KR100868415B1 - 영상카메라 및 센서를 연동한 후진경보시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 영상카메라 및 센서를 연동한 후진경보시스템에 관한 것이다. 본 후진경보시스템은 차량의 후진등 점등시 검출신호를 발생하는 차량후진 검출부와, 검출신호 발생시 후방의 물체의 위치를 감지하는 센서부와, 검출신호 발생시 후방의 영상을 촬영하는 카메라부와, 센서부에서 감지한 신호에 대응하여 상기 카메라부의 촬영 방향을 조정하는 제어부를 포함한다. 본 발명에 따르면 차량 후진중 센서가 감지하는 범위로 카메라의 방향을 이동시켜 차량 후부의 사각지대에 있는 장애물을 디스플레이하여 실시간으로 감시할 수 있는 효과가 있다.
후진경보시스템, 영상카메라, 초음파 센서, 소나 센서, LIN

Description

영상카메라 및 센서를 연동한 후진경보시스템{Back warning system with display camera and sensor}
본 발명은 차량의 후진경보시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 운전자가 후진중 차량 후부의 물체를 인식하여 차량 후방 사각의 감시까지 할 수 있는 영상카메라 및 센서를 연동한 후진경보시스템에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 후방상태를 확인하기 위해서는 차량 실내에 있는 백미러나 차량의 측면에 있는 사이드미러를 사용하게 된다. 백미러는 후방 측면의 시야를 확보할 수 없는 한계가 있고, 사이드미러는 차량 측면의 사각지대가 발생하게 되므로 이러한 미러들을 사용하여 후방상태를 확인하는데에는 항상 한계가 발생한다.
상술한 후진시 후방 시야 확인의 한계를 극복하고 후방 시야의 안전한 확보를 위하여 여러가지 장치들이 사용되고 있는데, 차량의 후부에 센서를 이용하여 장해물이 감지되면 운전자에게 경고음을 발생시켜주거나, 차량 후부에 카메라를 장착하여 장해물을 촬영하여 운전자가 볼 수 있도록 디스플레이 함으로써 후방감시를 한다.
후방의 물체를 센서를 이용하여 인식하는 경우에 운전자가 비교적 안전하게 후방의 물체를 인식하여 사고의 발생을 방지하지만, 이와 같은 장치들은 통상적으로 후방물체의 정보를 음향으로 제공하므로, 차량의 오디오를 작동하여 시끄러운 경우나 주변의 소음이 많은 곳일 경우 경고음이 오디오소리나 주변 소음에 묻혀 운전자가 인식하지 못하는 상황이 발생한다.
또한, 자동차용 후방카메라의 경우에 단순히 차량의 후방화면만을 표시하기 때문에 자동차의 후진시 디스플레이 화면 외에 사이드미러를 번갈아 보게 되어 좌측과 우측에서 돌발적으로 발생하는 상황과 차량 후부의 장해물에 대해 빠르게 판단할 수 없는 문제가 발생한다.
따라서, 본 발명의 목적은, 차량이 후진중 사이드 미러로 보이지 않는 사각지대의 위험물이나, 후방에서 주행하는 차량이 발견될 때 운전자가 후진중 차량 후부의 물체를 인식하여 차량 후방 사각의 감시까지 할 수 있는 후진경보시스템 및 그 제어방법을 제공하는데 있다.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 후진경보시스템은, 차량의 후진등 점등시 검출신호를 발생하는 차량후진 검출부와, 검출신호 발생시 후방의 물체의 위치를 감지하는 센서부와, 검출신호 발생시 후방을 촬영하는 카메라부와, 카메라부에서 촬영된 영상을 표시하는 디스플레이부와, 센서부에서 감지한 신호에 대응하여 카메라부의 촬영방향을 조정하는 제어부와, 감지된 방향으로 카메라부의 촬 영방향을 조정하는 카메라구동부를 포함한다.
한편, 본 발명에 따른 후진경보시스템의 제어 방법은, 차량의 후진등 점등 신호를 입력받는 단계와, 후진등 점등시 후방의 물체를 센서를 통하여 검출하는 단계와, 검출된 신호를 제어부로 송신하여 장해물의 위치를 판단한 후 후방의 영상을 촬영하는 카메라의 촬영방향을 선정하는 단계와, 선정한 방향에 기초하여 후방의 영상을 촬영하는 카메라의 촬영방향을 회전시키는 단계와, 회전시킨 카메라에서 영상을 촬영하여 표시하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따르면, 차량 후부의 센서가 후방 카메라의 사각 지역의 물체까지 검출하여 사각지대의 장해물을 디스플레이 함으로써, 운전자가 차량 후방 디스플레이를 통하여 후방의 장해물의 위치와 거리를 쉽게 확인할 수 있게 되어 안전운전을 할 수 있는 효과가 있다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 후진경보시스템에서 사용되는 차량 후방 범퍼의 초음파센서의 위치, 카메라부의 위치, 카메라구동부, 카메라부의 이동 각도와 방향을 도시한 도이다.
물체를 탐지하는데 있어서 한개의 센서만을 사용하는 경우는 초음파가 직선거리의 물체로부터 반사만 잘되면 문제가 없지만 경사진 물체라면 신호가 엉뚱한 곳으로 반사되어 수신이 잘 안된다.
또한, 차량 후방의 물체를 감지하는데 있어서 후방의 사각을 최소화하기 위하여 도 1에 도시된 바와 같이 적어도 4개 이상의 초음파센서(30a,30b,30c,30d)가 범퍼의 서로 다른 부위에 위치한다.
4개의 초음파센서(30a,30b,30c,30d)는 각각 서로 다른 ID(SL,RL,RR,SR)를 갖으며, 물체가 센싱된 초음파센서(30a,30b,30c,30d)의 위치를 확인하고 그 센서가 감지하는 범위로 카메라부(130)의 방향을 조정하여 촬영한다.
초음파센서(30a,30b,30c,30d)중 임의의 센서 2개가 동시에 감지할 경우 각 센서별로 검출하는 감지거리가 틀리므로 방향을 판단할 수 있다.
카메라부(130)는 고정되어 있지 않으며, 초음파센서(30a,30b,30c,30d)가 물체를 감지한 방향 1부터 7사이에서 카메라의 촬영방향을 회전할 수 있도록 카메라구동부(160) 내의 스텝모터가 장착되어 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 후진경보시스템의 각 초음파센서(30a,30b,30c,30d)에서 입력된 데이터에 대응되는 출력값에 따른 카메라구동부(160) 내의 스텝모터의 이동각도를 도시한 도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 각 ID(SL,RL,RR,SR)를 갖는 4개의 LIN(Local interconnect network) 방식의 후방 초음파센서(30a,30b,30c,30d)에서 입력된 데이터에 대응하여 도 1에 도시된 1 ~ 7사이의 방향으로 카메라구동부(160)의 스텝모터를 회전하여 장해물이 있는 방향의 촬영을 한다.
또한 2개의 센서가 동시에 감지하거나, 차량의 이동으로 물체의 거리와 위치가 변경되었을 경우, 각 초음파센서(30a,30b,30c,30d)로부터 들어온 데이터에 대응 하여 물체까지의 거리값을 계산 보정하여 카메라구동부(160)내의 스텝모터를 1 ~ 7 사이의 2.1 ~ 7.1의 위치와 각도로 미세조정한다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 후진경보시스템의 구성을 도시한 블럭도이다.
도 3에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 영상카메라 및 센서를 연동한 후진경보시스템은 차량후진 검출부(100), 센서부(110), 카메라부(130), 디스플레이부(140), 제어부(150), 및 카메라구동부(160)를 포함한다.
차량후진 검출부(100)는 차량의 후진기어로의 변속시 후진등의 점등과 후방경보시스템의 전원 공급신호를 제어부(150)로 보내주는 역할을 한다.
센서부(110)는 물체를 감지하여, 감지작동 초음파센서(30a,30b,30c,30d)의 ID(SL,RL,RR,SR) 4가지중 하나 또는 두개의 센서와, 감지 물체의 거리데이터, 장해물 미검지 등의 데이터를 제어부(150)로 송신한다.
센서부(110)에서 제어부(150)로 데이터 송신시 양자간의 통신방식은 LIN(Local interconnect netwok)방식을 사용한다.
LIN은 애초에 차체 기기를 위해 것이었으나, 차체 기기의 외부에서 많은 구현을 가능하게 하는 새로운 방식으로 값이 검증되고 있다. 차량용 기기 버스 표준 사이에서, LIN은 단일 시스템 전용인 센서의 통신 요구를 맞추기 위해 최적의 솔루션을 제공한다.
센서는 서브시스템으로 보여질 수 있으며, LIN으로 서비스를 제공 받는다. 또한 차량 내에서 서브 네트워크 역할을 담당하는 것으로 정의된다. LIN은 단일 와 이어를 사용해 구현되며, 와이어링을 감소시켜 무게, 공간, 비용을 절약한다.
LIN 프로토콜은 매우 간단하고 비동기식 시리얼 인터페이스(UART/SCI) 를 통해 동작하기 때문에 비용을 상당히 감소시킨다.
카메라부(130)는 후진경보시스템 동작시 초기에는 후방 정면을 촬영하고, 각 초음파센서(30a,30b,30c,30d)가 감지한 범위를 촬영하여 제어부(150)로 송신한다.
디스플레이부(140)는 카메라부(130)에서 촬영한 영상을 수신받아 표시한다.
제어부(150)는 검출부(100)로부터 전원공급신호를 받고, 센서부(110)에서 송신한 데이터를 입력받아 촬영방향을 선정하고, 카메라부(130)에서 각각 데이터를 입력받아 촬영한 영상을 디스플레이부(140)로 송신한다.
제어부는(150) 메인프로세서(40)와, 데이터선택기(60)와, 영상신호처리장치(50)를 포함한다.
메인프로세서(40)는 센서부(110)에서 송신한 데이터를 입력받아 장해물의 위치를 판단 후 촬영방향을 선정하고 카메라구동부(160)의 스텝모터를 제어하여 선정방향까지 회전시킨다.
데이터선택기(60)는 카메라부(130)에서 촬영된 영상을 디스플레이부(140)로 보내어 실시간으로 디스플레이하거나 영상처리장치(50)로 보낸다.
영상처리장치(50)는 데이터선택기(60)에서 선택되어져 나온 후방 촬영영상을 저장하여, 필요시 이를 다시 데이터선택기(60)로 보내고, 데이터선택기(60)에서 디스플레이부(140)로 송신하여 재생한다.
카메라구동부(160)는 제어부(150) 내의 메인프로세서(40)에서 선정한 촬영방 향 데이터를 수신받아 카메라부(130)의 위치제어용 스텝모터를 제어하여 촬영 선정방향까지 회전시킨다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 후진경보시스템의 제어방법이 도시된 순서도이다.
후진등이 ON되면(S200), 제어부(150)로 후진등 ON신호를 송신하여 후방카메라와 센서부(110)에 전원이 공급되어 후방카메라로 차량 후방 중앙을 촬영하고, 초음파센싱 데이터 분석을 시작한다(S202).
초음파센싱 데이터 분석후 물체를 검출하고(S204), 검출되지 않으면 그대로 차량 후방 중앙을 디스플레이하고(S220), 물체가 검출되면 물체위치의 계산과 물체 감지센서 ID(SL,RL,RR,SR)확인을 한다(S206).
물체의 위치가 도 1에 도시된 1 ~ 7의 위치에 없는 경우는 물체검출을 재실시하고(S204), 1 ~ 7의 위치에서 검출된 경우에는 후방카메라의 방향설정과, 스텝모터의 이동치를 계산한다(S210).
계산된 이동치 만큼 스텝모터를 구동하고(S214), 후방카메라의 촬영방향을 이동하여 검출된 물체의 촬영을 한후 촬영된 물체의 거리변화를 감지하고(S214), 거리변화가 없는 경우에는 디스플레이한다(S220).
물체의 거리변화가 있는 경우에는, 물체까지의 거리값을 계산 보정하여 스텝모터의 미세조정 이동치를 계산한 후(S216), 스텝모터를 구동하여 촬영방향을 이동하고(S218), 변화된 방향의 물체를 촬영한 후 디스플레이한다(S220).
상술한 후진경보시스템은 후진등이 ON되어 있는 경우 물체검출과, 카메라방 향설정과, 카메라구동과, 디스플레이의 과정을 순환 반복하며, 후진주행 종료시 후진등이 OFF 되면 본 후진경보시스템은 종료된다(S222).
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량 후면 범퍼의 센서, 카메라의 위치, 카메라의 이동 각도를 도시한 도,
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 각 센서에서 입력된 데이터를 기초로한 출력값과 모터 이동각도를 도시한 도,
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 영상카메라 및 센서를 연동한 후진경보시스템의 구성을 도시한 블럭도, 그리고
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 영상카메라 및 센서를 연동한 후진경보시스템의 방법이 도시된 순서도이다.
<도면의 주요 부분에 관한 부호의 설명>
30a: 초음파센서(SL) 30b: 초음파센서(RL)
30c: 초음파센서(RR) 30d: 초음파센서(SR)
40: 메인프로세서(MCU) 50: 영상처리장치
60: 데이타선택기 100: 검출부
110: 센서부 130: 카메라부
140: 디스플레이부 150: 제어부
160: 카메라구동부

Claims (6)

  1. 차량의 후진등 점등시 검출신호를 발생하는 차량후진 검출부;
    상기 검출신호 발생시 후방의 물체의 위치를 감지하는 센서부;
    상기 검출신호 발생시 후방의 영상을 촬영하는 카메라부;
    상기 카메라부에서 촬영된 영상을 표시하는 디스플레이부; 및
    상기 센서부에서 감지한 신호에 대응하여 상기 카메라부의 촬영방향을 조정하는 제어부;를 포함하고,
    상기 센서부는 차량의 후면 범퍼의 서로 다른 위치에 각각 설치되는 4개 이상의 센서를 포함하며,
    상기 센서는 각각의 ID를 갖는 LIN(Local interconnect network)방식의 센서인 것을 특징으로 하는 후진 경보시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 차량의 후진등 점등시 검출신호를 발생하는 차량후진 검출부;
    상기 검출신호 발생시 후방의 물체의 위치를 감지하는 센서부;
    상기 검출신호 발생시 후방의 영상을 촬영하는 카메라부;
    상기 카메라부에서 촬영된 영상을 표시하는 디스플레이부; 및
    상기 센서부에서 감지한 신호에 대응하여 상기 카메라부의 촬영방향을 조정하는 제어부;를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 센서부에서 감지한 신호를 입력받아 데이터를 산출하여 상기 카메라부의 촬영방향을 조정하는 메인프로세서와, 상기 카메라부에서 촬영된 영상의 출력루트를 선택하는 데이터선택기와, 상기 후방카메라에서 출력되어 상기 데이터선택기를 통과한 영상신호를 저장하여 재생하는 영상처리장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 후진경보시스템.
  5. 삭제
  6. 차량의 후진등 점등 신호를 입력받는 단계;
    상기 후진등 점등시 후방의 물체를 센서를 통하여 검출하는 단계;
    상기 검출된 신호를 송신하여 장해물의 위치를 판단 후 후방의 영상을 촬영하는 카메라의 촬영방향을 선정하는 단계;
    상기 선정한 방향에 기초하여 상기 카메라의 촬영방향을 회전시키는 단계; 및
    상기 회전시킨 카메라에서 영상을 촬영하여 표시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 후진경보시스템의 제어방법.
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