KR100589641B1 - The cleaning method and the robot to clear an insulator - Google Patents
The cleaning method and the robot to clear an insulator Download PDFInfo
- Publication number
- KR100589641B1 KR100589641B1 KR1020040080202A KR20040080202A KR100589641B1 KR 100589641 B1 KR100589641 B1 KR 100589641B1 KR 1020040080202 A KR1020040080202 A KR 1020040080202A KR 20040080202 A KR20040080202 A KR 20040080202A KR 100589641 B1 KR100589641 B1 KR 100589641B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- insulator
- robot
- cleaning
- brush
- insulators
- Prior art date
Links
- 239000012212 insulator Substances 0.000 title claims abstract description 149
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 90
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 44
- 238000005406 washing Methods 0.000 claims description 31
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 21
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims description 9
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims description 9
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 8
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 7
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 7
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 10
- 230000006378 damage Effects 0.000 abstract description 5
- 239000000428 dust Substances 0.000 abstract description 5
- 150000003839 salts Chemical class 0.000 abstract description 5
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 abstract description 2
- 230000004907 flux Effects 0.000 abstract description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 4
- 229910052573 porcelain Inorganic materials 0.000 description 3
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 2
- 239000003651 drinking water Substances 0.000 description 2
- 235000020188 drinking water Nutrition 0.000 description 2
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 1
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 1
- 239000004568 cement Substances 0.000 description 1
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 1
- 230000005684 electric field Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 238000009413 insulation Methods 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N lead(0) Chemical compound [Pb] WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000004540 pour-on Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000012549 training Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools
- B08B1/30—Cleaning by methods involving the use of tools by movement of cleaning members over a surface
- B08B1/32—Cleaning by methods involving the use of tools by movement of cleaning members over a surface using rotary cleaning members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B1/00—Cleaning by methods involving the use of tools
- B08B1/10—Cleaning by methods involving the use of tools characterised by the type of cleaning tool
- B08B1/12—Brushes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/008—Manipulators for service tasks
- B25J11/0085—Cleaning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01B—CABLES; CONDUCTORS; INSULATORS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR CONDUCTIVE, INSULATING OR DIELECTRIC PROPERTIES
- H01B17/00—Insulators or insulating bodies characterised by their form
- H01B17/52—Insulators or insulating bodies characterised by their form having cleaning devices
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04Q—SELECTING
- H04Q9/00—Arrangements in telecontrol or telemetry systems for selectively calling a substation from a main station, in which substation desired apparatus is selected for applying a control signal thereto or for obtaining measured values therefrom
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Insulators (AREA)
- Electric Cable Installation (AREA)
Abstract
본 발명은 애자 청소용 로봇에 관한 것으로 특히, 초고압의 전류가 흐르는 애자련을 한칸 한칸 자동으로 이동하며 세척하고, 이를 모두 원거리에 작업자에 의해 수동으로도 제어 가능한 애자 청소용 로봇과 그 세척방법에 관한 것이다.The present invention relates to a robot for insulator cleaning, and more particularly, to an insulator cleaning robot and a method for cleaning the insulators, which can be controlled manually by a worker at a long distance. .
따라서 본 발명의 애자 청소용 로봇은 초고압의 전류가 흐르는 애자련에 달라붙은 염분이나 진애를 자동으로 청소할 수 있기에 인명의 손상을 막을 수 있는 유용한 발명이다.Therefore, the insulator cleaning robot of the present invention is a useful invention that can prevent the damage of life because it can automatically clean the salt or dust clinging to the magnetic flux flowing through the ultra-high current.
또한 본 발명의 애자 청소용 로봇과 그 청소방법은 자동화된 순서에 따라 인명에 위험 없이 애자를 청소할 수 있게 하지만 필요시에는 전기공(=작업자)의 수동 제어에 따라 그 작업의 순서를 변경할 수 있기에 어떠한 작업환경변화에도 대처가 가능한 유용한 발명이다.In addition, the insulator cleaning robot and the cleaning method of the present invention can clean the insulator according to the automated order without risk to human life, but if necessary, the order of the tasks can be changed under the manual control of the electrician (= worker). It is a useful invention that can cope with environmental changes.
더불어 본 발명의 애자 청소용 로봇 및 청소방법을 사용하면 애자련의 애자와 애자 사이에 브러쉬부를 넣어 브러쉬를 회전시키는 방법으로 청소를 하기에 어느 일측면만을 세척하던 종래의 주수 방법에 비하여 깨끗이 청소되고, 인명의 피해를 막는 안전한 발명이다.In addition, using the insulator cleaning robot and the cleaning method of the present invention, the brush is inserted between the insulators and insulators of the insulator, so that the brush is rotated to clean the cleaner, compared to the conventional brewing method which washes only one side. It is a safe invention that prevents the loss of life.
애자련, 철탑, 변전소, 송전용량, 수평이동서버모터, 90도회전서버모터 Institut, Steel Tower, Substation, Power Transmission Capacity, Horizontally Moving Server Motor, 90 Degree Rotating Server Motor
Description
도 1은 본 발명 애자 청소용 로봇의 이송장치가 구성된 애자 청소용 로봇을 전체 도시한 사시도,1 is a perspective view showing the entire insulator cleaning robot is configured the transfer device of the insulator cleaning robot of the present invention,
도 2는 본 발명 애자 청소용 로봇의 프레임이 분해된 모습을 도시한 도면,Figure 2 is a view showing a state in which the frame of the invention insulator cleaning robot disassembled,
도 3은 본 발명 애자 청소용 로봇의 프레임인 세척장치가이드레일과 로봇프레임이 체결되는 모습을 도시한 사용상태도,Figure 3 is a state of use showing a state in which the washing device is a guide frame and the robot frame is the frame of the insulator cleaning robot of the present invention,
도 4는 본 발명 애자 청소용 로봇의 이송장치 측면 내부를 도시한 도면,Figure 4 is a view showing the inside of the transfer device side of the insulator cleaning robot of the present invention,
도 5는 본 발명 애자 청소용 로봇의 궤도체인이송장치를 사시도로 도시한 도면,Figure 5 is a view showing a perspective view of the track chain transfer device of the insulator cleaning robot of the present invention,
도 6은 본 발명의 애자 청소용 로봇이 센서와 서버모터의 작동에 의해 스스로 수평을 유지하는 상태를 도시한 사용상태도,6 is a use state diagram showing a state in which the insulator cleaning robot of the present invention keeps itself horizontal by the operation of the sensor and the server motor,
도 7은 본 발명의 세척장치가 세척장치가이드레일에 부착된 상태를 도시한 사시도,Figure 7 is a perspective view showing a state in which the washing apparatus of the present invention attached to the washing apparatus guide rail,
도 8은 본 발명의 세척부를 측면에서 도시한 요부구조도,8 is a main structural view showing a washing portion of the present invention in a side view,
도 9는 본 발명의 세척장치 중 90도회전부에 의해 브러쉬가 회전하며 애자열의 내부로 이동되는 모습을 도시한 평면도,9 is a plan view showing a state in which the brush is rotated by the 90-degree rotating portion of the washing apparatus of the present invention moved into the agile string,
도 10은 본 발명의 브러쉬부가 애자열의 내부로 이동하여 애자를 세척하는 상태의 모습을 도시한 정면도,10 is a front view showing a state in which the brush portion of the present invention to move to the inside of the insulator string to wash the insulator,
도 11은 본 발명의 애자 청소용 로봇이 자동으로 작업을 하는 순서를 도시한 순서도이다. 11 is a flow chart showing a sequence of the automatic work of the insulator cleaning robot of the present invention.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>
1; 애자 3; 애자련One;
110; 로봇프레임 112; 체결스크류110;
113; 프레임경첩부 114; 프레임체결부113;
200; 이송장치 210; 궤도체인이송부200; A
212; 볼트 213; 서버모터212; Bolt 213; Server motor
300; 세척장치 301; 세척부300;
320; 수평이동부 321; 수평이동서버모터 320; Horizontal moving
330; 90도회전부 331; 90도회전서버모터330; 90
340; 브러쉬부 342; 브러쉬구동서버모터 340;
343; 브러쉬 S; 센서343; Brush S; sensor
본 발명은 애자 청소용 로봇에 관한 것으로 특히, 초고압의 전류가 흐르는 애자련을 한칸 한칸 자동으로 이동하며 세척하고, 이를 모두 원거리에 작업자에 의 해 수동으로도 제어 가능한 애자 청소용 로봇과 그 세척방법에 관한 것이다.The present invention relates to a robot for insulator cleaning, in particular, to move and clean the insulators in which ultra-high-current current flows automatically by one compartment, all of which can be manually controlled by a worker at a long distance and a method for cleaning the insulator will be.
일반적으로 고압선이 흐르는 철탑에는 전선을 지지하기 위한 절연물인 애자가 부착되어 있다.In general, insulated insulators for supporting electric wires are attached to steel towers through which high voltage lines flow.
이 애자는 현수애자, 핀애자, 장간애자, 스테이션포스트애자 및 라인포스트애자 등이 있으며, 그 재질은 도기와 자기 및 유리등으로 만든다. These insulators include suspension insulators, pin insulators, jang insulators, station post insulators and line post insulators, and the materials are made of ceramics, porcelain and glass.
여기서 현수애자의 경우 고전압을 송전할 때는 송전선의 송전전압에 따라 적절한 수의 애자를 직렬로 매달고 전선을 고정시킨다. In the case of the suspension insulator, when the high voltage is transmitted, an appropriate number of insulators are suspended in series according to the transmission voltage of the transmission line and the wires are fixed.
또 2가닥 이상의 도체를 평행으로 가설하는 다도체전선 등과 같이 인장하중이 큰 송전선에서는 현수애자를 전선의 인장하중에 따라 2열 이상으로 하여 전선을 고정한다. In a transmission line with a high tensile load, such as a multi-conductor wire, in which two or more conductors are laid in parallel, the wires are fixed with two or more rows of suspension insulators depending on the tensile load of the wire.
그리고 초고압 송전선에서도 전선의 인장하중이 커지므로 보통의 현수애자보다 고장력이고 지름이 큰 애자를 최대 4열까지 사용한다. In addition, since the tensile load of the wire is increased even in the ultra-high voltage transmission line, up to four rows of insulators having a high tensile strength and larger diameter than ordinary suspension insulators are used.
또한 송전용 철탑의 전선장치부에서 전선을 끌어들여서 고정시킬 필요가 있을 때나 발전소, 변전소의 모선(母線)이나 리드선을 고정시킬 경우에는 장간애자를 사용한다. In addition, a long insulator is used when it is necessary to draw and fix a wire from the wire device section of a transmission tower, or to fix a bus or lead wire of a power plant or substation.
이러한 대부분의 애자는 경질 자기를 주체로 하고, 그것에 부착시키는 금속부품 등을 시멘트로 접착시키거나 해서 구성한다. Most of these insulators are composed of hard porcelain, and metal parts or the like adhered thereto with cement.
자기의 표면에는 유약을 칠하여 매끄럽게 백색 또는 색유리질로 피복한다. 그러면 우천이나 안개 등으로 인한 수분은 물론 염분과 먼지 등으로 더러워졌을 경우에도 절연을 유지할 수 있게 되고, 우뢰 등으로 단락(短絡)된 경우에도 아크 열 에 충분히 견딜 수 있게 된다. The surface of porcelain is coated with glaze and smoothly coated with white or colored glass. Then, even if it is polluted with salt or dust as well as moisture due to rain or fog, the insulation can be maintained, and even if it is shorted by thunder, it can withstand the arc heat.
또 온도 변화와 산성, 알칼리성 등의 화학적 장애 및 태양광선 등의 환경에 대해서도 장기적으로 전기특성과 공고한 기계력을 유지할 수 있도록 만들어진다.In addition, it is designed to maintain electrical properties and solid mechanical strength in the long term against temperature changes, chemical disorders such as acidity and alkalinity, and sunlight and the like.
그러나 이러한 애자들은 철탑에 장착된 후 오랜 시간이 흐르면, 그 표면에 염분이나 진애가 끼여 이를 세척해 주어야만 재 기능을 발휘할 수 있다.However, these insulators can be reactivated only after a long time after they are mounted on the tower, with salts or dusts on the surface of them being washed.
그런데 종래의 이러한 애자 세척의 방법은, 고압이 흐르는 송전선에 매달린 애자라는 특성 때문에 많은 문제점과 위험이 있어 왔다. However, the conventional method of washing the insulator has a lot of problems and risks because of the characteristics of insulators suspended on the high-voltage transmission line.
현재 이러한 철탑 등에 매달린 애자를 청소하는 방법은 약 3가지로 분류되는데, 첫째는 철탑을 직접 올라가 주수에 의한 세척을 하는 방법과, 붐트럭을 이용하여 사람을 공중에 리프팅한 상태로 세척하는 방법 및 헬기를 이용하여 세척하는 방법이 사용되고 있다. Currently, there are three methods for cleaning insulators hanging on steel towers. First, the steel towers are directly climbed up to be cleaned by drinking water, and the boom trucks are used to wash people in the air. Cleaning with a helicopter is being used.
상기 첫째 방법은 현재 대한민국에서 즐겨 사용하는 방식으로 사람이 직접 철탑 위로 올라가서 주수를 통해 세척을 하는 것이나, 이는 아주 위험하여 사람의 생명을 담보로 하며, 그 동안 많은 전기공들이 상해 및 목숨을 잃는 결과를 초래하고 있다.The first method is the one currently used in the Republic of Korea, the person directly climbs the steel tower to wash with water, but it is very dangerous to ensure human life, many electricians lose the injury and life in the meantime It is causing.
더욱이 초고압의 전류가 흐르는 즉, 1회선 송전용량이 80MW급인 795KV의 송전선의 경우, 약 5미터 이내에는 사람이 접근할 수 없어 사실상 애자를 청소할 수 없는 실정이다.In addition, in the case of 795KV transmission line in which ultra-high current flows, that is, 80MW of single-line transmission, it is impossible to clean the insulator because humans are not accessible within about 5 meters.
물론 도전복을 착용하여 접근하는 방법이 있지만, 이는 전계에 대한 영향력은 약간 차단할 수 있지만, 흐르는 전류의 외부에 발생되는 자계의 영향은 피할 수 없었고 특히, 충전전류의 영향은 작업자에게 위험을 초래할 소지가 많이 있었다.Of course, there is a way to approach by wearing a conductive suit, but this can block the influence on the electric field slightly, but the influence of the magnetic field generated outside the flowing current is inevitable, and the effect of the charging current may pose a danger to the worker. There was a lot.
여기서 충전전류의 영향이란 도전복을 착용시 인체와 도전복 사이의 공간부에 방전전류(=충전전류)가 스며들기에, 바로 그 충전전류가 작업자(전기공)에게 미치는 영향을 말한다.Here, the influence of the charging current refers to the effect of the charging current on the worker (electrician) because the discharge current (= charging current) seeps into the space between the human body and the conductive clothing when the conductive clothing is worn.
아무튼 상기한 것처럼 이러한 사람의 직접적인 애자 청소의 방법은 많은 위험이 따르지만, 그 세척의 효과 또한 미미하다.In any case, as mentioned above, the method of direct insulator cleaning of such a person carries many risks, but the effect of the washing is also insignificant.
즉, 철탑을 타고 올라간 작업자가 주수를 이용하여 애자를 세척할 수밖에 없기에 철탑에서 애자를 향해 내뿜는 주수의 방법으로는 애자의 일측면 만을 세척할 수 있는 것이다.In other words, since the worker who climbed the steel tower had no choice but to clean the insulator by using the drinking water, only one side of the insulator could be washed by the method of pouring the insulator from the pylon.
따라서 철탑에 올라선 작업자가 주수할 수 없는 일측면은 항상 청소를 못하는 결과를 초래한다.Therefore, one side that the worker can not pour on the tower will always result in the cleaning.
둘째로, 붐트럭을 이용하여 세척하는 방법으로서, 이는 높이 리프팅되는 붐트럭을 통해 작업자를 애가가 위치한 높이까지 올려 보낸 후 작업자의 주수에 의해 애자를 세척하는 방법이다.Secondly, as a method of cleaning using a boom truck, this is a method of washing the insulator by the worker's water after sending the worker up to the height where the lager is located through the boom truck being lifted high.
이 방법 역시 작업자가 직접 고압의 송전선과 인접돼야만 하기에 전자에서 전술된 작업자의 위험성을 전혀 해결하지 못하며, 특히 작업의 방식이 평지에서만 가능한 문제점이 있다.This method also does not solve the risk of the operator described above in the former because the operator must be directly adjacent to the high-voltage transmission line, there is a problem in particular the way of working only on the flat.
더욱이 초고압선이 흐르는 철탑의 경우 대다수가 산 위에 위치한 상태이며, 도심에 설치된 철탑은 현재 지하로 매설시키는 방법이 시행되고 있기에 이 방법의 사용처는 더욱 희박한 상태이다.In addition, most of the pylons with high voltage lines are located on the mountain, and the steel towers installed in the city are currently buried underground.
셋째로, 헬기 등을 통해 사람이 애자가 설치된 위치보다 상방향에서 애자를 향해 주수하는 방식으로 세척하는 방법이 있다.Third, there is a method of washing in a manner in which a person pour water toward the insulator from the position of the insulator by the helicopter or the like.
이 방법은 산악지역에서 갑자기 발생되는 돌풍에 의해 헬기가 위치를 확보하지 못하고 기울게 되는 현상이 발생될 수 있어 더욱 인명 손상의 위험이 있다.This method can cause the helicopter to tilt and lose its position due to sudden wind gusts in mountainous areas, which may further damage the human life.
돌풍이나 버퍼링등에 의해 헬기가 송전선과 부딪치게 된다면, 인명은 물론 재산상의 손해 역시 상당할 것이 분명하다. If a helicopter hits a power line by a gust of wind or buffering, it is evident that property damage as well as life is significant.
따라서 본 발명은 이러한 문제점을 로봇을 통해 실현을 하려하며, 종래 이러한 초고압의 애자를 청소하는데 있어서 로봇을 사용한 예는 찾아보기 힘들기에 특별한 종래 기술(=애자 청소용 로봇)의 기재를 생략한다.Therefore, the present invention attempts to realize such a problem through a robot, and a conventional example of using a robot for cleaning such ultra-high pressure insulators is difficult to find, and thus description of a special prior art (= insulator cleaning robot) is omitted.
상기 문제점을 해결한 본 발명은, 초고압의 전류가 흐르는 애자련을 한 칸 한 칸 자동으로 이동하며 세척하고, 이를 모두 원거리에 작업자에 의해 수동으로도 제어 가능한 애자 청소용 로봇과 그 세척방법을 제공하고자 한다.The present invention, which solves the above problems, automatically moves and cleans the insulators flowing in ultra high pressure current one space, all of which can be controlled manually by a worker at a long distance, and to provide a robot for cleaning insulator and its cleaning method. do.
따라서 본 발명의 애자 청소용 로봇은 전체 형상이 6각으로 구성된 로봇프레임과 체결스크류에 체결되며 원형으로 절첩 가능하게 구성된 세척장치가이드레일로 구성된 프레임구조와, 상기 프레임구조에 장착된 궤도체인이송부를 가진 애자 청소용 로봇의 이송장치와, 수평이동부와 90도회전부 및 브러쉬부로 구성된 애자 청소용 로봇의 세척장치를 비치하여 일련의 애자들이 결합된 애자련을 세척시키는 로봇을 제공하고자 한다.Therefore, the insulator cleaning robot of the present invention has a frame structure consisting of a washing device guide rail fastened to the robot frame and a fastening screw consisting of a hexagonal shape, and foldable in a circular shape, and the track chain transfer unit mounted to the frame structure It is intended to provide a robot for cleaning a series of insulators combined with a transfer device of the insulator cleaning robot, and a washing device for the insulator cleaning robot including a horizontal moving unit, a 90 degree rotating unit, and a brush unit.
또한 본 발명은 상기 애자 청소용 로봇을 이용하여 수동으로 철탑에 매달린 애자련에 본 발명의 로봇을 장착하고, 애자련의 애자 사이로 브러쉬를 삽입하고, 부러쉬의 회전과 수평이동부 수평 이동으로 애자를 청소하고, 부러쉬를 애자 사이에서 빠져 나온 상태로 궤도체인이송부를 통해 애자 1칸을 이동하고, 애자련의 마지막 애자를 근접센서를 통해 검출하며, 로봇이 처음의 위치로 후진하여 회귀하는 단계를 자동으로 거쳐 애자를 청소할 수 있는 로봇을 이용한 청소방법을 제공하고자 한다.In another aspect, the present invention is equipped with the robot of the present invention to the insistence hanging on the iron tower manually using the insulator cleaning robot, insert the brush between the insulators of the insulator, and clean the insulator by rotating the brush and horizontal movement of the horizontal movement part And move the one insulator through the orbital chain transfer unit with the brush coming out between the insulators, detect the last insulator of the insulators through the proximity sensor, and automatically move the robot back to the initial position and return to it. After that, to provide a cleaning method using a robot that can clean the insulator.
더불어 본 발명의 애자 청소용 로봇과 그 청소방법은, 유선이나 또는 무선의 리모컨(리모트컨크롤러)을 통해 그 순서의 변동과 로봇의 수동 제어도 가능한 로봇 및 그 청소방법을 제공하고자 한다.In addition, the insulator cleaning robot and its cleaning method of the present invention is to provide a robot capable of changing the order and manual control of the robot through a wired or wireless remote controller (remote controller) and the cleaning method thereof.
본 발명은 초고압선이 흐르는 애자를 청소하는 로봇에 관한 것으로 종래 작업자의 손을 이용하여 위험한 초고압선에서 직접 청소를 하던 방법을 개선하여 전자동으로 애자를 청소할 수 있는 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a robot for cleaning insulators flowing through high voltage lines, and to a robot capable of cleaning the insulators automatically by improving a method of directly cleaning a dangerous high voltage line using a hand of a conventional worker.
따라서 로봇을 이루는 모든 구성요소(건)에 특징이 있으며, 그 상관관계에 구성의 곤란성과 그에 따른 효과 면에서 큰 현저함이 있다.Therefore, all the components that make up the robot are characterized, and there is a great remark in terms of the difficulty of the configuration and the effects thereof.
그리고 본 발명의 "애자 청소용 로봇과 청소방법"은 동일자 동일인의 출원인 "애자 청소용 로봇의 세척장치(300)"과, "애자 청소용 로봇의 프레임 체결구조" 및 "애자 청소용 로봇의 이송장치(200)"를 참조하면 본 발명의 파악이 더욱 용이하다.In addition, the "insulator cleaning robot and cleaning method" of the present invention is the same person filed "
그럼 도시된 도면과 함께 본 발명의 "애자 청소용 로봇과 그 청소방법"을 상세히 설명한다.Then, the "insulator cleaning robot and its cleaning method" of the present invention will be described in detail with the drawings shown.
도시된 도 1 내지 도 10에서처럼, 본 발명의 애자를 청소하는 로봇은 전체 형상이 6각으로 구성되고 일측단에 형성된 프레임경첩부(113)와 타단의 프레임체결부(114)로 구성된 절첩 체결 가능한 로봇프레임(110)과, 상기 로봇프레임(110)의 체결스크류(112)에 체결되며 원형으로 절첩 가능하게 구성된 세척장치가이드레일(120)로 구성된 프레임구조로 되어 있다.As shown in Figures 1 to 10, the robot for cleaning the insulator of the present invention can be folded fastening consisting of a
또한 상기 6각형의 로봇프레임(110)에 볼트(212) 체결된 서버모터(213)로 작동되는 궤도체인이송부(210)와, 상기 궤도체인이송부(210)의 측면 상하부에 다수 개로 형성된 센서(S)들로 구성된 애자 청소용 로봇의 이송장치(200)가 체결되어 있다.In addition, a track
더불어 상기 세척장치가이드레일(120)에는 세척부(301)를 수용하는 세척부프레임(310)과, 수평이동서버모터(321)가 비치된 수평이동부(320)와, 90도회전서버모터(331)가 결합된 90도회전부(330)와, 브러쉬결합플레이트(341)의 상면에 부착된 브러쉬구동서버모터(342)와 그 축에 결합된 브러쉬(343)로 이루어진 브러쉬부(340)로 구성된 애자 청소용 로봇의 세척장치(300)가 연동 가능하게 결합된다.In addition, the washing
물론 상기 이송장치(200)와 세척장치(300)를 자동으로 제어하는 컨트롤러(미도시)가 비치되기에 모든 세척의 방법을 자동으로 설정할 수 있다.Of course, there is a controller (not shown) for automatically controlling the
따라서 본 발명의 로봇은 상기의 구성요소인 프레임구조와 이송장치(200), 세척장치(300) 및 컨트롤러가 서로 유기적으로 결합하여 일련의 애자(1)들이 결합된 애자련(3)을 순차적으로 세척하는 것이다.Therefore, in the robot of the present invention, the frame structure and the
그런데 상기 컨트롤러는 전술된 이송장치(200)와 세척장치(300)의 작동을 자 동으로 조절하지만, 유선이나 또는 무선의 리모컨(리모트컨크롤러)을 통해 수동 제어도 가능하다.By the way, the controller automatically adjusts the operation of the
즉, 전기공이 애자(1)를 청소하는 데 있어서, 본 발명의 로봇을 이용하여 애자(1)를 세척할 때 어떠한 문제가 발생되거나, 혹은 특별한 세척을 요할 필요가 있는 애자(1)가 있다면, 본 발명 로봇의 세척 순서를 무시하고 리모컨을 통해 그 작동을 조절할 수 있는 것이다.That is, in the electrician cleaning the
그럼 본 발명의 로봇의 구성간 작용은 하기 본 발명의 로봇을 이용하여 애자련을 청소하는 방법을 설명하면서 상세히 설명한다.Then, the operation between the components of the robot of the present invention will be described in detail while explaining a method of cleaning the child training using the robot of the present invention.
즉, 상기 애자 청소용 로봇을 이용하여 애자련(3)을 청소하는데 있어서, 본 발명은 표준화된 청소방법이 컨트롤러를 통해 통제된다.That is, in cleaning the
그 제 1단계로 본 발명의 애자 청소방법은, 수동으로 철탑에 매달린 애자련(3)에 본 발명의 로봇을 장착하는 단계를 거치며 시작된다.In the first step, the insulator cleaning method of the present invention begins by manually mounting the robot of the present invention on the
즉, 도 2, 도 3과 도 11에서처럼, 본 발명의 절첩 가능한 프레임 체결구조를 통해 로봇을 장착하는데, 상세하게는 도시된 프레임체결부(114)와 레일경첩부(123)를 통해 장착된다.That is, as shown in Figures 2, 3 and 11, the robot is mounted through the collapsible frame fastening structure of the present invention, in detail, it is mounted through the
철탑 등에 비치된 애자련(3)으로 올라선 작업자는 본 발명의 애자 청소용 로봇을 애자련(3)에 장착시키는데, 도시된 것처럼 본 발명의 애자 청소용 로봇은 그 프레임(110)이 절첩 가능한 경첩부(113)를 가지고 있다.The worker who climbed up the
따라서 도시된 프레임경첩부(113)와 레일경첩부(123)를 이용하여 프레임(110) 간의 간격을 벌리고, 애자련(3)을 감싼 상태로 다시 오므리게 된다.Therefore, by using the illustrated
이때 애자련(3)을 감싸고 오므려진 프레임(110)은 도시된 프레임체결부(114)와 레일체결부(124)를 통해 견고히 결합시킨다.At this time, the
다음으로 제 2단계인, 브러쉬부(340)가 회전하여 애자련(3)의 애자(1) 사이로 브러쉬(343)를 삽입하는 단계를 거친다.Next, the
도 8과 도 9에 도시된 세척장치의 90도회전부(330)를 통해 달성되는데, 90도회전축(335)은 그 끝단이 브러쉬결합플레이트(341)에 체결된 상태이며, 상기 브러쉬결합플레이트(341)의 상단면에는 그 축에 브러쉬(343)가 체결된 브러쉬구동서버모터(342)가 장착된 상태이기에 가능하다.It is achieved through the 90-degree
물론 이러한 방향 전환을 위한 모터(331)의 구동은 본 발명의 컨트롤러(미도시)에 의해 자동으로 제어된다.Of course, the driving of the
또한 상기 브러쉬부(340)가 90도로 회전하고, 그 회전한 상태에서 정지상태를 유지할 수 있는 이유는 브러쉬부(340)의 연동범위 외부에 브러쉬결합플레이트(341)와 맞닿게 구성된 리미트스위치(355)에 의해 달성된다.In addition, the
따라서 이 단계를 거치며 브러쉬부(340)의 부러쉬(343)는 애자련(3)의 애자(3)와 애자 사이에 부러쉬(343)를 끼워 넣는 것이다. Therefore, the
다음으로 본 발명의 청소방법은, 제 3단계인 브러쉬부(340)의 부러쉬(343) 회전과 수평이동부(320)의 세척부(301) 수평 이동으로 애자(1)를 청소하는 단계를 거친다.Next, in the cleaning method of the present invention, the
즉, 도시된 도 7과 도 10에 도시된 것처럼, 브러쉬부(340)가 애자련(3) 사이로 끼어들어가고 난후, 본 발명의 미도시된 컨트롤러는 브러쉬부(340)와 수평이동 부(320)를 작동시킨다.That is, as shown in FIG. 7 and FIG. 10, after the
브러쉬부(340)는 그 브러쉬구동서버모터(342)를 작동시켜 브러쉬(343)를 강한 회전력으로 회전시키며, 이와 동시에 수평이동부(320)의 수평이동서버모터(321)도 작동을 개시한다.The
즉, 수평이동서버모터(321)의 회전에 따라 축결합된 수평이동기어박스(322)에 의해 회전속도와 회전의 방향이 전환된 상태로 수평회전축(323)은 회전하게 된다.That is, the
이때 수평회전축(323)의 외주면에는 구동기어(324)가 일체된 상태이며, 이 구동기어(324)의 기어산은 세척장치가이드레일(120)의 내주면에 형성된 기어산과 맞물린 상태이기에 구동기어(324)의 회전이 세척부(301)를 세척장치가이드레일(120)을 타고 이동시키게 된다.In this case, the
수평이동부(320)의 애자련(3)의 외주면을 타고 돌아가는 이동과 브러쉬(343)의 회전운동에 의해 애자(1)에 뭍은 먼지, 염분 및 진애를 말끔히 닦아 낼 수 있는 것이다.By moving around the outer circumferential surface of the
상기 3단계를 거치고 제 4단계로 넘어가면, 청소를 마친 후 부러쉬(343)가 90도회전부(330)의 작동에 의해 애자(1) 사이에서 빠져 나오는 단계를 지난다.After passing through the third step to the fourth step, after the cleaning is finished, the
이것은 전술된 제2단계에서처럼, 90도회전부(330)를 통해 달성하는데, 컨트롤러의 제어신호에 따라 2단계와는 역으로 90도회전서버모터(331)이 역회전을 유도하여 부러쉬(343)를 애자와 애자(1) 사이에서 빠져 나오게 하는 것이다.This is achieved through the 90-
다음으로 본 발명의 로봇은 제 5단계인, 3개의 궤도체인이송부(210) 각각의 작동에 따라 애자(1) 1칸을 이동하는 단계를 거친다.Next, the robot of the present invention goes through a step of moving one insulator (1) in accordance with the operation of each of the three track
즉, 도 4 내지 도 6에서 도시된 것처럼, 미도시된 컨트롤러에 의해 이송장치(200)의 서버모터(213)는 작동을 개시하여 회전운동을 하게 된다.That is, as shown in Figures 4 to 6, the
이 회전운동은 도 4에 도시된 제1궤도기어(214)를 회전시키고, 또한 상기 제1궤도기어(214)에 기어산 결합된 궤도체인(220)은 상기 제1궤도기어(214)의 회전방향으로 당겨지게 된다.This rotational motion rotates the first
물론 상기 궤도체인(220)은 타측방의 제2궤도기어(215)에도 맞물려 있는 상태이기에 상기 궤도체인(220)을 감싼 상태로 회전하게 된다.Of course, since the
이때 상기 궤도체인(220)에는 일체로 형성된 발판결합구(221)가 도시된 도 2에서처럼 형성되며, 이 발판결합구(221)에는 도시된 러버재질의 발판(230)이 체결된 상태이다.At this time, the
따라서 발판(230)은 궤도체인(220)의 이동방향과 함께 이동되는데, 상기 발판(230)의 일측단은 애자(1)의 외주면에 수직으로 맞닿은 상태이기에 본 발명의 애자청소용 로봇은 이동되게 된다.Therefore, the
그런데 중요한 점은 다수의 센서들의 작동에 의해 애자련의 1칸의 애자만큼만을 이동한다.However, the important point is that only one insulator of a child is moved by the operation of a plurality of sensors.
다음으로 제 6단계인 애자련(3)의 마지막 애자(1)를 근접센서(S)를 통해 검출하는 단계를 거친다.Next, the
즉, 이송장치(200)에서 설명된 상단근접센서(S2)의 작동으로 더 이상의 애자(1)가 애자련(3)에 존재하는지를 판단하는 것이다.That is, the operation of the upper proximity sensor S2 described in the
그후 마지막으로 제 7단계인, 마지막 애자(1)를 검출 후 처음의 위치로 후진하여 회귀하는 단계를 거친다.Thereafter, the last step 7, which is the
즉, 더 이상의 존재하는 애자(1)가 없다면 더 이상의 전진은 의미가 없기에, 처음의 장착된 위치로 복귀하는 것이다.In other words, if there is no
이렇듯 본 발명의 청소방법은 전술된 7가지 단계를 거치며 마무리되는데, 그에 따른 모든 순서와 동작의 과정은 도시된 도 11의 순서도에 상세히 도시되어 있다. As such, the cleaning method of the present invention is completed through the seven steps described above, and all the procedures and processes accordingly are shown in detail in the flowchart of FIG. 11.
또한 본 발명의 청소방법에 있어서, 중요한 사항은 본 발명의 로봇이 제 2단계 내지 제 7단계에의 작업을 수행 중 제어자가 유, 무선의 리모컨을 통해 진행 중인 단계를 무시하고 회복시킬 수 있다는 것이다.In addition, in the cleaning method of the present invention, an important point is that the controller can ignore the steps in progress through the wired or wireless remote controller while the robot of the present invention is performing the operations in the second to seventh steps. .
만일 애자 청소용 로봇이 그 컨트롤러에 의해 애자를 자동으로 청소하는 과정에 있어서, 약간의 변동상황을 가져올 경우나, 이상한 작동 및 부하가 걸릴 경우에는 애자의 청결한 청소에 문제가 생길 소지가 있다.If the insulator cleaning robot automatically cleans the insulator by the controller, there may be a problem in cleaning the insulator if there are some fluctuations or if abnormal operation and load are applied.
따라서 본 발명의 로봇은 이러할 경우를 대비하여 유선과 무선의 리모컨을 통해 로봇의 작동을 수동으로 전환시켜 작업자가 원하는 작동을 시킬 수 있다.Therefore, the robot of the present invention can manually switch the operation of the robot through a wired and wireless remote control in order to prepare for this case, the operator can perform the desired operation.
또한 본 발명의 청소방법에서 상기 제 2단계에서 제 5단계의 과정은 마지막 애자(1)의 검출 전까지 반복되는 것이 당연하다.In addition, in the cleaning method of the present invention, the processes of the second to fifth steps may be repeated until the detection of the
즉, 애자련(3)에 연결된 애자(1)의 개수는 애자련의 종류에 따라 다른 경우가 많기에 마지막 애자가 검출되는 순간까지 로봇은 2단계에서 제 5단계의 순서를 반복하며 애자를 깨끗이 청소를 하는 것이다. That is, since the number of
이상에서 설명된 바와 같은 본 발명의 애자 청소용 로봇은 초고압의 전류가 흐르는 애자련에 달라붙은 염분이나 진애를 자동으로 청소할 수 있기에 인명의 손상을 막을 수 있는 유용한 발명이다.As described above, the insulator cleaning robot of the present invention is a useful invention that can prevent the damage of human life because it can automatically clean the salt or dust clinging to the magnetic flux flowing through the ultra-high current.
또한 본 발명의 애자 청소용 로봇과 그 청소방법은 자동화된 순서에 따라 인명에 위험 없이 애자를 청소할 수 있게 하지만 필요시에는 전기공(=작업자)의 수동 제어에 따라 그 작업의 순서를 변경할 수 있기에 어떠한 작업환경변화에도 대처가 가능한 유용한 발명이다.In addition, the insulator cleaning robot and the cleaning method of the present invention can clean the insulator according to the automated order without risk to human life, but if necessary, the order of the tasks can be changed under the manual control of the electrician (= worker). It is a useful invention that can cope with environmental changes.
더불어 본 발명의 애자 청소용 로봇 및 청소방법을 사용하면 애자련의 애자와 애자 사이에 브러쉬부를 넣어 브러쉬를 회전시키는 방법으로 청소를 하기에 어느 일측면만을 세척하던 종래의 주수 방법에 비하여 깨끗이 청소되고, 인명의 피해를 막는 안전한 발명이다.In addition, using the insulator cleaning robot and the cleaning method of the present invention, the brush is inserted between the insulators and insulators of the insulator, so that the brush is rotated to clean the cleaner, compared to the conventional brewing method which washes only one side. It is a safe invention that prevents the loss of life.
Claims (5)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020040080202A KR100589641B1 (en) | 2004-10-08 | 2004-10-08 | The cleaning method and the robot to clear an insulator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020040080202A KR100589641B1 (en) | 2004-10-08 | 2004-10-08 | The cleaning method and the robot to clear an insulator |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20060031246A KR20060031246A (en) | 2006-04-12 |
| KR100589641B1 true KR100589641B1 (en) | 2006-06-14 |
Family
ID=37141040
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020040080202A KR100589641B1 (en) | 2004-10-08 | 2004-10-08 | The cleaning method and the robot to clear an insulator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR100589641B1 (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104998848A (en) * | 2014-09-10 | 2015-10-28 | 国家电网公司 | Electrification water washing robot of rail type transformer substation |
| CN105013732A (en) * | 2014-09-10 | 2015-11-04 | 山东鲁能智能技术有限公司 | Transformer substation live washing robot for low-air insulators and method |
| CN105290033A (en) * | 2015-11-01 | 2016-02-03 | 国网山东省电力公司聊城供电公司 | Self-circulation water-saving high-pressure insulator washing device |
| CN105700461A (en) * | 2016-04-28 | 2016-06-22 | 孙文兵 | Transformer substation live water washing robot control system |
| CN106040638A (en) * | 2016-08-06 | 2016-10-26 | 山东孚岳电气有限公司 | Sweep and dirt removal device for insulators |
| CN110449392A (en) * | 2019-06-28 | 2019-11-15 | 国网山东省电力公司济宁市任城区供电公司 | A kind of insulator chain cleaning device |
Families Citing this family (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100691616B1 (en) * | 2006-04-25 | 2007-03-12 | 한국전력공사 | Robot mechanism for cleaning and inspection of live-line insulator |
| KR100827787B1 (en) * | 2007-07-06 | 2008-05-07 | 한국전력공사 | Remote control system for robot that cleans and inspects insulators supporting power transmission line |
| KR101032716B1 (en) * | 2009-05-08 | 2011-05-06 | 고치영 | Cleaning robot for suspension insulator on a live extra high voltage wire |
| KR101245778B1 (en) * | 2011-09-02 | 2013-03-21 | 삼성중공업 주식회사 | Blade maintenance device for wind turbine |
| KR101422498B1 (en) * | 2012-06-21 | 2014-07-25 | 삼성중공업 주식회사 | Blade maintenance platform for wind turbine |
| KR101347371B1 (en) * | 2012-06-22 | 2014-01-06 | 삼성중공업 주식회사 | Maintenance apparatus for blade of wind turbine and wind turbine having the same |
| KR101331845B1 (en) * | 2012-06-25 | 2013-11-21 | 전자부품연구원 | Inspection robot of aerogenerator blade and inspection method thereof |
| KR101387764B1 (en) * | 2013-01-25 | 2014-04-21 | 고려대학교 산학협력단 | Apparatus for cleaning a blade of a wind generator |
| CN107972038B (en) * | 2017-06-09 | 2020-11-17 | 国网智能科技股份有限公司 | System and method for washing robot with charged water for autonomous substation equipment |
| CN108714583A (en) * | 2018-06-08 | 2018-10-30 | 山东鲁能智能技术有限公司 | Substation's support insulator live cleaning system |
| CN108838131A (en) * | 2018-08-08 | 2018-11-20 | 杨跃飞 | Cassette Electric Power Equipment Insulation porcelain knob, insulator automatic cleaning device |
| CN109092748B (en) * | 2018-09-21 | 2024-02-23 | 国网山东省电力公司郓城县供电公司 | Device for cleaning insulator |
| CN109317438B (en) * | 2018-09-30 | 2024-05-14 | 国家电网有限公司 | All-round deashing robot special for insulator |
| CN109433684B (en) * | 2018-12-12 | 2024-04-30 | 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司贵阳局 | Insulator chain cleaning robot |
| CN110523681B (en) * | 2019-10-10 | 2020-08-28 | 山东恒东实业集团有限公司 | Post insulator cleaning device of transformer substation |
| KR102432098B1 (en) * | 2020-04-27 | 2022-08-17 | 한국철도기술연구원 | Cleaning device for rigid bar |
| CN114558806B (en) * | 2020-05-07 | 2023-05-09 | 浙江大学台州研究院 | Robot for detecting and cleaning insulators based on control center and control method |
| CN111590603B (en) * | 2020-05-21 | 2023-05-05 | 宁波介量机器人技术有限公司 | Cleaning robot for transformer substation insulating porcelain insulator |
| CN112201417A (en) * | 2020-11-11 | 2021-01-08 | 国网山东省电力公司淄博供电公司 | Electric power insulator self-cleaning device to high-voltage line |
| CN112517482B (en) * | 2020-12-18 | 2022-06-10 | 张忠磊 | Clean construction method for insulator of power substation |
| CN114273283A (en) * | 2022-01-07 | 2022-04-05 | 国网山东省电力公司烟台市福山区供电公司 | Transformer substation's post insulator cleaning device |
| CN117283588B (en) * | 2023-11-27 | 2024-01-26 | 湖南千智机器人科技发展有限公司 | Opening and closing system and tunnel cleaning robot |
-
2004
- 2004-10-08 KR KR1020040080202A patent/KR100589641B1/en not_active IP Right Cessation
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104998848A (en) * | 2014-09-10 | 2015-10-28 | 国家电网公司 | Electrification water washing robot of rail type transformer substation |
| CN105013732A (en) * | 2014-09-10 | 2015-11-04 | 山东鲁能智能技术有限公司 | Transformer substation live washing robot for low-air insulators and method |
| CN105290033A (en) * | 2015-11-01 | 2016-02-03 | 国网山东省电力公司聊城供电公司 | Self-circulation water-saving high-pressure insulator washing device |
| CN105700461A (en) * | 2016-04-28 | 2016-06-22 | 孙文兵 | Transformer substation live water washing robot control system |
| CN106040638A (en) * | 2016-08-06 | 2016-10-26 | 山东孚岳电气有限公司 | Sweep and dirt removal device for insulators |
| CN110449392A (en) * | 2019-06-28 | 2019-11-15 | 国网山东省电力公司济宁市任城区供电公司 | A kind of insulator chain cleaning device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20060031246A (en) | 2006-04-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR100589641B1 (en) | The cleaning method and the robot to clear an insulator | |
| CN108673467B (en) | Transformer substation live-line maintenance operation robot system and method | |
| CN110729674B (en) | Self-traction type wire coating robot wire-feeding and wire-hanging method and coating robot | |
| AU2015254882B2 (en) | Docking and locking system for solar panel cleaning system | |
| CN108365561B (en) | Corridor branch pruning robot for high-voltage transmission line walking along ground wire and control method | |
| CN108748073B (en) | Live overhaul operation robot for substation equipment | |
| CN101513733B (en) | Overhead network barrier-clearance and detection robot | |
| CN106129899B (en) | Super-pressure and extra high voltage line live detection and the robot for cleaning insulator | |
| CN102941570B (en) | Patrol robot for power transmission lines | |
| CN206947855U (en) | A kind of live detection and the gripping arm device for cleaning integrated robot | |
| CN102938544B (en) | A kind of transmission line active obstacle travelling robot | |
| CN108126929A (en) | A kind of porcelain vase clean robot | |
| CN211160873U (en) | Insulator cleaning device | |
| KR100589640B1 (en) | The transfer device of a robot to clear an insulator | |
| CN103050908B (en) | Overhead transmission line synthetic job machine people | |
| CN107104389B (en) | A kind of detection and the clearing apparatus of live detection and cleaning integrated robot | |
| CN206105824U (en) | Electric operating robot | |
| CN112787265A (en) | Transmission line electrified X-ray detection and cleaning integrated obstacle crossing robot | |
| CN111618880B (en) | Manned robot climbing along iron tower foot nails and application method thereof | |
| CN107528257B (en) | Power transmission line damper position adjusting device | |
| CN101804408A (en) | Electric cleaning device of dirty belt of post insulator of DC converter station | |
| KR100589638B1 (en) | The cleaning device of a robot to clear an insulator | |
| CN201625649U (en) | Pollution live cleaning device of post insulator for DC converter station | |
| CN204751993U (en) | Bridge crane workshop is cross -platform to sweep device with walking on stage | |
| CN202930832U (en) | Line patrol robot for power transmission line |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20090605 Year of fee payment: 4 |
|
| LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |