KR100634281B1 - 전하결합소자를 이용한 영상처리시스템에서의 노출제어방법및 노출제어시스템 - Google Patents

전하결합소자를 이용한 영상처리시스템에서의 노출제어방법및 노출제어시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 CCD(전하결합소자)를 이용한 영상처리시스템에서 노출시간 동안 CCD에 인가되는 노출제어 신호의 전압을 동적으로 제어함으로써 노출을 제어하는 방법 및 시스템에 관한 것으로, 구체적으로 촬영명령이 입력되는 경우 노출시간을 설정하는 단계 및 상기 설정된 노출시간 동안 전하결합소자로부터 전하를 배출하기 위한 전압이 시간에 따라 점차적으로 낮게 인가되도록 상기 전하결합소자에 노출제어 신호의 전압을 인가하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전하결합소자를 이용한 영상처리시스템에서 노출을 제어하는 방법 및 이를 이용한 시스템에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 촬영하고자 하는 피사체에 어두운 영역과 밝은 영역이 섞여 있는 경우 어두운 곳을 보다 선명하게 촬영하기 위하여 노출시간을 늘리더라도, 이로 인하여 밝은 영역을 촬영하는 화소가 과포화가 되더라도 노출시간 동안 계속하여 전하를 배출시킴으로써 밝은 영역의 블루밍 현상을 방지하므로, 밝은 영역도 선명한 영상을 촬영할 수 있게 되어 영상의 품질을 향상시키는 장점이 있다.
노출 제어, CCD

Description

전하결합소자를 이용한 영상처리시스템에서의 노출제어방법 및 노출제어시스템{Method and System for controlling exposure in image processing system using charge-coupled device}
도 1은 종래의 영상처리시스템의 구성을 도시한 블록선도
도 2는 종래의 노출시간 동안 인가되는 전압의 파형을 도시한 도면
도 3은 본 발명에서 노출시간 동안 인가되는 노출제어신호의 파형의 일 실시예를 도시한 도면
도 4는 본 발명에서 노출시간 동안 인가되는 노출제어신호의 파형의 또 다른 실시예를 도시한 도면
도 5는 본 발명에서 노출시간 동안 인가되는 노출제어신호의 파형의 또 다른 실시예를 도시한 도면
도 6은 CCD에 인가되는 노출제어신호와 전위장벽과의 관계를 도시한 도면
도 7은 본 발명의 노출제어시스템의 구성을 도시한 블록선도
도 8은 본 발명의 노출제어방법을 도시한 흐름도
본 발명은 CCD(전하결합소자)를 이용한 영상처리시스템에서 노출을 제어하는 방법 및 시스템에 관한 것으로, 구체적으로 노출시간 동안 CCD에 인가되는 노출제어신호의 전압을 제어함으로써 노출을 제어하는 방법 및 시스템에 관한 것이다.
CCD(Charge Coupled Device: 전하결합소자)는 입사되는 빛을 광전변환하여 축적하고, 축적된 전하를 전송하여 축적된 전하량을 전압으로 변환하여 출력하는 소자이다. CCD는 CCD 표면에 입사되는 광량에 따라 광전변환되는 속도가 달라서 입사된 영역의 광전변환된 전하를 공간표본화하여 각 화소(디지털영상의 기본 구성 요소)에 일정시간 저장한 전하들의 집합을 영상으로 재구성이 가능하여 디지털 카메라, 캠코더 등 영상처리시스템에 널리 사용되고 있다.
CCD를 이용한 종래의 영상처리시스템의 예를 보면 도 1과 같다.
도 1을 참조하면, 참조번호 11은 피사체의 영상을 받아들이는 렌즈(lens)를 나타내고, 12는 렌즈(11)를 통해 입사된 빛을 전자적인 신호로 만드는 기능을 수행하는 CCD(charge coupled device)를 나타내고, 13은 CCD(12)에서 출력되는 신호성분 중 노이즈를 제거하여 신호성분 만을 출력하도록 하는 동시에 신호를 일정한 레벨이 되도록 제어하는 CDS/AGC(correlated double sampling/auto gain control)를 나타내고, 14는 CDS/AGC(13)에서 출력되는 아날로그 신호를 디지털 신호로 만드는 A/D컨버터를 나타내고, 15는 A/D컨버터(14)에서 출력되는 신호의 처리를 수행하는 DSP(digital signal process)를 나타내고, 16은 DSP(15)에서 출력되는 디지털 신호를 아날로그 신호로 만들어 최종적인 복합 영상신호를 출력하는 D/A컨버터를 나타낸다.
또한, 참조번호 21은 시스템의 동작을 제어하는 마이컴을 나타내고, 22는 마이컴(21)으로 사용자가 동작 제어신호를 입력시키기 위한 외부의 제어키를 나타낸다.
또한, 참조번호 31은 DSP(15)의 출력신호를 저장하기 위한 형태로 변환하는 디코더(decoder)를 나타내고, 32는 DSP(15)에서 처리된 신호의 저장을 수행하는 메모리를 나타내고, 33은 DSP(15)와 메모리(32) 사이의 데이터 이동을 제어하는 메모리 콘트롤러를 나타내고, 34는 메모리(32)에 저장된 신호를 DSP(15)에서 처리하기 위한 형태로 변환하는 엔코더(encoder)를 나타낸다.
또한, 참조번호 41은 시스템의 동작에 필요한 타이밍 신호를 발생시키는 타이밍 발생기(timing generator)를 나타내고, 42는 타이밍 발생기(41)로 동기클럭을 제공하는 동기신호 발생기(sync generator)를 나타내고, 43은 CCD(12)의 수직구동 신호 및 노출시간 제어신호를 CCD의 동작전압에 맞게 구동 신호의 전압을 바꾸어주는 수직 구동부(V. driver)를 나타낸다.
상기한 구성요소 중 노출시간을 제어하는 것은 수직구동부((43)로, 수직구동부(43)는 도 2에 도시된 바와 같이 한 영상 주기 내에서 화소의 축적된 전하를 빼내기 위한 OFD(OverFlow Drain) 펄스 신호를 CCD에 인가한다.
OFD 펄스 신호 중 하이(high) 신호가 인가되면 화소에 저장된 전하가 빠져나가고, 로우(low) 신호가 인가되고 있는 동안에는 화소에 계속하여 전하가 축적되게 된다.
기존의 CCD를 이용한 영상처리시스템은 밝은 곳에서는 한 영상주기 내에서 노출시간을 짧게 하고, 어두운 곳에서는 노출시간을 길게 하는 방식으로 노출시간을 제어했다.
촬영되는 영상의 밝기가 균일한 경우에는 이러한 방식을 이용하더라도 큰 문제는 없으나, 영상의 밝기가 균일하지 않은 경우, 즉 특정영역은 밝고 다른 영역은 어두운 경우에는 문제가 될 수 있다. 특히 배경은 어두운데 특정 한 점에 밝은 점광원이 있는 경우 문제가 된다.
즉, 밝은 영역을 기준으로 노출시간을 설정하면 어두운 영역의 영상이 제대로 촬영되지 않고, 어두운 영역을 기준으로 노출시간을 설정하면 밝은 영역의 영상에서 블루밍(blooming)현상, 즉 화소의 전하가 포화되어 옆 채널의 다른 화소에까지 넘쳐서 주위가 뿌옇게 되는 현상이 발생되는 문제점이 있다.
상기한 문제를 해결하기 위해서 본 발명에서는 빛의 밝기가 불균일한 경우에도 블루밍(blooming) 현상이 발생되지 않는 노출시간 제어방법 및 제어시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위해서 본 발명은 노출시간을 설정하는 단계; 및 상기 설정된 노출시간 동안 영상처리를 위한 전하결합소자로부터 전하를 배출하기 위한 전압이 시간에 따라 점차적으로 낮게 인가되도록 상기 전하결합소자에 전압을 인가하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전하결합소자를 이용한 영상처리시스템에서 노출을 제어하는 방법을 제공한다.
한편, 상기한 목적을 달성하기 위해서 본 발명은 노출시간을 설정하는 노출시간설정부; 및 상기 노출시간설정부에서 설정된 노출시간 동안 영상처리를 위한 전하결합소자로부터 전하를 배출하기 위한 전압이 시간에 따라 점차적으로 낮게 인가되도록 상기 전하결합소자에 전압을 인가하는 전압인가부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전하결합소자를 이용한 영상처리시스템에서의 노출제어시스템을 제공한다.
여기서, 상기 전하결합수단에 인가되는 전압은 펄스 형태인 것이 바람직하다.
또한, 상기 전하결합수단에 인가되는 전압은 설정된 노출시간에 따라 시간 경과에 따른 전압감소율이 결정될 수도 있고, 설정된 노출시간에 관계없이 시간경과에 따른 일정한 전압감소율을 가질 수도 있다.
또한, 상기 노출시간설정부는 촬영 전의 상기 전하결합소자 내의 포화 화소수에 따라 노출시간을 결정하는 것이 바람직하다.
한편, 상기한 목적을 달성하기 위해서 본 발명은 상기한 방법을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공한다.
이하 본 발명의 바람직한 실시예를 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 3은 본 발명을 노출을 제어하는 기본적인 개념을 도시한 도면으로, 전하결합소자(CCD)에 인가되는 OFD(OverFlow Drain) 펄스의 형태를 도시한 것이다.
도 2에서와는 달리 노출시간동안 OFD 펄스가 오프 상태(또는 로우 상태)로 인가되는 것이 아니라, 계속하여 펄스가 인가되지만 순차적으로 그 전압이 낮아지도록 펄스가 인가된다는 점에 특징이 있다.
CCD에 OFD 펄스가 전압 V0(완전히 공핍화되는 전압)와 같이 가해지면, 전하의 이동을 막는 전위장벽이 낮아져서 쌓여있던 전하가 화소의 전하우물로부터 빠져나오게 된다. 이 때, 펄스의 전압에 따라 전위장벽이 낮아지는 정도가 달라지며 노출구간에 OFD펄스의 전압을 점점 낮추게 되면 포화된 화소로부터 흘러넘친 전하만 빼내어 블루밍을 방지 할 수 있다.
구체적으로, OFD 펄스의 전압이 노출시간 전에 인가되는 전압 V0과 같을 경우에는 전위장벽이 없어져서 빛으로 인하여 발생된 모든 전하는 기판으로 배출되게 되나, 인가된 전압이 전압 Vo보다 낮은 전압 V1(완전히 공핍화되지 않는 전압)인 경우에는 전위장벽이 조금 더 높아져서 약간의 전하는 배출되지 않고 화소의 전하우물에 저장되게 된다.
이렇게 인가되는 펄스의 전압이 낮아지면 낮아질수록 화소의 전하가 배출되기 위한 전위장벽은 높아지게 되며, 인가되는 전압이 오프 상태(또는 로우)가 되면 전위장벽이 최대로 높아지게 된다.
도 6은 인가되는 OFD펄스의 전압에 따라 변화되는 전위장벽의 일 예를 도시한 도면이다. 도 6에서 보듯이 인가되는 OFD펄스의 전압이 높아지면 전위장벽은 이에 따라 낮아지게 된다.
도 3에서와 같이 인가되는 OFD펄스의 전압이 순차적으로 낮아지는 경우, 즉 인가되는 전압이 V1, V2, … V7의 순으로 낮아지는 경우 화소의 포화여부를 결정짓는 최대 축적 가능한 전하량은 점차 많아지게 된다.
이에 따라 화면의 어두운 영역에 위치한 화소에는 노출시간 초기에는 강한 빛이 들어와서 많은 전자가 발생하더라도 대부분이 배출되고 최소량만이 저장되지만, 노출시간 말기에는 전압이 거의 인가되지 않거나 아주 낮은 전압이 인가되므로 전자배출을 위한 전위장벽이 높아져서 많은 양의 전하가 축적될 수 있게 된다.
한편, 화면의 어두운 영역에 위치한 화소에는 빛이 잘 들어오지 않아 발생되는 전자의 양이 적으므로 노출시간 초기에 높은 전압이 인가되어 전위장벽이 낮아진다고 하더라도 배출되는 전하량이 거의 없게 된다.
즉, 강한 빛이 들어오는 영역은 노출시간 초기부터 계속하여 발생되는 전자를 배출하여 화소가 과포화되어 옆의 화소에 영향을 미치는 것이 방지되지만, 어두운 영역은 이에 의한 영향을 거의 받지 않게 되어 배출되는 전하가 없게 된다.
다시 말하면, 어두운 영역에 비하여 밝은 영역은 상대적으로 짧은 노출시간이 설정되는 효과가 발생한다. 이에 따라 동일한 노출시간을 이용하더라도 보다 밝은 영역과 어두운 영역을 동시에 촬영할 수 있게 되므로 영상의 품질이 향상되는 효과가 있다.
즉, 촬영하고자 하는 피사체에 어두운 영역과 밝은 영역이 섞여 있는 경우 어두운 곳을 보다 선명하게 촬영하기 위하여 노출시간을 늘리더라도, 이로 인하여 밝은 영역을 촬영하는 화소가 과포화가 되더라도 노출시간 동안 계속하여 전하를 배출시킴으로써 밝은 영역의 블루밍 현상을 방지하므로, 밝은 영역도 선명한 영상을 촬영할 수 있게 되는 장점이 있다.
도 7은 본 발명의 영상처리시스템에서의 노출제어시스템의 구성을 도시한 블록선도이다.
본 발명의 노출제어시스템은 노출시간설정부(101), 전압인가부(102) 및 CCD(103)를 포함하여 구성된다. 영상처리시스템의 다른 구성은 종래의 일반적인 영상처리시스템의 구성과 동일하므로 이에 대한 설명은 생략한다.
노출시간설정부(101)는 촬영시 CCD(103)의 노출시간을 설정한다.
영상처리시스템이 수동으로 노출시간을 조정하도록 되어 있는 경우에는 사용자가 수동으로 맞춰놓은 기준에 따라 노출시간이 설정되도록 한다.
한편, 영상처리시스템이 자동으로 노출시간을 조정하도록 되어 있는 경우에는 노출시간설정부(101)가 영상을 분석한 데이터를 기반으로 스스로 노출시간을 설정한다.
영상을 분석한 데이터를 기반으로 노출시간을 결정하는 방식은 종래의 노출시간 결정 방식을 포함하여 그 방식에 제한을 두지 않는다.
일 예로, 영상을 촬영하는 경우 노출시간설정부(101)는 현재 촬영할 프레임 이전의 여러 프레임을 시간에 따라 광량 분포를 분석하여 촬영할 때의 CCD(103)에 적정 노출시간을 설정하도록 하는 것이 바람직하다.
CCD(103)의 포화 화소수와 노출시간과의 관계는 시스템 설계자에 의해 설정되어야 할 노출시간이 촬영상황에 적절하도록 자동으로 노출시간설정부(101)에서 자동으로 연산되어 설정되도록 하는 것이 바람직하며, 수동으로 설정이 가능하도록 할 수도 있어야 한다.
전압인가부(102)는 CCD(103)에 전압을 인가하여 CCD(103)의 각 화소에서 발생한 전하를 배출시킨다.
전압인가부(102)를 이용하여 CCD(103)에서 전하를 배출시키는 방법은 이미 도 3을 설명하면서 언급한 바와 같다. 즉, 한 영상주기에서 노출시간 전에는 계속하여 CCD(103)에 전압을 인가함으로써 각 화소에 전하가 축적이 안 되도록 하고, 노출이 시작되면 노출시간 동안 CCD(103)의 각 화소에 점차로 낮은 전압이 걸리도록 하여 밝은 빛이 들어오는 영역의 화소가 과포화가 됨으로 인해서 주위의 화소로 전하가 넘치는 블루밍(blooming) 현상을 방지한다.
이 때, 도 3과 같이 펄스형태로 CCD(103)에 전압이 인가되도록 할 수도 있으나, 도 5와 같이 연속적으로 계단형태 또는 곡선형태(미도시)로 전압이 낮아지면서 인가되도록 할 수도 있다. 일반적으로 펄스 형태로 전압을 인가하는 것이 불필요한 전력소비를 방지한다는 점에서 바람직하지만, 사용되는 용도에 따라 전압이 인가되는 형태는 취사선택될 수 있다.
또한, 시간 경과함에 따라 인가되는 전압이 낮아지는 정도, 즉 시간경과에 따른 전압감소율은 노출시간설정부(101)에서 설정된 노출시간에 따라 결정될 수도 있고, 노출시간에 관계없이 결정될 수도 있다.
예를 들어 도 3의 경우는 인가되는 전압이 노출의 시작부터 노출의 끝까지 선형적으로 감소되어 노출이 끝나는 시점에서 로우 상태로 되도록 설정되어 있으 나, 도 4나 도 5는 노출시간과는 상관없이 일정한 전압감소율을 갖도록 설정되어 있는 예이다.
노출시간에 따라 시간 경과에 따른 전압감소율이 결정되는 경우, 전압인가부(102)는 펄스의 간격은 그대로 둔 채 각 펄스의 인가전압을 변경함으로써 그 전압감소율이 결정되도록 할 수도 있고, 펄스의 수 및 각 펄스의 인가전압을 고정하여 두고, 펄스의 간격을 변경함으로써 그 전압감소율이 결정되도록 할 수도 있다.
결정된 전압감소율에 따라 전압을 인가하는 구성은 일반적인 전자회로 및 프로그램을 이용하여 구성할 수 있으며, 그 방식에 제한을 두지 않는다.
일 예로, DA-컨버터(Digital-Analog Converter)와 증폭기(Amplifier)를 이용하여 구현이 가능하다(미도시). 즉, 결정된 전압감소율에 따라 인가될 전압이 연산되면, 마이컴 등에서는 연산된 전압에 따라 이에 대응되는 디지털 신호가 출력이 되고, 이 출력이 DA-컨버터를 통하여 아날로그 신호로 변경되어 증폭기를 통하여 출력될 전압을 결정할 수 있게 된다. 이렇게 증폭기에서 출력되는 전압이 달리지게 되며 이에 따라 CCD(103)에 인가되는 노출제어 신호의 전압을 제어할 수 있게 된다.
도 8은 본 발명의 노출제어방법을 도시한 흐름도이다.
먼저, 노출시간설정부(101)은 영상을 촬영하라는 사용자의 명령이 입력되면 영상을 촬영하기 위하여 필요한 노출시간을 설정한다(201).
이 때, 영상처리시스템이 수동으로 노출시간을 조정하도록 되어 있는 경우에는 사용자가 수동으로 맞춰놓은 기준에 따라 노출시간이 설정되도록 하고, 영상처 리시스템이 자동으로 노출시간을 조정하도록 되어 있는 경우에는 촬영할 영상을 분석하여 스스로 노출시간을 설정한다는 점은 이미 앞에서 살펴본 바와 같다.
노출시간이 설정되면, 전압인가부(102)는 한 영상주기에서 노출시간 전에는 계속하여 CCD(103)에 전압을 인가함으로써 각 화소에 전하가 축적이 안 되도록 하고, 노출이 시작되면 노출시간 동안 CCD(103)의 각 화소에 점차로 낮은 전압이 걸리도록 하여 밝은 빛이 들어오는 영역의 화소가 과포화가 됨으로 인해서 주위의 화소로 전하가 넘치는 블루밍(blooming) 현상을 방지하면서 노출을 제어한다(202).
이 때 인가되는 전압은 도 3과 같이 펄스형태로 CCD(103)에 전압이 인가되도록 할 수도 있으나, 도 5와 같이 연속적으로 계단형태 또는 곡선형태(미도시)로 전압이 낮아지면서 인가되도록 할 수도 있다는 점은 앞에서 설명한 바와 같다.
또한, 시간경과에 따른 전압감소율은 노출시간설정부(101)에서 설정된 노출시간에 따라 결정될 수도 있고, 노출시간에 관계없이 결정될 수도 있다는 점도 앞에서 설명한 바와 같다.
본 발명의 상기 방법은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴 퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 촬영하고자 하는 피사체에 어두운 영역과 밝은 영역이 섞여 있는 경우 어두운 곳을 보다 선명하게 촬영하기 위하여 노출시간을 늘리더라도, 이로 인하여 밝은 영역을 촬영하는 화소가 과포화가 되더라도 노출시간 동안 계속하여 전하를 배출시킴으로써 밝은 영역의 블루밍 현상을 방지하므로, 밝은 영역도 선명한 영상을 촬영할 수 있게 되어 영상의 품질이 향상되는 장점이 있다.

Claims (11)

  1. 노출시간을 설정하는 단계; 및
    상기 설정된 노출시간 동안 전하결합소자로부터 전하를 배출하기 위한 전압이 시간에 따라 점차적으로 낮게 인가되도록 상기 전하결합소자에 전압을 인가하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전하결합소자를 이용한 영상처리시스템에서 노출을 제어하는 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 전하결합수단에 인가되는 전압은 펄스 형태인 것을 특징으로 하는 전하결합소자를 이용한 영상처리시스템에서 노출을 제어하는 방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 설정된 노출시간 동안 상기 전하결합수단에 인가되는 전압의 시간에 대한 감소율은 상기 설정된 노출시간에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 전하결합소자를 이용한 영상처리시스템에서 노출을 제어하는 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 설정된 노출시간 동안 상기 전하결합수단에 인가되는 전압의 시간에 대한 감소율은 상기 설정된 노출시간에 관계없이 일정한 것을 특징으로 하는 전하결합소자를 이용한 영상처리시스템에서 노출을 제어하는 방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 노출을 설정하는 단계는 촬영할 영상을 분석한 데이터 를 기반으로 결정되는 것을 특징으로 하는 전하결합소자를 이용한 영상처리시스템에서 노출을 제어하는 방법.
  6. 노출시간을 설정하는 노출시간설정부; 및
    상기 노출시간설정부에서 설정된 노출시간 동안 전하결합소자로부터 전하를 배출하기 위한 전압이 시간에 따라 점차적으로 낮게 인가되도록 상기 전하결합소자에 전압을 인가하는 전압인가부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전하결합소자를 이용한 영상처리시스템에서의 노출제어시스템.
  7. 제6항에 있어서, 상기 전하결합수단에 인가되는 전압은 펄스 형태인 것을 특징으로 하는 전하결합소자를 이용한 영상처리시스템에서의 노출제어시스템.
  8. 제6항에 있어서, 상기 설정된 노출시간 동안 상기 전하결합수단에 인가되는 전압의 시간에 대한 감소율은 상기 설정된 노출시간에 따라 결정되는 것을 특징으로 하는 전하결합소자를 이용한 영상처리시스템에서의 노출제어시스템.
  9. 제6항에 있어서, 상기 설정된 노출시간 동안 상기 전하결합수단에 인가되는 전압의 시간에 대한 감소율은 상기 설정된 노출시간에 관계없이 일정한 것을 특징으로 하는 전하결합소자를 이용한 영상처리시스템에서의 노출제어시스템.
  10. 제6항에 있어서, 상기 노출시간설정부는 촬영 전의 촬영할 영상을 분석한 데이터를 기반으로 노출시간을 결정하는 것을 특징으로 하는 전하결합소자를 이용한 영상처리시스템에서의 노출제어시스템.
  11. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 기재된 전하결합소자를 이용한 영상처리시스템에서 노출을 제어하는 방법을 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체 또는 반도체.
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