KR100704536B1 - 무접촉 급전설비 - Google Patents

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KR100704536B1
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Abstract

본 발명은, 부하가 변동하여도 항상 유도선로에 흐르는 전류를 제어할 수 있는 무접촉 급전설비에 관한 것으로, 보다 상세하게는 유도선로에 직렬로 콘덴서(23)와 가변인덕터를 접속하고, 직렬 접속된 유도선로 및 콘덴서 및 가변인덕터에 의한 소정 주파수(예를 들면 10kHz)의 임피던스(유도선로 전체의 임피던스)가, 용량성 리액턴스가 되도록 하는 구성이다. 이러한 구성에 의하면, 소정주파수 f의 전류가 공급되는 유도선로 전체의 임피던스가 0이 되지 않도록 설정됨에 따라, 반송대차의 주행에 의한 부하가 변동하여도 유도선로에 흐르는 전류의 변동을 억제할 수 있고, 항상 유도선로에 흐르는 전류를 제어할 수 있는 무접촉 급전설비를 실현할 수 있다.
급전설비, 유도선로

Description

무접촉 급전설비{NONCONTACT POWER SUPPLY FACILITY}
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무접촉 급전설비를 구비한 물품반송설비의 주행경로이다.
도 2는 상기 물품반송설비의 주요부 구성도이다.
도 3은 상기 물품반송설비의 무접촉 급전설비의 회로 구성도이다.
도 4는 상기 물품반송설비의 무접촉 급전설비의 유도선로의 등가회로도, 및 유도선로의 특성을 도시하는 도이다.
도 5는 상기 물품반송설비의 무접촉 급전설비에 대한 컨트롤러의 펄스폭 연산회로의 블럭도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 무접촉 급전설비에 대한 컨트롤러의 펄스폭 연산회로의 블럭도이다.
*도면의 주요부호에 대한 설명*
1 주행 레일 2 플로어
3 반송대차 4 반송경로
13 선회식 종동차륜장치 14 선회ㆍ슬라이드식 구동차륜장치
15 주행용 모터 19 유도선로
20a 픽업코일 21 전원장치
22 가변인덕터 23 콘덴서
31 수전유닛 43 전원장치의 인버터
52 트랜지스터 61 컨트롤러
62 전력측정회로 63 전류측정회로
64 펄스폭 연산회로 65 구동펄스출력회로
72 승산기 76, 76', 76" 설정기
본 발명은, 이동체의 이동경로에 따라 소정 주파수의 고주파 전류가 공급되는 유도선로를 배치하며, 상기 이동체에 상기 유도선로에 대향하여 수전코일을 마련하고, 상기 이동체에서는 이 수전코일에 유도된 기전력에서 소비전력이 변동하는 부하에 급전되는 무접촉 급전설비에 관한 것이다.
종래의 상기 무접촉 급전설비로는, 유도선로에 흐르는 전류치를 소정전류치로 제어하는 전원장치를 마련한 설비가 있으며, 이러한 전원장치를 마련한 무접촉 급전설비는 특개평 10-174206호에 개시되어 있다.
즉, 전원장치로, 직류를 소정 주파수의 고주파 전류로 변환하여 유도선로(급전 라인)에 공급하는 인버터와, 유도선로에 흐르는 전류(라인전류)를 제어하는 제어 앰프(amplifier)와, 이 제어앰프의 출력에 대한 라인전류의 조절 및 주파수 조정을 위하여 인버터의 스위치 소자의 작동을 제어하는 PWM회로 및 게이트 구동회로 가 마련되며, 이러한 구성의 전원장치에 의해 라인전류치가 지명된 라인전류지명치가 되도록 제어된다. 또한 급전라인에 병렬로 콘덴서가 마련되며, 병렬공진회로가 형성된다.
그러나, 이러한 종래의 무접촉 급전설비에서는, 병렬공진회로를 마련하여 유도선로의 임피던스를 최소로 하기 위해, 유도선로의 부하가 변동하면, 그 변동이 크게 라인전류에 반영되며, 특히 부하가 감소하면 라인전류가 크게 변동하고, 전원장치에 의해 변동한 라인전류를 라인전류지명치가 되도록 제어하려고 하여도 발산하고 제어하는 것이 나타나지 않게 될 우려가 있었다.
따라서 본 발명은, 부하가 변동하여도 항상 유도선로에 흐르는 전류를 제어할 수 있는 무접촉 급전설비를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상술한 목적을 달성하기 위해, 청구항 1에 기재된 발명은, 이동체의 이동경로에 따라, 소정 주파수의 교류전류가 공급되는 유도선로를 배치하고, 구형파(矩形波) 신호에 의해 각각 구동되는 복수의 스위치 소자에 의해, 직류전류를 상기 소정 주파수의 교류전류로 변환하여 상기 유도선로에 공급하는 전원장치를 구비하고, 상기 이동체에 상기 유도선로에 대향하여 수전코일을 마련하며, 상기 이동체에서는 이 수전코일에 유도된 기전력에 의해 소비전력이 변동하는 부하에 급전되는 무접촉 전력설비에 있어서,
상기 유도선로에, 콘덴서를 직렬로 접속하고, 더욱이 상기 유도선로가 소정 길이에 채워지지 않을 때 가변인덕터를 직렬로 접속하고, 이 직렬 접속된 유도선로 및 콘덴서 및 가변인덕터에 의한 상기 소정 주파수의 임피던스를, 용량성 리액턴스로 설정하는 것을 특징으로 한다.
상기 구성에 의하면, 직렬 접속된 유도선로 및 콘덴서 및 가변인덕터에 의한 소정 주파수의 임피던스가, 용량성 리액턴스로 설정되며, 즉 소정 주파수에 대한 콘덴서의 임피던스는, 유도선로 및 가변인덕터에 의한 임피던스보다 크게 설정되며, 소정 주파수의 교류전류가 공급되는 유도선로 전체의 임피던스가 0이 되지 않도록 설정된다. 따라서, 부하가 변동하여도 유도선로에 흐르는 전류의 변동이 억제된다. 또한 직렬 콘덴서의 임피던스는, 콘덴서의 용량 C에 반비례하기 때문에, 직렬 콘덴서의 임피던스를 증가시키기 위해서는 콘덴서의 용량 C를 감소시키면 되고, 조정이 용이하고, 또한 인덕터의 인덕턴스를 크게 하여도 비교적 염가이다. 이와 같이, 직렬 콘덴서의 임피던스를, 인덕터 및 유도선로에 의한 임피던스보다 크게 설정하면, 즉 용량성 리액턴스로 설정함으로써, 유리한 효과를 얻을 수 있다.
또한 청구항 2에 기재된 발명은, 청구항 1에 기재된 발명에 있어서, 상기 유도선로에 공급하는 출력전류를 측정하는 전류측정회로와, 상기 유도선로에 공급하는 출력전력을 측정하는 전력측정회로와, 상기 전류측정회로에 의해 측정된 출력전류가 기준전류가 되도록, 상기 전원장치의 스위치 소자를 구동하는 구형파 신호의 펄스폭을 제어하는 제어회로를 구비하고, 상기 전력측정회로에 의해 측정된 상기 출력전력에 의해, 상기 제어회로의 제어정수를 전환하는 것을 특징으로 한다.
상기 구성에 의하면, 출력전력에 소정 역치를 설정하고, 이 역치에 의해 제 어회로의 제어정수를 전환하면, 예를 들며 출력전력이 역치보다 낮게 될 때, 출력게인(gain)을 낮게 전환하면(설정하면), 구형파 신호의 펄스폭의 변동이 억제되고, 부하의 변동에 대하여 출력전류가 크게 변동하는 것을 막을 수 있다.
또한, 청구항 3에 기재된 발명은, 상기 청구항 1에 기재된 발명에 있어서, 상기 유도선로에 공급하는 출력전류를 측정하는 전류측정회로와, 상기 유도선로에 공급하는 출력전력을 측정하는 전력측정회로와, 상기 전류측정회로에 의해 측정된 출력전류가 기준전류가 되도록, 상기 전원장치의 스위치 소자를 구동하는 구형파 신호의 펄스폭을 제어하는 제어회로를 구비하고, 상기 전력측정회로에 의해 측정된 상기 출력전력에 의해, 상기 제어회로의 상기 펄스폭을 구하는 시간을 전환하는 것을 특징으로 한다.
상기 구성에 의하면, 출력전력에 소정 역치를 설정하고, 이 역치에 의해 제어회로의 펄스폭을 구하는 시간을 전환하면, 예를 들면 출력전력이 역치보다 낮게 될 때, 펄스폭을 구하는 시간을 길게 하면(설정하면), 구형파 신호의 펄스폭의 변동이 억제되고, 부하의 변동에 대하여 출력전류가 크게 변동하는 것을 막을 수 있다.
또한 청구항 4에 기재된 발명은, 상기 청구항 1에 기재된 발명에 있어서, 상기 유도선로에 공급하는 출력전류를 측정하는 전류측정회로와, 상기 유도선로에 공급하는 출력전력을 측정하는 전력측정회로와, 상기 전류측정회로에 의해 측정된 츨력전류가 기준전류가 되도록, 상기 전원장치의 스위치 소자를 구동하는 구형파 신호의 펄스폭을 제어하는 제어회로를 마련하고, 상기 전력측정회로에 의해 측정된 상기 출력전력에 의해, 상기 제어회로의 상기 펄스폭의 가변 가능한 범위에 제한을 가하는 것을 특징으로 한다.
상기 구성에 의하면, 출력전력에 소정 역치를 설정하고, 이 역치에 의해 제어회로의 펄스폭의 가변 가능한 범위에 제한을 가하면, 예를 들면 출력전력이 역치보다 낮게 될 때, 펄스폭의 가변 가능한 범위에 제한을 좁게 하면(설정하면), 구형파 신호의 펄스폭의 변동이 억제되며, 부하의 변동에 대하여 출력전류가 크게 변동하는 것을 막을 수 있다.
이하, 본 발명의 실시예를 도면을 참조하여 설명한다.
도 1은, 본 발명의 실시예에 대한 무접촉 급전설비를 구비한 물품반송설비의 주행경로도이며, 도 2는 물품반송설비의 그 주요부 구성도이다.
도 1 및 도 2에 있어서, 1은 플로어(2)에 설치된 한 쌍의 주행 레일이며, 3은 이 주행 레일(1)에 안내되어 스스로 주행하며, 물품R을 반송하는 4륜의 반송대차(이동체의 일례)이다. 또한, 반송대차(3)의 총 대수를 5대로 한다.
상기 주행 레일(1)에 의해, 루프형(환형)으로 형성된 반송경로(이동경로의 일례)(4)가 구성되며, 이 반송경로(4)를 따라 복수(도면에서는 9대)의 스테이션(물품 받는 수단)(5)이 배치되며, 반송대차(3)는, 반송경로를 따라 주행하며, 반송경로를 따라 배치된 물품 받는 수단 사이를 건너서 물품을 반송하는 반송차를 구성한다.
또한 각 스테이션(5)에는 각각, 각 반송대차(3)와의 사이에 물품R의 운반, 즉 반입, 반출을 실시하는 운반용 컨베이어(conveyer) 장치(예를 들면, 롤러컨베이어와 체인컨베이어)(6)가 마련된다.
상기 반송대차(3)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 차체(11)와, 이 차체(11) 상에 설치되며, 물품R을 운반하여 재치(載置)하는 운반ㆍ재치용 컨베이어(예를 들면, 롤러컨베이어와 체인컨베이어)(12)와, 차체(11)의 하부에 부착되며, 차체(11)를 일방의 주행 레일(1)에 대하여 지지하는 2대의 선회식(旋回式) 종동(從動)차륜장치(13)와, 차체(11)의 하부에 부착되며, 차체(11)를 타방의 주행 레일(1)에 대하여 지지하는 한편 주행 레일(1)의 구부러진 형상에 따르는 것이 가능함과 동시에 선회식 종동차륜장치(13)에 대하여 원근 이동이 자유로운(슬라이드가 자유로운) 2대의 선회ㆍ슬라이드식 구동차륜장치(14)를 구비한다. 또한 이 선회ㆍ슬라이드식 구동차륜장치(14) 중의 일방에 주행용 모터(소비전력이 변동하는 부하의 일례)(15)가 연결되며, 주행용 모터(15)의 구동에 의해 반송대차(3)는 주행한다.
또한, 일방의 주행 레일(1)의 외방측면에 주행 방향을 따라 전체 길이에, 상하 한 쌍의 유도선로(19)가 포설되며(배치되며), 일방의 선회식 종동차륜장치(13)의 외방에, 이 유도선로(19)에 의해 기전력이 유기(誘起)되고, 주행모터(15)에 급전하는 픽업유닛(pickup unit)(20)이 설치된다. 이 픽업유닛(20)은, 단면이 E자 형의 페라이트(ferrite)의 중앙 볼록부에 리츠선(litz wire)을 감아 픽업코일(유도선로(19)에 대향한 수전코일)(20A)(도 3)을 형성하고, 양 오목부의 중심에 유도선로(19)가 위치하도록 조정되어, 고정된다. 그리고, 이 픽업코일(수전코일)(20A)에 유도된 기전력에 의해 주행용 모터(15)에 급전된다. 또한 상기 유도선로(19)에, 직류 전류를 소정 주파수(예를 들면 10 kHz)의 고주파 전류(교류전류)로 변환하여 공급하는 전원장치(21)가 접속되며, 또한 도 3에 도시된 바와 같이, 유도선로(19)에, 콘덴서(23)가 직렬로 접속되고, 더욱이 유도선로 전체의 인덕턴스값을 조정하는 가변인덕터(22)가 직렬로 접속된다. 또한, 이 가변인덕터(22)는, 유도선로(19)의 길이(선로길이)가 소정의 길이를 넘지 않을 때, 즉 유도선로(19)의 인덕턴스값이 소정의 인덕턴스값을 넘지 않을 때 접속된다.
이 가변인덕터(22)의 인덕턴스 L과 콘덴서(23)의 정전용량 C는, 직렬 접속된 유도선로(19) 및 콘덴서(23) 및 가변인덕터(22)에 의한 소정주파수 f(예를 들면 10kHz)의 임피던스(유도선로 전체의 임피던스)가, 용량성 리액턴스가 되도록, 이하와 같이 조정(설정)된다.
도 4(a)에 도시된 바와 같이, 유도선로(19)의 길이로 정해진 유도선로(19)의 인덕턴스를 LU, 저항을 rU 로 하고, 5대의 반송대차(3)의 부하에 상당한 1차측 등가저항(이하, 부하저항이라 한다)을 R로 하며, 유도선로(19)의 소정 주파수 f(예를 들면 10lHz)의 각주파수를 ω로 하면, 콘덴서(23)의 임피던스를, 가변인덕터(22) 및 유도선로(19)에 의한 임피던스보다, 크게 되도록, 즉 용량성 리액턴스로 되도록,
1/(jωC) > jω(L + LU)
단, 절대값 { 1/(jωC) - jω(L + LU) } < δ (δ는 설정치)
가 되도록 조정된다. 설정치 δ는, 도 4(b)에 도시된 바와 같이, 모든 반송대차(3) 가 정지하여 부하저항 R이 없는 무부하의 상태일 때(R=0), 유도선로(19)의 저항 rU 와, 콘덴서(23)의 임피던스에서 가변인덕터(22) 및 유도선로(19)에 의한 임피던스를 감산하여 요구되는 임피던스 G에서 요구되는 임피던스 M이 소정의 작은 값(예를 들면, 1Ω)이 되도록 설정되며, 콘덴서(23)의 임피던스와, 가변 인덕터(22) 및 유도선로(19)에 의한 임피던스 사이의 차이를 한정한다. 이에 의해, 유도선로 전체의 임피던스를 0이 되지 않게 함에 따라, 부하저항 R이 변동하여도 유도선로(19)에 흐르는 전류(출력전력I)의 변동이 억제된다.
또한, 콘덴서(23)의 임피던스는, 콘덴서의 용량 C에 반비례하기 때문에, 콘덴서(23)의 임피던스를 증가시키기 위해서는 콘덴서의 용량 C을 감소시키면 되며, 조정이 용이하며, 또한 가변 인덕터(22)의 인덕턴스 L을 크게 하기 때문에 비교적 염가가 된다. 이와 같이, 콘덴서(23)의 임피던스를, 가변 인덕터(22) 및 유도선로(19)에 의한 임피던스보다 크게 하는 쪽이, 즉 유도선로 전체의 임피던스를 용량성 리액턴스로 설정하는 쪽이, 유리한 효과가 얻어진다.
상기 전원장치(21)와 반송대차(3)의 회로구성을 도 3에 도시한다.
반송대차(3)에는, 픽업유닛(20)의 픽업코일(20A)에 수전유닛(31)을 접속하며, 이 수전유닛(31)에 인버터(31)를 이용하여 주행용 모터(15)를 접속한다.
상기 수전유닛(31)은, 픽업코일(20A)에 병렬로, 이 픽업코일(20A)과 유도선로(19)의 주파수에 공진하는 공진회로를 구성하는 공진콘덴서(33)를 마련하고, 이 공진회로의 공진콘덴서(33)에 병렬로 중간탭을 가지는 가포화(可飽和) 리액터 (reactor)(34)의 입력단을 접속하며, 이 가포화 리액터(34)의 중간탭(출력단)에 정류기(35)를 접속하고, 이 정류기(35)의 출력측에 병렬로 평활콘덴서(36)를 접속하여 구성되며, 평활콘덴서(36)에 상기 인버터(31)를 병렬로 접속한다. 또한, 상기 가포화 리액터(34)의 포화전압은, 인버터(31)의 출력정격전압{가포화 리액터(34)의 중간탭(출력단) 전압에 상당하다}에 의해 가포화 리액터(34)의 입력단과 출력단의 코일 권선의 권수비가 설정된다.
상기 전원장치(21)는, AC200 V3 상의 교류전원(41)과, 컨버터(42)와, 인버터(43)와, 과전류보호용의 트랜지스터(44) 및 다이오드(45)를 구비한다. 컨버터(42)는, 전파정류기(46)와, 필터를 구성하는 코일(47), 콘덴서(48), 저항(49), 및 이 저항(49)을 단락하는 트랜지스터(50)로 구성되며, 인버터(43)는, 전류제한용의 코일(51)과 구형파 신호에 의해 각각 구동되는 풀브리지(full bridge)로 구성된 트랜지스터(스위치 소자의 일례)(52)로 구성된다.
또한 전원장치(21)에는, 인버터(43)의 트랜지스터(52)를 구동하는 컨트롤러(controller)(61)가 마련된다.
컨트롤러(61)에는, 컨버터(42)의 출력전압과 출력전류를 검출하고, 컨버터(42)에서 인버터(43)에 급전되는 출력전력을 연산하여, 즉 급전하는 유도선로(19)의 출력전압(소비전력)을 측정하는 전력측정회로(62)와, 컨버터(42)의 출력전류, 즉 급전하는 유도선로(19)의 출력전류를 측정하는 전압측정회로(63)와, 전력측정회로(62)에 의해 측정하는 출력전압 및 전류측정회로(63)에 의해 측정하는 츨력전류를 입력하고, 전류측정회로(62)에 의해 측정된 출력전류가 기준전류가 되도록 인버 터(43)의 트랜지스터(52)를 구동하는 구형파 신호의 펄스폭(duty)을 연산하는 마이크로컴퓨터로 된 펄스폭 연산회로(제어회로의 일례)(64)와, 이 펄스폭 연산회로(64)에서 출력된 펄스폭(duty)에 기초하여, 인버터(43)의 트랜지스터(52)의 작동을 제어하는 PWM 회로 및 게이트 구동회로로 된 구동펄스출력회로(65)가 마련된다.
상기 펄스폭 연산회로(64)는, 도 5에 도시된 바와 같이, 미리 설정된 기준전류치(목표치)에서 전류측정회로(63)로부터 입력된 출력전류치를 감산하여 전류편차 e를 구하는 감산기(71)와, 감산기(71)에 의해 구해진 전류편차 e에 출력게인 K를 승산(乘算)하는 승산기(72)와, 감산기(71)에 의해 구해진 전류편차 e를 적분하는 적분기(73)와, 감산기(71)에 의해 구해진 전류편차 e를 미분하는 미분기(74)와, 이 승산기(72)와 적분기(73)와 미분기(74)의 출력치를 가산하며, 펄스폭(duty)으로서 구동펄스발생회로(65)로 출력하는 가산기(75)와, 전력측정회로(62)로부터 입력된 출력전력치에 기초하여 승산기(72)의 출력(비례)게인 K(제어정수의 일례)를 설정하는 게인설정기(76)으로 구성된다. 또한, 승산기(72)와 적분기(73)와 미분기(74)와 가산기(75)에 의해 PID 제어부가 형성되며, 펄스폭은 기본적으로, 기준전류치를 유도선로(19)에 흐를 수 있는 적분기(73)의 출력치에 의해 결정되고, 주로 승산기(72)와 미분기(74)의 출력치에 의해 펄스폭의 증감을 실시한다.
상기 게인설정기(76)는, 전력측정회로(62)로부터 유입된 출력전력치 p가 미리 설정된 설정전력치(역치) PS 이상일 때에 게인 K1을 출력하고, 설정전력치(역치) PS 미만일 때에 게인 K1보다 작은 게인 K2(<K1)를 출력한다.
상기 전원장치(21)와 유도선로(19)와 반송대차(3)의 회로 구성에 의한 작용 을 설명한다.
먼저, 교류전원(41)에서 출력되는 AC200 V3상의 교류는 컨버터(42)에 의해 직류로 변환되고, 인버터(43)에 의해 고주파, 예를 들면 10kHz의 교류전류로 변환되어 유도선로(19)에 공급된다. 이 상하 2본의 유도선로(19)에 발생하는 자속에 의해, 유도선로(19)의 주파수에 공진하는 주행 레일(1) 상에 위치하는 반송대차(3)의 픽업코일(20A)에 기전력이 발생하고, 이 픽업코일(20A)와 공진회로를 형성하는 공진콘덴서(33)로부터(1차) 공진전압이 중간탭에 붙고 가포화 리액터(34)로 인가된다. 가포화 리액터(34)는, 공진전압의 상승을 제어하기 때문에, 정류기(35)를 이용하여 거의 일정의 직류전압이 인버터(32)에 공급된다.
또한 컨트롤러(61)에 있어서, 전력측정회로(62)에 의해 인버터(43)가 소비하는 전력, 즉 접속된 유도선로(19)의 출력전력이 측정되며, 이 측정된 유도선로(19)의 출력전력에 의해 게인설정기(76)에 의해 펄스폭 연산회로(64)(승산기72)의 게인 K가 설정되고, 또한 전류측정회로(63)에 의해 컨버터(42)의 출력전류, 즉 접속된 유도선로(19)의 출력전류가 측정되며, 펄스폭 연산회로(64)에 있어서 기준전류치와 이 측정된 출력전류가 비교되어, 그 전류편차 e에 의해 펄스폭(duty)이 연산되는 구동펄스출력회로(65)에 출력된다. 구동펄스출력회로(65)에 있어서, 이 펄스폭에 소정 주파수 f(예를 들면 10kHz)의 구형파 신호가 인버터(43)의 트랜지스터(52)에 출련된다. 이 트랜지스터(52)의 구동에 의해 소정주파수 f(예를 들면 10kHz)의 펄스폭에 따르는 구형파의 교류전압(출력전압)이 발생하고, 부하저항 R에 따른 소정 주파수 f(예를 들면 10kHz)의 고주파 전류(교류전류)가 유도선로(19)로 유출된다. 이와 같이, 부하저항 R에 따라 출력전압이 증감하고, 출력전류가 기준전류에 제어된다.
이러한 상태에 있어서, 반송대차(3)가 정지하고, 부하저항 R이 감소하면, 출력전류치가 증가하기 때문에, 펄스폭 연산회로(64)는 펄스폭을 감소시키고, 출력전압을 낮추지만, 출력게인 K가 크면, 펄스폭이 크게 감속하여 출력전압을 너무 낮아진다. 그러면, 출력전류가 기준전류보다 적게 되고, 다시 출력전압을 높이며, 발산해 버리게 된다. 따라서, 컨트롤러(61)는, 출력전력을 측정하여, 부하저항 R이 감소하면, 즉 출력전력 p가 소정 전력치 PS 미만으로 감소하면, 구동펄스출력회로(65)의 출력게인 K1을 K2로 전환하며(출력게인 K를 감소시키며), 펄스폭의 변동을 억제하고, 출력전류의 변동을 억제한다.
또한 반송대차(3)가 주행을 개시하고, 부하저항 R이 증가하면, 즉 출력전력 p가 소정전력치 PS 이상으로 증가하면, 펄스폭 연산회로(64)는 출력게인 K2를 K1으로 전환하고(출력게인 K를 증가시키고), 펄스폭의 변동을 크게 하며, 출력전류가 부하저항 R의 변동에 따를 수 있도록 한다.
이상과 같이 본 실시예에 의하면, 소정 주파수(공진주파수) f에 대한 콘덴서(23)의 임피던스는 가변 인덕터(22) 및 유도선로(19)에 의한 임피던스를 감산한 임피던스보다 크게 설정되며, 즉 유도선로 전체의 임피던스가 용량성 리액턴스에 설정되며, 소정 주파수의 전류가 공급되는 유도선로 전체의 임피던스가 0이 되지 않도록 설정됨에 따라, 부하저항 R이 변동하여도 유도선로(19)에 흐르는 전류의 변동을 억제할 수 있으며, 항상 유도선로(19)에 흐르는 전류를 제어할 수 있는 무접촉 급전설비를 실현할 수 있다.
또한 본 발명의 실시예에 의하면, 출력전력 p에 소정 전력치(역치) PS를 설정하고, 이 역치 PS에 의해 펄스폭 연산회로(제어회로)(64)의 출력게인 K를 전환하마에 따라, 즉 출력전압 p가 역치 PS 미만으로 낮아질 때에, 출력게인 K를 낮게 전환함에 따라, 구형파 신호의 펄스폭의 변동을 억제할 수 있고, 부하저항 R의 변동에 대하여 출력전류I가 크게 변동하는 것을 방지할 수 있으며, 항상 유도선로(19)로 흐르는 전류를 제어할 수 있다.
또한, 본 실시예에서는, 제어회로의 제어정수로서 승산기(72)의 출력게인 K를 전환하지만, 출력게인 K 뿐 아니라 PID제어부를 형성하는 적분기(73)의 적분시간 TI 도 미분기(74)의 미분시간 TD 를 출력전력 p에 따라 전환하도록 할 수 있다. 이 때, 설정기(76)는, 전력측정회로(62)로부터 입력된 출력전력치 p가 미리 설정된 설정전력치(역치) PS 이상일 때에 적분시간 TI1과 미분시간 TD1을 출력하고, 설정전력치(역치) PS 미만일 때에, 적분시간은 TI1보다 큰 TI2(>TI1)를 출력하고, 미분시간은 TD1 보다 작은 TD2(<TD1)를 출력한다. 또한 출력게인 K와 적분시간 TI 과 미분시간 TD 의 어떤 1개 또는 조합을 출력 p에 따라 전환하도록 할 수 있다. 더욱이 출력전력 p에 따라 각각 제어정수가 설정된 복수의 PID 제어부를 마련하고, 출력전력 p에 따라서 이 PID 제어부의 1개를 선택하며, 펄스폭을 구하도록 하는 것도 가능하다.
또한 본 실시예에서는, 출력전력 p에 소정 전력치(역치) PS를 설정하고, 이 역치 PS에 의해 펄스폭 연산회로(제어회로)(64)의 출력게인 K를 전환하지만, 이러한 출력게인 K를 전환하는 대신에, 도 6(a)에 도시된 바와 같이, 마이크로컴퓨터로 된 펄스폭 연산회로(제어회로)(64)의 펄스폭 연산부(감산기(71)와 승산기(72)와 적분기(73)와 미분기(74)와 가산기(75))의 스캔(scan)시간, 즉 펄스폭을 구하는 시간을 전환하도록 하여도 좋다. 이 때, 설정기(76')와 펄스폭 연산부의 스캔시간을 다르게 설정하고(또한, 설정기(76')의 스캔시간을 펄스폭 연산부의 스캔시간보다 짧게 설정한다), 설정기(76')은, 출력전력 p가 소정전력치 PS 이상일 때 스캔시간 T1을 설정하고, 설정전력치(역치) PS 미만일 때의 스캔시간T1보다 긴 스캔시간 T2(>T1)를 설정한다.
이와 같이, 출력전력 p가 소정 전력치 PS 미만으로 될 때, 펄스폭 연산부의 펄스폭을 구하는 시간(스캔시간)을 길게 함에 따라, 구형파 신호의 펄스폭의 변동이 억제되며, 부하저항 R의 변동에 대하여 출력전류 I가 크게 변동하는 것을 방지할 수 있다.
또한 본 실시예에서는, 출력전력 p에 소정 전력치(역치) PS를 설정하고, 이 역치 PS에 의해 펄스폭 연산회로(제어회로)(64)의 출력게인 K를 전환하지만, 이러한 출력게인 K를 전환하는 대신, 도 6(b)에 도시된 바와 같이, 펄스폭 연산회로(제어회로)(64)에, 출력된 펄스폭(duty)을 제한하는 리미터(limiter)(77)를 구비하고(가변 가능한 범위로 제한을 설정하고), 출력전력에 의해 이 리미터(77)의 폭(상한치)을 전환하도록 하는 것으로도 좋다. 이 때, 설정기(76")는, 출력전력 p가 소정 전력치 PS 이상일 때 리미터의 폭 Q1을 설정하고, 설정전력치(역치) PS 미만일 때의 폭 Q1보다 좁은 리미터의 폭 Q2(<Q1)를 설정한다.
이와 같이, 출력전력 p가 소정 전력치 PS 미만으로 될 때, 펄스폭의 리미터의 폭을 좁게 함에 따라, 구형파 신호의 펄스폭의 변동이 억제되며, 부하저항 R의 변동에 대하여 출력전류 I이 크게 변동하는 것을 방지할 수 있다.
또한, 본 실시예에서는, 출력전력 p를 2개의 범위로 나누어, 소정 전력치 PS를 1개만 설정하지만, 출력전력 p를 더욱이 복수의 범위로 나누어, 복수의 역치를 설정하고, 각 범위마다 게인 K와 적분시간 TI와 미분시간 TD, 또는 스캔시간 T, 또는 리미터의 폭 Q를 설정하도록 할 수 있다.
또한, 본 실시예에서는, 소정 전력치 PS를 고정하지만, 반송대차(3)의 운행스케줄에 의해 대수가 제한될 때는, 운행스케줄의 시간 또는 제한대수에 의해 소정 전력치 PS를 가변하는 것도 가능하다.
또한, 본 실시예에서는, 전원장치(21)의 스위치 소자로서 트랜지스터를 사용하지만, 트랜지스터에 한정하는 것은 아니며, 사이리스터(thyristor) 등의 반도체 소자이어도 좋다.
또한, 본 실시예에서는, 이동체를 주행 레일(1)로 안내하는 반송대차(3)가 있지만, 이러한 반송대차(3)에 한정하는 것은 아니며, 일정의 이동경로를 따라 이동하는 것이도 좋다.
본 발명의 무접촉 급전설비는, 소정 주파수에 대한 직렬 콘덴서의 임피던스는 인덕터 및 유도선로에 의한 임피던스보다 크게 설정되며, 유도선로 전체의 임피던스를 0이 되지 않도록 설정되므로써, 부하가 변동하여도 유도선로에 흐르는 전류의 변동을 억제할 수 있는 효과가 있다.

Claims (5)

  1. 이동체의 이동경로에 따라, 소정 주파수의 교류전류가 공급되는 유도선로를 배치하고, 구형파 신호에 의해 각각 구동되는 복수의 스위치 소자에 의해, 직류전류를 상기 소정 주파수의 교류전류로 변환하여 상기 유도선로에 공급하는 전원장치를 구비하고, 상기 이동체에 상기 유도선로에 대향하여 수전코일을 마련하며, 상기 이동체에서는 이 수전코일에 유도되는 기전력에 의해 소비전력이 변동하는 부하에 급전되는 무접촉 급전설비에 있어서,
    상기 유도선로에 콘덴서를 직렬로 접속하고,
    상기 직렬 접속된 유도선로와 콘덴서 및 가변인덕터에 의한 상기 소정 주파수의 임피던스를, 용량성 리액턴스로 설정하는 것을 특징으로 하는 무접촉 급전설비.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 유도선로에 공급하는 출력전류를 측정하는 전류측정회로와,
    상기 유도선로에 공급하는 출력전력을 측정하는 전력측정회로와,
    상기 전류측정회로에 의해 측정된 출력전류가 기준전류가 되도록, 상기 전원장치의 스위치 소자를 구동하는 구형파 신호의 펄스폭을 제어하는 제어회로를 구비하고,
    상기 전력측정회로에 의해 측정된 상기 출력전력에 의해, 상기 제어회로의 제어정수를 전환하는 것을 특징으로 하는 무접촉 급전설비.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 유도선로에 공급하는 출력전류를 측정하는 전류측정회로와,
    상기 유도선로에 공급하는 출력전력을 측정하는 전력측정회로와,
    상기 전류측정회로에 의해 측정된 출력전류가 기준전류가 되도록, 상기 전원장치의 스위치 소자를 구동하는 구형파 신호의 펄스폭을 제어하는 제어회로를 구비하고,
    상기 전력측정회로에 의해 측정된 상기 출력전력에 의해, 상기 제어회로의 상기 펄스폭을 구하는 시간을 전환하는 것을 특징으로 하는 무접촉 급전설비.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 유도선로에 공급하는 출력전류를 측정하는 전류측정회로와,
    상기 유도선로에 공급하는 출력전력을 측정하는 전력측정회로와,
    상기 전류측정회로에 의해 측정된 츨력전류가 기준전류가 되도록, 상기 전원장치의 스위치 소자를 구동하는 구형파 신호의 펄스폭을 제어하는 제어회로를 구비하고,
    상기 전력측정회로에 의해 측정된 상기 출력전력에 의해, 상기 제어회로의 상기 펄스폭의 가변 가능한 범위에 제한을 가하는 것을 특징으로 하는 무접촉 급전 설비.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 유도선로가 소정 길이로 채워지지 않을 때 가변인덕터를 직렬로 접속하는 것을 특징으로 하는 무접촉 급전설비.
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