KR100577682B1 - 노드들로 구성된 통신 시스템에서 거리 추정 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 위치를 알고 있는 노드들과 위치를 알지 못하는 노드들로 구성된 통신시스템에서, 상기 위치를 알고 있는 노드들의 위치를 이용하여 상기 위치를 알지 못하는 노드의 위치를 추정하는 방안을 제안한다. 이를 위해 상기 위치를 추정하고자 하는 노드를 경유하여 상기 위치를 알고 있는 노드 상호간 제1패킷을 송수신한다. 상기 수신한 제1패킷을 구성하고 있는 제1정보와 제2정보를 이용하여 계산한 거리함수상수를 제2패킷에 포함시켜 상기 위치를 추정하고자 하는 노드로 전달한다. 상기 전달받은 거리함수상수를 이용하여 위치를 추정한다.

측정 단위, 위치 정보, Ad-hoc 센스 네트워크, 평균 측정 단위

Description

노드들로 구성된 통신 시스템에서 거리 추정 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR ASSUMPTION OF DISTENT IN COMMUNICATION SYSTEM WHICH CONSIST OF NODES}

도 1은 애드 혹/센스 네트워크의 일반적인 구성을 도시한 도면,

도 2는 애드 혹/ 센스 네트워크를 구성하고 있는 노드들을 도시한 도면,

도 3은 본 발명에 따른 노드의 구조를 도시한 도면,

도 4는 본 발명에 따른 애드 혹/ 센스 네트워크를 구성하고 있는 노드들간의 거리를 도시한 도면,

도 5는 본 발명에 따른 위치를 알고 있는 노드에서 수행되는 동작을 도시한 도면,

도 6은 본 발명에 따른 제1패킷의 구조를 도시한 도면,

도 7은 본 발명에 따른 제2패킷의 구조를 도시한 도면, 및

도 8은 본 발명에 따른 위치를 알지 못하는 노드에서 수행되는 동작을 도시한 도면.

본 발명은 위치 정보를 알고 있는 노드들과 위치정보를 알지 못하는 노드들로 구성된 통신시스템에서 상기 위치 정보를 알고 있는 노드들의 위치 정보를 이용하여 위치정보를 알지 못하는 노드의 위치를 추정하는 장치 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로 통신 시스템은 이동단말(mobile element) 과 기지국(base station)간의 데이터를 송수신한다. 즉, 상기 이동단말과 기지국은 다른 노드(node)들을 경유하지 않고 직접 데이터를 송수신한다. 하지만, 애드 혹(Ad-hoc) 네트워크/센서 네트워크는 특정 노드의 데이터를 베이스 노드(base node)로 전달하고자 할 다른 노드들을 이용할 수 있다. 이하 하기 도 1을 이용하여 상기 애드 혹 네트워크/센스 네트워크의 구조에 대해 알아본다. 상기 도 1에 도시되어 있는 바와 같이 상기 애드 혹 네트워크/센스 네트워크는 운영자, 베이스 노드, 그리고 복수 개의 노드들로 구성된다.

상기 운영자(100)는 베이스 노드(102)로 필요한 데이터를 수집하도록 요청한다. 상기 운영자가 요청하는 데이터에는 센서 필드(104)의 온도나 주위 환경에 대한 정보 등이다. 상기 베이스 노드(104)는 상기 운영자가 요청한 데이터를 상기 센서 필드(104)에 위치하고 있는 노드들에 대해 요청하고, 상기 요청에 의해 전달받은 데이터들을 상기 운영자(100)로 전달한다. 상기 복수 개의 노드들은 상기 베이스 노드(102)가 요청한 데이터를 수집하고, 상기 수집된 데이터를 상기 베이스 노드(102)로 전달한다. 상기 베이스 노드(102)로부터 일정 거리 이내에 위치하고 있는 노드들은 상기 수집된 데이터를 베이스 노드(102)로 전달한다. 하지만 상기 일 정 거리를 이내에 위치하고 있지 않은 노드들은 상기 수집된 데이터를 베이스 노드(102)로 직접 전달하는 대신 상기 베이스 노드(102)에 인접한 노드들을 이용하여 전달한다. 상기와 같이 일정 거리 이내에 위치하고 있지 않은 노드들이 수집한 데이터를 인접한 노드들을 이용하여 전달하는 이유는 데이터 전송에 따른 전력 소모를 최소화하기 위해서이다. 즉, 상기 베이스 노드(102)와 노드간의 거리는 상기 노드가 특정 데이터를 전송하는데 소모되는 전력과 비례한다. 따라서, 상기 베이스 노드(102)로부터 일정 거리 이내에 위치하고 있지 않은 노드들은 복수 개의 노드들을 이용하여 상기 수집된 데이터를 전송함으로서 상기 데이터 전송에 따른 전력소모를 최소화할 수 있게 된다. 이하 다른 노드의 데이터를 중계하는 역할을 수행하는 노드를 중계노드(relay node)라 한다. 물론 상기 중계노드 역시 자신이 수집한 데이터를 다른 중계노드를 통해 또는 직접 상기 베이스 노드로 전달한다.

상기와 같이 센스 네트워크를 구성하고 있는 노드들이 상기 베이스 노드로 데이터를 전송하기 위해서는 상기 센스 네트워크를 구성하고 있는 노드 상호간의 위치 정보를 파악하고 있어야한다. 상기 파악된 위치 정보를 이용하여 상기 베이스 노드로 데이터를 직접 전송할 것인지 다른 노드를 중계하여 데이터를 전송할 지 여부를 판단할 수 있게 된다.

상기 센스 네트워크를 구성하고 있는 노드들은 GPS를 이용하여 자신의 위치를 파악하고, 상기 파악된 위치 정보를 교환하게 된다. 하지만 상기 GPS의 비용은 고가이므로 상기 센스 네트워크를 구성하고 있는 모든 노드들이 상기 GPS를 구비할 수 없게 된다. 따라서, 상기 센스 네트워크를 구성하고 있는 일부 노드들만이 상기 GPS를 구비하고, 나머지 노드들은 상기 GPS를 구비하고 있는 노드들의 위치 정보를 이용하게 된다. 즉, 상기 GPS를 구비하고 있는 노드들로부터 상대적인 위치를 파악함으로서 상기 GPS를 구비하고 있는 않은 노드들은 자신의 위치를 추정할 수 있게 된다. 이하 상기 GPS를 구비하고 있는 않은 노드들에서 위치를 추정하는 방안에 대해 알아본다.

도 2는 상기 센스 네트워크를 구성하는 노드들에 대한 일 예를 도시하고 있다. A1 내지 A3는 GPS를 구비하고 있는 노드들을 의미하며, U1 내지 U4는 GPS를 구비하고 있지 않은 노드들을 의미한다. 따라서, 상기 A1 내지 A3는 상기 GPS를 이용하여 자신의 위치를 파악할 수 있게 된다. 하지만 상기 U1 내지 U4는 GPS를 구비하고 있지 않으므로 자신의 위치를 파악할 수 없게 된다. 상기 종래 상기 GPS를 구비하고 있는 않은 노드는 거리합계(Sum-dist) 방식과 홉 분할(DV-hop) 방식이 있다.

인접한 각 노드들간의 거리는 송수신 전력의 크기를 이용하여 측정될 수 있다. 즉, 송수신 전력의 크기는 거리에 따라 달라진다. 일반적으로 송수신 노드간의 거리가 멀어질수록 상기 송수신 전력의 차이도 비례하여 늘어나게 된다. 상기한 바와 같이 상기 각 노드들간의 거리를 측정하게 된다. 일 예로 상기 A2와 U1의 거리가 6이며, 상기 U1과 U5의 거리가 4이며, 상기 U5와 A1의 거리가 5라고 가정한다. 또한, 상기 U1과 U6의 거리가 6이며, 상기 U6과 A3의 거리가 5라고 가정한다.

이하, 상기 거리합계방식을 이용하여 인접하지 않은 노드들간의 거리를 알아보면 다음과 같다. 특히, 상기 A1 내지 A3에 대한 U1의 상대적인 거리에 알아보면 다음과 같다. 상기 A1과 U1의 거리는 9이다. 즉, 상기 U1과 U5의 거리인 4와 상기 U5와 A1의 거리인 5를 단순히 합산함으로서 구할 수 있다. 상기 A2와 U1간의 거리는 6이다. 상기 A3과 U1의 거리는 11이다. 즉, 상기 U1과 U6의 거리인 6과 상기 U6과 A3의 거리인 5를 단순히 합산함으로서 구할 수 있다.

분할 홉 방식은 노드와 노드간의 홉 수와 평균 홉간 거리를 이용하여 노드간 거리를 구한다. 상기한 바와 같이 상기 A1과 A2는 GPS를 이용하여 자신의 위치를 알고 있다. 또한, 상기 위치 정보를 이용하여 상기 A1과 A2의 거리를 알 수 있게 된다. 일 예로 상기 A1과 A2간의 거리를 12라고 가정한다. 상기 A1과 A2의 홉 수는 3이므로, 홉 당 거리는 4이다. 상기 홉은 상기 하나의 전송 단위를 의미한다. 따라서, 상기 A1과 A2는 A1과 U5, U5과 U1, U1과 A2로 구성된 3개의 전송 단위를 갖는다. A1과 U1는 2개의 홉을 가지므로 거리는 8이 된다. 또한 상기 A2와 U1은 하나의 홉을 가지므로 거리는 4이며, 상기 U1과 A3는 2개의 홉을 가지므로 거리는 8이다.

하지만 상기 방식들은 간단한 방법으로 상대적인 거리를 측정한다는 이점이 있으나, 상기 측정된 거리가 정확하지 않다는 단점을 가지고 있다. 즉, 상기 거리합계 방식은 단순히 노드간 거리를 합산함으로서 상기 노드들이 위치하고 있는 형태를 전혀 고려하지 않았다. 상기 분할 홉 방식은 홉 간 거리가 서로 다를 수 있다는 점을 고려하지 않았다.

상기 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 노드간 거리를 추정함에 있어 오류 확률을 최소화하는 장치 및 방법을 제안함에 있다.

본 발명의 다른 목적은 서로 다른 방식에 의해 노드간 거리를 추정하고, 상 기 추정된 노드간 거리들 중 오류를 최소화하는 방식을 선택하는 장치 및 방법을 제안함에 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 선택된 방식에 의해 각 노드에서 다른 노드들과의 상대적인 거리를 추정하는 장치 및 방법을 제안함에 있다.

따라서 본 발명의 목적들을 이루기 위해 위치를 알고 있는 노드들과 위치를 알지 못하는 노드들로 구성된 통신시스템에서, 상기 위치를 알고 있는 노드들의 위치를 이용하여 상기 위치를 알지 못하는 노드의 위치를 추정하는 방법에 있어서, 상기 위치를 추정하고자 하는 노드를 경유하여 상기 위치를 알고 있는 노드 상호간 제1패킷을 송수신하는 단계; 상기 수신한 제1패킷을 구성하고 있는 제1정보와 제2정보를 이용하여 계산한 거리함수상수를 제2패킷에 포함시켜 상기 위치를 추정하고자 하는 노드로 전달하는 단계; 및 전달받은 거리함수상수를 이용하여 위치를 추정하는 단계;로 구성됨을 특징으로 하는 상기 위치추정방법을 제안한다.

본 발명의 목적들을 이루기 위해 위치를 알고 있는 제1노드와 위치를 알지 못하는 제2노드로 구성된 통신시스템에서, 상기 제1노드의 위치를 이용하여 상기 제2노드의 위치를 추정함에 있어서, 상기 위치를 추정하고자 하는 제2노드를 경유하여 수신한 제1패킷을 구성하고 있는 제1정보와 제2정보를 이용하여 계산한 거리함수상수가 포함된 제2패킷을 생성하는 상기 제1노드; 상기 전달받은 거리함수상수를 이용하여 위치를 추정하는 제2노드;로 구성됨을 특징으로 하는 상기 위치추정시스템을 제안한다.

이하 도면들을 이용하여 본 발명의 기술적 사상에 대해 상세하게 설명한다.

도 3은 본 발명에 따른 노드의 구성을 도시하고 있다. 상기 노드는 제어부, 센서, 송신부, 수신부, 측정부, 저장부로 구성된다. 상기 구성 이외에 다른 구성들이 상기 노드에 포함될 수 있는 상기 도 3은 본원 발명에 필요한 구성만을 도시하고 있다.

상기 센서(302)는 제어부(300)의 제어명령에 따라 센서 필드의 정보를 수집한다. 일 예로 상기 제어부(300)로부터 센서 필드의 온도 측정을 지시받으면, 상기 센서(302)는 상기 센서 필드의 온도를 측정하여 상기 제어부(300)로 전달한다. 상기 센서(302)는 제어명령을 수신한 경우에만, 수집한 정보를 상기 제어부(300)로 전달한다. 또는 상기 센서(302)는 설정된 시간간격으로 상기 수집한 정보를 상기 제어부(300)로 전달한다.

상기 송신부(306)는 상기 제어부(300)의 제어명령에 따라 수집한 정보를 인접 노드, 또는 베이스 노드로 전달한다. 상기 송신부(306)는 상기 제어부(300)의 제어명령에 따라 인접노드와 거리를 측정하기 위해 신호를 전송한다. 상기 신호는 송신전력에 대한 정보를 포함하고 있다.

상기 수신부(308)는 센서필드에 대한 정보가 포함된 신호를 수신한다. 상기 수신부(308)는 거리 측정을 위한 정보가 포함된 신호를 수신한다. 상기 수신부(308)는 수신한 신호를 제어부(300)와 측정부(310)로 전달한다.

상기 측정부(310)는 제어부(300)의 제어명령에 따라 상기 수신부(308)로부터 전달받은 신호에 대한 수신전력을 측정한다. 상기 측정부(310)는 측정한 상기 수신 전력을 제어부로 전달한다.

상기 제어부(300)는 상기 수신부(308)로부터 전달받은 신호에 포함되어 있는 송신전력과 상기 측정부(310)로부터 전달받은 수신전력의 비를 계산한다. 상기 저장부(304)는 송신전력에 대한 수신전력의 비와 거리의 관계를 나타내고 있는 테이블을 저장하고 있다. 하기 〈표 1〉은 상기 저장부(304)에서 저장하고 있는 테이블의 일 예를 나타내고 있다.

수신전력/송신전력	거리
0.9	1
0.8	2
...	...
0.1	10

제어부(300)는 상기 저장부(304)에 저장되어 있는 정보와 계산한 송신전력에 대한 수신전력의 비를 이용하여 상기 신호를 전송한 노드와의 거리를 산출한다.

상기 도 3은 자신의 위치를 인지하지 못하는 노드의 장치들에 대해 도시하고 있다. 상기 자신의 위치를 GPS로부터 수신하는 노드는 상기 장치들 이외에 GPS로부터 전달된 신호를 수신하는 장치가 포함된다.

도 4는 상기 도 2의 애드 혹 네트워크를 구성하고 있는 노드간 거리를 측정한 예를 도시하고 있다. 상술한 바와 같이 상기 도 4는 인접 노드간의 거리만을 도시하고 있다. 이하 상기 도 4에 도시되어 있는 거리정보를 이용하여 일정 범위를 외에 위치하고 있는 노드와 거리를 측정하는 과정에 대해 알아보기로 한다.

상기 도 5와 도 8은 인접 노드와의 거리를 측정한 노드에서 수행되는 동작을 도시하고 있다.

상기 도 5는 본 발명에 따른 자신의 위치를 인지하고 있는 노드에서 수행되는 과정을 도시하고 있다. 상기 도 4에 의하면, 자신의 위치정보를 인지하고 있는 노드는 A1 내지 A3이다. 상기 도 4는 자신의 위치정보를 인지하고 있는 노드가 3개인 경우에 대해 도시하고 있으나, 이하에서는 자신의 위치정보를 인지하고 있는 노드가 4개인 경우를 이용하여 설명하기로 한다.

S500단계에서 상기 노드는 제1패킷을 전송한다. 도 6은 상기 제1패킷의 프레임 구조를 도시한 도면이다. 상기 제1패킷의 프레임은 식별자, 위치정보, 제1정보, 제2정보로 구성된다. 상기 식별자는 상기 제1패킷을 전송하는 노드의 식별자이며, 상기 위치정보는 상기 노드의 위치에 대한 정보가 포함된다. 상술한 바와 같이 상기 노드는 자신의 위치를 인지하고 있다. 일반적으로 상기 위치정보는 2차원으로 표현된다. 상기 위치정보를 송수신함으로서 상기 자신의 위치를 인지하고 있는 노드는 다른 노드의 위치정보를 획득할 수 있게 된다.

상기 제1정보는 상기 제1패킷이 전송되는 거리의 합이다. 상기 제1정보는 초기에 0으로 설정된다. 상기 제2정보는 홉카운터이다. 상기 제2정보는 역시 초기에 0으로 설정된다.

S502단계에서 상기 노드는 다른 노드들로 제1패킷을 수신한다. S504단계에서 상기 노드는 수신한 제1패킷이 적어도 3개인지 여부를 판단한다. 상기 판단 결과 수신한 제1패킷이 적어도 3개이면 S506단계로 이동하고, 수신한 제1패킷이 적어도 3개가 아니면 S504단계로 이동한다.

S506단계에서 상기 노드는 수신한 제1패킷들을 이용하여 거리함수상수(distance function cofficient)를 계산한다. 상기 거리함수상수는 제1패킷의 프레임을 구성하고 있는 제1정보와 제2정보를 이용하여 계산한다. 하기 〈수학식 1〉은 상기 거리함수를 계산하는 수식을 나타내고 있다.

상기 sd는 제1정보를 의미하며, 상기 h는 제2정보를 의미한다. 상기

는 거리함수상수를 의미한다. 하기 〈수학식 2〉는 상기 〈수학식 1〉의 다른 달리 표현하고 있다.

상기

은 상기 제1패킷의 프레임을 구성하고 있는 위치정보와 자신의 위치정보를 이용하여 구할 수 있다. 즉, 알고 있는 2개의 위치정보를 이용하여 노드간의 거리를 계산한다. 따라서, 수신된 3개의 제1패킷을 이용하여 거리함수상수를 계산한다.

하기 〈표 2〉은 수신한 제1패킷들에 포함되어 있는 정보들과 상기 정보들을 이용하여 계산한 상기 제1패킷을 전송한 노드와의 거리를 나타내고 있다.

제1패킷을 전송한 노드	제1패킷을 전송한 노드와의 거리	제1정보	제2정보
A1	9	15	4
A2	6	10	2
A3	7	12	2

상기 〈표 2〉에 기재되어 있는 정보를 이용하여 거리함수상수를 계산하면

이다.

S508에서 상기 노드는 제2패킷을 전송한다. 도 7은 상기 제2패킷의 프레임 구조를 도시하고 있다. 상기 제2패킷의 프레임은 식별자와 거리함수상수로 구성된다. 상기 식별자는 상기 제2패킷을 전송하는 노드의 식별자이다.

도 8은 자신의 위치정보를 인지하지 못하는 노드에서 수행되는 동작을 도시하고 있다.

S800단계에서 상기 노드는 제1패킷을 수신한다. S802단계에서 상기 노드는 수신한 제1패킷을 갱신한다. 본원 발명과 관련하여 갱신되는 정보는 제1정보와 제2정보가 포함된다. 상기 제1정보는 상기 제1패킷을 송수신하는 노드들간의 거리이므로, 상기 제1패킷을 전송한 노드와 상기 노드와의 거리를 가산한다. 즉, 수신한 제1패킷의 제1정보가 3이고, 상기 패킷을 전송한 노드와 수신한 노드와의 거리가 4이면, 상기 제1정보는 7로 갱신된다. 상기 제2정보는 홉카운터를 의미하므로, 상기 노드는 수신한 제2정보에 1을 증가시킨다. 즉, 수시한 제1패킷의 제2정보가 1이면, 상기 제2정보는 2로 갱신된다. 상기 노드는 갱신한 제1패킷을 저장한다. S804단계에서 상기 노드는 갱신한 제1패킷을 전송한다.

S806단계에서 상기 노드는 제2패킷을 수신한다. S808단계에서 상기 노드는 수신한 제2패킷을 이용하여 위치를 추정한다. 즉, 상기 노드는 수신한 제2패킷에 포함되어 있는 거리함수상수와 상기 저장되어 있는 제1정보와 제2정보를 이용하여 상기 제2패킷을 전송한 노드와의 거리를 계산한다. 상기 거리는 상기 〈수학식 1〉을 이용하여 계산할 수 있다. 즉, 전달받은 거리함수상수가

이고, 제1정보가 9이며, 제2정보가 2인 경우, 상기 제2패킷을 전송한 노드와의 거리는 5.5이다.

적어도 3개의 2패킷을 수신하면, 상기 노드는 제2패킷을 전송한 노드와의 거리를 계산함으로서, 자신의 위치를 추정할 수 있게 된다. 즉, 자신의 위치를 인지하고 있는 적어도 3개의 노드와의 거리와 계산함으로서, 자신의 위치를 추정할 수 있게 된다.

상기한 바와 같이 본원 발명은 노드간 거리를 추정함에 있어 노드간 거리 추정을 위해 각 노드간의 거리와 홉 카운터를 이용함으로 노드간 거리를 추정함에 있어 발생되는 오류를 최소화 할 수 있게 된다.

이상, 본 발명의 원리를 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 그와 같이 도시되고 설명된 그대로의 구성 및 작용으로 한정되는 것이 아니다. 즉, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자라면 첨부된 특허청구범위의 사상 및 범주를 일탈함이 없이 본 발명에 대한 다수의 변경 및 수정이 가능하다는 것을 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 그러한 모 든 적절한 변경 및 수정과 균등물들도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주되어야 할 것이다.

Claims (14)

1. 위치를 알고 있는 노드들과 위치를 알지 못하는 노드들로 구성된 통신시스템에서, 상기 위치를 알고 있는 노드들의 위치를 이용하여 상기 위치를 알지 못하는 노드의 위치를 추정하는 방법에 있어서,

   상기 위치를 추정하고자 하는 노드를 경유하여 상기 위치를 알고 있는 노드 상호간 제1패킷을 송수신하는 단계;

   상기 수신한 제1패킷을 구성하고 있는 제1정보와 제2정보를 이용하여 계산한 거리함수상수를 제2패킷에 포함시켜 상기 위치를 추정하고자 하는 노드로 전달하는 단계; 및

   전달받은 거리함수상수를 이용하여 위치를 추정하는 단계;로 구성됨을 특징으로 하는 상기 위치추정방법.
2. 제 1항에 있어서, 상기 통신시스템을 구성하고 있는 노드는 1홉 내에 위치하고 있는 노드들과의 거리를 계산하고, 상기 계산한 거리를 저장하고 있음을 특징으로 상기 위치추정방법.
3. 제 1항에 있어서, 상기 제1패킷은 상기 제1패킷을 전송하는 노드의 위치 정 보를 포함함을 특징으로 상기 위치추정방법.
4. 제 3항에 있어서, 상기 제1정보는 패킷이 전달되는 거리이며, 상기 제 2정보는 상기 패킷이 전달되는 홉 카운터임을 특징으로 하는 상기 위치추정방법.
5. 제 4항에 있어서, 상기 제1패킷을 중계하는 노드는 수신한 제1패킷을 구성하고 있는 상기 제1정보와 제2정보를 갱신하고, 상기 갱신한 제1패킷을 전송함을 특징으로 하는 상기 위치추정방법.
6. 제 5항에 있어서, 거리함수상수를 계산하는 단계는,

   적어도 3개의 패킷을 수신하면, 하기 〈수학식 3〉을 이용하여 계산함을 특징으로 하는 상기 위치추정방법.

   

   n≥3인 자연수

   d: 위치정보를 이용하여 계산한 상기 제1패킷을 송신한 노드와 수신한 노드간의 실제거리

   sd: 제1정보

   h: 제2정보

   
7. 제 6항에 있어서, 상기 위치를 추정하는 단계는,

   적어도 3개의 제2패킷들을 수신하는 단계;

   상기 수신한 제2패킷에 포함되어 있는 거리함수상수와 상기 제2패킷을 전송한 노드와의 제1정보와 제2정보를 이용하여 상기 제2패킷을 전송한 노드와의 거리를 계산하는 단계;

   상기 제2패킷을 전송한 노드들의 위치와 상기 제2패킷을 전송한 노드와의 거리를 이용하여 상기 위치를 추정함을 특징으로 하는 상기 위치추정방법.
8. 위치를 알고 있는 제1노드와 위치를 알지 못하는 제2노드로 구성된 통신시스템에서, 상기 제1노드의 위치를 이용하여 상기 제2노드의 위치를 추정함에 있어서,

   상기 위치를 추정하고자 하는 제2노드를 경유하여 수신한 제1패킷을 구성하고 있는 제1정보와 제2정보를 이용하여 계산한 거리함수상수가 포함된 제2패킷을 생성하는 상기 제1노드;

   상기 전달받은 거리함수상수를 이용하여 위치를 추정하는 제2노드;로 구성됨을 특징으로 하는 상기 위치추정시스템.
9. 제 8항에 있어서, 상기 통신시스템을 구성하고 있는 노드는,

   1홉 내에 위치하고 있는 노드들과의 거리를 계산하고, 상기 계산한 거리를 저장하고 있음을 특징으로 상기 위치추정시스템.
10. 제 8항에 있어서, 상기 제1노드는,

    자신의 위치정보가 포함된 제1패킷을 위치를 알고 있는 다른 노드로 전송함을 특징으로 하는 위치추정시스템.
11. 제 10항에 있어서, 상기 제1정보는 패킷이 전달되는 거리이며, 상기 제 2정보는 상기 패킷이 전달되는 홉 카운터임을 특징으로 하는 상기 위치추정시스템.
12. 제 11항에 있어서, 상기 제1패킷을 중계하는 노드는,

    수신한 제1패킷을 구성하고 있는 상기 제1정보와 제2정보를 갱신하고, 상기 갱신한 제1패킷을 전송함을 특징으로 하는 상기 위치추정시스템.
13. 제 12항에 있어서, 상기 제1노드는,

    적어도 3개의 패킷을 수신하면, 하기 〈수학식 4〉를 이용하여 거리함수상수를 계산함을 특징으로 하는 상기 위치추정시스템.

    

    n≥3인 자연수

    d: 위치정보를 이용하여 계산한 상기 제1패킷을 송신한 노드와 수신한 노드간의 실제거리

    sd: 제1정보

    h: 제2정보

    
14. 제 13항에 있어서, 상기 제2노드는,

    적어도 3개의 제2패킷들을 수신하면, 상기 수신한 제2패킷에 포함되어 있는 거리함수상수와 상기 제2패킷을 전송한 노드와의 제1정보와 제2정보를 이용하여 상기 제2패킷을 전송한 노드와의 거리를 계산하고,

    상기 제2패킷을 전송한 노드들의 위치와 상기 제2패킷을 전송한 노드와의 거리를 이용하여 상기 위치를 추정함을 특징으로 하는 상기 위치추정시스템.

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