KR100821620B1 - 콘크리트 포장의 그라인딩 공법용 그라인딩 장치 및 그제어방법 - Google Patents

콘크리트 포장의 그라인딩 공법용 그라인딩 장치 및 그제어방법 Download PDF

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이광호
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주식회사 로드코리아
이광호
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Abstract

본 발명은, 본체부(100); 그 본체부(100)에 장착된 앞바퀴(210) 및 뒷바퀴(220), 그 앞바퀴(210) 및 뒷바퀴(220)를 구동시키기 위한 구동 엔진(230)을 구비한 구동부(200); 콘크리트 포장의 표면을 절삭하도록 앞바퀴(210)와 뒷바퀴(220) 사이에 장착된 그라인딩 헤드(310), 그 그라인딩 헤드(310)를 구동하는 그라인딩 엔진(320)을 구비한 그라인딩부(300); 그 그라인딩부(300)의 그라인딩 헤드(310)에 발생하는 절삭저항을 측정하는 절삭저항 측정부; 그 절삭저항 측정부에 의해 측정된 절삭저항 데이터를 기초로, 절삭저항이 일정하도록, 구동부(200)를 제어하는 제어부;를 포함하는 콘크리트 포장의 그라인딩 공법용 그라인딩 장치 및 그 제어방법을 제시함으로써, 그라인딩 장치를 더욱 효율적으로 제어할 수 있도록 하고, 그라인딩 헤드의 소모를 최소화할 수 있도록 한다.
그라인딩, 포장, 제어

Description

콘크리트 포장의 그라인딩 공법용 그라인딩 장치 및 그 제어방법{GRINDING APPARATUS FOR GRINDING METHOD IN CONCRETE PAVEMENT STRUCTURE AND CONTROL METHOD THEREOF}
도 1 내지 7은 종래의 콘크리트 포장의 그라인딩 공법을 설명하기 위한 도면으로서,
도 1은 이동 중인 상태의 그라인딩 장치의 측면도.
도 2는 작업 중인 상태의 그라인딩 장치의 측면도.
도 3은 그라인딩 헤드의 사시도.
도 4는 그라인딩 헤드의 정면도.
도 5는 블레이드의 정면도.
도 6은 콘크리트 포장의 표면에 형성된 요철구조의 단면도.
도 7은 그라인딩 작업이 완료된 콘크리트 포장 표면의 사진.
도 8 내지 10은 본 발명에 의한 그라인딩 장치 및 제어방법의 실시예에 관한 도면으로서,
도 8은 작업 중인 상태의 그라인딩 장치의 측면도.
도 9는 제어방법의 제1실시예의 블록도.
도 10은 제어방법의 제2실시예의 블록도.
**도면의 주요부분에 대한 부호의 설명**
10 : 트레일러 11 : 이송용 앞바퀴
12 : 이송용 뒷바퀴 100 : 본체부
200 : 구동부 210 : 앞바퀴
220 : 뒷바퀴 230 : 구동 엔진
300 : 그라인딩부 310 : 그라인딩 헤드
311 : 블레이드 311a : 커터부
313 : 회전축 312 : 스페이서
320 : 그라인딩 엔진 321 : 구동축
330 : 깊이조절바퀴 340 : 토오크 트랜스듀서
G : 절삭부 폭 A : 랜드부 폭
H : 랜드부 높이 D : 절삭깊이
본 발명은 토목 공사에 사용되는 장치 분야에 관한 것으로서, 상세하게는, 콘크리트 도로포장의 표면을 소정 깊이 절삭함과 아울러, 콘크리트 포장의 표면에 미세한 요철구조를 형성하기 위한 그라인딩 장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
콘크리트 포장의 그라인딩 공법이란, 다이아몬드와 같은 강한 재질의 블레이드가 장착된 그라인딩 장치를 이용하여 도로포장 노면을 절삭함으로써 평탄성을 개 선하는 공법을 말하며, 승차감을 증진시키고, 교통소음저감 및 미끄럼저항 특성 개선 등의 효과를 얻을 수 있도록 한다.
도로포장의 표면에는 다양한 파장 대역의 요철이 존재하는데, 이는 마이크로 텍스쳐(0.5mm 이하), 매크로 텍스쳐(0.5mm ~ 5cm), 메가 텍스쳐(5cm ~ 50cm), 러프니스(50cm 이상) 등으로 나누어 볼 수 있다.
포장의 공용성능인 평탄성, 미끄럼저항성, 소음특성에 영향을 미치는 표면조직의 파장은 다양한 대역에 걸쳐 존재하는데, 이들 중 메가 조직과 러프니스 대역은 불리한 영향을 미치는 대역이며, 매크로 조직과 마이크로 조직은 유리한 영향을 미치는 대역으로 알려져 있다.
도로교통소음을 유발하는 요인은 크게 엔진음 등의 기계음과, 타이어와 포장 표면의 접촉으로 인해 발생하는 소음으로 나누어 볼 수 있으며, 특히 고속으로 주행하는 도로에서는 타이어와 포장 표면의 접촉에 의한 소음이 주된 요인으로 작용한다.
타이어와 포장 표면의 접촉에 의한 소음은 다시 타이어 측벽부의 진동음, 타이어와 포장 표면의 접촉면에서 발생하는 소음, 에어 펌핑음 등으로 나누어 볼 수 있다.
측벽부의 진동음은 주로 러프니스 파장 대역의 표면조직이 존재할 경우 커지게 되므로, 이는 그러한 파장 대역의 요철을 제거함으로써 해소할 수 있다.
에어 펌핑음은 타이어가 포장 표면과 접촉시 순간적으로 그 사이에 갇힌 공기가 높은 압력상태에서 해제되면서 발생하는 것이므로, 포장 표면에 매크로 조직 대역의 공극을 형성시킴으로써 감소시킬 수 있다.
콘크리트 포장의 그라인딩 공법은 이와 같은 원리를 이용한 것으로서, 그라인딩 장치에 의해 포장 표면을 소정 깊이 절삭함으로써 평탄성을 증대시키고, 포장 표면에 매크로 조직 대역의 요철구조를 형성함으로써, 우수한 미끄럼저항성, 소음특성을 얻을 수 있도록 한다.
도 1,2는 콘크리트 포장의 그라인딩 공법에 사용되는 그라인딩 장치를 도시한 것이다.
도시된 바와 같이, 그라인딩 장치는 크게 본체부(100), 구동부(200), 그라인딩부(300), 제어부에 의해 구성된다.
구동부(200)는 그라인딩 장치를 구동시키기 위한 구성으로서, 본체부(100)에 장착된 앞바퀴(210) 및 뒷바퀴(220), 이들 바퀴를 구동시키기 위한 구동 엔진(230)에 의해 구성되며, 그라인딩 장치가 그라인딩부(300)의 그라인딩 작업을 수행하기에 적합한 속도로서 일정하게 진행할 수 있도록, 제어부에 의해 제어된다.
그라인딩부(300)는 상기 구동부(200)에 의한 그라인딩 장치의 구동 중 도로의 표면을 그라인딩하기 위한 구성으로서, 콘크리트 포장의 표면을 그라인딩하도록 앞바퀴(210)와 뒷바퀴(220) 사이에 장착된 그라인딩 헤드(310), 그 그라인딩 헤드(310)를 구동하는 그라인딩 엔진(320)에 의해 구성된다.
깊이조절바퀴(330)는 그라인딩 헤드(310)의 인접 후방에 장착되어, 그라인딩 헤드(310)가 도로의 표면을 지나치게 깊이 절삭하는 것을 방지하도록 한다.
이러한 그라인딩 장치는 트레일러(10)에 의해 견인되어 작업장소까지 이동하 며(도 1), 작업장소에 이르러 트레일러(10)와 분리되어 그라인딩 작업을 수행하게 된다(도 2).
이와 같이 작업장소까지 이동하는 동안 그라인딩 헤드(310) 등의 구성이 지표면에 접촉하는 경우 파손의 우려가 있다.
따라서 이동 중에는 이송용 뒷바퀴(12)가 하강하여 트레일러(10)의 앞바퀴(11)와 동일 평면상에서 구동하도록 함으로써 그라인딩 헤드(310) 등이 지표면과 접촉하는 것을 방지하고(도 1), 이동이 완료되어 트레일러(10)와 분리된 후에는 이송용 뒷바퀴(12)가 상승하여 그라인딩 장치의 앞바퀴(210) 및 뒷바퀴(220), 그라인딩 헤드(310) 등이 지표면에 접촉하도록 하는 구성을 취한다(도 2).
그라인딩 헤드(310)는 도 3,4에 도시된 바와 같이, 다수의 블레이드(311) 및 스페이서(312)가 교호적으로 적층되어 결합한 구조를 취하는데, 도 5에 도시된 바와 같은 블레이드(311)의 커터부(311a)는 탄소강과 다이아몬드의 복합재질에 의해 형성된다.
이러한 구조를 취하는 그라인딩 헤드(310)에 의해 콘크리트 표면에 대한 그라인딩 작업을 실시한 후에는 도 6,7에 도시된 바와 같은 요철구조의 콘크리트 표면을 얻게 된다.
여기서, G를 절삭부 폭, A를 랜드부 폭, H를 랜드부 높이, D를 절삭깊이라 한다.
그라인딩 장치에 의한 절삭작업을 수행하다 보면, 블레이드(311)의 절삭에 의해 형성되는 양 절삭부 사이의 영역에 얇은 폭의 핀(P)이 형성되고, 이러한 핀(P) 부분이 양 블레이드(311)의 진동에 의해 절단되어 제거됨에 따라 자연스럽게 D의 깊이만큼 도로의 표면이 절삭되는데, 이로 인하여 도로의 평탄성이 개선되는 효과를 얻을 수 있다.
한편, 상술한 바와 같은 콘크리트 포장의 그라인딩 공법에 있어서, 가장 중요한 구성요소는 그라인딩 헤드(310)라 할 수 있으며, 이는 대단히 고가인 소모품이므로, 절삭작업시 그라인딩 헤드(310)에 절삭저항이 과도하게 발생하지 않도록, 그라인딩 장치의 주행속도를 제어하는 것이 필요하다.
또한, 주행속도가 일정하게 제어되지 않는 경우, 일정지점에서 절삭되는 면의 손상이 발생할 수도 있다.
종래에는 그라인딩 헤드(310)에 대하여 구동력을 인가하는 그라인딩 엔진(320)의 출력(RPM)을 측정함으로써 절삭저항의 정도를 파악하고, 이를 기초로 주행속도를 제어하는 방식이 사용되어 왔다.
그러나, 실제에 있어서 그라인딩 헤드(310)에 발생하는 절삭저항과 그라인딩 엔진(320)의 출력(RPM)은 정비례 관계에 있지 않으므로, 종래의 방식에 의해서는 그라인딩 장치의 주행속도를 효율적으로 제어할 수 없다는 점에서 문제로 지적되어 왔다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 콘크리트 포장의 그라인딩 공법을 위한 그라인딩 장치를 더욱 효율적으로 제어할 수 있도록 하고, 그라인딩 헤드의 소모를 최소화할 수 있도록 하는 그라인딩 장치 및 그 제어방법을 제시함을 목적으로 한다.
본 발명은 상술한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본체부(100); 상기 본체부(100)에 장착된 앞바퀴(210) 및 뒷바퀴(220), 상기 앞바퀴(210) 및 뒷바퀴(220)를 구동시키기 위한 구동 엔진(230)을 구비한 구동부(200); 콘크리트 포장의 표면을 절삭하도록 상기 앞바퀴(210)와 상기 뒷바퀴(220) 사이에 장착된 그라인딩 헤드(310), 상기 그라인딩 헤드(310)를 구동하는 그라인딩 엔진(320)을 구비한 그라인딩부(300); 상기 그라인딩부(300)의 그라인딩 헤드(310)에 발생하는 절삭저항을 측정하는 절삭저항 측정부; 상기 절삭저항 측정부에 의해 측정된 절삭저항 데이터를 기초로, 상기 절삭저항이 일정하도록, 상기 구동부(200)를 제어하는 제어부;를 포함하는 콘크리트 포장의 그라인딩 공법용 그라인딩 장치를 제시한다.
상기 구동부(200)에 의한 주행속도를 측정하는 주행속도 측정부를 더 구비하고, 상기 제어부는 상기 주행속도 측정부에 의해 측정된 주행속도 데이터를 기초로, 상기 주행속도가 미리 규정된 규정 최고속도를 초과하는 경우, 상기 주행속도를 느리게 하도록 상기 구동부(200)를 제어하는 구성을 취하는 것이 바람직하다.
상기 그라인딩부(300)는 상기 그라인딩 엔진(320)의 구동축(321)과 상기 그라인딩 헤드(310)의 회전축(313) 사이에 장착된 토오크 트랜스듀서(340)를 더 구비하고, 상기 절삭저항 측정부는 상기 토오크 트랜스듀서에 설치된 구성을 취하는 것이 바람직하다.
한편, 본 발명은 상기 목적을 달성하기 위한 또 다른 수단, 즉 상기 콘크리트 포장의 그라인딩 공법용 그라인딩 장치를 제어하는 방법으로서, 상기 절삭저항 측정부에 의해 상기 그라인딩 헤드(310)에 발생하는 절삭저항을 측정하는 절삭저항 측정단계; 상기 절삭저항 측정단계에서 측정된 절삭저항이 미리 규정된 규정 절삭저항을 초과하는 경우, 주행속도를 감소시키고, 상기 규정 절삭저항 미만인 경우, 상기 주행속도를 증가시키는 주행속도 제어단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 포장의 그라인딩 공법용 그라인딩 장치의 제어방법을 제시한다.
한편, 본 발명은 상기 목적을 달성하기 위한 또 다른 수단, 즉 상기 콘크리트 포장의 그라인딩 공법용 그라인딩 장치를 제어하는 방법으로서, 상기 주행속도 측정부에 의해 상기 구동부(200)에 의한 주행속도를 측정하는 주행속도 측정단계; 상기 주행속도 측정단계에서 측정된 주행속도가 미리 규정된 규정 최고속도를 초과하는 경우, 상기 주행속도를 감소시키는 주행속도 1차 제어단계; 상기 주행속도 측정단계에서 측정된 주행속도가 상기 규정 최고속도 미만인 경우, 상기 절삭저항 측정부에 의해 상기 그라인딩 헤드(310)에 발생하는 절삭저항을 측정하는 절삭저항 측정단계; 상기 절삭저항 측정단계에서 측정된 절삭저항이 미리 규정된 규정 절삭저항을 초과하는 경우, 상기 주행속도를 감소시키고, 상기 규정 절삭저항 미만인 경우, 상기 주행속도를 증가시키는 주행속도 2차 제어단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 포장의 그라인딩 공법용 그라인딩 장치의 제어방법을 제시한다.
한편, 본 발명은 상기 목적을 달성하기 위한 또 다른 수단, 즉 상기 콘크리트 포장의 그라인딩 공법용 그라인딩 장치를 제어하는 방법으로서, 주행속도 측정부에 의해 상기 구동부(200)에 의한 주행속도를 측정하는 주행속도 측정단계; 상기 주행속도 측정단계에서 측정된 주행속도가 미리 규정된 규정 최고속도를 초과하는 경우, 상기 주행속도를 감소시키는 주행속도 1차 제어단계; 상기 주행속도 측정단계에서 측정된 주행속도가 상기 규정 최고속도 미만인 경우, 상기 토오크 트랜스듀서(340)에 설치된 상기 절삭저항 측정부로부터 절삭저항을 측정하는 절삭저항 측정단계; 상기 절삭저항 측정단계에서 측정된 절삭저항이 미리 규정된 규정 절삭저항을 초과하는 경우, 상기 주행속도를 감소시키고, 상기 규정 절삭저항 미만인 경우, 상기 주행속도를 증가시키는 주행속도 2차 제어단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 포장의 그라인딩 공법용 그라인딩 장치의 제어방법을 제시한다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 관하여 상세히 설명한다.
도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 그라인딩 장치는 기본적으로, 본체부(100); 상기 본체부(100)에 장착된 앞바퀴(210) 및 뒷바퀴(220), 상기 앞바퀴(210) 및 뒷바퀴(220)를 구동시키기 위한 구동 엔진(230)을 구비한 구동부(200); 콘크리트 포장의 표면을 절삭하도록 상기 앞바퀴(210)와 상기 뒷바퀴(220) 사이에 장착된 그라인딩 헤드(310), 상기 그라인딩 헤드(310)를 구동하는 그라인딩 엔진(320)을 구비한 그라인딩부(300); 상기 그라인딩부(300)의 그라인딩 헤드(310)에 발생하는 절삭저항을 측정하는 절삭저항 측정부; 상기 절삭저항 측정부에 의해 측정된 절삭저항 데이터를 기초로, 상기 절삭저항이 일정하도록, 상기 구동부(200)를 제어하는 제어부;를 포함하여 구성된다.
즉, 그라인딩 장치의 주행속도 제어의 전제가 되는 데이터에 관하여, 종래에는 그라인딩 엔진(320)의 출력(RPM)의 측정값을 사용하였으므로 문제로 지적되어왔음에 비해, 본 발명의 경우, 직접적으로 그라인딩 헤드(310)에 발생하는 절삭저항을 측정하고(구체적인 측정 방식에 관한 실시예는 후술함), 이를 기초로 그라인딩 장치의 주행속도를 제어하는 방식을 채용한 것이다.
도 9는 본 발명에 의한 그라인딩 장치의 제어방법으로서 가장 간단한 실시예를 도시한 것이다.
본 실시예는 도시된 바와 같이, 절삭저항 측정부에 의해 그라인딩 헤드(310)에 발생하는 절삭저항을 측정하는 절삭저항 측정단계; 그 절삭저항 측정단계에서 측정된 절삭저항이 미리 규정된 규정 절삭저항을 초과하는 경우, 주행속도를 감소시키고, 규정 절삭저항 미만인 경우, 주행속도를 증가시키는 주행속도 제어단계;를 포함하여 구성된다.
즉, 측정된 절삭저항이 기준값 이상인 경우에는, 그라인딩 장치의 주행속도를 감소시켜 느린 속도로서 절삭작업이 이루어지도록 하고, 측정된 절삭저항이 기준값 이하인 경우에는, 그라인딩 장치의 주행속도를 증가시켜 더욱 빠른 속도로서 절삭작업이 이루어지도록 함으로써, 절삭작업의 효율성을 도모하도록 한 것이다.
한편, 그라인딩 장치의 주행속도는 작업대상 도로의 경사, 구동 엔진(230)의 오작동 등의 이유로 변화될 수 있으며, 이와 같은 주행속도의 변화는 절삭작업 후 도로포장의 품질에 막대한 영향을 미치게 된다.
따라서, 그라인딩 장치의 주행속도를 제어하기 위한 변수로서, 상기 절삭저 항 이외에 현재 그라인딩 장치가 주행하는 속도를 추가하는 것이 더욱 효율적인 절삭작업을 위해 바람직한 것이다.
즉, 구동부(200)에 의한 주행속도를 측정하는 주행속도 측정부를 더 구비하고, 상기 제어부는 주행속도 측정부에 의해 측정된 주행속도 데이터를 기초로, 주행속도가 미리 규정된 규정 최고속도를 초과하는 경우, 주행속도를 느리게 하도록 구동부(200)를 제어하는 구성을 취하는 것이 효과적이다.
이러한 구성을 취하는 경우, 도 10에 도시된 바와 같은 제어방법을 구현하는 것이 가능해진다.
본 실시예에 의한 제어방법은, 주행속도 측정부에 의해 구동부(200)에 의한 주행속도를 측정하는 주행속도 측정단계; 그 주행속도 측정단계에서 측정된 주행속도가 미리 규정된 규정 최고속도를 초과하는 경우, 주행속도를 감소시키는 주행속도 1차 제어단계; 주행속도 측정단계에서 측정된 주행속도가 규정 최고속도 미만인 경우, 절삭저항 측정부에 의해 그라인딩 헤드(310)에 발생하는 절삭저항을 측정하는 절삭저항 측정단계; 그 절삭저항 측정단계에서 측정된 절삭저항이 미리 규정된 규정 절삭저항을 초과하는 경우, 주행속도를 감소시키고, 규정 절삭저항 미만인 경우, 주행속도를 증가시키는 주행속도 2차 제어단계;를 포함하여 구성된다.
즉, 일단 그라인딩 장치의 주행속도를 측정하여, 측정값이 규정 최고속도를 초과하는 경우에는 주행속도를 감소시켜, 안정적인 절삭작업을 유도한다.
측정된 주행속도가 규정 최고속도 미만인 경우에는, 2차적으로 절삭저항이 규정 절삭저항을 초과하는지 여부를 판별한다.
만약, 절삭저항이 규정 절삭저항을 초과하는 것으로 판별된다면, 현재 그라인딩 헤드(310)에 과부하가 걸리고 있다는 의미가 되므로, 주행속도를 더욱 느리게 함으로써, 이를 해소할 필요가 있다.
그러나, 절삭저항이 규정 절삭저항 미만임에도 불구하고 주행속도가 느려지고 있다면, 이는 작업대상 도로의 경사, 구동 엔진(230)의 오작동 등이 원인인 것으로 파악할 수 있다.
이러한 상황을 방치하는 경우, 일정지점에 대하여 과도한 절삭이 수행되어, 오히려 도로포장의 평탄성을 해하는 상황이 발생할 수 있으므로, 주행속도를 증가시키는 것이 필요하다.
그라인딩 헤드(310)에 발생하는 절삭저항을 측정하는 절삭저항 측정부는 그라인딩 헤드(310)를 직접적으로 구동하는 회전축(313)에 스트레인 게이지, 압전소자 등의 센서를 장착하는 방식에 의해 용이하게 구현할 수 있다.
도 8에 도시된 바와 같이, 그라인딩부(300)가 그라인딩 엔진(320)의 구동축(321)과 그라인딩 헤드(310)의 회전축(313) 사이에 장착된 토오크 트랜스듀서(340)를 더 구비한 구조를 취하는 경우, 상기 절삭저항 측정부는 토오크 트랜스듀서에 설치된 구조에 의해 구현될 수 있다.
여기서, 토오크 트랜스듀서(Torque Transducer)란, 그라인딩 엔진(320)의 구동축(321)과 그라인딩 헤드(310)의 회전축(313) 사이에 장착되어, 양 축의 미세한 변형 정도를 전기적 신호로 감지하는 센서를 의미한다.
즉, 그라인딩 헤드(310)의 절삭저항이 커지는 경우, 양 축 사이의 영역에 비 틀림 응력이 커지게 되고, 이때 금속 재질 등에 형성된 축에는 미세한 변형이 발생하는바, 이로부터 그라인딩 헤드(310)의 절삭저항을 측정할 수 있는 것이다.
이와 같이, 토오크 트랜스듀서(340)로부터 측정된 측정값은 종래와 달리 그라인딩 헤드(310)의 절삭저항의 변화와 직접적인 관련이 있는 것이므로, 이를 활용하여 상기와 같은 그라인딩 장치의 주행속도 제어를 위한 절삭저항 데이터로 활용하는 경우, 종래에 비해 더욱 효율적인 제어가 가능해지는 것이다.
이상은 본 발명에 의해 구현될 수 있는 바람직한 실시예의 일부에 관하여 설명한 것에 불과하므로, 주지된 바와 같이 본 발명의 범위는 위의 실시예에 한정되어 해석되어서는 안 될 것이며, 위에서 설명된 본 발명의 기술적 사상과 그 근본을 함께 하는 기술적 사상은 모두 본 발명의 범위에 포함된다고 할 것이다.
본 발명은 콘크리트 포장의 그라인딩 공법을 위한 그라인딩 장치를 더욱 효율적으로 제어할 수 있도록 하고, 그라인딩 헤드의 소모를 최소화할 수 있도록 하는 그라인딩 장치 및 그 제어방법을 제시한다.

Claims (6)

  1. 본체부(100);
    상기 본체부(100)에 장착된 앞바퀴(210) 및 뒷바퀴(220), 상기 앞바퀴(210) 및 뒷바퀴(220)를 구동시키기 위한 구동 엔진(230)을 구비한 구동부(200);
    콘크리트 포장의 표면을 절삭하도록 상기 앞바퀴(210)와 상기 뒷바퀴(220) 사이에 장착된 그라인딩 헤드(310), 상기 그라인딩 헤드(310)를 구동하는 그라인딩 엔진(320)을 구비한 그라인딩부(300);
    상기 그라인딩부(300)의 그라인딩 헤드(310)에 발생하는 절삭저항을 측정하는 절삭저항 측정부;
    상기 절삭저항 측정부에 의해 측정된 절삭저항 데이터를 기초로, 상기 절삭저항이 일정하도록, 상기 구동부(200)를 제어하는 제어부;를
    포함하는 콘크리트 포장의 그라인딩 공법용 그라인딩 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 구동부(200)에 의한 주행속도를 측정하는 주행속도 측정부를 더 구비하고,
    상기 제어부는
    상기 주행속도 측정부에 의해 측정된 주행속도 데이터를 기초로, 상기 주행속도가 미리 규정된 규정 최고속도를 초과하는 경우, 상기 주행속도를 느리게 하도 록 상기 구동부(200)를 제어하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 포장의 그라인딩 공법용 그라인딩 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 그라인딩부(300)는 상기 그라인딩 엔진(320)의 구동축(321)과 상기 그라인딩 헤드(310)의 회전축(313) 사이에 장착된 토오크 트랜스듀서(340)를 더 구비하고,
    상기 절삭저항 측정부는 상기 토오크 트랜스듀서(340)에 설치된 것을 특징으로 하는 콘크리트 포장의 그라인딩 공법용 그라인딩 장치.
  4. 제1항의 콘크리트 포장의 그라인딩 공법용 그라인딩 장치를 제어하는 방법으로서,
    상기 절삭저항 측정부에 의해 상기 그라인딩 헤드(310)에 발생하는 절삭저항을 측정하는 절삭저항 측정단계;
    상기 절삭저항 측정단계에서 측정된 절삭저항이 미리 규정된 규정 절삭저항을 초과하는 경우, 주행속도를 감소시키고, 상기 규정 절삭저항 미만인 경우, 상기 주행속도를 증가시키는 주행속도 제어단계;를
    포함하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 포장의 그라인딩 공법용 그라인딩 장치의 제어방법.
  5. 제2항의 콘크리트 포장의 그라인딩 공법용 그라인딩 장치를 제어하는 방법으로서,
    상기 주행속도 측정부에 의해 상기 구동부(200)에 의한 주행속도를 측정하는 주행속도 측정단계;
    상기 주행속도 측정단계에서 측정된 주행속도가 미리 규정된 규정 최고속도를 초과하는 경우, 상기 주행속도를 감소시키는 주행속도 1차 제어단계;
    상기 주행속도 측정단계에서 측정된 주행속도가 상기 규정 최고속도 미만인 경우, 상기 절삭저항 측정부에 의해 상기 그라인딩 헤드(310)에 발생하는 절삭저항을 측정하는 절삭저항 측정단계;
    상기 절삭저항 측정단계에서 측정된 절삭저항이 미리 규정된 규정 절삭저항을 초과하는 경우, 상기 주행속도를 감소시키고, 상기 규정 절삭저항 미만인 경우, 상기 주행속도를 증가시키는 주행속도 2차 제어단계;를
    포함하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 포장의 그라인딩 공법용 그라인딩 장치의 제어방법.
  6. 제3항의 콘크리트 포장의 그라인딩 공법용 그라인딩 장치를 제어하는 방법으로서,
    주행속도 측정부에 의해 상기 구동부(200)에 의한 주행속도를 측정하는 주행속도 측정단계;
    상기 주행속도 측정단계에서 측정된 주행속도가 미리 규정된 규정 최고속도를 초과하는 경우, 상기 주행속도를 감소시키는 주행속도 1차 제어단계;
    상기 주행속도 측정단계에서 측정된 주행속도가 상기 규정 최고속도 미만인 경우, 상기 토오크 트랜스듀서(340)에 설치된 상기 절삭저항 측정부로부터 절삭저항을 측정하는 절삭저항 측정단계;
    상기 절삭저항 측정단계에서 측정된 절삭저항이 미리 규정된 규정 절삭저항을 초과하는 경우, 상기 주행속도를 감소시키고, 상기 규정 절삭저항 미만인 경우, 상기 주행속도를 증가시키는 주행속도 2차 제어단계;를
    포함하는 것을 특징으로 하는 콘크리트 포장의 그라인딩 공법용 그라인딩 장치의 제어방법.
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