KR100878880B1

KR100878880B1 - 건물 외면의 유리창 청소로봇

Info

Publication number: KR100878880B1
Application number: KR1020070097148A
Authority: KR
Inventors: 이응혁; 공정식; 이동광; 김명종; 권순원; 최문식; 임명훈
Original assignee: 한국산업기술대학교산학협력단
Priority date: 2007-09-27
Filing date: 2007-09-27
Publication date: 2009-01-15

Abstract

본 발명은 건물 외면의 유리창 청소로봇에 관한 것으로, 상부면 후단부에 제1,2진공모터가 볼트로 설치되고, 좌우 한쌍으로 각각 구비되는 제1이송레일과 제2이송레일이 길이방향으로 설치되며, 상기 제1,2이송레일 각각의 레일에는 전후이송부재가 2개씩 구비되는 메인프레임과; 상기 제1,2이송레일의 전후이송부재 상부면에 제1,2이송플레이트가 볼트로 설치되고, 상기 제1,2이송플레이트 상부면 전후단에는 좌우이송부재가 구비되는 제3이송레일이 폭방향으로 설치되며, 일측 외측면부에는 고정쇠가 구비되는 이송플레이트와; 상기 제1이송플레이트 전후단에 구비되는 좌우이송부재에 보조축 양단이 볼트로 설치되고, 상기 보조축 양단에는 원형레일 하단부가 삽입되며, 상기 원형레일 상단부는 제1,2,3체결홈이 형성되는 주축 양단에 삽입되는 제1기준축과; 상기 제2이송플레이트 전후단에 구비되는 좌우이송부재에 보조축 양단이 볼트로 설치되고, 상기 보조축 양단에는 원형레일 하단부가 삽입되며, 상기 원형레일 상단부는 제1,2,3체결홈이 형성되는 주축 양단에 삽입되고, 후단부 원형레일 상부면에는 방향전환부재 일단이 볼트로 고정되는 제2기준축과; 상기 제1,2이송플레이트 전면에는 청소로봇의 전후이송을 제어하는 제1,4서보모터가 설치되고, 상기 제1기준축의 보조축 좌측면에는 제2,3서보모터와 상기 제2기준축의 보조축 우측면에는 제5,6서보모터가 설치되고, 상기 제2기준축의 원형레일에 일단이 체결되는 방향전환부재의 타단이 고정되는 제7서보모터가 상기 보조축 후면에 설치되는 구동모터부와; 상기 제1기준축의 주축 상부에 일단이 고정되는 제1,2,3지지다리와 상기 제2기준축의 주축 상부에 일단이 고정되는 제4,5,6지지다리가 구비되고, 상기 제1~6지지다리 타단에는 연결관으로 연결되는 흡착패드가 구비되는 지지다리와; 상기 메인프레임 하부면에는 세척물을 저장하는 분사펌프와, 상기 분사펌프에서 세척물이 분사되는 분사노즐과, 상기 분사노즐을 고정하는 노즐고정구가 구비되고, 일측면으로 축이 돌출되는 모터와 양측면으로 축이 돌출되는 브러쉬가 전후단에 구비되어 상기 축에 타이밍벨트가 연결되고, 유리창에 남아 있는 세척물을 제거하는 실리콘판과 배터리가 구비되는 청소기구부로 구성된다. 따라서, 본 발명은 별도의 부가적인 장비 설치 없이 청소로봇을 건물 외면의 유리창에 흡착시켜 전원만 인가해주면 상기 청소로봇이 자유롭게 이동하여 유리창을 자동으로 청소해 주는 것으로, 사용자는 청소용 세척액과 청소 솔만 관리해주면 되고, 상기 청소로봇이 유리창을 청소하는 동안 다른 일을 할 수 있어 유리창 청소에 따른 시간을 소비할 필요가 없으며, 사람이 직접 유리창을 닦을 때 발생되는 추락사고의 위험 및 고비용의 문제가 해결되고, 사용이 간편하기 때문에 건물 외면의 유리창을 항상 깨끗한 상태로 유지할 수 있는 효과가 있다.

메인프레임, 이송플레이트, 기준축, 구동모터부, 지지다리, 청소기구부

Description

건물 외면의 유리창 청소로봇{Cleaning robot of building outside wall}

본 발명은 건물 외면의 유리창 청소로봇에 관한 것으로, 더욱 세부적으로는 청소 시스템을 갖춘 로봇을 사람이 닦기 힘들거나 위험한 고층건물 또는 아파트 등의 실외 유리창에 흡착시켜 상기 청소로봇을 이용하여 실외 유리창을 자동으로 닦을 수 있게 하는 건물 외면의 유리창 청소로봇에 관한 것이다.

현재 아파트나 비교적 높은 건물에서는 사고 위험으로 인하여 유리창 외면 닦기가 매우 곤란하여 이 일을 전문적으로 하는 업체에 용역을 주어 건물 외부에서 로프 또는 곤돌라 등에 매달려 유리창을 닦는 방법을 이용하고 있다.

그러나, 상기와 같은 방법은 안전사고의 위험성을 가지고 있으며, 큰 건물의 경우 사람이 일하는 시간에만 작업이 수행되어 한쪽을 청소하는 도중 다른 쪽이 오염되는 상황이 발생하게 되며, 사용자에게 인건비 등의 경제적 부담이 커 자주 청소를 할 수 없기 때문에 유리창이 늘 지저분한 상태가 된다.

또한, 여러 가지 형태로 유리창 외면을 닦는 장치들이 개발되고 있으나, 실내에서 유리창의 외면을 닦는 장치들은 유리창 면을 사이에 두고 실외기와 실내기를 자석에 의해 흡착시켜 실내기의 이동에 따라 실외기가 같이 이동되면서 유리창 을 닦는 것으로, 실내기의 무리한 움직임에 의해 실외기가 유리면으로부터 이탈되어 지상으로 떨어져 지나가는 행인에게 피해를 입히거나, 실외기가 망가져 사용하지 못하게 되는 등 여러 문제점이 발생된다. 상기 실외 유리창에 바로 붙여서 직접적으로 청소를 하는 장치들은 그 크기가 매우 커 유리창이 깨어질 위험을 가지고 있으며, 지상으로 떨어질 경우 피해 및 위험도가 높고 가격도 비싼 단점이 있다.

상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명에서는 아파트와 빌딩 등 닦기 어려운 고층건물의 유리창 외면을 청소하는데 있어서 전문가들에 의하지 않고, 사용자가 간단하게 제어할 수 있는 자동 청소로봇을 상기 유리창 외면에 흡착시켜 자유롭게 이동가능하며, 유리창을 자동으로 닦도록 하여 안전하면서도 편리하고, 시간과 비용이 절약되어 유리창을 깨끗한 상태로 유지할 수 있는 건물 외면의 유리창 청소로봇을 제공하는데 목적이 있다.

목적을 달성하기 위한 구성으로는,

상부면 후단부에 제1,2진공모터가 볼트로 설치되고, 좌우 한쌍으로 각각 구비되는 제1이송레일과 제2이송레일이 길이방향으로 설치되며, 상기 제1,2이송레일 각각의 레일에는 전후이송부재가 2개씩 구비되는 메인프레임과; 상기 제1,2이송레일의 전후이송부재 상부면에 제1,2이송플레이트가 볼트로 설치되고, 상기 제1,2이송플레이트 상부면 전후단에는 좌우이송부재가 구비되는 제3이송레일이 폭방향으로 설치되며, 일측 외측면부에는 고정쇠가 구비되는 이송플레이트와; 상기 제1이송플레이트 전후단에 구비되는 좌우이송부재에 보조축 양단이 볼트로 설치되고, 상기 보조축 양단에는 원형레일 하단부가 삽입되며, 상기 원형레일 상단부는 제1,2,3체결홈이 형성되는 주축 양단에 삽입되는 제1기준축과; 상기 제2이송플레이트 전후단에 구비되는 좌우이송부재에 보조축 양단이 볼트로 설치되고, 상기 보조축 양단에는 원형레일 하단부가 삽입되며, 상기 원형레일 상단부는 제1,2,3체결홈이 형성되는 주축 양단에 삽입되고, 후단부 원형레일 상부면에는 방향전환부재 일단이 볼트로 고정되는 제2기준축과; 상기 제1,2이송플레이트 전면에는 청소로봇의 전후이송을 제어하는 제1,4서보모터가 설치되고, 상기 제1기준축의 보조축 좌측면에는 제2,3서보모터와 상기 제2기준축의 보조축 우측면에는 제5,6서보모터가 설치되고, 상기 제2기준축의 원형레일에 일단이 체결되는 방향전환부재의 타단이 고정되는 제7서보모터가 상기 보조축 후면에 설치되는 구동모터부와; 상기 제1기준축의 주축 상부에 일단이 고정되는 제1,2,3지지다리와 상기 제2기준축의 주축 상부에 일단이 고정되는 제4,5,6지지다리가 구비되고, 상기 제1~6지지다리 타단에는 연결관으로 연결되는 흡착패드가 구비되는 지지다리와; 상기 메인프레임 하부면에는 세척물을 저장하는 분사펌프와, 상기 분사펌프에서 세척물이 분사되는 분사노즐과, 상기 분사노즐을 고정하는 노즐고정구가 구비되고, 일측면으로 축이 돌출되는 모터와 양측면으로 축이 돌출되는 브러쉬가 전후단에 구비되어 상기 축에 타이밍벨트가 연결되고, 유리창에 남아 있는 세척물을 제거하는 실리콘판과 배터리가 구비되는 청소기구부로 구성된다.

상기한 바와 같이, 본 발명은 별도의 부가적인 장비 설치 없이 청소로봇을 건물 외면의 유리창에 흡착시켜 전원만 인가해주면 상기 청소로봇이 자유롭게 이동하여 유리창을 자동으로 청소해 주는 것으로, 사용자는 청소용 세척액과 청소 솔만 관리해주면 되고, 상기 청소로봇이 유리창을 청소하는 동안 다른 일을 할 수 있어 유리창 청소에 따른 시간을 소비할 필요가 없으며, 사람이 직접 유리창을 닦을 때 발생되는 추락사고의 위험 및 고비용의 문제가 해결되고, 사용이 간편하기 때문에 건물 외면의 유리창을 항상 깨끗한 상태로 유지할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 건물 외면의 유리창 청소로봇의 사시도이고, 도 2는 본 발명에 따른 건물 외면의 유리창 청소로봇의 평면도이고, 도 3은 본 발명에 따른 건물 외면의 유리창 청소로봇의 정면도이고, 도 4는 본 발명에 따른 건물 외면의 유리창 청소로봇의 우측면도이고, 도 5와 도 6은 본 발명에 따른 건물 외면의 유리창 청소로봇의 분해도이고, 도 7은 본 발명에 따른 건물 외면의 유리창 청소로봇의 이송플레이트에 결합되는 제1,2기준축의 분해도이고, 도 8은 본 발명에 따른 건물 외면의 유리창 청소로봇의 제2,5서보모터에 의한 제1,2기준축의 측면이동상태를 나타낸 참고도이고, 도 9는 본 발명에 따른 건물 외면의 유리창 청소로봇의 제3,6서보모터에 의한 제1,2기준축의 상하이동상태를 나타낸 참고도이고, 도 10은 본 발명에 따른 건물 외면의 유리창 청소로봇의 저면사시도 및 분해도이고, 도 11은 본 발명에 따른 건물 외면의 유리창 청소로봇의 실시 예이고, 도 12는 본 발명에 따른 건물 외면의 유리창 청소로봇의 전진이동방법을 나타낸 참고도이고, 도 13은 본 발명에 따른 건물 외면의 유리창 청소로봇의 측면이동방법을 나타낸 참고도이고, 도 14는 본 발명에 따른 건물 외면의 유리창 청소로봇의 방향전환방법을 나타낸 참고도이다.

이하, 도면을 참고로 구성요소를 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 발명의 건물 외면의 유리창 청소로봇의 사시도를 도시하고, 도 2 내지 도 4는 상기 건물 외면의 유리창 청소로봇의 평면도와 정면도 및 우측면도를 도시하는 것으로, 상기 청소로봇(100)은 메인프레임(110)과 이송플레이트(120), 제1,2기준축(130,140), 구동모터부(150), 지지다리(160) 및 청소기구부(170)로 구성된다.

도 5와 도 6은 본 발명에 따른 건물 외면의 유리창 청소로봇의 분해도로서, 상기 메인프레임(110)은 상부면 후단부 좌우측에 볼트(B)가 삽입되도록 체결부(111a,112a)가 각각 형성되는 제1진공모터(111)와 제2진공모터(112)가 설치되고, 상기 메인프레임(110)의 길이방향으로는 좌우 한쌍으로 각각 구비되는 제1이송레일(115)과 제2이송레일(116)이 다수의 볼트(B)로 설치된다.

상기 제1,2이송레일(115,116) 양측면에는 가이드홈(117)이 형성되며, 상기 제1,2이송레일(115,116) 양측면에 형성되는 가이드홈(117)에는 돌출구(119a)가 양측단에 형성되는 전후이송부재(119)가 각 레일에 2개씩 구비되며, 상기 제1,2이송레일(115,116) 양단에는 막음쇠(118)가 볼트(B)로 결합되어, 상기 전후이송부재(119)의 이탈을 방지하게 된다.

상기 이송플레이트(120)는 제1이송플레이트(121)와 제2이송플레이트(122)로 구성되며, 상기 제1이송플레이트(121)는 상기 좌우 한쌍의 제1이송레일(115)에 구비되는 4개의 전후이송부재(119) 상부면에 네모서리가 위치하여 볼트(B)로 설치되고, 상기 제2이송플레이트(122)는 상기 좌우 한쌍의 제2이송레일(116)에 구비되는 4개의 전후이송부재(119) 상부면에 네모서리가 위치하여 볼트(B)로 설치되며, 상기 제1,2이송플레이트(121,122) 외측면부에는 고정쇠(126)가 각각 구비된다.

상기 제1,2이송플레이트(121,122) 상부면 전후단에는 좌우이송부재(125)가 구비되는 제3이송레일(123)이 다수의 볼트(B)에 의해 폭방향으로 설치되되, 상기 제3이송레일(123) 양측면에는 가이드홈(123a)이 형성되고, 상기 제3이송레일(123) 양측면에 형성되는 가이드홈(123a)에는 돌출구(125a)가 양측단에 형성되는 좌우이송부재(125)가 1개씩 구비되며, 상기 제3이송레일(123) 양단에는 막음쇠(124)가 볼트(B)로 결합되어, 상기 좌우이송부재(125)의 이탈을 방지하게 된다.

상기 제1기준축(130)과 제2기준축(140)은 상기 메인프레임(110) 상부에 구비되는 이송플레이트(120) 상에 설치되는 것으로, 상기 제1기준축(130)은 도 7(a)의 분해도와 같이 상기 제1이송플레이트(121) 전후단에 구비되는 좌우이송부재(125)에 보조축(133) 양단이 볼트(B)로 설치되고, 상기 보조축(133) 양단 일측에는 체결홈(133a)이 형성되어 원형레일(132) 하단부가 삽입되며, 상기 원형레일(132) 상단부는 통공(131c)이 양단 일측에 형성되는 주축(131)에 삽입되어 고정되고, 상기 원형레일(132) 일측 수직면에는 부쉬(132a)가 형성된다.

또한, 상기 주축(131)의 상부면 양단에는 제1체결홈(131a)이 형성되고, 선단부 일측에는 하부면이 볼트(B)로 체결되는 연결부재(134)가 삽입되도록 사각형의 제2체결홈(131b)이 형성되며, 중앙부에는 제3체결홈(131d)이 내측으로 형성된다.

상기 제2기준축(140)은 도 7(b)의 분해도와 같이 상기 제2이송플레이트(122) 전후단에 구비되는 좌우이송부재(125)에 보조축(143) 양단이 볼트(B)로 설치되고, 상기 보조축(143) 양단 일측에는 체결홈(143a)이 형성되어 원형레일(142) 하단부가 삽입되며, 상기 원형레일(142) 상단부는 통공(141c)이 양단 일측에 형성되는 주축(141)에 삽입되어 고정되고, 상기 원형레일(142) 일측 수직면에는 부쉬(142a)가 형성된다.

또한, 상기 주축(141)의 상부면 양단에는 제1체결홈(141a)이 형성되고, 후단부 일측에는 하부면이 볼트(B)로 체결되는 연결부재(144)가 삽입되도록 사각형의 제2체결홈(141b)이 형성되며, 중앙부에는 제3체결홈(141d)이 내측으로 형성되고, 상기 후단부 원형레일(142) 상부면에는 방향전환부재(145) 일단이 볼트(B)로 고정된다.

상기 구동모터부(150)는 도 5 내지 도 9에서 도시하는 바와 같이, 상기 제1,2이송플레이트(121,122) 전면에 청소로봇(100)의 전후이송을 제어하는 제1,4서보모터(151,154)가 설치되고, 상기 제1기준축(130)의 보조축(133) 좌측면에는 제2,3서보모터(152,153)와 상기 제2기준축(140)의 보조축(143) 우측면에는 제5,6서보모터(155,156)가 설치되고, 상기 제2기준축(140)의 원형레일(142)에 일단이 체결되는 방향전환부재(145)의 타단이 고정되는 제7서보모터(157)가 상기 보조축(143) 후면에 설치된다.

상기 제1서보모터(151)는 제1이송플레이트(121)의 전면에 케이스(151a)가 볼트(B)로 고정되어, 상기 케이스(151a)에 제1서보모터(151)가 삽입되어 볼트(B) 체결되며, 상기 제4서보모터(154)는 제2이송플레이트(122)의 전면에 케이스(154a)가 볼트(B) 고정되어, 상기 케이스(154a)에 제4서보모터(154)가 삽입되어 볼트(B) 체결되고, 상기 제1,4서보모터(151,154) 내측으로는 축(158a)으로 연결되는 피니언(158)이 각각 구비되며, 상기 제1,4서보모터(151,154)의 피니언(158)이 위치되는 메인프레임(110) 상부면에는 저면으로 체결되는 볼트(B)에 의해 래크(159)가 길이방향으로 설치되어, 상기 피니언(158)은 제1,4서보모터(151,154)의 구동에 의해 길이방향의 래크(159)상에서 전후 이송되도록 구성된다.

상기 제2,5서보모터(152,155)는 상기 제1,2기준축(130,140)의 보조축(133,143) 일측면에 케이스(152e,155e)가 볼트(B)로 고정되어, 상기 케이스(152e,155e)에 제2,5서보모터(152,155)가 삽입되어 볼트(B) 체결되며, 상기 제2,5서보모터(152,155) 일측면에는 회전판(152a,155a)이 구비되며 제1크랭크(152b,155b)와 제2크랭크(152c,155c)로 연결되어 이송플레이트(120)의 고정쇠(126)에 고정핀(152d,155d)으로 고정되고, 상기 제3,6서보모터(153,156)는 제1,2기준축(130,140)의 보조축(133,143) 일측면에 케이스(153e,156e)가 볼트(B)로 고정되어, 상기 케이스(153e,156e)에 제3,6서보모터(153,156)가 삽입되어 볼트(B) 체결되며, 상기 제3,6서보모터(153,156) 일측면에는 회전판(153a,156a)이 구비되며 제1크랭크(153b,156b)와 제2크랭크(153c,156c)로 연결되어 주축(131,141)의 제3체결홈(131d,141d) 일측면에 고정핀(153d,156d)으로 고정된다.

또한, 상기 제7서보모터(157)는 L형상의 고정부재(157b) 후면에 케이스(157c) 전면이 볼트(B)로 체결되어, 상기 제2기준축(140)의 보조축(143) 후면에 고정부재(157b)의 수평면이 볼트(B)로 고정되고, 상기 케이스(157c)에 제7서보모터(157)가 삽입되어 볼트(B) 체결되며, 상부에는 회전판(157a)이 구비되어 상기 원형레일(142) 상부면에 일단이 고정되는 방향전환부재(145) 타단이 상기 회전 판(157a)에 연결된다.

상기 지지다리(160)는 도 6과 같이, 상기 제1기준축(130)의 주축(131) 전후단에 형성되는 제1체결홈(131a)에 제1지지다리(161)와 제3지지다리(163)가 볼트(B)로 체결되고, 상기 주축(131)의 제2체결홈(131b)에 고정되는 연결부재(134) 상단부로는 제2지지다리(162)가 볼트(B)로 체결되어 상기 제1,3지지다리(161,163)과는 반대편상에 위치되고, 상기 제2기준축(140)의 주축(141) 전후단에 형성되는 제1체결홈(141a)에 제4지지다리(164)와 제6지지다리(166)가 볼트(B)로 체결되고, 상기 주축(141)의 제2체결홈(141b)에 고정되는 연결부재(144) 상단부로는 제5지지다리(165)가 볼트(B)로 체결되어 상기 제4,6지지다리(164,166)과는 반대편상에 위치된다.

상기 주축(131,141)에 일단이 고정되는 제1~6지지다리(161~166) 타단은 너트(167a)로 연결관(167)의 상단부와 체결되고, 상기 연결관(167) 하단부는 너트(168a)로 체결되는 흡착패드(168)가 구비되며, 상기 제1,2,3지지다리(161,162,163)의 흡착패드(168)에는 상기 메인프레임(110)에 설치되는 제1진공모터(111)의 연결호스(111b)가 연결되고, 상기 제4,5,6지지다리(164,165,166)의 흡착패드(168)에는 상기 메인프레임(110)에 설치되는 제2진공모터(112)의 연결호스(112b)가 연결되어, 상기 제1~6지지다리(161~166) 각각에 구비되는 흡착패드(168)의 진공상태를 제어하게 된다.

상기 제1,2진공모터(111,112)와 지지다리(160)를 연결시키는 연결호스(111b,112b)의 구성은 본 발명의 도 2상에만 도시하였으며, 상기 도 2를 제외한 나머지 도면에서는 상기 연결호스(111b,112b)의 구성을 삭제하여 도시하였다.

도 8은 본 발명에 따른 건물 외면의 유리창 청소로봇(100)의 제2,5서보모터(152,155)에 의한 제1,2기준축(130,140)의 측면이동상태를 나타낸 참고도로서, 도 8(a)와 같이 보조축(133,143) 일측면에 고정되는 제2,5서보모터(152,155)가 정방향으로 구동되어 회전판(152a,155a)이 반시계방향으로 회전하게 되면 제1크랭크(152b,155b)와 제2크랭크(152c,155c)에 의해 도 8(b)와 같이 보조축(133,143) 하부면이 고정되는 좌우이송부재(125)가 좌측방향으로 이송되면서 주축(131,141)에 연결되는 지지다리(160)를 좌측방향으로 이동시키게 된다.

반대로 상기 보조축(133,143) 일측면에 고정되는 제2,5서보모터(152,155)가 역방향으로 구동되어 회전판(152a,155a)이 시계방향으로 회전하게 되면 제1크랭크(152b,155b)와 제2크랭크(152c,155c)에 의해 보조축(133,143) 하부면이 고정되는 좌우이송부재(125)가 우측방향으로 이송되면서 주축(131,141)에 연결되는 지지다리(160)를 우측방향으로 이동시키게 된다.

도 9는 본 발명에 따른 건물 외면의 유리창 청소로봇의 제3,6서보모터(153,156)에 의한 제1,2기준축(130,140)의 상하이동상태를 나타낸 참고도로서, 도 9(a)와 같이 주축(131,141)의 제3체결홈(131d,141d)에 고정되는 제3,6서보모터(153,156)가 정방향으로 구동되어 회전판(153a,156a)이 반시계방향으로 회전하게 되면 제1크랭크(153b,156b)와 제2크랭크(153c,156c)에 의해 도 9(b)와 같이 원형레일(132,142)의 안내로 주축(131,141)이 상부로 이송되면서 주축(131,141)에 연결되는 지지다리(160)를 상부방향으로 이동시키게 된다.

반대로 상기 주축(131,141)의 제3체결홈(131d,141d)에 고정되는 제3,6서보모터(153,156)가 역방향으로 구동되어 회전판(153a,156a)이 시계방향으로 회전하게 되면 제1크랭크(153b,156b)와 제2크랭크(153c,156c)에 의해 원형레일(132,142)의 안내로 주축(131,141)이 하부로 이송되면서 주축(131,141)에 연결되는 지지다리(160)를 하부방향으로 이동시키게 된다.

상기 메인프레임(110) 하부면에 구비되는 청소기구부(170)는 도 10에서 도시하는 바와 같이, 볼트(B)로 체결되는 펌프고정구(171a)에 의해 고정되어 세척물을 저장하는 분사펌프(171)와, 상기 분사펌프(171)에 연결되어 세척물이 이송되는 호스(172a)를 구비하는 분사노즐(172)과, 상기 분사노즐(172)이 고정되는 노즐고정구(173)가 구비되며, 상기 노즐고정구(173)는 메인프레임(110) 하부면에 볼트(B)로 고정되는 고정블록(173a) 일측면에 볼트(B)로 고정되되, 상부에는 삽입구(173b)를 형성하여 상기 분사노즐(172)을 삽입시키고, 하부에는 볼트(B)로 조임 또는 조임을 해지하는 2갈래의 조임부(173c)를 형성한다.

또한, 양단에 받침대(174a)가 구비되어 상기 메인프레임(110)의 하부면 일측에 볼트(B)로 체결되며, 고정케이스(174b)가 외주면에 볼트(B) 결합되어 일측면으로 축(174c)이 돌출되는 모터(174)와, 양측면으로 축(175b)이 돌출되어 상기 메인프레임(110) 양단에 형성되는 브러쉬지지판(175a)에 삽입되는 브러쉬(175)가 전후단에 구비되어 상기 동일한 방향으로 돌출되는 일측 축(174c,175b)에 타이밍벨트(176)가 연결되고, 상기 메인프레임(110)의 중간부 일측에는 L형상의 제1지지대(177a)와 상기 L형상의 제1지지대(177a)에 볼트(B) 결합되는 일자형상의 제2지지대(177b)가 구비되어 상기 제1,2지지대(177a,177b) 사이에 체결되는 실리콘판(177)이 설치되어 유리창에 남아 있는 세척물을 제거하게 되고, 상기 메인프레임(110) 전단부에는 분사펌프(171)에 전기적으로 연결되는 배터리(178)가 내부에 구비되도록 ∩형상의 배터리가이드(178a)가 볼트(B) 체결되며, 상기 배터리가이드(178a) 양단에는 돌출홈(178b)이 형성되어 상기 돌출홈(178b)에 삽입되도록 가이드홈(178d)이 형성되는 배터리도어(178c)가 삽입되어 상기 배터리(178)의 이탈을 방지하게 된다.

상기와 같이 구성되는 본 발명의 건물 외면의 유리창 청소로봇의 작동방법을 설명하면 다음과 같다.

도 11과 같이 건물 외면의 유리창(500) 수직면에 청소로봇(100)을 부착시키게 되며, 상기 부착된 청소로봇(100)의 초기상태는 제1,2진공모터(111,112)가 ON되어 제1~6지지다리(161~166)의 흡착패드(168)에 진공압력이 가해져 상기 유리창(500)에 고정된다.

상기 청소로봇(100)의 전진이동방법은 상기 제1,2기준축(130,140)의 측면이동(도 8)과 상하이동(도 9)을 참고하여 설명하면 도 12와 같이, 제2진공모터(112)는 ON시키고, 제1진공모터(111)는 OFF상태를 유지시킨 다음, 도 12(a)와 같이 제3서보모터(153)를 정방향으로 구동시키게 되면 회전판(153a)을 반시계방향으로 회전시켜 제1,2,3지지다리(161,162,163)가 연결되는 제1기준축(130)의 주축(131)을 상부로 들어올린 후, 도 12(b)와 같이 제1서보모터(151)를 정방향으로 구동시키게 되 면 상기 제1기준축(130)을 앞으로 전진시켜 상기 제1,2,3지지다리(161,162,163)를 전방으로 전진시킨다. 그런다음 도 12(c)와 같이 상기 제3서보모터(153)를 역방향으로 구동시키게 되면 회전판(153a)을 시계방향으로 회전시켜 제1,2,3지지다리(161,162,163)가 연결되는 제1기준축(130)의 주축(131)을 하부로 내려 상기 제1,2,3지지다리(161,162,163)를 유리창(500)에 맞닿게 위치시킨 후 제1진공모터(111)를 ON시켜 흡착시키게 된다.

상기 청소로봇(100)의 제1기준축(130)이 앞으로 전진된 상태에서 반대로 제1진공모터(111)는 ON시키고, 제2진공모터(112)는 OFF상태를 유지시킨 다음, 도 12(d)와 같이 제6서보모터(156)를 정방향으로 구동시키게 되면 회전판(156a)을 반시계방향으로 회전시켜 제4,5,6지지다리(164,165,166)가 연결되는 제2기준축(140)의 주축(141)을 상부로 들어올린 후, 도 12(e)와 같이 제4서보모터(154)를 정방향으로 구동시켜 상기 제2기준축(140)을 앞으로 전진시켜 상기 제4,5,6지지다리(164,165,166)를 전방으로 전진시킨다. 그런다음 도 12(f)와 같이 상기 제6서보모터(156)를 역방향으로 구동시키게 되면 회전판(156a)을 시계방향으로 회전시켜 제4,5,6지지다리(164,165,166)가 연결되는 제2기준축(140)의 주축(141)을 하부로 내려 상기 제4,5,6지지다리(164,165,166)를 유리창(500)에 맞닿게 위치시킨 후 제2진공모터(112)를 ON시켜 흡착시키게 된다.

상기와 같이 제1기준축(130)에 연결되는 제1,2,3지지다리(161,162,163)와 제2기준축(140)에 연결되는 제4,5,6지지다리(164,165,166)를 전진시킨 후 유리창(500)에 흡착시킨 상태에서 제1서보모터(151)와 제2서보모터(152)를 역방향 으로 구동시키게 되면, 상기 전진상태에서 흡착된 제1~6지지다리(161~166)를 지지하여 청소로봇(100)의 메인프레임(110)이 상기 제1~6지지다리(161~166)의 전진된 거리만큼 앞으로 이동하게 되어 상기 청소로봇(100)의 전진이동을 완료하게 된다.

상기 청소로봇(100)의 후진이동방법은 제2진공모터(112)는 ON시키고, 제1진공모터(111)는 OFF상태를 유지시킨 다음, 제3서보모터(153)를 정방향으로 구동시키게 되면 회전판(153a)을 반시계방향으로 회전시켜 제1,2,3지지다리(161,162,163)가 연결되는 제1기준축(130)의 주축(131)을 상부로 들어올린 후, 제1서보모터(151)를 역방향으로 구동시키게 되면 상기 제1기준축(130)을 뒤로 후진시켜 상기 제1,2,3지지다리(161,162,163)를 후방으로 후진시킨다. 그런다음 상기 제3서보모터(153)를 역방향으로 구동시키게 되면 회전판(153a)을 시계방향으로 회전시켜 제1,2,3지지다리(161,162,163)가 연결되는 제1기준축(130)의 주축(131)을 하부로 내려 상기 제1,2,3지지다리(161,162,163)를 유리창(500)에 맞닿게 위치시킨 후 제1진공모터(111)를 ON시켜 흡착시키게 된다.

상기 청소로봇(100)의 제1기준축(130)이 뒤로 후진된 상태에서 반대로 제1진공모터(111)는 ON시키고, 제2진공모터(112)는 OFF상태를 유지시킨 다음, 제6서보모터(156)를 정방향으로 구동시키게 되면 회전판(156a)을 반시계방향으로 회전시켜 제4,5,6지지다리(164,165,166)가 연결되는 제2기준축(140)의 주축(141)을 상부로 들어올린 후, 제4서보모터(154)를 역방향으로 구동시키게 되면 상기 제2기준축(140)을 뒤로 후진시켜 상기 제4,5,6지지다리(164,165,166)를 후방으로 후진시킨다. 그런다음 상기 제6서보모터(156)를 역방향으로 구동시키게 되면 회전판(156a)을 시계방향으로 회전시켜 제4,5,6지지다리(164,165,166)가 연결되는 제2기준축(140)의 주축(141)을 하부로 내려 상기 제4,5,6지지다리(164,165,166)를 유리창(500)에 맞닿게 위치시킨 후 제2진공모터(112)를 ON시켜 흡착시키게 된다.

상기와 같이 제1기준축(130)에 연결되는 제1,2,3지지다리(161,162,163)와 제2기준축(140)에 연결되는 제4,5,6지지다리(164,165,166)를 후진시킨 후 유리창(500)에 흡착시킨 상태에서 제1서보모터(151)와 제2서보모터(152)를 정방향으로 구동시키게 되면, 상기 후진상태에서 흡착된 제1~6지지다리(161~166)를 지지하여 청소로봇(100)의 메인프레임(110)이 상기 제1~6지지다리(161~166)의 후진된 거리만큼 뒤로 이동하게 되어 상기 청소로봇(100)의 후진이동을 완료하게 된다.

상기 청소로봇(100)의 좌측면이동방법은 상기 제1,2기준축(130,140)의 측면이동(도 8)과 상하이동(도 9)을 참고하여 설명하면 도 13과 같이, 제2진공모터(112)는 ON시키고, 제1진공모터(111)는 OFF상태를 유지시킨 다음, 도 13(a)와 같이 제3서보모터(153)를 정방향으로 구동시키게 되면 회전판(153a)을 반시계방향으로 회전시켜 제1,2,3지지다리(161,162,163)가 연결되는 제1기준축(130)의 주축(131)을 상부로 들어올린 후, 도 13(b)와 같이 제2서보모터(152)를 정방향으로 구동시켜 상기 제1기준축(130)을 좌측으로 이동시키게 되면 상기 제1,2,3지지다리(161,162,163)가 좌측으로 이동하게 된다. 그런다음 도 13(c)와 같이 상기 제3서보모터(153)를 역방향으로 구동시키게 되면 회전판(153a)을 시계방향으로 회전시켜 제1,2,3지지다리(161,162,163)가 연결되는 제1기준축(130)의 주축(131)을 하부로 내려 상기 제1,2,3지지다리(161,162,163)를 유리창(500)에 맞닿게 위치시킨 후 제1진공모터(111)를 ON시켜 흡착시키게 된다.

상기 청소로봇(100)의 제1기준축(130)을 좌측으로 이동시킨 상태에서 반대로 제1진공모터(111)는 ON시키고, 제2진공모터(112)는 OFF상태를 유지시킨 다음, 도 13(d)와 같이 제6서보모터(156)를 정방향으로 구동시키게 되면 회전판(156a)을 반시계방향으로 회전시켜 제4,5,6지지다리(164,165,166)가 연결되는 제2기준축(140)의 주축(141)을 상부로 들어올린 후, 도 13(e)와 같이 제5서보모터(155)를 정방향으로 구동시켜 상기 제2기준축(140)을 좌측으로 이동시키게 되면 상기 제4,5,6지지다리(164,165,166)가 좌측으로 이동하게 된다. 그런다음 도 13(f)와 같이 상기 제6서보모터(156)를 역방향으로 구동시키게 되면 회전판(156a)을 시계방향으로 회전시켜 제4,5,6지지다리(164,165,166)가 연결되는 제2기준축(140)의 주축(141)을 하부로 내려 상기 제4,5,6지지다리(164,165,166)를 유리창(500)에 맞닿게 위치시킨 후 제2진공모터(112)를 ON시켜 흡착시키게 된다.

상기와 같이 제1기준축(130)에 연결되는 제1,2,3지지다리(161,162,163)와 제2기준축(140)에 연결되는 제4,5,6지지다리(164,165,166)를 좌측으로 이동시킨 후 유리창(500)에 흡착시킨 상태에서 제2서보모터(152)와 제5서보모터(155)를 정방향으로 구동시키게 되면, 상기 좌측으로 이동된 상태에서 흡착된 제1~6지지다리(161~166)를 지지하여 청소로봇(100)의 메인프레임(110)이 상기 제1~6지지다리(161~166)의 좌측으로 이동된 거리만큼 좌측으로 이동하게 되어 상기 청소로봇(100)의 좌측면이동을 완료하게 된다.

상기 청소로봇(100)의 우측면이동방법의 경우, 제1진공모터(111)는 ON 시키고, 제2진공모터(112)는 OFF상태를 유지시킨 다음, 제6서보모터(156)를 정방향으로 구동시키게 되면 회전판(156a)을 반시계방향으로 회전시켜 제4,5,6지지다리(164,165,166)가 연결되는 제2기준축(140)의 주축(141)을 상부로 들어올린 후, 제5서보모터(155)를 역방향으로 구동시켜 상기 제2기준축(140)을 우측으로 이동시키게 되면 상기 제4,5,6지지다리(164,165,166)가 우측으로 이동하게 된다. 그런다음 상기 제6서보모터(156)를 역방향으로 구동시키게 되면 회전판(156a)을 시계방향으로 회전시켜 제4,5,6지지다리(164,165,166)가 연결되는 제2기준축(140)의 주축(141)을 하부로 내려 상기 제4,5,6지지다리(164,165,166)를 유리창(500)에 맞닿게 위치시킨 후 제2진공모터(112)를 ON시켜 흡착시키게 된다.

상기 청소로봇(100)의 제2기준축(140)을 좌측으로 이동시킨 상태에서 반대로 제2진공모터(112)는 ON시키고, 제1진공모터(111)는 OFF상태를 유지시킨 다음, 제3서보모터(153)를 정방향으로 구동시키게 되면 회전판(153a)을 반시계방향으로 회전시켜 제1,2,3지지다리(161,162,163)가 연결되는 제1기준축(130)의 주축(131)을 상부로 들어올린 후, 제2서보모터(152)를 역방향으로 구동시켜 상기 제1기준축(130)을 우측으로 이동시키게 되면 상기 제1,2,3지지다리(161,162,163)가 우측으로 이동하게 된다. 그런다음 상기 제3서보모터(153)를 역방향으로 구동시키게 되면 회전판(153a)을 시계방향으로 회전시켜 제1,2,3지지다리(161,162,163)가 연결되는 제1기준축(130)의 주축(131)을 하부로 내려 상기 제1,2,3지지다리(161,162,163)를 유리창(500)에 맞닿게 위치시킨 후 제1진공모터(111)를 ON시켜 흡착시키게 된다.

상기와 같이 제2기준축(140)에 연결되는 제4,5,6지지다리(164,165,166)와 제1기준축(130)에 연결되는 제1,2,3지지다리(161,162,163)를 우측으로 이동시킨 후 유리창(500)에 흡착시킨 상태에서 제2서보모터(152)와 제5서보모터(155)를 역방향으로 구동시키게 되면, 상기 우측으로 이동된 상태에서 흡착된 제1~6지지다리(161~166)를 지지하여 청소로봇(100)의 메인프레임(110)이 상기 제1~6지지다리(161~166)의 우측으로 이동된 거리만큼 우측으로 이동하게 되어 상기 청소로봇(100)의 우측면이동을 완료하게 된다.

상기 청소로봇(100)의 우측방향전환방법은 도 14와 같이, 제1진공모터(111)는 ON시키고, 제2진공모터(112)는 OFF상태를 유지시킨 다음, 제6서보모터(156)를 정방향으로 구동시키게 되면 회전판(156a)을 반시계방향으로 회전시켜 제4,5,6지지다리(164,165,166)가 연결되는 제2기준축(140)의 주축(141)을 상부로 들어올린 후, 도 14(a)와 같이 제2기준축(140)의 후단 통공(141c)으로 삽입되어 원형레일(142) 상부면에 일단이 연결되는 방향전환부재(145)의 타단이 연결되는 제7서보모터(157)를 역방향으로 구동시키게 되면 회전판(157a)이 시계방향으로 회전되면서 상기 제4,5,6지지다리(164,165,166)가 연결되는 제2기준축(140)을 우측방향으로 회전시키게 된다. 그런다음 상기 제6서보모터(156)를 역방향으로 구동시켜 회전판(156a)을 시계방향으로 회전시켜 제4,5,6지지다리(164,165,166)가 연결되는 제2기준축(140)의 주축(141)을 하부로 내려 상기 제4,5,6지지다리(164,165,166)를 유리창(500)에 맞닿게 위치시킨 후 제2진공모터(112)를 ON시켜 흡착시키게 된다.

상기 청소로봇(100)의 제2기준축(140)을 우측으로 회전시킨 상태에서 반대로 제2진공모터(112)는 ON시키고, 제1진공모터(111)는 OFF상태를 유지시킨 다음, 도 14(b)와 같이 제3서보모터(153)를 정방향으로 구동시키게 되면 회전판(153a)을 반시계방향으로 회전시켜 제1,2,3지지다리(161,162,163)가 연결되는 제1기준축(130)의 주축(131)을 상부로 들어올린 후, 상기 제7서보모터(157)를 정방향으로 구동시켜 상기 회전판(157a)을 원래 상태로 되돌리게 되면 상기 우측방향으로 회전된 상태에서 흡착된 제4,5,6지지다리(164,165,166)를 지지하여 상기 제1기준축(130)을 상기 제2기준축(140)의 우측방향 회전만큼 우측으로 회전시키게 된다. 그런다음 상기 제3서보모터(153)를 역방향으로 구동시키게 되면 회전판(153a)을 시계방향으로 회전시켜 제1,2,3지지다리(161,162,163)를 유리창(500)에 맞닿게 위치시킨 후 제1진공모터(111)를 ON시켜 흡착시켜 상기 청소로봇(100)의 우측방향전환을 완료하게 된다.

상기 청소로봇(100)의 좌측방향전환방법의 경우, 제1진공모터(111)는 ON시키고, 제2진공모터(112)는 OFF상태를 유지시킨 다음, 제6서보모터(156)를 정방향으로 구동시키게 되면 회전판(156a)을 반시계방향으로 회전시켜 제4,5,6지지다리(164,165,166)가 연결되는 제2기준축(140)의 주축(141)을 상부로 들어올린 후, 제2기준축(140)의 후단 통공(141c)으로 삽입되어 원형레일(142) 상부면에 일단이 연결되는 방향전환부재(145)의 타단이 연결되는 제7서보모터(157)를 정방향으로 구동시키게 되면 회전판(157a)이 반시계방향으로 회전되면서 상기 제4,5,6지지다리(164,165,166)가 연결되는 제2기준축(140)을 좌측방향으로 회전시키게 된다. 그런다음 상기 제6서보모터(156)를 역방향으로 구동시켜 회전판(156a)을 시계방향으로 회전시켜 제4,5,6지지다리(164,165,166)가 연결되는 제2기준축(140)의 주 축(141)을 하부로 내려 상기 제4,5,6지지다리(164,165,166)를 유리창(500)에 맞닿게 위치시킨 후 제2진공모터(112)를 ON시켜 흡착시키게 된다.

상기 청소로봇(100)의 제2기준축(140)을 좌측으로 회전시킨 상태에서 반대로 제2진공모터(112)는 ON시키고, 제1진공모터(111)는 OFF상태를 유지시킨 다음, 제3서보모터(153)를 정방향으로 구동시키게 되면 회전판(153a)을 반시계방향으로 회전시켜 제1,2,3지지다리(161,162,163)가 연결되는 제1기준축(130)의 주축(131)을 상부로 들어올린 후, 상기 제7서보모터(157)를 역방향으로 구동시켜 상기 회전판(157a)을 원래 상태로 되돌리게 되면 상기 좌측방향으로 회전된 상태에서 흡착된 제4,5,6지지다리(164,165,166)를 지지하여 상기 제1기준축(130)을 상기 제2기준축(140)의 좌측방향 회전만큼 좌측으로 회전시키게 된다. 그런다음 상기 제3서보모터(153)를 역방향으로 구동시키게 되면 회전판(153a)을 시계방향으로 회전시켜 제1,2,3지지다리(161,162,163)를 유리창(500)에 맞닿게 위치시킨 후 제1진공모터(111)를 ON시켜 흡착시켜 상기 청소로봇(100)의 좌측방향전환을 완료하게 된다.

상기 청소기구부(170)의 작동방법은 청소로봇(100)이 유리창(500) 일측 수직면에 고정된 상태에서 후진이동(아래방향)하면서 동작되는 것으로, 분사펌프(171)에 전기적으로 연결되는 배터리(178)에 의해 분사펌프(171)에 저장된 세척물이 호스(172a)를 통해 노즐고정구(173)에 고정된 분사노즐(172)로 공급되어 유리창(500)으로 분사되면, 모터(174)의 동력에 의해 상기 모터(174) 일측의 축(174c)과 브러쉬(175) 일측의 축(175b)을 연결하는 타이밍벨트(176)를 회전시켜 상기 브러쉬(175)를 이용하여 유리창(500)으로 분사된 세척물을 1차로 닦은 후, 실리콘판(177)이 상기 1차로 닦은 부위의 물기를 닦아서 완전히 제거하게 된다.

본 발명은 특정의 실시 예와 관련하여 도시 및 설명하였지만, 첨부된 특허청구범위에 의해 나타난 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 개조 및 변화가 가능하다는 것을 당업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 건물 외면의 유리창 청소로봇의 사시도.

도 2는 본 발명에 따른 건물 외면의 유리창 청소로봇의 평면도.

도 3은 본 발명에 따른 건물 외면의 유리창 청소로봇의 정면도.

도 4는 본 발명에 따른 건물 외면의 유리창 청소로봇의 우측면도.

도 5와 도 6은 본 발명에 따른 건물 외면의 유리창 청소로봇의 분해도.

도 7은 본 발명에 따른 건물 외면의 유리창 청소로봇의 이송플레이트에 결합되는 제1,2기준축의 분해도.

도 8은 본 발명에 따른 건물 외면의 유리창 청소로봇의 제2,5서보모터에 의한 제1,2기준축의 측면이동상태를 나타낸 참고도.

도 9는 본 발명에 따른 건물 외면의 유리창 청소로봇의 제3,6서보모터에 의한 제1,2기준축의 상하이동상태를 나타낸 참고도.

도 10은 본 발명에 따른 건물 외면의 유리창 청소로봇의 저면사시도 및 분해도.

도 11은 본 발명에 따른 건물 외면의 유리창 청소로봇의 실시 예.

도 12는 본 발명에 따른 건물 외면의 유리창 청소로봇의 전진이동방법을 나타낸 참고도.

도 13은 본 발명에 따른 건물 외면의 유리창 청소로봇의 측면이동방법을 나타낸 참고도.

도 14는 본 발명에 따른 건물 외면의 유리창 청소로봇의 방향전환방법을 나 타낸 참고도.

<도면의 주요 부분에 대한 부호 설명>

100 : 청소로봇 110 : 메인프레임

111 : 제1진공모터 112 : 제2진공모터

115 : 제1이송레일 116 : 제2이송레일

117 : 가이드홈 118 : 막음쇠

119 : 전후이송부재 120 : 이송플레이트

121 : 제1이송플레이트 122 : 제2이송플레이트

123 : 제3이송레일 124 : 막음쇠

125 : 좌우이송부재 126 : 고정쇠

130 : 제1기준축 131 : 주축

132 : 원형레일 133 : 보조축

134 : 연결부재 140 : 제2기준축

141 : 주축 142 : 원형레일

143 : 보조축 144 : 연결부재

145 : 방향전환부재 150 : 구동모터부

151~157 : 제1~7서보모터 158 : 피니언

159 : 래크 160 : 지지다리

161~166 : 제1~6지지다리 167 : 연결관

168 : 흡착패드 170 : 청소기구부

171 : 분사펌프 172 : 분사노즐

173 : 노즐고정구 174 : 모터

175 : 브러쉬 176 : 타이밍벨트

177 : 실리콘판 178 : 배터리

Claims

건물 외면의 유리창 청소로봇(100)에 있어서,

상부면 후단부에 제1,2진공모터(111,112)가 볼트(B)로 설치되고, 좌우 한쌍으로 각각 구비되는 제1이송레일(115)과 제2이송레일(116)이 길이방향으로 설치되며, 상기 제1,2이송레일(115,116) 각각의 레일에는 전후이송부재(119)가 2개씩 구비되는 메인프레임(110)과;

상기 제1,2이송레일(115,116)의 전후이송부재(119) 상부면에 제1,2이송플레이트(121,122)가 볼트(B)로 설치되고, 상기 제1,2이송플레이트(121,122) 상부면 전후단에는 좌우이송부재(125)가 구비되는 제3이송레일(123)이 폭방향으로 설치되며, 일측 외측면부에는 고정쇠(126)가 구비되는 이송플레이트(120)와;

상기 제1이송플레이트(121) 전후단에 구비되는 좌우이송부재(125)에 보조축(133) 양단이 볼트(B)로 설치되고, 상기 보조축(133) 양단에는 원형레일(132) 하단부가 삽입되며, 상기 원형레일(132) 상단부는 제1,2,3체결홈(131a,131b,131d)이 형성되는 주축(131) 양단에 삽입되는 제1기준축(130)과;

상기 제2이송플레이트(122) 전후단에 구비되는 좌우이송부재(125)에 보조축(143) 양단이 볼트(B)로 설치되고, 상기 보조축(143) 양단에는 원형레일(142) 하단부가 삽입되며, 상기 원형레일(142) 상단부는 제1,2,3체결홈(141a,141b,141d)이 형성되는 주축(141) 양단에 삽입되고, 후단부 원형레일(142) 상부면에는 방향전환부재(145) 일단이 볼트(B)로 고정되는 제2기준축(140)과;

상기 제1,2이송플레이트(121,122) 전면에는 청소로봇(100)의 전후이송을 제어하는 제1,4서보모터(151,154)가 설치되고, 상기 제1기준축(130)의 보조축(133) 좌측면에는 제2,3서보모터(152,153)와 상기 제2기준축(140)의 보조축(143) 우측면에는 제5,6서보모터(155,156)가 설치되고, 상기 제2기준축(140)의 원형레일(142)에 일단이 체결되는 방향전환부재(145)의 타단이 고정되는 제7서보모터(157)가 상기 보조축(143) 후면에 설치되는 구동모터부(150)와;

상기 제1기준축(130)의 주축(131) 상부에 일단이 고정되는 제1,2,3지지다리(161,162,163)와 상기 제2기준축(140)의 주축(141) 상부에 일단이 고정되는 제4,5,6지지다리(164,165,166)가 구비되고, 상기 제1~6지지다리(161~166) 타단에는 연결관(167)으로 연결되는 흡착패드(168)가 구비되는 지지다리(160)와;

상기 메인프레임(110) 하부면에는 세척물을 저장하는 분사펌프(171)와, 상기 분사펌프(171)에서 세척물이 분사되는 분사노즐(172)과, 상기 분사노즐(172)을 고정하는 노즐고정구(173)가 구비되고, 일측면으로 축(174c)이 돌출되는 모터(174)와 양측면으로 축(175b)이 돌출되는 브러쉬(175)가 전후단에 구비되어 상기 축(174c,175b)에 타이밍벨트(176)가 연결되고, 유리창에 남아 있는 세척물을 제거하는 실리콘판(177)과 배터리(178)가 구비되는 청소기구부(170)로 구성되는 것을 특징으로 하는 건물 외면의 유리창 청소로봇.
제 1항에 있어서,

상기 메인프레임(110)의 제1,2이송레일(115,116) 양단에는 막음쇠(118)가 볼트(B)로 결합되며, 양측면에는 가이드홈(117)이 형성되고, 상기 제1,2이송레일(115,116) 양측면에 형성되는 가이드홈(117)에 돌출구(119a)가 양측단에 형성되는 전후이송부재(119)가 삽입되어 전후로 이송되는 것을 특징으로 하는 건물 외면의 유리창 청소로봇.
제 1항에 있어서,

상기 이송플레이트(120)의 제3이송레일(123) 양단에는 막음쇠(124)가 볼트(B)로 결합되며, 양측면에는 가이드홈(123a)이 형성되고, 상기 제3이송레일(123) 양측면에 형성되는 가이드홈(123a)에 돌출구(125a)가 양측단에 형성되는 좌우이송부재(125)가 삽입되어 좌우로 이송되는 것을 특징으로 하는 건물 외면의 유리창 청소로봇.
제 1항에 있어서,

상기 원형레일(132,142) 일측 수직면에는 부쉬(132a,142a)가 형성되고, 상기 원형레일(132,142) 상단이 삽입되는 주축(131,141) 양단에는 통공(131c,141c)이 형성되며, 상기 원형레일(132,142) 하단이 삽입되는 보조축(133,143) 양단에는 체결홈(133a,143a)이 형성되고, 상기 주축(131,141)의 제2체결홈(131b,141b)에는 볼트(B)가 하부로 체결되는 연결부재(134,144)가 설치되는 것을 특징으로 하는 건물 외면의 유리창 청소로봇.
제 1항에 있어서,

상기 제1,4서보모터(151,154)는 제1,2이송플레이트(121,122)의 전면에 케이스(151a,154a)가 볼트(B)로 고정되어, 상기 케이스(151a,154a)에 제1,4서보모터(151,154)가 볼트(B)로 체결되며, 상기 제1,4서보모터(151,154) 내측으로는 축(158a)으로 연결되는 피니언(158)이 각각 구비되어 메인프레임(110)에 길이방향으로 설치되는 래크(159)상에서 전후 이송되고, 상기 보조축(133,143)에 케이스(152e,155e)로 고정되는 제2,5서보모터(152,155) 일측면에는 회전판(152a,155a)이 구비되며 제1크랭크(152b,155b)와 제2크랭크(152c,155c)로 연결되어 이송플레이트(120)의 고정쇠(126)에 고정핀(152d,155d)으로 고정되고, 상기 보조축(133,143)에 케이스(153e,156e)로 고정되는 제3,6서보모터(153,156) 일측면에는 회전판(153a,156a)이 구비되며 제1크랭크(153b,156b)와 제2크랭크(153c,156c)로 연결되어 주축(131,141)의 제3체결홈(131d,141d) 일측면에 고정핀(153d,156d)으로 고정되고, 상기 원형레일(142) 상부면에 일단이 고정되는 방향전환부재(145) 타단은 케이스(157c)에 고정되는 상기 제7서보모터(157) 상부에 구비되는 회전판(157a)에 연결되며, 상기 제7서보모터(157)는 고정부재(157b)에 체결되어 보조축(143) 후면에 고정되는 것을 특징으로 하는 건물 외면의 유리창 청소로봇.
제 1항에 있어서,

상기 제1진공모터(111)는 제1,2,3지지다리(161,162,163)의 흡착패드(168)에 연결되어 진공상태를 제어하고, 상기 제2진공모터(112)는 제4,5,6지지다리(164,165,166)의 흡착패드(168)에 연결되어 진공상태를 제어하는 것을 특징으로 하는 건물 외면의 유리창 청소로봇.