KR100751467B1 - 움직이는 타겟의 윤곽을 검지하는 화상 처리 장치 및 그방법 - Google Patents

움직이는 타겟의 윤곽을 검지하는 화상 처리 장치 및 그방법 Download PDF

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Abstract

움직이는 타겟을 포함하지 않는 배경 화상을 사용함이 없이 적어도 4매의 정지 화상으로부터 움직이는 타겟의 윤곽을 정확하게 검지할 수 있는 화상 처리 장치가 제공된다. 이 장치는 기준 시간에서 촬상된 기준 화상과, 상기 기준 시간과는 다른 제1 및 제2 시간에서 촬상된 한 쌍의 화상을 사용해서 처리된 윤곽 화상을 출력하는 제1 윤곽가공 수단, 상기 기준 화상과, 상기 기준 시간, 상기 제1 시간 및 상기 제2 시간과는 다른 제3 시간에서 촬상된 화상을 사용해서 처리된 윤곽 화상을 출력하는 제2 윤곽가공 수단, 및 상기 처리된 윤곽 화상들로부터 상기 움직이는 타겟의 윤곽을 추출하는 윤곽 추출 수단을 포함한다.
화상 처리 장치, 촬상 수단, 메모리, 제1 윤곽가공 수단, 윤곽 추출 수단

Description

움직이는 타겟의 윤곽을 검지하는 화상 처리 장치 및 그 방법{IMAGE PROCESSING DEVICE FOR RECOGNIZING OUTLINE OF MOVING TARGET AND METHOD THEREFOR}
도 1은 본 발명의 실시예 1의 화상 처리 장치의 구성도.
도 2는 실시예 1의 화상 처리 방법의 흐름도.
도 3a 및 3b는 노이즈 감소 수단의 효과 도시도.
도 4는 본 발명의 실시예 2의 화상 처리 방법의 흐름도.
도 5는 본 발명의 실시예 3의 화상 처리 방법의 흐름도.
도 6은 본 발명의 실시예 4의 화상 처리 방법의 흐름도.
도 7은 본 발명의 실시예 5의 화상 처리 방법의 흐름도.
도 8은 본 발명의 실시예 6의 화상 처리 방법의 흐름도.
도 9는 본 발명의 실시예 7의 화상 처리 방법의 흐름도.
도 10은 본 발명의 실시예 8의 화상 처리 방법의 흐름도.
도 11은 종래의 화상 처리 방법의 흐름도.
도 12는 다른 종래의 화상 처리 방법의 흐름도.
도 13은 또 다른 종래의 화상 처리 방법의 흐름도.
* 도면의 주요부호에 대한 간단한 설명
1 : 촬상 수단 2 : 화상 입력 수단
3 : 화상 컨버터 4 : 메모리
5A : 제1 윤곽가공 수단 5B : 제2 윤곽가공 수단
6 : 윤곽 추출 수단
본 발명은 복수의 정지 화상(still images)으로부터 사람이나 차량 등 움직이는 타겟의 윤곽을 검지하기 위한 화상 처리 장치에 관한 것이다 .
종래, 사람이나 차량 등 움직이는 타겟을 검지하기 위해서 프레임 차분 방법 또는 배경 차분 방법을 사용하는 화상 처리 장치가 제안되어 있다. 이러한 방법에 있어서는, 농담 화상(grayscale images)에 대해서 화상 처리를 행하고, 조명과 같은 휘도 변동의 영향을 최소화하기 위해 윤곽 화상을 사용한다.
배경 차분 방법을 사용한 화상 처리 장치의 원리를 도 11을 참조하여 개략적으로 설명한다. 이 화상 처리 방법의 경우는, 먼저 움직이는 타겟이 존재하지 않을 때의 배경 화상α을 사전에 촬상하고 저장한다. 상기 움직이는 타겟을 각각 포함하는 복수의 화상 β를 시간 시간 순서대로 촬상한다. 얻어진 화상 각각을 SOBEL 오퍼레이터로 2치화 윤곽 화상(binary outline images)으로 변환시켜 저장한다. 상기 배경 화상과 필요한 윤곽 화상간의 차분을 계산하고, 소정의 변화량을 갖는 영역을 상기 움직이는 타겟(X)에 대응하는 영역으로서 검지한다.
그렇지만, 배경 화상을 사전에 준비하는 단계는 귀찮은 단계이다. 또한, 필요한 시간 주기 내에서 상기 배경 화상으로서 촬상된 화상의 평균을 사용하는 경우, 상기 움직이는 화상이 상기 시간 주기 내에서 정지 상태(state of rest)에 있다면, 후속의 화상 처리에서는 상기 움직이는 타겟을 잘못 검지할 수도 있다. 이로 인해 화상 처리 장치의 신뢰성이 떨어지게 된다.
배경 차분 방법을 사용하는 또 다른 화상 처리 장치로서, 일본특허공개공보 평 6-337938호에는 화상 프로세서와 거리 측정 장치가 개시되어 있다. 이 화상 처리 방법에서는, 검지 대상이 포함되지 않는 배경 화상인 제1 배경 화상과, 이 제1 배경 화상에 가세해 제1 속도 또는 저속으로 움직이는 타겟이 포함되는 제2 배경 화상과, 이 제2 배경 화상에 가세해 제2 속도의 다른 움직이는 타겟이 포함되는 제3 배경 화상을 사용한다. 제2 배경 화상으로부터 제1 배경 화상의 차분을 취해 제1 차분 화상을 얻는다. 유사하게, 제3 배경 화상으로부터 제2 배경 화상의 차분을 취해 제2 차분 화상을 얻는다. 또한 입력 화상 수단이 제공하는 화상으로부터 제3 배경 화상의 차분을 취해 제3 차분 화상을 얻는다. 상기 제1 내지 제3 차분 화상에 따르면 속도가 서로 상이한 움직이는 타겟들의 움직임을 비디오 레이트로 분석할 수 있다.
이와 같은 화상 프로세서는 배경 차분 방법을 사용하기 때문에, 배경 화상을 사전에 준비하는 귀찮은 단계가 여전히 필요하다. 또한, 상기 제1 내지 제3 차분 화상의 배경을 정확하게 발생하는 것이 어렵기 때문에, 서로 다른 속도로 움직이는 타겟의 움직임에 대한 정확한 분석이 저하되는 염려도 있다. 또한, 이러한 화상 처리 방법은 휘도의 변화에 민감하다는 문제도 있다.
한편, 프레임 차분 방법을 사용하는 화상 처리 장치의 원리를 도 12를 참조하여 개략적으로 설명한다. 이 화상 처리 방법의 경우는, 상이한 시간(T, T-△T1)에서 촬상된 제1 화상 및 제2 화상간의 차분 ｜(T, T-△T1)｜을 계산하여, 제1 화상 및 제2 화상간의 소정의 변화량을 갖는 영역을 상기 움직이는 타겟에 대응하는 영역으로서 검지한다.
이 방법에 따르면, 배경 화상을 사전에 준비하는 단계가 불필요해진다고 하는 특징이 있다. 그렇지만, 절대치 차분을 계산하는 단계의 경우, 움직이는 타겟(X)의 윤곽이 도 12에 도시된 바와 같이 2개의 윤곽이 부분적으로 서로 겹치도록 추출될 수 있다. 한편, 포화형 차분(a saturated subtraction)을 계산하는 단계의 경우에는, 절대치 차분의 문제가 해결될 수 있다. 그렇지만, 상기 차분만큼 부의 값이 얻어지는 경우에는 제로로서 간주된다. 그러므로, 물체에 의해 숨겨지는 배경의 윤곽이 물체의 움직임에 의해 나타나는 경우에는, 도 13에 도시된 바와 같이, 상기 움직이는 타겟(X)의 윤곽과 함께 배경(Y)의 윤곽이 뜻하지 않게 추출되는 문제가 존재한다.
프레임 차분 방법을 사용하는 다른 화상 처리 장치로서, 일본공개특허공보 평2000-82145호에는 시간 시간 순서대로 촬상된 3매의 화상으로부터 움직이는 타겟 을 검지하는 대상 추출 장치가 개시되어 있다. 이 화상 처리 방법에서는, 움직이는 타겟을 각각 포함하는 일련의 제1 화상, 제2 화상 및 제3 화상이 서로 다른 시간(T-△T1, T, T+△T1)에서 촬상된다. 상기 제1 화상과 제2 화상간의 프레임 차분 및 상기 제2 화상과 상기 제3 화상간의 프레임 차분으로부터, 한 쌍의 차분 화상이 얻어진다. 각각의 차분 화상에서 배경 영역이 결정되어, 남아 있는 영역을 상기 움직이는 타겟의 후보 영역으로서 선택한다. 최종적으로, 상기 후보 영역의 교차를 계산하여 시간(T)에서 움직이는 타겟의 윤곽을 추출할 수 있다.
그렇지만, 움직이는 타겟이 팔과 다리 등 신체의 일부인 경우, 제1 시간에서 움직이는 부분은 제2 시간에서 움직이는 부분과는 다르며, 마찬가지로, 제2 시간에서 움직이는 부분은 제3 시간에서 움직이는 부분과는 다른 경우가 있다. 이와 같은 경우, 제1 화상과 제2 화상간의 프레임 차분에 의해 추출되는 윤곽은 제2 화상과 제3 화상간의 프레임 차분에 의해 추출되는 윤곽과는 다르다. 결과적으로, 상기 후보 영역들의 교차를 계산하여 얻은 윤곽은 상기 움직이는 타겟의 상당한 윤곽을 추출하지 못할 수 있다.
그러므로, 배경 정보를 포함하지 않는 움직이는 타겟을 검지하는 정확성을 더욱 개선시키기 위한 관점에서, 종래의 화상 처리 장치를 개선시키는 것이 요망된다.
(과제를 해결하기 위한 수단)
그러므로, 본 발명의 주 관점은 움직이는 타겟이 포함되어 있지 않은 배경 화상을 사전에 준비함이 없이 움직이는 타겟의 윤곽을 정확하게 검지할 수 있는 화 상 처리 장치를 제공하는 것이다.
즉, 본 발명의 화상 처리 장치는 촬상 수단, 화상 컨버터, 메모리, 제1 윤곽가공 수단, 제2 윤곽가공 수단, 및 윤곽 추출 수단을 포함한다. 상기 촬상 수단은 복수의 화상을 시간 시간 순서대로 촬상하며, 상기 복수의 화상 각각에는 움직이는 타겟이 존재한다. 상기 화상 컨버터는 화상을 윤곽 화상으로 변환시킨다. 상기 윤곽 화상은 메모리에 저장된다. 상기 제1 윤곽가공 수단은 기준 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상 중 하나인 기준 윤곽 화상, 상기 기준 시간과는 다른 제1 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상 중 하나인 제1 윤곽 화상, 및 상기 기준 시간 및 상기 제1 시간과는 다른 제2 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상 중 하나인 제2 윤곽 화상을 사용해서 상기 기준 시간, 상기 제1 시간 및 상기 제2 시간 사이에서 발생하는 임의의 위치 변경된 윤곽만을 갖는 처리된 윤곽 화상을 제공하도록 윤곽가공을 수행한다. 상기 제2 윤곽가공 수단은 상기 기준 윤곽 화상, 및 상기 기준 시간, 상기 제1 시간 및 상기 제2 시간과는 다른 제3 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상 중 하나인 제3 윤곽 화상을 사용해서, 상기 기준 시간 및 상기 제3 시간 사이에서 발생하는 임의의 위치 변경된 윤곽만을 갖는 처리된 윤곽 화상을 제공하도록 윤곽가공을 수행한다. 상기 윤곽 추출 수단은 상기 제1 윤곽가공 수단과 상기 제2 윤곽가공 수단에서 제공되는 상기 처리된 윤곽 화상으로부터 상기 움직이는 타겟의 윤곽을 추출한다.
본 발명의 양호한 실시예에서, 상기 제2 윤곽가공 수단은 상기 기준 윤곽 화 상, 상기 제3 윤곽 화상, 및 상기 기준 시간, 상기 제1 시간, 상기 제2 시간 및 상기 제3 시간과는 다른 제4 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상 중 하나인 제4 윤곽 화상을 사용해서, 상기 기준 시간, 상기 제3 시간 및 상기 제4 시간 사이에서 발생하는 임의의 위치 변경된 윤곽만을 갖는 처리된 윤곽 화상을 제공하도록 윤곽가공을 수행한다.
본 발명의 다른 양호한 실시예에서, 상기 제1 윤곽가공 수단은 상기 기준 시간으로 제1 시간주기 및 제2 시간 주기의 중앙부에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 기준 윤곽 화상, 상기 제1 시간으로 상기 제1 시간 주기의 시작 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 제1 윤곽 화상, 및 상기 제2 시간으로 상기 제1 시간 주기의 종료 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 제2 윤곽 화상을 사용해서 윤곽가공을 수행한다. 한편, 상기 제2 윤곽가공 수단은 상기 기준 윤곽 화상, 상기 제3 시간으로 상기 제2 시간 주기의 시작 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 제3 윤곽 화상, 및 상기 제4 시간으로 상기 제2 시간 주기의 종료 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상 중 하나인 상기 제4 윤곽 화상을 사용해서 윤곽가공을 수행한다.
본 발명의 또 다른 양호한 실시예에서, 상기 제1 윤곽가공 수단은 상기 기준 시간으로 제1 시간주기의 중앙부 뿐만 아니라 제2 시간 주기의 단부에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 기준 윤곽 화상, 상기 제1 시간으로 상기 제1 시간 주기의 시작 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 제1 윤곽 화상, 및 상기 제2 시간으로 상기 제1 시간 주기의 종료 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 제2 윤곽 화상을 사용해서 윤곽가공을 수행한다. 한편, 상기 제2 윤곽가공 수단은 상기 기준 윤곽 화상, 및 상기 제3 시간으로 상기 제2 시간 주기의 다른 단부에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 제3 윤곽 화상 사용해서 윤곽가공을 수행한다.
또한, 상기 윤곽 추출 수단은 상기 제1 윤곽가공 수단과 상기 제2 윤곽가공 수단에서 제공되는 처리된 윤과 화상들간의 최소 윤곽가공을 수행하는 것이 바람직하다.
본 발명의 양호한 실시예에서, 상기 제1 윤곽가공 수단은 상기 제1 윤곽 화상과 상기 제2 윤곽 화상 사이의 최소 윤곽가공을 수행한 다음, 상기 기준 윤곽 화상과 상기 최소 윤곽가공의 결과와의 차이를 결정하여, 상기 처리된 윤곽 화상을 제공한다. 한편, 상기 제2 윤곽가공 수단은 상기 제3 윤곽 화상과 상기 제4 윤곽 화상 사이의 최소 윤곽가공을 수행한 다음, 상기 기준 윤곽 화상과 상기 최소 윤곽가공의 결과와의 차이를 결정하여, 상기 처리된 윤곽 화상을 제공한다.
본 발명의 다른 양호한 실시예에서, 상기 제1 윤곽가공 수단은 상기 제1 윤곽 화상과 상기 제2 윤곽 화상 사이의 최소 윤곽가공을 수행한 다음, 상기 기준 윤곽 화상과 상기 최소 윤곽가공의 결과와의 차이를 결정하여, 상기 처리된 윤곽 화상을 제공한다. 한편, 상기 제2 윤곽가공 수단은 상기 제3 윤곽 화상과 상기 제4 윤곽 화상 사이의 최소 윤곽가공을 수행한 다음, 상기 기준 윤곽 화상과 상기 최소 윤곽가공의 결과와의 차이를 결정하여, 상기 처리된 윤곽 화상을 제공한다.
본 발명의 또 다른 양호한 실시예에서, 상기 제1 윤곽가공 수단은 상기 제1 윤곽 화상과 상기 제2 윤곽 화상 사이의 최소 윤곽가공을 수행한 다음, 상기 기준 윤곽 화상과 상기 최소 윤곽가공의 결과와의 차이를 결정하여, 상기 처리된 윤곽 화상을 제공한다. 한편, 상기 제2 윤곽가공 수단은 상기 기준 윤곽 화상과 상기 제3 윤곽 화상 사이의 차이를 결정하여 상기 처리된 윤곽 화상을 제공한다.
본 발명의 또 다른 양호한 실시예에서, 상기 제1 윤곽가공 수단은 상기 기준 시간으로 제1 시간 주기의 종료 단부(finish end)뿐만 아니라 제2 시간 주기의 시작 단부(start end)에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 기준 윤곽 화상, 상기 제1 시간 주기 내의 상기 제1 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 제1 윤곽 화상, 및 상기 제2 시간으로 상기 제1 시간 주기의 시작 단부에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 제2 윤곽 화상을 사용해서 윤곽가공을 수행한다. 한편, 상기 제2 윤곽가공 수단은 상기 기준 윤곽 화상, 상기 제2 시간 주기 내의 상기 제3 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 제3 윤곽 화상, 및 상기 제4 시간으로 상기 제2 시간 주기의 종료 단부에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 제4 윤곽 화상을 사용해서 윤곽가공을 수행한다. 이 경우, 상기 제1 시간과 상기 기준 시간 사이의 시간 간격은 상기 제3 시간과 상기 기준 시간 사이의 시간 간격과 동일하며, 상기 제2 시간과 상기 기준 시간 사이의 시간 간격은 상기 제4 시간과 상기 기준 시간 사이의 시간 간격과 동일한 것이 특히 바람직하다.
본 발명의 양호한 실시예에서, 상기 제1 윤곽가공 수단은 상기 기준 시간으 로 제1 시간 주기의 종료 단부뿐만 아니라 제2 시간 주기의 시작 단부(start end)에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 기준 윤곽 화상, 상기 제1 시간 주기 내의 상기 제1 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 제1 윤곽 화상, 및 상기 제2 시간으로 상기 제1 시간 주기의 시작 단부에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 제2 윤곽 화상을 사용해서 윤곽가공을 수행한다. 한편, 상기 제2 윤곽가공 수단은 상기 기준 윤곽 화상, 및 상기 제3 시간으로 상기 제2 시간 주기의 종료 단부에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 제3 윤곽 화상을 사용해서 윤곽가공을 수행한다. 이 경우, 상기 제1 시간과 상기 기준 시간 사이의 시간 간격은 상기 제3 시간과 상기 기준 시간 사이의 시간 간격과 동일한 것이 특히 바람직하다.
본 발명의 양호한 실시예에서, 상기 제1 윤곽가공 수단은 상기 제1 윤곽 화상과 상기 제2 윤곽 화상 사이의 최소 윤곽가공을 수행한 다음, 상기 기준 윤곽 화상과 상기 최소 윤곽가공의 결과와의 차이를 결정하여, 상기 처리된 윤곽 화상을 제공한다. 한편, 상기 제2 윤곽가공 수단은 상기 제3 윤곽 화상과 상기 제4 윤곽 화상 사이의 최소 윤곽가공을 수행한 다음, 상기 기준 윤곽 화상과 상기 최소 윤곽가공의 결과와의 차이를 결정하여, 상기 처리된 윤곽 화상을 제공한다.
본 발명의 다른 양호한 실시예에서, 상기 제1 윤곽가공 수단은 상기 제1 윤곽 화상과 상기 제2 윤곽 화상 사이의 최소 윤곽가공을 수행한 다음, 상기 기준 윤곽 화상과 상기 최소 윤곽가공의 결과와의 차이를 결정하여, 상기 처리된 윤곽 화상을 제공한다. 한편, 상기 제2 윤곽가공 수단은 상기 기준 윤곽 화상과 상기 제3 윤곽 화상 사이의 차이를 결정하여 상기 처리된 윤곽 화상을 제공한다.
본 발명의 다른 관점은 전술한 바와 같은 화상 처리 장치와 동일한 이점을 달성할 수 있는 움직이는 타겟의 윤곽을 검지하는 화상 처리 방법을 제공하는 것이다.
즉, 본 발명의 화상 처리 방법에서는, 움직이는 타겟이 각각 존재하는 복수의 화상을 시간 시간 순서대로 촬상한 다음, 윤곽 화상으로 변환시킨다. 상기 윤곽 화상을 메모리에 저장한다. 다음, 제1 윤곽가공 수단은 기준 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상 중 하나인 기준 윤곽 화상, 상기 기준 시간과는 다른 제1 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상 중 하나인 제1 윤곽 화상, 및 상기 기준 시간 및 상기 제1 시간과는 다른 제2 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상 중 하나인 제2 윤곽 화상을 사용해서, 상기 기준 시간, 상기 제1 시간 및 상기 제2 시간 사이에서 발생하는 임의의 위치 변경된 윤곽만을 갖는 처리된 윤곽 화상을 제공한다. 또한, 제2 윤곽가공 수단은 상기 기준 윤곽 화상, 및 상기 기준 시간, 상기 제1 시간 및 상기 제2 시간과는 다른 제3 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상 중 하나인 제3 윤곽 화상을 사용해서, 상기 기준 시간과 상기 제3 시간 사이에서 발생하는 임의의 위치 변경된 윤곽만을 갖는 처리된 윤곽 화상을 제공하도록 제2 윤곽가공을 수행한다. 최종적으로, 상기 제1 윤곽가공 수행 단계와 상기 제2 윤곽가공 수행 단계에 의해 얻어지는 상기 처리된 윤곽 화상으로부터 상기 움직이는 타겟의 윤곽을 추출한다.
본 발명의 상기 목적 및 이점 및 다른 목적 및 이점은 첨부된 도면을 참조하 여 이하에 상세히 설명되는 본 발명의 양호한 실시예로부터 분명하게 될 것이다.
본 발명의 화상 처리 장치 및 화상 처리 방법을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 명한다.
실시예 1
도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 화상 처리 장치는 움직이는 타겟이 포함되어 있지 않은 배경 화상을 사용함이 없이 시간 시간 순서대로 촬상된 5매의 정지 화상으로부터 움직이는 타겟의 윤곽을 검지할 수 있다. 즉, 이 화상 처리 장치는 복수의 화상을 시간 시간 순서대로 촬상하는 촬상 수단(1)과, 상기 촬상 수단(1)이 촬상한 화상이 입력되는 화상 입력 수단(2)과, 상기 화상 인력 수단(2)의 화상을 윤곽 화상으로 변환시키는 윤곽 컨버터(3)와, 윤곽 화상을 저장하는 메모리(4)와, 제1 및 제2 윤곽가공 수단(5A, 5B)과, 상기 제1 및 제2 윤곽가공 수단의 출력으로부터 움직이는 타겟의 윤곽을 추출하는 윤곽 추출 수단(6)으로 구성된다.
제1 윤곽가공 수단(5A)은 기준 시간(T)에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 윤곽 화상인 기준 윤곽 화상 E(T), 시간(T-△T2)에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 윤곽 화상 E(T-△T2), 및 시간 (T+△T2)에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 윤곽 화상 E(T+△T2)을 사용해서, 상기 시간들 (T-△T2), (T), (T+△T2) 사이에서 발생하는 임의의 위치 변경된 윤곽만을 갖는 처리된 윤곽 화상을 제공하도록 윤곽가공을 수행한다.
한편, 제2 윤곽가공 수단(5B)은 상기 기준 윤곽 화상 E(T), 시간 (T-△T2)에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 윤곽 화상 E(T-△T1), 및 시간 (T+△T1)에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 윤곽 화상 E(T+△T1)을 사용해서, 상기 시간들 (T-△T1), (T), (T+△T1) 사이에서 발생하는 임의의 위치 변경된 윤곽만을 갖는 처리된 윤곽 화상을 제공하도록 윤곽가공을 수행한다. 윤곽 추출 수단(6)은 이와 같은 처리된 윤곽 화상의 윤곽을 동기화하여 상기 움직이는 타겟의 윤곽만을 추출한다.
도 2의 흐름도를 참조하여 본 실시예의 화상 처리 방법을 설명한다. 예를 들어, 윤곽 컨버터(3)는 기준 시간(T)에서 촬상 수단(1)에 의해 촬상된 화상 I(T)를, SOBEL 오퍼레이터 등의 미분 필터를 사용하여 대응하는 윤곽 화상 E(T)로 변환시킨다(단계 S1). 상기 얻어진 윤곽 화상을 소정 임계치로 2치화한 후, 시간(T)에 대응하는 2치화 윤곽 화상 E(T)으로서 윤곽 화상 저장 수단(4)에 저장한다(단계 S2). 마찬가지로, 화상 I(T-△T2) 및 I(T+△T2)에 각각 대응하는 2치화 윤곽 화상 E(T-△T2) 및 E(T+△T2), 및 화상 I(T-△T1) 및 I(T+△T1)에 각각 대응하는 2치화 윤곽 화상 E(T-△T1) 및 E(T+△T1)을 메모리(4)에 저장한다.
제1 윤곽가공 수단(5A)에서, 윤곽 화상 E(T-△T2) 및 E(T+△T2)의 논리곱을 계산한다(단계 S31). 이 논리곱에 의해 얻어지는 도 2의 윤곽 화상(A)은 시간 (T-△T2) 및 (T+△T2) 사이에서 변화가 없는 윤곽만을 포함한다. 다음에, 윤곽 화상(A)을 농담 반전시켜 반전 윤곽 화상을 얻는다. 윤곽 화상(A)에서, 윤곽(Y)의 존재를 나타내는 검은 선은 "1"을 의미하고, 윤곽의 부재를 나타내는 백색 영역은 "0"을 의미하는 것으로 해석한다. 그러므로, 상기 반전 윤곽 화상에서, 윤곽(Y)의 존재는 백색으로 보여지고, 윤곽의 부재는 흑색으로 보여지고 있다. 그런 다음, 상기 기준 윤곽 화상 E(T) 및 상기 반전 윤곽 화상의 논리곱을 계산하여(단계 S32), 도 2의 처리된 윤곽 화상(C)을 얻는다. 요약하면, 기준 윤곽 화상 E(T)에서 검은 색으로 도시된 영역과 윤곽 화상(A)에서 백색으로 도시된 영역만이 이 논리곱에 의해 추출될 수 있다. 이 실시예에서, 처리된 윤곽 화상(C)은 기준 시간(T)에서 움직이는 타겟(X)의 윤곽, 시간 (T-△T2)에서는 움직이는 타겟(X)에 의해 숨겨지지만 기준 시간(T)에서는 보여지는 배경(Y)의 윤곽, 및 기준 시간(T)에서는 보여지지만 시간 (T+△T2)에서는 움직이는 타겟(X)에 의해 숨겨지는 배경(Y)의 윤곽만을 포함한다.
한편, 제2 윤곽가공 수단(5B)에서, 윤곽 화상 E(T-△T1) 및 E(T+△T1)의 논리곱을 계산한다(단계 S41). 이 논리곱에 의해 얻어지는 도 2의 윤곽 화상(B)은 시간 (T-△T1) 및 (T+△T1) 사이에서 변화가 없는 윤곽만을 포함한다. 윤곽 화상(A)의 경우에서와 같이, 윤곽 화상(B)을 농담 반전시켜 반전 윤곽 화상을 얻음 다음, 상기 기준 윤곽 화상 E(T) 및 상기 반전 윤곽 화상의 논리곱을 계산하여(단계 S42), 도 2의 처리된 윤곽 화상(D)을 얻는다. 이 실시예에서, 처리된 윤곽 화상(D)은 기준 시간(T)에서 움직이는 타겟(X)의 윤곽, 시간 (T-△T1)에서는 움직이는 타겟(X)에 의해 숨겨지지만 기준 시간(T)에서는 보여지는 배경(Y)의 윤곽, 및 기준 시간(T)에서는 보여지지만 시간 (T+△T1)에서는 움직이는 타겟(X)에 의해 숨겨지는 배경(Y)의 윤곽만을 포함한다.
윤곽 추출 수단(6)은 제1 윤곽가공 수단(5A)의 출력인 화상(C)과 제2 윤곽가 공 수단(5B)의 출력인 화상(D)의 논리곱을 계산하고(단계 S5), 윤곽 합성 화상(F)를 출력한다. 이 윤곽 합성 화상(F)은 상기 배경의 윤곽을 거의 포함함이 없이 상기 움직이는 타겟의 윤곽만을 포함한다.
그러므로, 상기 기준 윤곽 화상 E(T)로부터 윤곽 화상 (A) 및 (B) 각각을 제거하여 윤곽 화상 (C) 및 (D)을 얻기 때문에, 상기 기준 윤곽 화상에서의 움직이는 타겟의 윤곽은 윤곽 화상 (C) 및 (D) 모두에서 남게 된다. 또한, 윤곽 화상(C)에 남겨진 배경(Y)의 윤곽은 윤곽 화상(D)에 남겨진 배경(Y)의 윤곽과는 위치가 다르기 때문에 이것들은 단계 S5에서 수행되는 논리곱에 의해 제거된다. 그러므로, 본 실시예의 화상 처리 장치는 움직이는 타겟의 윤곽만을 추출할 수 있다.
전술한 화상 처리 장치는 윤곽 추출 수단(6)이 제공하는 윤곽 동기 화상(F)로부터 노이즈를 감소시키는 노이즈 감소 수단(7)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 도 3(a)에 도시된 바와 같이, 화상(F)이 노이즈를 포함하는 경우가 있다. 메모리(4)에 저장되어 있는 윤곽 화상은 2치화 화상이기 때문에, 임계치 근처에서의 세기를 갖는 윤곽은 시간과 관련해서 불안정하다. 환언하면, 윤곽의 세기가 시간에 따라 동요하는 임계치보다 크면, 이 영향에 의해 상기 윤곽 동기 화상(F) 내에 포함된 노이즈가 야기된다.
예를 들어, 상기 노이즈 감소 수단(7)으로서 3×3 필터를 사용할 수 있다. 이 필터를 화상(F) 상에 스캐닝함으로써, 상기 필터의 중심 픽셀과 주위의 8픽셀에 대응하는 화상의 영역이 윤곽 성분을 포함하는지를 검사한다. 영역이 윤곽 성분을 포함한다면, 윤곽 성분을 포함하는 픽셀의 수를 카운트한다. 카운트된 수가 임계치 보다 크면, 스캐닝 포인트 상에 윤곽이 존재하는 것으로 간주한다. 결과적으로, 도 3b에 도시된 바와 같이, 노이즈가 감소된 화상이 얻어진다.
또한, 간헐적인 움직임을 하는 움직이는 타겟(X)의 경우, 이 움직이는 타겟의 윤곽을 프레임 차분 방법을 사용하는 종래의 화상 처리 장치에 의해 정확하게 추출하는 것은 어렵다. 그렇지만, 본 발명의 화상 처리 장치에 따르면, 움직이는 타겟이 간헐적으로 움직이든 연속적으로 움직이든 간에 관계없이 움직이는 타겟의 윤곽을 매우 정확하게 추출할 수 있다.
실시예 2
본 발명의 실시예 2의 화상 처리 장치는 후술되는 특징을 제외하고는 실시예 1의 장치와 실질적으로 동일하다. 그러므로, 반복되는 설명은 하지 않는다.
즉, 본 실시예에서는 차동 필터를 통해 얻어지는 윤곽 화상을 2치화하지 않는다. 2치화를 하지 않기 때문에, 제1 윤곽가공 수단(5A)은 도 4에 도시된 바와 같이, 논리곱의 계산을 수행하는 대신에 최소 윤곽가공을 수행한다. 상기 최소 윤곽가공은 2개의 윤곽 화상 사이에서 대응하는 2개 픽셀 중 보다 작은 픽셀값을 사용하여, 처리된 화상을 준비하는 처리로서 정의된다. 예를 들어, 제1 윤곽가공 수단(5A)에서, 최소 윤곽가공은 윤곽 화상 E(T-△T2)의 농담값과 윤곽 화상 E(T+△T2)의 농담값의 비교를 행하고, 작은 농담값을 출력한다(단계 S31). 결과적으로, 도 4의 윤곽 화상(A)이 얻어진다. 마찬가지로 제2 윤곽가공 수단(5B)은 윤곽 화상 E(T-△Tl)의 농담값과 윤곽 화상 E(T+ATl)의 농담값의 대소 비교를 행하고, 작은 농담값을 출력한다(단계 S41). 결과적으로, 도 4의 윤곽 화상(B)이 얻어진다.
단계 S32에서, 제1 윤곽가공 수단(5A)은 기준 윤곽 화상 E(T)와 단계 S31에서 얻어진 화상(A) 사이의 농담값의 차이를 출력한다. 결과적으로, 도 4의 윤곽 화상(C)이 얻어진다. 한편, 단계 S42에서, 제2 윤곽가공 수단(5B)은 기준 윤곽 화상 E(T)의 농담값으로부터 단계 S41에서 얻어진 윤곽 화상(B)의 농담값의 차이를 출력한다. 결과적으로, 도 4의 윤곽 화상(D)이 얻어진다. 이 차이의 값이 부인 경우에는 0으로 간주한다. 다음에, 윤곽 추출 수단(6)은 윤곽 화상(C)의 농담값과 윤곽 화상(D)의 농담값의 비교를 행하고, 농담값이 작은 윤곽을 윤곽 합성 화상(F)으로서 출력한다. 그래서, 윤곽 화상 (C) 및 (D)에 포함되어 있는 배경(Y)의 윤곽은 단계 S5에서 수행되는 최소 윤곽가공에 의해 제거된다. 결과적으로, 본 실시예의 화상 처리 장치는 움직이는 타겟(X)의 윤곽만을 추출할 수 있다.
실시예 3
본 발명의 실시예 3의 화상 처리 장치는 후술되는 특징을 제외하고는 실시예 2의 장치와 실질적으로 동일하다. 그러므로, 반복되는 설명은 하지 않는다.
본 실시예의 제1 윤곽가공 수단(5A)은 기준 시간(T)에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 윤곽 화상인 기준 윤곽 화상 E(T), 및 시간(T-△T2)에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 윤곽 화상 E(T-△T2)을 사용해서, 상기 시간들 (T-△T2) 및 (T) 사이에서 발생하는 임의의 위치 변경된 윤곽만을 갖는 처리된 윤곽 화상을 제공하도록 윤곽가공을 수행한다.
한편, 본 실시예의 제2 윤곽가공 수단(5B)은 상기 기준 윤곽 화상 E(T), 시간 (T-△T2)에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 윤곽 화상 E(T-△T1), 및 시간 (T+ △T1)에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 윤곽 화상 E(T+△T1)을 사용해서, 상기 시간들 (T-△T1), (T), (T+△T1) 사이에서 발생하는 임의의 위치 변경된 윤곽만을 갖는 처리된 윤곽 화상을 제공하도록 윤곽가공을 수행한다. 윤곽 추출 수단(6)은 이와 같은 처리된 윤곽 화상의 윤곽을 동기화하여 상기 움직이는 타겟의 윤곽만을 추출한다.
도 5의 흐름도를 참조하여, 본 실시예의 화상 처리 장치를 설명한다. 실시예 1의 경우에서와 같이, 화상들 I(T), I(T-△T2), I(T-△T1) 및 I(T+△T1)에 각각 대응하는 기준 윤곽 화상 E(T), 윤곽 화상들 E(T-△T2), (T-△T1) 및 (T+△T1)이 메모리(4)에 저장된다.
본 실시예의 제1 윤곽가공 수단(5A)에서, 윤곽 화상 E(T-△T2)를 농담 반전시켜 반전 윤곽 화상을 얻는다. 윤곽 화상 E(T-△T2)에서, 윤곽의 존재를 나타내는 검은 선은 "1"을 의미하고, 윤곽의 부재를 나타내는 백색 영역은 "0"을 의미하는 것으로 해석한다. 그러므로, 상기 반전 윤곽 화상에서, 윤곽의 존재는 백색으로 보여지고, 윤곽의 부재는 흑색으로 보여지고 있다. 그런 다음, 상기 기준 윤곽 화상 E(T) 및 상기 반전 윤곽 화상의 논리곱을 계산하여(단계 S3), 도 5의 처리된 윤곽 화상(A)을 얻는다. 요약하면, 기준 윤곽 화상 E(T)에서 검은 색으로 도시된 영역과 윤곽 화상 E(T-△T2)에서 백색으로 도시된 영역만이 이 논리곱에 의해 추출될 수 있다. 이 실시예에서, 처리된 윤곽 화상(A)은 기준 시간(T)에서 움직이는 타겟(X)의 윤곽, 및 시간 (T-△T2)에서는 움직이는 타겟(X)에 의해 숨겨지지만 기준 시간(T)에서는 보여지는 배경(Y)의 윤곽만을 포함한다.
한편, 본 실시예의 제2 윤곽가공 수단(5B)에서, 윤곽 화상 E(T-△T1) 및 E(T+△T1)의 논리곱을 계산한다(단계 S41). 이 논리곱에 의해 얻어지는 도 5의 윤곽 화상(B)은 시간 (T-△T1) 및 (T+△T1) 사이에서 변화가 없는 윤곽만을 포함한다. 윤곽 화상E(T-△T2)의 경우에서와 같이, 윤곽 화상(B)을 농담 반전시켜 반전 윤곽 화상을 얻음 다음, 상기 기준 윤곽 화상 E(T) 및 상기 반전 윤곽 화상의 논리곱을 계산하여(단계 S42), 도 5의 처리된 윤곽 화상(C)을 얻는다. 이 실시예에서, 처리된 윤곽 화상(C)은 기준 시간(T)에서 움직이는 타겟(X)의 윤곽, 시간 (T-△T1)에서는 움직이는 타겟(X)에 의해 숨겨지지만 기준 시간(T)에서는 보여지는 배경(Y)의 윤곽, 및 기준 시간(T)에서는 보여지지만 시간 (T+△T1)에서는 움직이는 타겟(X)에 의해 숨겨지는 배경(Y)의 윤곽만을 포함한다.
다음에, 윤곽 추출 수단(6)은 제1 윤곽가공 수단(5A)의 출력인 윤곽 화상(A)와 제2 윤곽가공 수단(5B)의 출력인 화상(C)의 논리곱을 계산하고(단계 S5), 윤곽 합성 화상(F)을 출력한다. 이 윤곽 합성 화상(F)은 상기 배경의 윤곽을 거의 포함함이 없이 상기 움직이는 타겟의 윤곽만을 포함한다.
실시예 4
본 발명의 실시예 4의 화상 처리 장치는 후술되는 특징을 제외하고는 실시예 3의 장치와 실질적으로 동일하다. 그러므로, 반복되는 설명은 하지 않는다.
즉, 본 실시예에서는 차동 필터를 통해 얻어지는 윤곽 화상을 2치화하지 않는다. 또한, 도 6에 도시된 바와 같이, 제1 윤곽가공 수단(5A)은 기준 윤곽 화상 E(T)와 윤곽 화상 E(T-△T2)간의 농담값의 차이를 출력한다(단계 S3). 결과적으로, 도 6의 윤곽 화상(A)이 얻어진다.
한편, 제1 윤곽가공 수단(5B)은 논리곱의 계산을 수행하는 대신에 최소 윤곽가공을 수행한다. 상기 최소 윤곽가공은 2개의 윤곽 화상 사이에서 대응하는 2개 픽셀 중 보다 작은 픽셀값을 사용하여, 처리된 화상을 준비하는 처리로서 정의된다. 예를 들어, 제1 윤곽가공 수단(5B)에서, 최소 윤곽가공은 윤곽 화상 E(T-△T1)의 농담값과 윤곽 화상 E(T+AT1)의 농담값의 비교를 행하고, 작은 농담값을 출력한다(단계 S11). 결과적으로, 도 6의 윤곽 화상(B)이 얻어진다. 다음에, 단계 S42에서, 제2 윤곽가공 수단(5B)은 기준 윤곽 화상 E(T)와 단계 S41에서 얻어진 윤곽 화상(B)간의 농담값의 차이를 출력한다. 이 차이가 부의 값인 경우, 0으로 간주한다. 결과적으로, 도 4의 윤곽 화상(C)이 얻어진다.
윤곽 추출 수단(6)에서, 윤곽 화상(A)의 농담값과 윤곽 화상(C)의 농담값의 비교를 행함으로써 최소 윤곽가공을 수행하여 농담값이 작은 윤곽을 윤곽 합성 화상(F)으로서 출력한다. 그래서, 윤곽 화상 (A) 및 (C)에 포함되어 있는 배경(Y)의 윤곽은 단계 S5에서 수행되는 최소 윤곽가공에 의해 제거된다. 결과적으로, 본 실시예의 화상 처리 장치는 움직이는 타겟의 윤곽만을 추출할 수 있다.
실시예 5
본 발명의 실시예 5의 화상 처리 장치는 후술되는 특징을 제외하고는 실시예 4의 장치와 실질적으로 동일하다. 그러므로, 반복되는 설명은 하지 않는다.
본 실시예의 제1 윤곽가공 수단(5A)은 기준 시간(T)에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 윤곽 화상인 기준 윤곽 화상 E(T), 시간(T-△T2)에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 윤곽 화상 E(T-△T2), 및 시간 (T-△T1)에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 윤곽 화상 E(T-△T1)을 사용해서, 상기 시간들 (T-△T2), (T-△T1), 및 (T) 사이에서 발생하는 임의의 위치 변경된 윤곽만을 갖는 처리된 윤곽 화상을 제공하도록 윤곽가공을 수행한다.
한편, 본 실시예의 제2 윤곽가공 수단(5B)은 상기 기준 윤곽 화상 E(T), 시간 (T+△T2)에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 윤곽 화상 E(T+△T1), 및 시간 (T+△T2)에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 윤곽 화상 E(T+△T2)을 사용해서, 상기 시간들 (T), (T+△T1), (T+△T2) 사이에서 발생하는 임의의 위치 변경된 윤곽만을 갖는 처리된 윤곽 화상을 제공하도록 윤곽가공을 수행한다. 윤곽 추출 수단(6)은 이와 같은 처리된 윤곽 화상의 윤곽을 동기화하여 상기 움직이는 타겟의 윤곽만을 추출한다.
도 7의 흐름도를 참조하여, 본 실시예의 화상 처리 장치를 설명한다. 실시예 1의 경우에서와 같이, 화상들 I(T), I(T-△T2), I(T-△T1), I(T+△T1), 및 I(T+△T2)에 각각 대응하는 기준 윤곽 화상 E(T), 윤곽 화상들 E(T-△T2), (T-△T1), (T+△T1) 및 (T+△T2)이 메모리(4)에 저장된다.
본 실시예의 제1 윤곽가공 수단(5A)에서, 상기 윤곽 화상 E(T-△T2) 및 상기 윤곽 화상 E(T-△T1)의 논리곱을 계산한다(단계 S31). 이 논리곱에 의해 얻어지는 도 7의 윤곽 화상(A)은 시간 (T-△T2) 및 (T-△T2) 사이에서 변화가 없는 윤곽만을 포함한다. 다음에, 윤곽 화상(A)을 농담 반전시켜 반전 윤곽 화상을 얻는다. 윤곽 화상(A)에서, 윤곽(Y)의 존재를 나타내는 검은 선은 "1"을 의미하고, 윤곽의 부재 를 나타내는 백색 영역은 "0"을 의미하는 것으로 해석한다. 그러므로, 상기 반전 윤곽 화상에서, 윤곽(Y)의 존재는 백색으로 보여지고, 윤곽의 부재는 흑색으로 보여지고 있다. 그런 다음, 상기 기준 윤곽 화상 E(T) 및 상기 반전 윤곽 화상의 논리곱을 계산하여(단계 S32), 도 7의 처리된 윤곽 화상(B)을 얻는다. 요약하면, 기준 윤곽 화상 E(T)에서 검은 색으로 도시된 영역과 윤곽 화상(A)에서 백색으로 도시된 영역만이 이 논리곱에 의해 추출될 수 있다. 이 실시예에서, 처리된 윤곽 화상(B)은 기준 시간(T)에서 움직이는 타겟(X)의 윤곽, 및 시간 (T-△T2) 및 (T-△T1)에서는 움직이는 타겟(X)에 의해 숨겨지지만 기준 시간(T)에서는 보여지는 배경(Y)의 윤곽만을 포함한다.
한편, 본 실시예의 제2 윤곽가공 수단(5B)에서, 윤곽 화상 E(T+△T1) 및 E(T+△T2)의 논리곱을 계산한다(단계 S41). 이 논리곱에 의해 얻어지는 도 7의 윤곽 화상(C)은 시간 (T+△T1) 및 (T+△T2) 사이에서 변화가 없는 윤곽만을 포함한다. 윤곽 화상(A)의 경우에서와 같이, 윤곽 화상(C)을 농담 반전시켜 반전 윤곽 화상을 얻음 다음, 상기 기준 윤곽 화상 E(T) 및 상기 반전 윤곽 화상의 논리곱을 계산하여(단계 S42), 도 7의 처리된 윤곽 화상(D)을 얻는다. 이 실시예에서, 처리된 윤곽 화상(D)은 기준 시간(T)에서 움직이는 타겟(X)의 윤곽, 및 기준 시간(T)에서는 보여지지만 시간 (T+△T1) 및 (T+△T2)에서는 움직이는 타겟(X)에 의해 숨겨지는 배경(Y)의 윤곽을 포함한다.
다음에, 윤곽 추출 수단(6)은 제1 윤곽가공 수단(5A)의 출력인 윤곽 화상(B)와 제2 윤곽가공 수단(5B)의 출력인 화상(D)의 논리곱을 계산하고(단계 S5), 윤곽 합성 화상(F)을 출력한다. 이 윤곽 합성 화상(F)은 상기 배경의 윤곽을 거의 포함함이 없이 상기 움직이는 타겟의 윤곽만을 포함한다.
실시예 6
본 발명의 실시예 6의 화상 처리 장치는 후술되는 특징을 제외하고는 실시예 5의 장치와 실질적으로 동일하다. 그러므로, 반복되는 설명은 하지 않는다.
즉, 본 실시예에서는 차동 필터를 통해 얻어지는 윤곽 화상을 2치화하지 않는다. 또한, 도 8에 도시된 바와 같이, 제1 윤곽가공 수단(5A)은 논리곱의 계산을 수행하는 대신에 최소 윤곽가공을 수행한다. 상기 최소 윤곽가공은 2개의 윤곽 화상 사이에서 대응하는 2개 픽셀 중 보다 작은 픽셀값을 사용하여, 처리된 화상을 준비하는 처리로서 정의된다. 예를 들어, 제1 윤곽가공 수단(5A)에서, 최소 윤곽가공은 윤곽 화상 E(T-△T2)의 농담값과 윤곽 화상 E(T-△T1)의 농담값의 비교를 행하고, 작은 농담값을 출력한다(단계 S31). 결과적으로, 도 8의 윤곽 화상(A)이 얻어진다. 마찬가지로, 제2 윤곽가공 수단(5B)에서, 윤곽 화상 E(T+△Tl)의 농담값과 윤곽 화상 E(T+△T2)의 농담값의 대소 비교를 행하고, 작은 농담값을 출력한다(단계 S41). 결과적으로, 도 8의 윤곽 화상(B)이 얻어진다.
또한, 단계 S32에서, 제1 윤곽가공 수단(5A)은 기준 윤곽 화상 E(T)과 단계 S31에서 얻어진 화상(A) 사이의 농담값의 차이를 출력한다. 그 차이가 부의 값이면 0으로 간주한다. 결과적으로, 도 8의 윤곽 화상(C)이 얻어진다. 한편, 단계 S42에서, 제2 윤곽가공 수단(5B)은 기준 윤곽 화상 E(T)과 단계 S41에서 얻어진 윤곽 화상(B)의 농담값의 차이를 출력한다. 그 차이가 부의 값이면 0으로 간주한다. 결과 적으로, 도 8의 윤곽 화상(D)이 얻어진다.
다음에, 윤곽 추출 수단(6)은 윤곽 화상(C)의 농담값과 윤곽 화상(D)의 농담값의 비교를 행함으로써 최소 윤곽가공을 수행하여(단계 S5), 농담값이 작은 윤곽을 윤곽 합성 화상(F)으로서 출력한다. 그래서, 윤곽 화상 (C) 및 (D)에 포함되어 있는 배경(Y)의 윤곽은 단계 S5에서 수행되는 최소 윤곽가공에 의해 제거되며, 본 실시예의 화상 처리 장치는 움직이는 타겟의 윤곽만을 추출할 수 있다.
실시예 7
본 발명의 실시예 7의 화상 처리 장치는 후술되는 특징을 제외하고는 실시예 6의 장치와 실질적으로 동일하다. 그러므로, 반복되는 설명은 하지 않는다.
본 실시예의 제1 윤곽가공 수단(5A)은 기준 시간(T)에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 윤곽 화상인 기준 윤곽 화상 E(T), 시간(T-△T2)에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 윤곽 화상 E(T-△T2), 및 시간 (T-△T1)에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 윤곽 화상 E(T-△T1)을 사용해서, 상기 시간들 (T-△T2), (T-△T1), 및 (T) 사이에서 발생하는 임의의 위치 변경된 윤곽만을 갖는 처리된 윤곽 화상을 제공하도록 윤곽가공을 수행한다.
한편, 본 실시예의 제2 윤곽가공 수단(5B)은 상기 기준 윤곽 화상 E(T), 시간 및 시간 (T+△T1)에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 윤곽 화상 E(T+△T1)을 사용해서, 상기 시간들 (T) 및 (T+△T1) 사이에서 발생하는 임의의 위치 변경된 윤곽만을 갖는 처리된 윤곽 화상을 제공하도록 윤곽가공을 수행한다. 윤곽 추출 수단(6)은 이와 같은 처리된 윤곽 화상의 윤곽을 동기화하여 상기 움직이는 타겟의 윤곽만을 추출한다.
도 9의 흐름도를 참조하여, 본 실시예의 화상 처리 장치를 설명한다. 실시예 1의 경우에서와 같이, 화상들 I(T), I(T-△T2), I(T-△T1) 및 I(T+△T1)에 각각 대응하는 기준 윤곽 화상 E(T), 윤곽 화상들 E(T-△T2), (T-△T1), 및 (T+△T1)이 메모리(4)에 저장된다.
본 실시예의 제1 윤곽가공 수단(5A)에서, 상기 윤곽 화상 E(T-△T2) 및 상기 윤곽 화상 E(T-△T1)의 논리곱을 계산한다(단계 S31). 이 논리곱에 의해 얻어지는 도 9의 윤곽 화상(A)은 시간 (T-△T2) 및 (T-△T2) 사이에서 변화가 없는 윤곽만을 포함한다. 다음에, 윤곽 화상(A)을 농담 반전시켜 반전 윤곽 화상을 얻는다. 윤곽 화상(A)에서, 윤곽(Y)의 존재를 나타내는 검은 선은 "1"을 의미하고, 윤곽의 부재를 나타내는 백색 영역은 "0"을 의미하는 것으로 해석한다. 그러므로, 상기 반전 윤곽 화상에서, 윤곽(Y)의 존재는 백색으로 보여지고, 윤곽의 부재는 흑색으로 보여지고 있다. 그런 다음, 상기 기준 윤곽 화상 E(T) 및 상기 반전 윤곽 화상의 논리곱을 계산하여(단계 S32), 도 9의 처리된 윤곽 화상(B)을 얻는다. 요약하면, 기준 윤곽 화상 E(T)에서 검은 색으로 도시된 영역과 윤곽 화상(A)에서 백색으로 도시된 영역만이 이 논리곱에 의해 추출될 수 있다. 이 실시예에서, 처리된 윤곽 화상(B)은 기준 시간(T)에서 움직이는 타겟(X)의 윤곽, 및 시간 (T-△T2) 및 (T-△T1)에서는 움직이는 타겟(X)에 의해 숨겨지지만 기준 시간(T)에서는 보여지는 배경(Y)의 윤곽만을 포함한다.
한편, 본 실시예의 제2 윤곽가공 수단(5B)에서, 윤곽 화상 (A)의 경우에서와 같이, 윤곽 화상 E(T+△T1)을 농담 반전시켜 반전 윤곽 화상을 얻음 다음, 기준 윤곽 화상 E(T)와 상기 반전 윤곽 화상의 논리곱을 계산하여(단계 S41), 도 9의 처리된 윤과 화상(C)을 얻는다. 이 실시예에서, 처리된 윤곽 화상(C)은 기준 시간(T)에서 움직이는 타겟(X)의 윤곽, 및 기준 시간(T)에서는 보여지지만 시간 (T+△T1)에서는 움직이는 타겟(X)에 의해 숨겨지는 배경(Y)의 윤곽을 포함한다.
다음에, 윤곽 추출 수단(6)은 제1 윤곽가공 수단(5A)의 출력인 윤곽 화상(B)와 제2 윤곽가공 수단(5B)의 출력인 화상(C)의 논리곱을 계산하고(단계 S5), 윤곽 합성 화상(F)을 출력한다. 이 윤곽 합성 화상(F)은 상기 배경의 윤곽을 거의 포함함이 없이 상기 움직이는 타겟의 윤곽만을 포함한다.
실시예 8
본 발명의 실시예 8의 화상 처리 장치는 후술되는 특징을 제외하고는 실시예 7의 장치와 실질적으로 동일하다. 그러므로, 반복되는 설명은 하지 않는다.
즉, 본 실시예에서는 차동 필터를 통해 얻어지는 윤곽 화상을 2치화하지 않는다. 또한, 도 10에 도시된 바와 같이, 제1 윤곽가공 수단(5A)은 논리곱의 계산을 수행하는 대신에 최소 윤곽가공을 수행한다. 상기 최소 윤곽가공은 2개의 윤곽 화상 사이에서 대응하는 2개 픽셀 중 보다 작은 픽셀값을 사용하여, 처리된 화상을 준비하는 처리로서 정의된다. 예를 들어, 제1 윤곽가공 수단(5A)에서, 최소 윤곽가공은 윤곽 화상 E(T-△T2)의 농담값과 윤곽 화상 E(T-△T1)의 농담값의 비교를 행하고, 작은 농담값을 출력한다(단계 S31). 결과적으로, 도 10의 윤곽 화상(A)이 얻어진다. 다음에, 단계 S32에서, 제1 윤곽가공 수단(5A)은 기준 윤곽 화상 E(T)과 단계 S31에서 얻어진 윤곽 화상(A) 사이의 농담값의 차이를 출력한다. 그 차이가 부의 값이면 0으로 간주한다. 결과적으로, 도 10의 윤곽 화상(B)이 얻어진다.
한편, 단계 S42에서, 제2 윤곽가공 수단(5B)은 기준 윤곽 화상 E(T)과 윤곽 화상 E(T+△T1) 사이의 농담값의 차이를 출력한다. 그 차이가 부의 값이면 0으로 간주한다. 결과적으로, 도 10의 윤곽 화상(C)이 얻어진다.
다음에, 윤곽 추출 수단(6)은 윤곽 화상(B)의 농담값과 윤곽 화상(C)의 농담값의 비교를 행함으로써 최소 윤곽가공을 수행하여(단계 S5), 농담값이 작은 윤곽을 윤곽 합성 화상(F)으로서 출력한다. 그래서, 윤곽 화상 (B) 및 (C)에 포함되어 있는 배경(Y)의 윤곽은 단계 S5에서 수행되는 최소 윤곽가공에 의해 제거되며, 본 실시예의 화상 처리 장치는 움직이는 타겟의 윤곽만을 추출할 수 있다.
전술한 양호한 실시예로부터 이해할 수 있는 바와 같이, 배경 차분 방법을 사용하는 화상 처리에서는 필수적인, 움직이는 타겟을 포함하지 않는 배경 화상을 사전에 촬상할 필요가 없다. 또한, 움직이는 타겟의 윤곽을 배경 정보와 함께 추출해야 하는 프레임 차분 방법의 문제를 회피할 수 있다. 그러므로, 본 발명의 화상 처리 장치 및 방법은 종래의 화상 처리 장치에 비해, 움직이는 타겟이 간헐적으로 움직이든 연속적으로 움직이든 간에 관계없이, 인간이나 차량 등 움직이는 타겟의 검지와 관련해서 보다 신뢰성 있는 정보를 제공할 수 있다.

Claims (15)

  1. 움직이는 타겟의 윤곽을 검지하는 화상 처리 장치에 있어서,
    상기 움직이는 타겟이 각각 존재하는 복수의 화상을 시간 순서대로 촬상하는 촬상 수단;
    상기 화상을 윤곽 화상으로 변환시키는 화상 변환 수단;
    상기 윤곽 화상을 저장하는 메모리;
    기준 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상 중 하나인 기준 윤곽 화상, 상기 기준 시간과는 다른 제1 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상 중 하나인 제1 윤곽 화상, 및 상기 기준 시간 및 상기 제1 시간과는 다른 제2 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상 중 하나인 제2 윤곽 화상을 사용해서, 상기 기준 시간, 상기 제1 시간 및 상기 제2 시간 사이에서 발생하는 임의의 위치 변경된 윤곽만을 갖는 처리된 윤곽 화상을 제공하도록 윤곽가공을 수행하는 제1 윤곽가공 수단;
    상기 기준 윤곽 화상, 및 상기 기준 시간, 상기 제1 시간 및 상기 제2 시간과는 다른 제3 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상 중 하나인 제3 윤곽 화상을 사용해서, 상기 기준 시간과 상기 제3 시간 사이에서 발생하는 임의의 위치 변경된 윤곽만을 갖는 처리된 윤곽 화상을 제공하도록 윤곽가공을 수행하는 제2 윤곽가공 수단; 및
    상기 제1 윤곽가공 수단과 상기 제2 윤곽가공 수단에서 제공되는 상기 처리 된 윤곽 화상으로부터 상기 움직이는 타겟의 윤곽을 추출하는 윤곽 추출 수단
    을 포함하는 화상 처리 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제2 윤곽가공 수단은 상기 기준 윤곽 화상, 상기 제3 윤곽 화상, 및 상기 기준 시간, 상기 제1 시간, 상기 제2 시간 및 상기 제3 시간과는 다른 제4 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상 중 하나인 제4 윤곽 화상을 사용해서, 상기 기준 시간과 상기 제3 시간과 상기 제4 시간 사이에서 발생하는 임의의 위치 변경된 윤곽만을 갖는 처리된 윤곽 화상을 제공하도록 상기 윤곽가공을 수행하는 화상 처리 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 윤곽가공 수단은 상기 기준 시간으로 제1 시간주기 및 제2 시간 주기의 중앙부에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 기준 윤곽 화상, 상기 제1 시간으로 상기 제1 시간 주기의 시작 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 제1 윤곽 화상, 및 상기 제2 시간으로 상기 제1 시간 주기의 종료 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 제2 윤곽 화상을 사용해서 상기 윤곽가공을 수행하며,
    상기 제2 윤곽가공 수단은 상기 기준 윤곽 화상, 상기 제3 시간으로 상기 제2 시간 주기의 시작 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상 기 제3 윤곽 화상, 및 상기 제4 시간으로 상기 제2 시간 주기의 종료 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상 중 하나인 상기 제4 윤곽 화상을 사용해서 상기 윤곽가공을 수행하는
    화상 처리 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 윤곽가공 수단은 상기 기준 시간으로 제1 시간주기의 중앙부뿐만 아니라 제2 시간 주기의 단부에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 기준 윤곽 화상, 상기 제1 시간으로 상기 제1 시간 주기의 시작 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 제1 윤곽 화상, 및 상기 제2 시간으로 상기 제1 시간 주기의 종료 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 제2 윤곽 화상을 사용해서 상기 윤곽가공을 수행하며,
    상기 제2 윤곽가공 수단은 상기 기준 윤곽 화상, 및 상기 제3 시간으로 상기 제2 시간 주기의 다른 단부에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 제3 윤곽 화상 사용해서 상기 윤곽가공을 수행하는
    화상 처리 장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 제1 윤곽가공 수단은 상기 제1 윤곽 화상과 상기 제2 윤곽 화상 사이의 최소 윤곽가공을 수행한 다음, 상기 기준 윤곽 화상과 상기 최소 윤곽가공의 결과 와의 차이를 결정하여, 상기 처리된 윤곽 화상을 제공하며,
    상기 제2 윤곽가공 수단은 상기 제3 윤곽 화상과 상기 제4 윤곽 화상 사이의 최소 윤곽가공을 수행한 다음, 상기 기준 윤곽 화상과 상기 최소 윤곽가공의 결과와의 차이를 결정하여, 상기 처리된 윤곽 화상을 제공하는
    화상 처리 장치.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 제1 윤곽가공 수단은 상기 제1 윤곽 화상과 상기 제2 윤곽 화상 사이의 최소 윤곽가공을 수행한 다음, 상기 기준 윤곽 화상과 상기 최소 윤곽가공의 결과와의 차이를 결정하여, 상기 처리된 윤곽 화상을 제공하며,
    상기 제2 윤곽가공 수단은 상기 제3 윤곽 화상과 상기 제4 윤곽 화상 사이의 최소 윤곽가공을 수행한 다음, 상기 기준 윤곽 화상과 상기 최소 윤곽가공의 결과와의 차이를 결정하여, 상기 처리된 윤곽 화상을 제공하는
    화상 처리 장치.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 제1 윤곽가공 수단은 상기 제1 윤곽 화상과 상기 제2 윤곽 화상 사이의 최소 윤곽가공을 수행한 다음, 상기 기준 윤곽 화상과 상기 최소 윤곽가공의 결과와의 차이를 결정하여, 상기 처리된 윤곽 화상을 제공하며,
    상기 제2 윤곽가공 수단은 상기 기준 윤곽 화상과 상기 제3 윤곽 화상 사이 의 차이를 결정하여 상기 처리된 윤곽 화상을 제공하는
    화상 처리 장치.
  8. 제2항에 있어서,
    상기 제1 윤곽가공 수단은 상기 기준 시간으로 제1 시간 주기의 종료 단부뿐만 아니라 제2 시간 주기의 시작 단부(단계 Start end)에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 기준 윤곽 화상, 상기 제1 시간 주기 내의 상기 제1 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 제1 윤곽 화상, 및 상기 제2 시간으로 상기 제1 시간 주기의 시작 단부에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 제2 윤곽 화상을 사용해서 상기 윤곽가공을 수행하며,
    상기 제2 윤곽가공 수단은 상기 기준 윤곽 화상, 상기 제2 시간 주기 내의 상기 제3 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 제3 윤곽 화상, 및 상기 제4 시간으로 상기 제2 시간 주기의 종료 단부에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 제4 윤곽 화상을 사용해서 상기 윤곽가공을 수행하는
    화상 처리 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제1 시간과 상기 기준 시간 사이의 시간 간격은 상기 제3 시간과 상기 기준 시간 사이의 시간 간격과 동일하며, 상기 제2 시간과 상기 기준 시간 사이의 시간 간격은 상기 제4 시간과 상기 기준 시간 사이의 시간 간격과 동일한 화상 처리 장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 제1 윤곽가공 수단은 상기 기준 시간으로 제1 시간 주기의 종료 단부뿐만 아니라 제2 시간 주기의 시작 단부에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 기준 윤곽 화상, 상기 제1 시간 주기 내의 상기 제1 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 제1 윤곽 화상, 및 상기 제2 시간으로 상기 제1 시간 주기의 시작 단부에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 제2 윤곽 화상을 사용해서 상기 윤곽가공을 수행하며,
    상기 제2 윤곽가공 수단은 상기 기준 윤곽 화상, 및 상기 제3 시간으로 상기 제2 시간 주기의 종료 단부에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상인 상기 제3 윤곽 화상을 사용해서 상기 윤곽가공을 수행하는
    화상 처리 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제1 시간과 상기 기준 시간 사이의 시간 간격은 상기 제3 시간과 상기 기준 시간 사이의 시간 간격과 동일한 화상 처리 장치.
  12. 제8항에 있어서,
    상기 제1 윤곽가공 수단은 상기 제1 윤곽 화상과 상기 제2 윤곽 화상 사이의 최소 윤곽가공을 수행한 다음, 상기 기준 윤곽 화상과 상기 최소 윤곽가공의 결과와의 차이를 결정하여, 상기 처리된 윤곽 화상을 제공하며,
    상기 제2 윤곽가공 수단은 상기 제3 윤곽 화상과 상기 제4 윤곽 화상 사이의 최소 윤곽가공을 수행한 다음, 상기 기준 윤곽 화상과 상기 최소 윤곽가공의 결과와의 차이를 결정하여, 상기 처리된 윤곽 화상을 제공하는
    화상 처리 장치.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 제1 윤곽가공 수단은 상기 제1 윤곽 화상과 상기 제2 윤곽 화상 사이의 최소 윤곽가공을 수행한 다음, 상기 기준 윤곽 화상과 상기 최소 윤곽가공의 결과와의 차이를 결정하여, 상기 처리된 윤곽 화상을 제공하며,
    상기 제2 윤곽가공 수단은 상기 기준 윤곽 화상과 상기 제3 윤곽 화상 사이의 차이를 결정하여 상기 처리된 윤곽 화상을 제공하는
    화상 처리 장치.
  14. 제1항에 있어서,
    상기 윤곽 추출 수단은 상기 제1 윤곽가공 수단과 상기 제2 윤곽가공 수단에서 제공되는 상기 처리된 윤곽 화상들 사이의 최소 윤곽가공을 수행하는 화상 처리 장치.
  15. 움직이는 타겟의 윤곽을 검지하는 화상 처리 방법에 있어서,
    상기 움직이는 타겟이 각각 존재하는 복수의 화상을 시간 순서대로 촬상하는 단계;
    상기 화상을 윤곽 화상으로 변환시키는 단계;
    상기 윤곽 화상을 저장하는 단계;
    기준 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상 중 하나인 기준 윤곽 화상, 상기 기준 시간과는 다른 제1 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상 중 하나인 제1 윤곽 화상, 및 상기 기준 시간 및 상기 제1 시간과는 다른 제2 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상 중 하나인 제2 윤곽 화상을 사용해서, 상기 기준 시간, 상기 제1 시간 및 상기 제2 시간 사이에서 발생하는 임의의 위치 변경된 윤곽만을 갖는 처리된 윤곽 화상을 제공하도록 윤곽가공을 수행하는 단계;
    상기 기준 윤곽 화상, 및 상기 기준 시간, 상기 제1 시간 및 상기 제2 시간과는 다른 제3 시간에서 촬상된 상기 화상에 대응하는 상기 윤곽 화상 중 하나인 제3 윤곽 화상을 사용해서, 상기 기준 시간과 상기 제3 시간 사이에서 발생하는 임의의 위치 변경된 윤곽만을 갖는 처리된 윤곽 화상을 제공하도록 제2 윤곽가공을 수행하는 단계; 및
    상기 제1 윤곽가공 수행 단계와 상기 제2 윤곽가공 수행 단계에 의해 얻어지는 상기 처리된 윤곽 화상으로부터 상기 움직이는 타겟의 윤곽을 추출하는 단계
    를 포함하는 화상 처리 방법.
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