KR100880727B1 - 적어도 두 개의 작업대상물들을 함께 고정시키기 위한 작업 스테이션에서 적어도 하나의 작업대상물을 취급하는 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 하나의 부품을 다른 부품에 고정시키기 위한 스테이션에서 적어도 하나의 부품을 취급하기 위한 방법에 관한 것으로서, 지지대(4)를 이용하여 스테이션에 부품들을 배치시키는 단계; 고정 작업을 시작하는 단계; 상기 고정 작업이 상기 두 개의 부품들의 상대적 위치를 굳힐 수 있게 충분히 진행된 후, 상기 지지대를 파지 로봇(6)으로 교체하는 단계; 상기 교체가 이루어진 때에 상기 지지대에 새로운 부품들을 장착하는 단계; 및 상기 부품들이 고정된 후에, 이와 같이 고정된 부품들을 상기 파지 로봇을 이용하여 상기 스테이션으로부터 제거하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

적어도 두 개의 작업대상물들을 함께 고정시키기 위한 작업 스테이션에서 적어도 하나의 작업대상물을 취급하는 방법{Method of handling at least one workpiece in a workstation for fastening together at least two workpieces}

본 발명은 용접, 권축(crimping), 리벳팅(riveting) 등과 같은 작업에 의하여 적어도 두 개의 작업대상물들을 함께 고정시키기위한 작업 스테이션(workstation)에 있는 작업대상물을 취급(handling)하는 방법에 관한 것이다.

작업이 수행되는 중에 작업 스테이션에 있는 작업대상물을 배치하기 위한 지지부(support)와, 일단 상기 작업이 이루어진 후에 상기 작업대상물을 작업 스테이션으로부터 제거하기 위한 취급 로봇(handling robot)을 포함하는 작업 스테이션이 알려져 있다. 작업대상물이 제공되는 지지부는, 거기에서 작업이 수행될 수 있도록 하기 위하여 상기 작업 스테이션으로 도입되는 중에, 거기에 작업대상물이 적재될 수 있도록 하기 위하여 작업 스테이션으로부터 빠지는 것을 가능하게 하는 활주대(slide)에 장착된다. 따라서 상기 지지대에의 작업대상물 적재는 작업이 수행되는 중에 이루어질 수 있다. 한편, 이것은 적어도 두 개의 지지대와 활주대 시스템(slider system)이 필요로한다. 또한 상기 취급 로봇은 주기(cycle) 중에 사용되지 않는다.

그러므로, 그러한 작업 스테이션에 작업대상물을 적재(loading)하고 그로부터 적출(unloading)함에 필요한 구성요소가 단순화될 수 있게 하는 수단을 갖는 것 이 유리하다.

이 목적을 위하여 본 발명은, 적어도 두 개의 작업대상물들을 함께 고정시키기 위한 작업 스테이션에서 적어도 하나의 작업대상물을 취급하는 방법으로서,

지지대를 수단으로 하여 상기 작업 스테이션에 작업대상물들을 배치시키는 단계;

고정을 시작하는 단계;

상기 고정이 상기 두 개의 작업대상물들의 상대적 위치를 굳힐 수 있게 충분히 진행된 후, 취급 로봇을 이용하여 지지 기능을 인수하는 단계;

상기 취급 로봇이 인수하자마자 상기 지지대에 새로운 작업대상물을 장착하는 단계; 및

상기 고정의 종료시, 이와 같은 방식으로 함께 고정된 작업대상물들을 상기 취급 로봇을 이용하여 작업 스테이션으로부터 제거하는 단계;를 포함하는 방법을 제공한다.

따라서, 상기 취급 로봇도 작업대상물의 배치에 기여하기 때문에, 작업 주기 중에 취급 로봇이 더 많이 사용된다. 나아가, 작업이 이루어지는 중에 새로운 작업대상물이 상기 지지대에 적재될 수 있다. 또한, 일단 상기 작업대상물이 배치되기 위하여 취급 로봇에 의하여 잡혀지면, 상기 로봇은 상기 작업이 종결되면 바로 작업대상물을 제거할 준비가 되는 것이다. 이는 작업중 상기 작업대상물을 제거하는 시간을 절약하게 해준다.

바람직하게는, 상기 지지대에 새로운 작업대상물을 장착하기 전에, 상기 지지대는 작업 스테이션으로부터 제거된다.

이는, 상기 작업을 수행하는 로봇의 이동을 방해할 위험없이 상기 지지대에 작업대상물을 적재하기 위한 넓은 공간을 갖는 것을 가능하게 한다. 일단 새로운 작업대상물이 상기 지지대 상에 있게 되면, 상기 지지대는 진행 중인 작업대상물이 아직 작업을 받고 있는 중에 작업 스테이션으로 진입될 수 있다.

본 발명의 다른 특성과 잇점들은 본 발명의 특정적이고 비한정적인 실시예에 관한 하기의 설명을 읽음에 따라 알 수 있을 것이다.

유일한 첨부 도면이 참조되는데, 이는 본 발명의 발명을 구현하기 위하여 이용되는 작업 스테이션을 도시하는 개략도이다.

여기서 설명되는 작업 스테이션은 용접 스테이션인데, 이는 그 자체는 종래의 것이고 전체적으로 참조번호 1 이 부여된 두 개의 로봇들을 포함하고, 그 로봇들 각각은 용접 클램프(clamp)가 구비된 단부를 갖는 암(arm)을 갖는다. 상기 용접 로봇(1)들은 (이점 쇄선에 의하여 표시된) 작업 영역(2) 주변에 배치된다.

상기 작업 스테이션은 작업 영역(2) 내에 작업대상물을 적재하기 위한 적재 장치(3)를 포함한다. 상기 적재 장치(3)는, 첫 번째로, 용접 결합을 위한 작업대상물들을 위한 지지대가 상기 작업 영역(2)으로 도입되는 것을 가능하게 하는 종래의 활주 시스템과, 두 번째로, 상기 작업대상물들을 지지대(4)에 위치시키는 적재 로봇(5)을 포함한다. 상기 지지대(4)는, 지지대(4)가 작업 영역 외측에 있는 적재 위치와, 지지대(4)가 작업 영역 내에 있는 작업 위치 사이에서 이동될 수 있다. 또한 상기 지지대(4)는 종래의 방식과 같이, 용접 결합을 위한 작업대상물들을 배치시키고 그들이 서로에 대해 이동하는 것을 방지하기 위한 부재들을 포함한다(이 부재들은 도시되지 않았다).

또한 상기 작업 스테이션은 작업대상물을 상기 작업 영역(2)으로부터 적출하기 위한 장치를 포함하는데, 이 장치는 종래의 것과 유사한 취급 로봇(6)을 포함한다.

본 발명에 따르면, 상기 취급 방법은, 그것이 적재 위치에 있을 때 작업대상물을 지지대(4)에 적재하는 단계로 시작된다. 그 후 상기 작업대(4)는 그것이 작업대상물을 배치시키는 작업 위치로 이동된다.

그 후 상기 작업대상물들의 용접 결합을 시작하는 것이 가능하게 된다.

병행하여, 상기 취급 로봇은 적어도 하나의 작업대상물을 잡고, 일단 용접이 상기 작업대상물들 간의 상대적 위치가 굳어지는 점까지 진행되면, 상기 취급 로봇(6)은 작업대상물들을 상기 지지대(4)로부터 분리시키고 그 지지 역할을 인수한다. 상기 인수가 이루어지는 중에 용접이 확실히 방해받지 않도록 하기 위하여, 상기 용접 로봇들은 상기 작업대상물들의 변위를 추적하여 작업대상물들의 위치 변화를 고려하도록 프로그램된다.

그 후, 상기 지지대(4)는 그 적재 위치로 복귀하여, 상기 적재 로봇(5)이 지지대(4) 상의 다음 작업대상물들을 이동시킬 수 있게 되는데, 그것은 후속하여 상 기 작업 위치로 복귀한다.

일단 용접이 완료되면 상기 취급 로봇(6)은 작업 영역으로부터 작업대상물들을 제거하고, 용접 로봇(1)들은 상기 지지대(4) 상에 있는 작업대상물들의 용접 결합을 시작한다.

이와 같이, 작업 스테이션에서 작업이 이루어지는 중에 작업대상물들을 배치시키기 위한 수단은, 작업의 초기 부분 중에 작업대상물들을 배치시키기 위한 지지대(4)와, 작업의 두 번 째 부분 중에 작업대상물들을 배치시키기 위한 취급 로봇(6)을 포함한다.

당연히, 본 발명은 전술된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 청구항들에 의하여 정의되는 본 발명의 범위를 벗어나지 않으면서 그에 대한 변형이 이루어질 수 있다.

특히, 상기 지지대(4)는 적재 목적을 위하여 상기 작업 영역에 남겨질 수 있다.

나아가, 특히 권축, 리벳팅, 스테이플링(stapling) 등과 같은 다른 고정 방법들이 고려될 수 있다.

본 발명은 적어도 두 개의 작업대상물들을 함께 고정시키기 위한 작업 스테이션에 있는 작업대상물을 취급하는 방법에 이용될 수 있다.

Claims (2)

1. 적어도 두 개의 작업대상물들을 함께 고정시키기 위한 작업 스테이션에서 적어도 하나의 작업대상물을 취급하는 방법으로서,

   지지대(4)를 수단으로 하여 상기 작업 스테이션에 작업대상물들을 배치시키는 단계;

   고정을 시작하는 단계;

   상기 고정이 상기 두 개의 작업대상물들의 상대적 위치를 굳힐 수 있게 충분히 진행된 후, 취급 로봇(6)을 이용하여 지지 기능을 인수하는 단계;

   상기 취급 로봇이 인수하자마자 상기 지지대에 새로운 작업대상물을 장착하는 단계; 및

   상기 고정의 종료시, 함께 고정된 작업대상물들을 상기 취급 로봇을 이용하여 작업 스테이션으로부터 제거하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는, 적어도 두 개의 작업대상물들을 함께 고정시키기 위한 작업 스테이션에서 적어도 하나의 작업대상물을 취급하는 방법.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 지지대(4)에 새로운 작업대상물들을 장착하기 전에, 상기 지지대가 상기 작업 스테이션으로부터 나오는 것을 특징으로 하는, 적어도 두 개의 작업대상물들을 함께 고정시키기 위한 작업 스테이션에서 적어도 하나의 작업대상물을 취급하는 방법.

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