기는 고정지그와,

상기 사출물의 버를 제거하기 위한 것으로 위치보정장치 및 화염처리장치를 탑재한 사출물 처리 로봇과,

상기 사출물을 컨베이어 벨트로 이재시키기 위한 이송지그와,

상기 사출물 처리 로봇의 전단에 탑재되며 상기 사출물의 형상과 위치를 매회 측정하여 그 오차값을 산출하고 이를 상기 사출물 처리 로봇에 전송하여 상기 사출물 및 사출물 처리 로봇의 상대좌표가 일정하게 유지되도록 하는 상기 위치보정장치와,

상기 위치보정장치에 의해 상기 사출물의 형상과 위치가 파악된 후 상기 이송지그가 상기 사출물을 일정 각도로 틸팅(Tilting)하면 상기 사출물에 붙어있는 버를 제거하는 상기 화염처리장치를 포함하여 이루어지는 것을 그 기술적 구성상의 기본 특징으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은,

사출 성형기의 취출로봇으로부터 이송된 사출물을 안착시키기는 고정지그와,

상기 고정지그에 안착된 상기 사출물의 게이트 및 버를 제거하기 위한 것으로 위치보정장치, 레이저조사장치 및 화염처리장치를 탑재한 사출물 처리 로봇과,

상기 사출물 처리 로봇에 의해 지정된 작업이 완료되면 상기 사출물을 컨베이어 벨트로 이재시키기 위한 이송지그와,

상기 사출물 처리 로봇의 전단에 탑재되며 상기 고정지그에 안착된 상기 사출물의 형상과 위치를 매회 측정하여 그 오차값을 산출하고 이를 상기 사출물 처리 로봇에 전송하여 상기 사출물 및 사출물 처리 로봇의 상대좌표가 일정하게 유지되도록 하는 상기 위치보정장치와,

상기 위치보정장치에 의해 상기 사출물의 형상과 위치가 파악된 후 상기 사 출물 처리 로봇이 자세를 보정하면 상기 사출물에 붙어있는 게이트를 제거하는 상기 레이저조사장치와,

상기 레이저조사장치에 의해 게이트를 제거한 후 상기 이송지그가 상기 사출물을 일정 각도로 틸팅(Tilting)하면 파팅라인(Parting line)을 따라 상기 사출물에 붙어있는 버를 제거하는 상기 화염처리장치를 포함하여 이루어지는 것을 그 기술적 구성상의 다음 특징으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은,

사출 성형기의 취출로봇에 의해 사출물을 고정지그에 안착시키는 단계와,

상기 고정지그에 안착된 상기 사출물을 위치보정장치의 비젼카메라 및 적외선 조명을 통해 상기 사출물의 형상 및 위치를 파악하는 단계와,

상기 위치보정장치에 의해 산출된 상기 사출물에 관한 데이터가 사출물 처리 로봇에 전송될 경우 상기 사출물 처리 로봇 및 사출물의 상대좌표가 일치되도록 상기 사출물 처리 로봇의 위치를 보정하는 단계와,

상기 사출물 처리 로봇의 위치가 보정될 경우 레이저조사장치로 상기 사출물의 게이트를 제거하는 단계와,

상기 게이트를 제거한 후 이송지그가 상기 사출물을 틸팅한 상태에서 화염처리장치가 파팅라인을 따라 상기 사출물에 붙어있는 버를 제거하는 단계와,

상기 작업이 완료되면 이송지그에 의해 상기 사출물을 컨베이어 벨트로 이재하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 그 기술적 방법상의 기본 특징으로 한다.

본 발명에 따른 사출물 자동화 처리장치 및 그 방법은 사출물의 게이트나 버를 로봇 시스템에 의한 자동화 가공으로 제거하여 가공시간을 획기적으로 단축하고 가공 정밀도를 크게 향상시켜 원가절감은 물론이거니와 품질향상을 도모할 수 있는 현저한 효과가 있다.

그리고, 종래의 기술로는 접근이 불가능했던 대형 사출물과 복잡한 형상의 3차원 가공에도 폭넓게 적용할 수 있는 이점이 있다.

이하, 본 발명에 따른 사출물 자동화 처리장치 및 그 방법의 바람직한 실시예를 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 이러한 실시예를 통하여 본 발명의 목적, 특징 및 이점들을 보다 더 잘 이해할 수 있게 된다.

도 2는 본 발명에 따른 사출물 자동화 처리장치를 나타낸 전체 구성도이다.

본 발명에 따른 사출물 자동화 처리장치는 도 2에 도시된 바와 같이 사출 성형기의 취출로봇(200)으로부터 이송된 사출물(100)을 안착시키는 고정지그(300)와, 이 고정지그(300)에 안착된 사출물(100)의 게이트(101)에 레이저를 조사하여 제거시키는 레이저조사장치(402), 그리고 레이저조사장치(402)를 탑재함과 동시에 사출물(100)의 3차원의 입체적 형상 및 곡면을 따라 이동하면서 레이저조사장치(402)로 하여금 사출물(100)의 게이트(101)를 제거하는 다관절 로봇을 지닌 사출물 처리 로 봇(400)을 포함하여 이루어진다.

다른 한편으로, 본 발명에 따른 사출물 자동화 처리장치는 도 2에 도시된 바와 같이 사출 성형기의 취출로봇(200)으로부터 이송된 사출물(100)을 컨베이어 벨트(600)로 이재시키는 이송지그(500; 이송시스템 또는 이송로봇을 포함)와, 이 이송지그(500)가 사출물(100)을 일정 각도로 틸팅(Tilting)할 경우 화염을 발사하여 사출물(100)에 붙어있는 버(102)를 제거하는 화염처리장치(403), 그리고 화염처리장치(403)를 탑재함과 동시에 사출물(100)의 3차원의 입체적 형상 및 곡면을 따라 이동하면서 화염처리장치(403)로 하여금 사출물(100)의 버(102)를 제거하는 다관절 로봇을 지닌 사출물 처리 로봇(400)을 포함할 수 있다.

사출물 처리 로봇(400)이 다관절 로봇을 활용하여 사출물(100)의 3차원의 입체적 형상 및 곡면을 따라 이동할 수 있도록 함으로써 레이저조사장치(402)를 통한 사출물(100)의 게이트(101) 제거 및 화염처리장치(403)를 통한 사출물(100)의 버(102) 제거 등을 자동화 처리할 수 있게 되어 특히 바람직하게 된다.

또한, 본 발명에 따른 사출물 자동화 처리장치는 사출 성형기의 취출로봇(200)으로부터 이송된 사출물(100)을 안착시키기는 고정지그(300)와, 이 고정지그(300)에 안착된 사출물(100)의 게이트(101) 및 버(102)를 제거하기 위한 것으로 위치보정장치(401), 레이저조사장치(402) 및 화염처리장치(403)를 탑재한 사출물 처리 로봇(400)과, 사출물 처리 로봇(400)에 의해 지정된 작업이 완료되면 사출물(100)을 컨베이어 벨트(600)로 이재시키기 위한 이송지그(500)와, 사출물 처리 로봇(400)의 전단에 탑재되며 고정지그(300)에 안착된 사출물(100)의 형상과 위치 를 매회 측정하여 그 오차값을 산출하고 이를 사출물 처리 로봇(400)에 전송하여 사출물(100)과 사출물 처리 로봇(400)의 상대좌표가 일정하게 유지되도록 하는 위치보정장치(401)와, 이 위치보정장치(401)에 의해 사출물(100)의 형상과 위치가 파악된 후 사출물 처리 로봇(400)이 자세를 보정하면 사출물(100)에 붙어있는 게이트(101)를 제거하는 레이저조사장치(402)와, 이 레이저조사장치(402)에 의해 게이트(101)를 제거한 후 이송지그(500)가 사출물(100)을 일정 각도로 틸팅(Tilting)하면 파팅라인(Parting line)을 따라 사출물(100)에 붙어있는 버(102)를 제거하는 화염처리장치(403)를 포함하여 이루질 수 있다.

여기서, 사출물 처리 로봇(400)은 3차원의 복잡한 입체적 형상과 곡면을 갖는 사출물에도 용이하게 적용할 수 있도록 6축 이상의 다관절 로봇을 사용하는 것이 바람직하다.

상기 위치보정장치(401)에는 주변의 조도와 관계없이 항상 일정한 조도를 유지하면서 측정이 가능한 LED방식의 적외선 조명과, 사출물의 형상과 위치를 촬영하고 데이터를 산출하기 위한 비젼카메라가 구비되는 것이 바람직하다.

상기 레이저조사장치(402)에는 레이저 조사시 사출물에 전달되는 고온의 열을 동시에 냉각시키기 위한 에어분사장치(도 2에 표기되어 있음)가 함께 구비되는 것이 바람직하다.

상기 화염처리장치(403)는 가연성 물질인 LPG 또는 LNG가 사용되므로 안전성 확보가 최대 관건이다. 따라서 화염처리장치(403)에는 미 도시되었지만 에너지 절감과 안전을 위하여 작업시에만 점화되고 대기 상태에서는 자동으로 소화되도록 설 계된 자동점화장치와, 작업중 화염이 역류되는 것을 방지하기 위한 역류방지장치와, 작업 또는 대기상태의 가스압력을 사전에 파악하여 가스누출을 감시하기 위한 가스압력감시장치가 각각 구비되는 것이 바람직하다.

상기 이송지그(500)는 사출물(100)의 버(102)를 제거하는 단계에서 사출물(100)을 일정한 각도로 틸팅하는 기능과 작업이 완료되면 사출물(100)을 컨베이어 벨트(600)로 이재시키는 기능을 수행하게 되는데 이러한 틸팅기능과 이재기능을 원활히 수행하기 위하여 이송지그(500)에는 흡입패드(미 도시됨)가 구비되어지는 것이 바람직하다.

도 3은 본 발명에 따른 사출물 자동화 처리방법을 나타낸 흐름도이다.

본 발명에 따른 사출물 자동화 처리방법은 도 3에서 나타낸 바와 같이, 사출 성형기의 취출로봇(200)에 의해 사출물(100)을 고정지그(300)에 안착시키는 단계와, 고정지그(300)에 안착된 사출물(100)을 위치보정장치(401)의 비젼카메라 및 적외선 조명을 통해 사출물(100)의 형상 및 위치를 파악하는 단계와, 위치보정장치(401)에 의해 산출된 사출물(100)에 관한 데이터가 사출물 처리 로봇(400)에 전송될 경우 사출물 처리 로봇(400) 및 사출물(100)의 상대좌표가 일치되도록 사출물 처리 로봇(400)의 위치를 보정하는 단계와, 사출물 처리 로봇(400)의 위치가 보정될 경우 레이저조사장치(402)로 사출물(100)의 게이트(101)를 제거하는 단계와, 게이트(101)를 제거한 후 이송지그(500)가 사출물(100)을 틸팅한 상태에서 화염처리장치(403)가 파팅라인을 따라 사출물(100)에 붙어있는 버(102)를 제거하는 단계와, 상기 작업이 완료되면 이송지그(500)를 활용하여 상기 사출물(100)을 컨베이어 벨트(600)로 이재하는 단계를 포함하여 이루어진다.

본 발명에 따른 사출물 자동화 처리방법을 도 4a 내지 도 5를 참조하여 더욱 상세하게 설명하면 다음과 같다.

도 4a 내지 도 4e는 도 3의 사출물 자동화 처리방법을 단계별로 더욱 구체적으로 나타내어 이해를 돕기 위한 것이며, 도 5는 본 발명에 관련된 용어 설명을 위한 참조도로서, 본 발명에 따른 사출물 자동화 처리방법은 도 4a에서 나타낸 바와 같이 사출 성형기의 취출로봇(200)이 사출물(100)을 고정지그(300)에 안착시킴으로서 시작된다.

도 4b는 고정지그(300)에 안착된 사출물(100)을 위치보정장치(401)의 비젼카메라와 적외선 조명을 통해 사출물(100)의 형상과 위치를 파악하는 단계와, 위치보정장치(401)에 의해 산출된 사출물에 관한 데이터가 사출물 처리 로봇(400)에 전송되면 사출물(100)과 로봇(400)의 상대좌표가 일치되도록 로봇(400)의 위치를 보정하는 단계가 포함된 것이다.

본 발명의 사출물 처리 단계가 진행되기에 앞서 사출물(100)의 형상을 비젼카메라로 촬영하고, 상기 영상 정보를 바탕으로 사출물의 임의의 2~3곳에 기준 랜드마크(Landma)를 설정한 상태에서 이후 사출물(100)이 고정지그(300)에 안착되면 위치보정장치(401)의 비젼카메라가 매회 측정된 사출물의 형상과 위치좌표를 최초의 영상정보와 기준 랜드마크와 상호 비교하여 그 오차값을 산출하고 이를 사출물 처리 로봇(400)에 전송하면 사출물(100)과 사출물 처리 로봇(400)의 상대좌표가 일정하게 유지되도록 사출물 처리 로봇(400)이 자세를 보정하게 된다.

도 4c는 사출물 처리 로봇(400)의 위치가 보정된 후 레이저조사장치(402)에 의해 게이트(101)를 제거하는 단계를 나타낸 것으로서, 사출물 처리 로봇(400)과 사출물(100)의 상대좌표가 일치되도록 사출물 처리 로봇(400)의 자세가 보정되면 사출물 처리 로봇(400)에 입력된 사출물(100)에 대한 데이터 즉 제거 대상인 게이트(101)의 위치, 게이트(101)의 수, 처리경로, 게이트(101) 제거시의 레이저 조사시간 등 미리 설정된 정보에 따라 게이트(101)를 제거하게 된다.

특히, 상기의 조건중 레이저 조사시간은 작업 소요 시간과 고열로 인한 사출물(100)에 미치는 영향 등을 고려하여 사전에 충분한 실험을 통해 표준화가 이루어져 최적의 조사시간을 채택하되, 레이저 조사시 발생하는 고열로 인한 영향을 최소화하기 위해 레이저 조사와 동시에 에어분사장치가 작동하여 냉각하는 것을 특징으로 한다.

도 4d는 상기 게이트(101)를 제거한 후 이송지그(500)가 사출물(100)을 틸팅한 상태에서 화염처리장치(403)가 파팅라인(Parting Line)을 따라 사출물(100)에 붙어있는 버(102)를 제거하는 단계이다. 일반적으로 게이트(101)의 제거는 고정지그(300)에 안착된 상태 즉 평면상태에서 제거할 수 있는 경우가 많으나, 버(102)는 형합된 금형의 분할선 즉 파팅라인을 따라 미세하고 불규칙적으로 발생되므로 이송지그(500)를 이용하여 적당한 각도로 틸팅한 상태에서 3차원 가공이 이루어지게 된다.

또한, 상기 게이트(101) 제거 단계와 마찬가지로 사전에 사출물 처리 로봇(400)에 입력된 데이터 즉 화염의 길이와 압력, 처리경로, 경로이동시간 및 틸팅각도 등 설정된 정보에 따라 버(102)를 제거하게 된다.

도 4e에서 나타낸 바와 같이, 작업이 완료된 사출물(100)을 이송지그(500)로 컨베이어 벨트(600)에 이재함으로서 본 발명의 모든 과정이 종료되고 다음 후속공정으로 사출물을 이송시킨다.

도 1은 종래 기술에 따른 사출물 처리방법을 나타낸 흐름도.

도 2는 본 발명에 따른 사출물 자동화 처리장치를 나타낸 전체 구성도.

도 3은 본 발명에 따른 사출물 자동화 처리방법을 나타낸 흐름도.

도 4a는 본 발명에 따라 사출 성형기의 취출로봇이 사출물을 고정지그에 안착시키는 모습을 나타낸 상태도.

도 4b는 본 발명에 따라 고정지그에 안착된 사출물을 위치보정장치에 의해 위치를 파악하고 로봇이 자세를 보정하는 과정을 나타낸 상태도.

도 4c는 본 발명에 따라 레이저조사장치에 의해 게이트(Gate)를 제거하는 과정을 나타낸 상태도.

도 4d는 본 발명에 따라 이송지그에 의해 틸팅(Tilting)한 상태에서 화염처리장치에 의해 버(Burr)를 제거하는 과정을 나타낸 상태도.

도 4e는 본 발명에 따라 작업이 완료된 사출물을 이송지그가 컨베이어 벨트로 이재되는 과정을 나타낸 상태도.

도 5는 본 발명에 관련된 용어 설명을 위한 참조도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *

100: 사출물 101: 게이트(Gate)

102: 버(Burr) 200: 취출로봇

300: 고정 지그(Jig) 400: 사출물 처리 로봇

401: 위치보정장치(비젼카메라와 적외선조명 포함)

402: 레이저(Laser) 조사장치(에어분사장치 포함)

403: 화염처리장치

500: 이송 지그(Jig) 또는 이재기

600: 컨베이어 벨트

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6. 사출 성형기의 취출로봇(200)으로부터 이송된 사출물(100)을 안착시키기는 고정지그(300)와,

   상기 고정지그(300)에 안착된 상기 사출물(100)의 게이트(101) 및 버(102)를 제거하기 위한 것으로 위치보정장치(401), 레이저조사장치(402) 및 화염처리장치(403)를 탑재한 사출물 처리 로봇(400)과,

   상기 사출물 처리 로봇(400)에 의해 지정된 작업이 완료되면 상기 사출물(100)을 컨베이어 벨트(600)로 이재시키기 위한 이송지그(500)와,

   상기 사출물 처리 로봇(400)의 전단에 탑재되며 상기 고정지그(300)에 안착된 상기 사출물(100)의 형상과 위치를 매회 측정하여 그 오차값을 산출하고 이를 상기 사출물 처리 로봇(400)에 전송하여 상기 사출물(100) 및 사출물 처리 로봇(400)의 상대좌표가 일정하게 유지되도록 하는 상기 위치보정장치(401)와,

   상기 위치보정장치(401)에 의해 상기 사출물(100)의 형상과 위치가 파악된 후 상기 사출물 처리 로봇(400)이 자세를 보정하면 상기 사출물(100)에 붙어있는 게이트(101)를 제거하는 상기 레이저조사장치(402)와,

   상기 레이저조사장치(402)에 의해 게이트(101)를 제거한 후 상기 이송지그(500)가 상기 사출물(100)을 일정 각도로 틸팅(Tilting)하면 파팅라인(Parting line)을 따라 상기 사출물(100)에 붙어있는 버(102)를 제거하는 상기 화염처리장치(403)를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 사출물 자동화 처리장치.
7. 제 6 항에 있어서,

   상기 사출물 처리 로봇(400)은 상기 사출물(100)의 3차원의 입체적 형상과 곡면을 따라 이동할 수 있도록 다관절 로봇을 사용하는 것을 특징으로 하는 사출물 자동화 처리장치.
8. 제 6 항에 있어서,

   상기 위치보정장치(401)는 주변의 조도에 관계없이 항상 일정하게 조도를 유지하면서 측정이 가능한 LED방식의 적외선 조명과, 상기 사출물(100)의 형상 및 위치를 촬영하면서 데이터를 산출하기 위한 비젼카메라로 구성되는 것을 특징으로 하는 사출물 자동화 처리장치.
9. 제 6 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,

   상기 레이저조사장치(402)는 레이저 조사시 상기 사출물(100)에 전달되는 고온의 열을 동시에 냉각시키기 위한 에어분사장치를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 사출물 자동화 처리장치.
10. 사출 성형기의 취출로봇(200)에 의해 사출물(100)을 고정지그(300)에 안착시키는 단계와,

    상기 고정지그(300)에 안착된 사출물(100)을 위치보정장치(401)의 비젼카메라 및 적외선 조명을 통해 상기 사출물(100)의 형상 및 위치를 파악하는 단계와,

    상기 위치보정장치(401)에 의해 산출된 상기 사출물(100)에 관한 데이터가 사출물 처리 로봇(400)에 전송될 경우 상기 사출물 처리 로봇(400) 및 사출물(100)의 상대좌표가 일치되도록 상기 사출물 처리 로봇(400)의 위치를 보정하는 단계와,

    상기 사출물 처리 로봇(400)의 위치가 보정될 경우 레이저조사장치(402)로 상기 사출물(100)의 게이트(101)를 제거하는 단계와,

    상기 게이트(101)를 제거한 후 이송지그(500)가 상기 사출물(100)을 틸팅한 상태에서 화염처리장치(403)가 파팅라인을 따라 상기 사출물(100)에 붙어있는 버(102)를 제거하는 단계와,

    상기 작업이 완료되면 상기 이송지그(500)를 활용하여 상기 사출물(100)을 컨베이어 벨트(600)로 이재하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 사출물 자동화 처리방법.

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