KR100604028B1

KR100604028B1 - 수평, 수직 필렛 자동용접장치

Info

Publication number: KR100604028B1
Application number: KR1020030040326A
Authority: KR
Inventors: 이원구; 노종화; 홍태민; 차주용
Original assignee: 대우조선해양 주식회사
Priority date: 2003-06-20
Filing date: 2003-06-20
Publication date: 2006-07-24
Also published as: KR20040110851A

Abstract

본 발명은 범선이나 유조선등의 선체 제작시 철판등을 용접하여 서로를 결합하기 위한 자동 용접장치에 관한 것으로 특히, 대차에 형성된 가이드롤러부와 상하, 좌우연동부를 이용하여 수직으로 연결을 원하는 주판이나, 수평으로 연결을 원하는 주판도 용이하게 용접할 수 있는 수평,수직 필렛 자동용접장치이다.

종래의 자동용접장치는 수평용접용, 수직용접용으로 분리되어 지는데, 수평용접의 경우에 사용되는 간이 용접장치는 토치가 고정되어 있기 때문에 용접 불가부가 발생하여 나중에 다시 용접 불가부를 용접하기 위해 별도의 수작업이 필수적으로 이루어지고 있었다.

그러나 본 발명은, 토치의 상하, 좌우 연동에 의해 용접 불가부의 용접이 가능하기 때문에 기존 용접작업과 같이 용접 작업후 다시 수정 작업이 이루어지는 작업 공정이 필요가 없다. 따라서 기존 작업에 비해 생산비용의 절감이 가능하다.

Description

수평, 수직 필렛 자동용접장치{auto-welding machine for the horizon and vertical fillet}

도 1은 일반적으로 선체의 제작시 사용되는 상부주판과 론지 및 수직격벽이 용접된 블록의 모습을 도시한 사시도,

도 2는 일반적으로 선체의 제작시 사용되는 상부주판과 하부주판이 결합된 모습을 도시한 사시도,

도 3은 일반적으로 선체의 블록제작시 격벽과 론지가 용접되는 용접부위를 표시한 설명도,

도 4는 종래 용접장치를 통해 용접시 발생되는 용접 불가부의 발생을 예시한 사용상태도,

도 5는 본 발명의 용접장치를 통해 양단이 막힌 공간에서의 용접과정을 도시한 사용상태도,
도 6은 본 발명 좌우연동부와 상하연동부의 분리사시도
도 7은 본 발명의 요부인 좌우연동부를 도시한 요부사시도,

삭제

도 8은 본 발명의 요부인 상하연동부를 도시한 요부사시도,

도 9는 본 발명의 수평, 수직 필렛 자동용접장치의 모습을 도시한 사시도,

도 10은 본 발명의 용접장치가 격벽이 있는 공간부 내에서 수평으로 용접하는 모습을 도시한 사용상태도,

도 11a 내지 도 11d는 용접이 난해한 수평작업공간에서 본 발명의 용접장치가 순차적으로 용접하는 모습을 도시한 순차 작업도이다.
도 12는

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

10 : 대차 11 : 이동바퀴,

12 : 접촉센서 13 : 영구자석,

20 : 롤러부 22 : 지지판

24 : 영구자석 30 : 좌우연동부

33 : 회동스크류 34 : 연동부베이스

40 : 상하연동부 42 : 커플링

43 : 스크류 44 : 연동부베이스

일반적으로 조선소에서 제작되는 선박은 다량의 철판과 철근이 용접되어 제작된다.

즉, 선박 역시 건물과 유사하게 다층의 구조를 이루며 제작되고 있는데, 이 때 1개의 층이나 벽면을 이루게 하나의 블럭화하여 제작되는 구조물이 블럭이다.

이러한 블록의 제작은 도시된 도 1과 같이 상부주판(1)에 론지(2)가 용접되어지고, 수직 격벽(3)이 삽입되어 용접된다.

그후 도시된 도 2에서와 같이 하부주판이 용접되어 하나의 블럭(5)을 이룬다.

이때 수직격벽(3)과 론지(2), 주판(1)이 만나는 이음부(Y)가 도시된 도 3와 같이 발생한다.

즉, "T"형의 론지와 격벽과의 접합점인 수직이음부와, 격벽과 주판과의 접합점인 수평이음부가 발생한다.

다시말해 "U" 및 "L"과같은 수직, 수평 용접부가 동시에 발생한다.

또한 이러한 용접부분 도면과 같이 격벽과 론지와의 이음부가 격자구조이기 대문데 다량의 용접부(= 이음부; Y)가 발생한다.

그런데 도 1과 같이 상판에 론지나 수직격벽을 용접하는 공정에서 발생되는 도 3과 같은 용접부의 용접은, 일반적으로 로봇과 같은 장치가 공장 상부에서 블록으로 투입되어 자동용접이 가능하다;

그러나 도 2과 같이 도 1의 블록을 뒤집어서 이 블록의 슬롯(SLOT HOLE)을 통하여 하부주판의 론지와 삽입되는 공정도, 도 3와 동일한 용접부(Y)가 발생한다.

이러한 경우 상부가 막혀있기 때문에 로봇의 투입은 불가능하다.

따라서 이 경우에는 어쩔수 없이 수작업이나 간이 용접장치를 사용하게 된다.

그러나 종래의 간이 용접기(본 발명과 유사한 자동용접장치)는 다음과 같은 문제점이 있다.

이때 간이 용접장치는 수평용접용, 수직용접용으로 분리되어 지는데, 수평용접의 경우에 사용되어지는 간이 용접장치는 토치가 고정되어 있기 때문에 용접 불가부가 발생하여 나중에 다시 용접 불가부를 용접하기 위해 별도의 수작업이 필수적으로 이루어지고 있다.

한편 수직용접용의 경우는 위빙기구부를 가진 간이 용접장치를 사용하는 경우가 있으나, 이 경우에도 용접 불가부가 발생하여, 좌측, 우측 용접부에 따라 장비가 분리되어 사용하고 있어 장비를 효율적으로 사용하지 못하는 경우가 발행하였다.

또한 앵글과 같은 론지는 "T"형 론지보다 높이가 짧기 때문에 높이 200㎜ 이하의 론지부의 수직 용접은 불가능하였다.

그럼 종래의 토치가 고정된 용접장치를 통해서는 용접불가부가 발생될 수 밖에 없는 이유를 도시된 도면과 함께 상세히 살펴본다.

도 4와 같이 양단이 막힌 부분의 수평 및 수직 필렛 용접에 있어서, 기존의 용접 장치들은 토치부가 고정이기 때문에 장비에 부착되어 그림과 같이 주행과 더불어 용접을 실시하면 용접을 하지 못하게 되어, 용접 보류부가 발생할 수 밖에 없다.

또한 양단 격벽이 없는 경우에도, 일반적으로 용접선 추적을 위해 사용되어지는 가이드 롤러는 부재를 이탈하는 경우 용접이 불가능하기 때문에 용접 불가부가 필히 발생하는 문제점이 있었다.

이러한 종래의 간이 용접장치가 가져온 문제점을 해결한 본 발명은 이동 가능한 대차의 상부에 직선운동을 가능하게 하기 위한 가이드롤러부와 토치의 연동을 돕는 상하, 좌우연동부를 형성한 자동용접장치를 제공하고자 한다.

또한 본 발명은 용접을 수행하는 토치를 상하로 연동시키는 상하연동부와 좌우로 연동시키는 좌우연동부를 형성시켜 수평방향의 필렛 뿐만 아니라 수직방향의 필렛의 용접도 용이하게 수행할 수 있는 자동용접장치를 제공하고자 한다.

본 발명은 자동으로 용접을 수행하는 위해 4 개의 이동바퀴(11)와 일측면에 형성된 접촉센서(12), 저면에 고정된 영구자석(13)이 있는 대차(10)와; 상기 대차(10)의 상부로 올라서 측면으로 팔을 뻗은 연결대(21)와, 이 연결대(21)의 끝단에 견고히 결합된 4각의 지지판(22)과, 상기 지지판(22)의 4각의 모서리 부위에 측벽을 타고 대차(10)의 이동시 원활한 가이드를 위해 형성된 볼롤러(23)와, 지지판(22) 중심부에 형성된 영구자석(24)으로 이루어진 가이드 롤러부(20)와; 대차(10)의 상단 일측에 고정되어 그 축에 감속기(31)를 형성하여 필요시에만 회전시키는 모터(M1)와; 상기 모터(M1)의 축과 커플링(32)을 통해 축 연결된 회동스크류(33)를 수납하고, 대차(10)의 상단에 결합시키기 위한 연동부베이스(34)와; 상기 회동스크류(33)에 끼워져 스크류(33)의 회전에 따라 승하강 연동하는 "U"자형블럭(35)과; 상기 연동부베이스(34)에 일측단이 힌지 결합되고, 상부로 돌출된 걸림구(36)가 "U"자형블럭(35)의 "U"자홈에 끼워지게 결합된 토치클램프(C)가; 서로 유기적으로 결합하여 모터(M1)의 회전이 "U"자형블럭(35)을 상하 연동시키고, 이 연동이 걸림구(36)에 힘을 부여하여 힌지 결합된 토치클램프(C)를 연동시키고, 이 연동이 클램프(C)에 결합된 토치(T)를 좌우로 연동시키는 좌우연동부(30)와; 대차(10)의 상단 타측에 고정되어 토치(T)를 상하 연동시키는 상하연동부(40)와; 상기 좌우연동부(30)와 상하연동부(40)의 토치클램프(C)를 통해 연동가능하게 조여져 대차(10)의 하단을 향해 사선으로 뻗어나온 토치(T)가; 서로 유기적으로 결합된 수평,수직 필렛 자동용접장치에 있어서,
상기 상하연동부(40)는, 그 축에 감속기(31)를 형성하여 필요시에만 회전시키는 모터(M2)와; 상기 모터(M2)의 축과 커플링(42)을 통해 축 연결된 회동스크류(43)를 수납하고, 대차(10)의 상단에 결합시키기 위한 상하연동부베이스(44)와; 상기 회동스크류(43)에 끼워져 스크류(43)의 회전에 따라 승하강 연동하는 "U"자형블럭(45)과; 상기 연동부베이스(44)에 일측단이 힌지 결합되고, 상부로 돌출된 걸림구(46)가 "U"자형블럭(45)의 "U"자홈에 끼워지게 결합된 토치클램프(C)가; 서로 유기적으로 결합하여 모터(M2)의 회전이 "U"자형블럭(45)을 상하 연동시키고, 이 연동이 걸림구(46)에 힘을 부여하여 힌지 결합된 토치클램프(C)를 연동시키고, 이 연동이 클램프(C)에 결합된 토치(T)를 상하로 연동시킬 수 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 자동으로 용접을 수행하는 수평,수직 필렛 용접장치에 관한 것으로 도시된 도 5 내지 도11을 참조하여 그 구성과 작동을 상세히 설명한다.

본 발명은 도시된 도 9에서 보이듯, 4 개의 이동바퀴(11)와 일측면에 형성된 접촉센서(12), 저면에 고정된 영구자석(13)이 있는 대차(10)가 형성된다.

상기 대차(10)의 상부로 올라서 측면으로 팔을 뻗은 연결대(21)가 있고, 이 연결대(21)의 끝단에 견고히 결합된 4각의 지지판(22)과, 상기 지지판(22)의 4각의 모서리 부위에 측벽을 타고 대차(10)의 이동시 원활한 가이드를 위해 형성된 볼롤러(23)가 있다.

또한 상기 지지판(22) 중심부에 형성된 영구자석(24)이 도시된 것처럼 형성된다.

여기서 상기한 구성요건들을 구획하여 본 발명은 가이드 롤러부(20)라 칭한다.

즉, 이 가이드 롤러부(20)는 그 지지부가 되는 연결대와, 지지판, 볼롤러 및 영구자석을 총칭하는 요건이다.

또한 도시된 도 7을 보면 좌우연동부(30)가 도시되어 있는데, 이는 대차(10)의 상단 일측에 고정되어 용접을 직접하는 토치(T)를 좌우 연동시키켜 용접을 편리하게 하는 구성이다.

또한 대차(10)의 상단 타측는 상기 좌우연동부(30)와 함께 본 발명의 요부가 되는 상하연동부(40)가 고정된다.

이도 역시 토치(T)를 상하 연동시키는 역활을 한다.

따라서 도시된 도 6과 같이 상기 좌우연동부(30)와 상하연동부(40)는 토치클렘프(C)를 통해 연동가능하게 토치를 조이고, 대차(10)의 하단을 향해 사선으로 뻗어나온 토치(T) 연동하고 이동하며 수평,수직 필렛을 용접하는 것이다.

참고로 여기서 필렛(fillet)이란 2개의 철판이나 주판등이 일렬로 수직이나 수평으로 맞닿아 서로간을 용접으로 결합시켜야 하는 부위를 칭한다.

그럼 여기서 본 발명의 중요 구성요소인 좌우연동부와 상하연동부를 상세히 설명한다.

상기 언급된 좌우연동부(30)는 도시된 도 6내지 도 7에서 처럼, 축에 감속기(31)를 형성하여 필요시에만 회전시키는 모터(M1)가 형성되고, 상기 모터(M1)의 축과 커플링(32)을 통해 축 연결된 회동스크류(33)를 수납하고, 대차(10)의 상단에 결합시키기 위한 연동부베이스(34)가 있다.

또한 상기 회동스크류(33)에 끼워져 스크류(33)의 회전에 따라 승하강 연동하는 "U"자형블럭(35)이 있으며, 상기 연동부베이스(34)에 일측단이 힌지 결합되고, 상부로 돌출된 걸림구(36)가 "U"자형블럭(35)의 "U"자홈에 끼워지게 결합된 토치클램프(C)가 도시된 형태로 설치된다.

이러한 구성요건들은 서로 유기적으로 결합하여 모터(M1)가 회전하면, 도시된 "U"자형블럭(35)을 상하 연동시킨다.

또한 이러한 블럭의 연동은 걸림구(36)에 힘을 부여하여 힌지 결합된 토치클램프(C)를 연동시키고, 이 연동이 클램프(C)에 결합된 토치(T)를 좌우로 연동시켜 용접을 용이하게 할 수 있는 것이다.

또 다른 구성요건인 상하연동부(40)는 도시된 도 8에 상세히 도시되어 있는데, 좌우연동부처럼 그 축에 감속기(41)를 형성하여 필요시에만 회전시키는 모터(M2)가 형성된다.

상기 모터(M2)의 축과 커플링(42)을 통해 축 연결된 회동스크류(43)를 수납하고, 대차(10)의 상단에 결합시키기 위한 상하연동부베이스(44)가 있고, 상기 회동스크류(43)에 끼워져 스크류(43)의 회전에 따라 승하강 연동하는 "U"자형블럭(45)이 형성된다.

또한 상기 연동부베이스(44)에 일측단이 힌지 결합되고, 상부로 돌출된 걸림구(46)가 "U"자형블럭(45)의 "U"자홈에 끼워지게 결합된 토치클램프(C)가; 서로 유기적으로 결합하여 토치를 작동시키는 것은 전술된 좌우 연동부와 유사하다.

그러나 그 작동의 모습에 약간의 차이가 있다,

즉, 모터(M2)의 회전이 "U"자형블럭(45)을 상하 연동시키고, 이 연동이 걸림구(46)에 힘을 부여하여 힌지 결합된 토치클램프(C)를 연동시키고, 이 연동이 클램프(C)에 결합된 토치(T)를 연동시킨다,

이러한 연동은 좌우방향이 아닌 상하방향으로 연동시키는 것이다.

그럼 여기서 본발명의 자동용접장치가 수평필렛, 수직필렛을 용접하는 작동의 모습을 도시된 도면과 함께 상세히 살펴본다.

도 9는 수평용접에서의 용접 모식도인데, 도시된 도면과 같이 수직격벽과 하판과의 이음부에서 발생하는 수평 필렛 이음부를 용접하기 위해 장비를 셋팅한 모습이다.

수직용접을 위해 강력한 영구자석의 자기력을 이용하기 때문에 탈부착이 무척 어렵지만 본 발명에 서는 이러한 탈부착 방법을 도시된 도 5와 같이 가이드 롤러에 4지점의 볼롤러(23)를 부착하였다.

장비 부착시 우선 가이드 롤러부(20)의 자기력에 의해 4지점이 격벽에 먼저 닿도록 한다.

이는 장비가 격벽에 부착된 상태로 장비를 수직으로 내려 장비 하부에 부착된 자석의 자기력에 의해 장비가 필렛부의 양단 부재에 완전히 밀착될 수 있게 한다.

이러한 방법은 수직필렛 용접에도 동일하다.

그리고 볼롤러(23)는 장비의 주행시 원활하게 장비가 주행 가능하도록 하여 직선방향으로 이동할수 있게 한다.

도시된 도 11에서는 본 발명의 자동용접장치에 의해 자동으로 수평용접이 되는 모습을 그 순서에 따라 상세히 도시해 놓았다.

용접순서를 상세히 기술하면 우선 장비를 한쪽벽에 붙인다.

이때 토치(T)는 도시된 도 11a와 같이, 부재의 코너부로 향한 상태이다.

그후 용접 조건을 설정한후 (속도, 전류, 전압) 시작스위치를 ON하면 토치 끝단의 와이어가 부재에 접촉되면서 전기적 아크를 발생하고 토치(T)는 회전을 하기 시작한다. 물론 이때 대차(10)는 정지 상태이다.

따라서 이때는 도시된 도 11b에서 보이듯, A구역까지 용접이 된 상태이다.

토치(T)가 도시된 도 11b 상태에 이르면 회전 동작은 멈추고 동시에 대차(10)가 움직이기 시작한다.

따라서 도시된 B구역까지 용접은 완료된 상태이다.

대차가 도시된 도 11c에서 처럼, 반대편 격벽에 이르면 근접센서(= 접촉센서; 12)가 작동되어 대차(10)는 멈추고 좌우연동부(30)의 모터가 구동하면서 토치(T)를 회전시킨다.

따라서 도 11d에서와 같이 벽에 닿음과 동시에 주행정지 및 회전 후 아크도 정지되고 토치 회전도 종료되면서 용접은 종료된다.

또한 이때 도 11c와는 달리 도 11d처럼, 작업현장에 스켈롭(SCALLOPE)이 있으면 스켈롭이 시작되는 선상에 자성체의 지그를 미리 설치하여 대차(10)가 지그에 접근하면 근접센서(=접촉센서; 12)가 그 위치에 정지하게 함으로써 스켈롭과 같은 홀이 시작되는 지점까지 용접이 가능하도록 하였다.

여기서 스켈톱이란 터진공간이어서 용접을 필요로 하지 않는 공간을 말한다.
즉, 본 발명은 자동용접장치 폭만큼 용접하지 못하는 구간까지 용접을 가능하게 하는 좌우연동부(30)와 만들고자 하는 용접 비드 크기에 따라 일정구간, 약2~14㎜구간을 반복 운동시켜 주기 위해 설치되는 상하연동부(40)가 장착되어 도 10a 내지 도 11d에서와 같이 토치(T)를 상하 운동하면서(도면에서는 나타나지 않음) 좌-우 스윙, 스윙멈춤, 즉시 캐리지 주행, 캐리지 멈춤과 동시에 토치(T)가 좌우로 일정하게 회전되면서 용접을 실시하여 자동용접장치 폭만큼 용접을 못하는 구간까지도 용접 가능하게 하며 이때 토치클램프(C)는 상기 도 11a 내지 도 11d에서와 같이 상하 위빙 폭이 매우 짧기 때문에(최대 14mm 이하) 토치클램프(C)가 간섭되지 않을 뿐만 아니라 좌우 스윙 동작에 있어서도 상하연동부(40) 전체를 회전시키기 때문에 회전시 토치(T)를 조이는 토치클램프(C)와 좌우연동부(30)의 운동 및 상하연동부(40) 운동중 서로간에 간섭 발생없이 자유롭게 동작될 수 있게 되는 것이다.

또한 본 발명에 의한 수직필렛 용접과정을 기술하면 아래와 같다.

우선 수평용접이 완료되면 장비의 가이드 롤러부(20)를 먼저 분리하면 쉽게 분리할 수 있다.

그리고, 장비를 도12과 같이 용접하고자 하는 론지(T-BAR)나 수직격벽에 장비를 부착한다.

물론 가이드롤러(20)를 먼저 붙여 장비가 부재에 직각으로 부착되어질 수 있도록 한다.

그리고 용접 시작스위치를 ON하면, 미리 입력되어진 수직 용접조건(용접 전류, 전압, 용접속도, 위빙 속도, 위빙각, 좌우멈춤시간)으로 용접이 이루어지게 된다.

수평용접과 다른점은 토치(T)가 회전과 동시에 위빙 작용을 하는 것이다. 용접 패턴은 수평용접과 동일하다.

본 발명의 자동용접장치는 부재와 부재의 용접 작업에 있어 발생하는 수평 필렛부와 수직 필렛부의 용접을 가능하게 하여 수평 필렛용, 수직 필렛용 자동 용접 장비를 따로 사용할 필요가 없다.

따라서 이러한 용접부의 작업이 매우 간편해진다.

또한 수평 및 수직 필렛 용접에 있어 기존 용접 장치에 의한 용접에서 용접 시작부에 종료부에서 장비의 구조적이 문제로 인하여 발생하는 용접 불가부의 용접 이 가능하기 때문에 기존 용접작업과 같이 용접 작업후 다시 수정 작업이 이루어지는 작업 공정이 필요가 없다. 따라서 기존 작업에 비해 생산비용 절감이 가능하다.

더불어 본 장비는 선박의 제작뿐 만 아니라, 강교, 해양 구조물과 같이 복잡한 격자 구조의 철구조물의 용접작업을 목적으로 개발되었기 때문에 이러한 구조물의 제작에 있어 기존의 수작업을 대체할 수 있을 것으로 예상되며, 이에 따라 생산비용이 절감되는 효과가 있다.

Claims

자동으로 용접을 수행하는 위해 4 개의 이동바퀴(11)와 일측면에 형성된 접촉센서(12), 저면에 고정된 영구자석(13)이 있는 대차(10)와; 상기 대차(10)의 상부로 올라서 측면으로 팔을 뻗은 연결대(21)와, 이 연결대(21)의 끝단에 견고히 결합된 4각의 지지판(22)과, 상기 지지판(22)의 4각의 모서리 부위에 측벽을 타고 대차(10)의 이동시 원활한 가이드를 위해 형성된 볼롤러(23)와, 지지판(22) 중심부에 형성된 영구자석(24)으로 이루어진 가이드 롤러부(20)와; 대차(10)의 상단 일측에 고정되어 그 축에 감속기(31)를 형성하여 필요시에만 회전시키는 모터(M1)와; 상기 모터(M1)의 축과 커플링(32)을 통해 축 연결된 회동스크류(33)를 수납하고, 대차(10)의 상단에 결합시키기 위한 연동부베이스(34)와; 상기 회동스크류(33)에 끼워져 스크류(33)의 회전에 따라 승하강 연동하는 "U"자형블럭(35)과; 상기 연동부베이스(34)에 일측단이 힌지 결합되고, 상부로 돌출된 걸림구(36)가 "U"자형블럭(35)의 "U"자홈에 끼워지게 결합된 토치클램프(C)가; 서로 유기적으로 결합하여 모터(M1)의 회전이 "U"자형블럭(35)을 상하 연동시키고, 이 연동이 걸림구(36)에 힘을 부여하여 힌지 결합된 토치클램프(C)를 연동시키고, 이 연동이 클램프(C)에 결합된 토치(T)를 좌우로 연동시키는 좌우연동부(30)와; 대차(10)의 상단 타측에 고정되어 토치(T)를 상하 연동시키는 상하연동부(40)와; 상기 좌우연동부(30)와 상하연동부(40)의 토치클램프(C)를 통해 연동가능하게 조여져 대차(10)의 하단을 향해 사선으로 뻗어나온 토치(T)가; 서로 유기적으로 결합된 수평,수직 필렛 자동용접장치에 있어서,

상기 상하연동부(40)는, 그 축에 감속기(31)를 형성하여 필요시에만 회전시키는 모터(M2)와; 상기 모터(M2)의 축과 커플링(42)을 통해 축 연결된 회동스크류(43)를 수납하고, 대차(10)의 상단에 결합시키기 위한 상하연동부베이스(44)와; 상기 회동스크류(43)에 끼워져 스크류(43)의 회전에 따라 승하강 연동하는 "U"자형블럭(45)과; 상기 연동부베이스(44)에 일측단이 힌지 결합되고, 상부로 돌출된 걸림구(46)가 "U"자형블럭(45)의 "U"자홈에 끼워지게 결합된 토치클램프(C)가; 서로 유기적으로 결합하여 모터(M2)의 회전이 "U"자형블럭(45)을 상하 연동시키고, 이 연동이 걸림구(46)에 힘을 부여하여 힌지 결합된 토치클램프(C)를 연동시키고, 이 연동이 클램프(C)에 결합된 토치(T)를 상하로 연동시킬 수 있는 것을 특징으로 하는 수평,수직 필렛 자동용접장치.
삭제
삭제