KR100583460B1 - 노드들로 구성된 이동통신 시스템에서 거리 추정 장치 및방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 위치 정보를 인지하고 있는 노드들과 위치 정보를 인지하고 있지 않은 노드들로 구성된 통신시스템에서, 위치 정보를 인지하고 있는 노드들의 위치 정보를 이용하여 위치 정보를 인지하고 있는 않은 노드들의 위치를 추정함에 있어서, 노드 상호간의 거리를 송수신 전력 강도를 이용하여 추정하고, 추정된 노드 상호간 거리를 노드간 거리 측정을 위한 측정단위로 표현한다. 위치 정보를 인지하고 있는 노드 상호간의 실제 거리에 대한 상기 노드를 최소 거리로 연결하는 노드 상호간의 측정 단위의 합의 비를 계산하고, 계산된 비를 이용하여 노드들간의 상대적인 거리를 추정한다.

측정 단위, 위치 정보, Ad-hoc 센스 네트워크, 평균 측정 단위

Description

노드들로 구성된 이동통신 시스템에서 거리 추정 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR ASSUMPTION OF DISTENT IN MOBILE COMMUNICATION SYSTEM WHICH CONSIST OF NODES}

도 1은 애드 홉/센스 네트워크의 일반적인 구성을 도시한 도면,

도 2는 애드 홉/ 센스 네트워크를 구성하고 있는 노드들을 도시한 도면,

도 3은 본 발명에서 제안하는 측정 단위를 도시하고 있는 도면,

도 4는 본 발명에 따른 위치 정보를 인지하고 있는 노드에서 수행되는 동작을 도시한 도면,

도 5는 본 발명에 따른 위치 정보를 인지하지 않는 노드에서 수행되는 동작을 도시한 도면, 및,

도 6은 본 발명에 따른 효과를 도시한 도면.

본 발명은 위치 정보를 알고 있는 노드들과 위치정보를 알지 못하는 노드들로 구성된 통신시스템에서 상기 위치 정보를 알고 있는 노드들의 위치 정보를 이용하여 위치정보를 알지 못하는 노드의 위치를 추정하는 장치 및 방법에 관한 것이 다.

일반적으로 이동통신 시스템은 이동단말(mobile element) 과 기지국(base station)간의 데이터를 송수신한다. 즉. 상기 이동단말과 기지국은 다른 노드(node)들을 경유하지 않고 직접 데이터를 송수신한다. 하지만, 애드 혹(Ad-hoc) 네트워크/센서 네트워크는 특정 노드의 데이터를 베이스 노드(base node)로 전달하고자 할 다른 노드들을 이용한다. 이하 하기 도 1을 이용하여 상기 애드 혹 네트워크/센스 네트워크의 구조에 대해 알아본다. 상기 도 1에 도시되어 있는 바와 같이 상기 애드 혹 네트워크/센스 네트워크는 운영자, 베이스 노드, 그리고 복수 개의 노드들로 구성된다.

상기 운영자(100)는 베이스 노드(102)로 필요한 데이터를 수집하도록 요청한다. 상기 운영자가 요청하는 데이터에는 센서 필드(104)의 온도나 주위 환경에 대한 정보 등이다. 상기 베이스 노드(104)는 상기 운영자가 요청한 데이터를 상기 센서 필드(104)에 위치하고 있는 노드들에 대해 요청하고, 상기 요청에 의해 전달받은 데이터들을 상기 운영자(100)로 전달한다. 상기 복수 개의 노드들은 상기 베이스 노드(102)가 요청한 데이터를 수집하고, 상기 수집된 데이터를 상기 베이스 노드(102)로 전달한다. 상기 베이스 노드(102)로부터 일정 거리 이내에 위치하고 있는 노드들은 상기 수집된 데이터를 베이스 노드(102)로 전달한다. 하지만 상기 일정 거리를 이내에 위치하고 있지 않은 노드들은 상기 수집된 데이터를 베이스 노드(102)로 직접 전달하는 대신 상기 베이스 노드(102)에 인접한 노드들을 이용하여 전달한다. 상기와 같이 일정 거리 이내에 위치하고 있지 않은 노드들이 수집한 데이터를 인접한 노드들을 이용하여 전달하는 이유는 데이터 전송에 따른 전력 소모를 최소화하기 위해서이다. 즉, 상기 베이스 노드(102)와 노드간의 거리는 상기 노드가 특정 데이터를 전송하는데 소모되는 전력과 비례한다. 따라서, 상기 베이스 노드(102)로부터 일정 거리 이내에 위치하고 있지 않은 노드들은 복수 개의 노드들을 이용하여 상기 수집된 데이터를 전송함으로서 상기 데이터 전송에 따른 전력소모를 최소화할 수 있게 된다. 이하 다른 노드의 데이터를 중계하는 역할을 수행하는 노드를 중계노드(relay node)라 한다. 물론 상기 중계노드 역시 자신이 수집한 데이터를 다른 중계노드를 통해 또는 직접 상기 베이스 노드로 전달한다.

상기와 같이 센스 필드를 구성하고 있는 노드들이 상기 베이스 노드로 데이터를 전송하기 위해서는 상기 센스필드를 구성하고 있는 노드 상호간의 위치 정보를 파악하고 있어야한다. 상기 파악된 위치 정보를 이용하여 상기 베이스 노드로 데이터를 직접 전송할 것인지 다른 노드를 중계하여 데이터를 전송할 지 여부를 판단할 수 있게 된다. 따라서, 상기 센스 필드를 구성하고 있는 노드들은 GPS를 이용하여 자신의 위치를 파악하고, 상기 파악된 위치 정보를 교환하게 된다. 하지만 상기 GPS의 비용은 고가이므로 상기 센스필드를 구성하고 있는 모든 노드들이 상기 GPS를 구비할 수 없게 된다. 따라서, 상기 센스필드를 구성하고 있는 일부 노드들만이 상기 GPS를 구비하고, 상기 센스필드를 구성하고 있는 나머지 노드들은 상기 GPS를 구비하고 있는 노드들의 위치 정보를 이용하게 된다. 즉, 상기 GPS를 구비하고 있는 노드들에 대한 상대적인 위치를 파악함으로서 상기 GPS를 구비하고 있는 않은 노드들은 자신의 위치를 추정할 수 있게 된다. 이하 상기 GPS를 구비하고 있 는 않은 노드들에서 위치를 추정하는 방안에 대해 알아본다.

도 2는 상기 센스필드를 구성하는 노드들에 대한 일 예를 도시하고 있다. A1 내지 A3는 GPS를 구비하고 있는 노드들을 의미하며, U1 내지 U4는 GPS를 구비하고 있지 않은 노드들을 의미한다. 따라서, 상기 A1 내지 A3는 상기 GPS를 이용하여 자신의 위치를 파악할 수 있게 된다. 하지만 상기 U1 내지 U4는 GPS를 구비하고 있지 않으므로 자신의 위치를 파악할 수 없게 된다. 상기 종래 상기 GPS를 구비하고 있는 않은 노드는 거리합계(Sum-dist) 방식과 홉 분할(DV-hop) 방식이 있다.

상기 각 노드들간의 거리는 측정하고자하는 노드들간의 송수신 전력의 크기를 이용하여 측정될 수 있다. 즉. 송수신 전력에 차이는 거리에 따라 달라진다. 일반적으로 송수신 노드간의 거리가 멀어질수록 상기 송수신 전력의 차이도 비례하여 늘어나게 된다. 상기한 바와 같이 상기 각 노드들간의 거리를 측정하게 된다. 일 예로 상기 A2와 U1의 거리가 6이며, 상기 U1과 U5의 거리가 4이며, 상기 U5와 A1의 거리가 5라고 가정한다. 또한, 상기 U1과 U6의 거리가 6이며, 상기 U6과 A3의 거리가 5라고 가정한다.

이하, 상기 거리합계방식을 이용하여 각 노드들간의 거리를 알아보면 다음과 같다. 특히, 상기 A1 내지 A3에 대한 U1의 상대적인 거리에 알아보면 다음과 같다. 상기 A1과 U1의 거리는 9이다. 즉, 상기 U1과 U5의 거리인 4와 상기 U5와 A1의 거리인 5를 단순히 합산함으로서 구할 수 있다. 상기 A2와 U1간의 거리는 6이다. 상기 A3과 U1의 거리는 11이다. 즉, 상기 U1과 U6의 거리인 6과 상기 U6과 A3의 거리인 5를 단순히 합산함으로서 구할 수 있다.

분할 홉 방식은 노드와 노드간의 홉 수와 평균 홉간 거리를 이용하여 노드간 거리를 구한다. 상기한 바와 같이 상기 A1과 A2는 GPS를 이용하여 자신의 위치를 알고 있다. 또한, 상기 위치 정보를 이용하여 상기 A1과 A2의 거리를 알 수 있게 된다. 일 예로 상기 A1과 A2간의 거리를 12라고 가정한다. 상기 A1과 A2의 홉 수는 3이므로, 홉 당 거리는 4이다. 상기 홉은 상기 하나의 전송 단위를 의미한다. 따라서, 상기 A1과 A2는 A1과 U5, U5과 U1, U1과 A2로 구성된 3개의 전송 단위를 갖는다. A1과 U1는 2개의 홉을 가지므로 거리는 8이 된다. 또한 상기 A2와 U1은 하나의 홉을 가지므로 거리는 4이며, 상기 U1과 A3는 2개의 홉을 가지므로 거리는 8이다.

하지만 상기 방식들은 간단한 방법으로 상대적인 거리를 측정한다는 이점이 있으나, 상기 측정된 상대적인 거리가 정확하지 않다는 단점을 가지고 있다. 즉, 상기 거리합계 방식은 단순히 노드간 거리를 합산함으로서 상기 노드들이 위치하고 있는 형태를 전혀 고려하지 않았다. 상기 분할 홉 방식은 홉 간 거리가 서로 다를 수 있다는 점을 고려하지 않았다. 따라서 상기한 문제점을 해결하기 위한 방안이 논의된다.

상기 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 노드간 거리를 추정함에 있어 오류 확률을 최소화하는 장치 및 방법을 제안함에 있다.

본 발명의 다른 목적은 서로 다른 방식에 의해 노드간 거리를 추정하고, 상기 추정된 노드간 거리들 중 오류를 최소화하는 방식을 선택하는 장치 및 방법을 제안함에 있다.

본 발명의 또 다른 목적은 선택된 방식에 의해 각 노드에서 다른 노드들과의 상대적인 거리를 추정하는 장치 및 방법을 제안함에 있다.

본원 발명은 노드간 거리를 측정하기 위해 새로운 측정 단위와, 상기 제안된 측정 단위를 이용하여 노드를 거리를 측정하는 제안한다.

따라서 본 발명의 목적들을 이루기 위해 위치 정보를 인지하고 있는 노드들과 위치 정보를 인지하고 있지 않은 노드들로 구성된 통신시스템에서, 상기 위치 정보를 인지하고 있는 노드들의 위치 정보를 이용하여 상기 위치 정보를 인지하고 있는 않은 노드들의 위치를 추정하는 방법에 있어서, 노드 상호간의 거리를 송수신 전력 강도를 이용하여 추정하고, 상기 추정된 노드 상호간 거리를 노드간 거리 측정을 위한 측정단위로 표현하는 단계; 상기 위치 정보를 인지하고 있는 노드 상호간의 실제 거리에 대한 상기 노드를 최소 거리로 연결하는 노드 상호간의 측정 단위의 합의 비를 계산하는 단계; 및 상기 계산된 비를 이용하여 노드들간의 상대적인 거리를 추정하는 단계;로 구성됨을 특징으로 한다.

본 발명의 목적들을 이루기 위해 자신의 위치 정보를 인지하고 있는 노드들과 자신의 위치 정보를 인지하고 있지 않은 노드들로 구성된 통신시스템에서, 상기 자신의 위치 정보를 인지하고 있는 노드들의 위치 정보를 이용하여 상기 자신의 위치 정보를 인지하고 있는 않은 노드들의 위치를 추정하는 장치에 있어서, 노드 상호간의 거리를 송수신 전력 강도를 이용하여 추정하고, 상기 추정된 노드 상호간 거리를 노드간 거리 측정을 위한 측정단위로 표현하고, 노드 상호간의 실제 거리에 대한 상기 노드를 최소 거리로 연결하는 노드 상호간의 측정 단위의 합의 비를 계산하는 상기 위치 정보를 인지하고 있는 노드들; 및 상기 계산된 비를 이용하여 상기 위치 정보를 인지하고 있는 노드들에 대한 상대적인 거리를 추정하는 상기 위치 정보를 인지하고 있지 않은 노드들;로 구성됨을 특징으로 한다.

이하 도면을 이용하여 본 발명의 기술적 사상에 대해 상세하게 설명한다. 도 3은 본 발명에서 제안하는 측정 단위를 도시하고 있다. 이하 상기 도 3을 이용하여 본 발명에 따른 측정 단위에 대해 상세하게 알아본다. 상기 도 3은 두 개의 노드를 도시하고 있다. 상기 두 개의 노드는 노드 A와 노드 B이며, 상기 각 노드는 9m의 거리를 유지하고 있다. 본 발명에서는 상기 9m을 다른 방법으로 표현하는 측정 단위를 제안한다. 이하 상기 측정 단위를 mu라 한다. 상기 mu가 2m이면 상기 노드 A와 노드 B는 5mu이며, 상기 mu가 3m이면 상기 노드A와 노드 B는 3mu이다. 상기 mu를 계산함에 있어 소수점 이하는 반올림 또는 올림 연산을 수행한다. 상기 반올림 또는 올림 연산은 사용자의 설정에 따라 달라질 수 있다. 이하 상기 mu와 상기 도 2를 이용하여 본 발명에 따른 노드가 거리를 추정하는 방안에 대해 알아본다. 일 예로 상기 mu가 1m인 경우에 대해 설명하기로 한다.

상기 U1과 A1은 U1과 U5와 U5와 A1로 구성된다. 상기 U1과 U5는 4m이므로, 4mu가 된다. 상기 U5와 A1은 5m이므로, 5mu가 된다. 따라서, 상기 U1과 A1은 9mu가 된다. 상기 U1과 A2는 6m이므로, 6mu가 된다. 따라서, 상기 A1과 A2는 15mu가 된다. 또한 상기한 바와 같이 상기 A1과 A2는 구비된 GPS에 의해 상호간의 거리를 알고 있다. 상기 GPS에 의해 A1과 A2간의 거리를 12m라고 가정하면, 상기 1mu(평균 mu)는 0.8m가 된다. 상기 계산된 평균 mu를 이용하여 상기 A1과 A2에 대한 U1의 상대적인 거리를 추정할 수 있게 된다. 상기 A1과 U1은 9mu이므로 노드간 거리가 7.2m임을 추정할 수 있다. 상기 U1과 A2는 6mu이므로 노드간 거리가 4.8m임을 추정할 수 있다. 상기에서는 mu가 1m인 경우를 가정하여 설명하였으나, 상기 mu가 2m인 경우에 대해서도 상기와 같은 방법으로 노드가 거리를 추정할 수 있게 된다. 이와 같이 mu에 대한 거리를 달리 지정하여 노드간 거리를 추정함으로서 오류가 가장 작은 mu를 탐색한다. 상기 탐색된 mu를 이용하여 노드간 거리를 추정함으로서 추정된 거리에 대한 오류를 최소화할 수 있게 된다.

이하 도 2와 도 4를 이용하여 본 발명에 따른 GPS가 구비되어 자신의 위치 정보를 알고 있는 노드에서 수행되는 동작에 대해 알아본다. 특히 A1과 A2에서 수행되는 동작을 중심으로 알아보기로 한다.

S400단계에서 상기 A1은 제 1패킷을 전송한다. 상기 제 1패킷은 A2 내지 A3로 전달된다. 상기 제 1패킷에는 복수개의 mu들과 각 노드를 거치면서 계산된 mu의 합이 포함된다 하기 〈표 1〉은 상기 제 1패킷에 포함되는 정보들의 일 예를 나타내고 있다.

mu=1	mu=2	....
add-up=0	add-up=0	....

상기 제 1패킷은 mu=1, 2를 포함하여 복수 개의 mu값을 포함하고 있다. 또한 설정된 mu값에 의한 mu 합에 대한 정보를 포함하고 있다. 상기 A1은 제1패킷을 처음으로 전송하는 노드이므로 상기 각 mu에 대한 합은 "0"으로 설정한다.

S402단계에서 상기 A2는 제1패킷을 수신한다. 하기 〈표 2〉는 상기 A2에서 수신하는 제1패킷에 포함되어 있는 정보들의 일 예를 나타내고 있다.

mu=1	mu=2	....
add-up=15	add-up=8	....

상기 제 1패킷을 수신한 상기 A2는 S404단계에서 제2패킷을 A1로 전송한다. 상기 제 2패킷에는 각 mu에 따른 평균 mu에 대한 정보를 포함하고 있다. 하기 〈표 3〉은 상기 제 2패킷에 대한 일 예를 나타내고 있다.

mu=1	mu=2	....
av(erage)-mu=0.8	av(erage)-mu=1.5	....

상기한 바와 같이 상기 A1과 A2간의 거리는 12m임을 가정하였다. S406단계에서 상기 A1은 A2가 전송한 제 2패킷을 수신한다. 상기에서는 설명하지 않았지만 상기 A1은 A3가 전송한 제 2패킷을 수신한다. 상기 A1은 수신한 제2패킷들을 이용하여 최적의 mu를 선택한다. 즉, 수신된 제 2 패킷에 포함되어 있는 av(erage)-mu를 이용하여 각 A1내지 A3 상호간의 거리를 추정하고, 상기 추정된 각 A1 내지 A3간의 거리와 실제 거리를 비교함으로서 오류가 가장 작은 mu값을 선택하게 된다. 일반적으로 상기 A1과 A3간의 실제거리와 제 2패킷에 포함되어 있는 각 mu에 대응하는 av(erage)-mu를 이용하여 구한 거리와의 차이가 가장 작은 mu를 선택하게 된다. S408단계에서 상기 A1은 선택된 mu에 대한 정보가 포함된 제 3패킷을 각 노드들로 전송한다.

도 5는 본 발명에 따른 자신의 정보를 알지 못하는 노드들에서 수행되는 동작에 대해 도시하고 있다. 이하 상기 도 2와 도 5를 이용하여 본 발명에 따른 자신 의 위치 정보를 알지 못하는 노드에서 수행되는 동작에 대해 알아본다.

S500단계에서 노드는 제 1패킷을 수신한다. 상기 U7은 상기 〈표 1〉과 같은 정보를 수신한다. 상기 U1은 하기 〈표 4〉와 같은 정보가 포함되어 있는 제 1패킷을 수신한다.

mu=1	mu=2	....
add-up=5	add-up=3	....

S502단계에서 상기 노드는 수신된 제 1패킷에 자신의 정보를 갱신하고, 상기 갱신된 제 1패킷을 전송한다. 상기 제1패킷에서 갱신하는 자신의 정보는 mu의 합에 대한 정보이다. 상기 A1과 U7간의 거리가 5이므로 1mu가 1m인 경우에는 5mu이며, 1mu가 2m인 경우에는 3mu가 된다. 따라서 상기 U7은 수신한 상기 〈표 1〉과 같은 정보를 갱신하여 상기 〈표 4〉와 같은 정보가 포함된 제 1패킷을 전송한다.

S504단계에서 각 노드는 제 2패킷을 수신하고, 상기 수신한 제 2패킷을 전달한다. 상기 각 노드에서 수신하는 제 2패킷은 상기 〈표 3〉과 같다. S506단계에서 상기 제 3패킷을 수신한다. 상기한 바와 같이 상기 제 3패킷에는 복수 개의 mu중에서 선택된 mu에 대한 정보가 포함되어 있다. S508단계에서 각 노드들은 수신된 mu에 대한 정보를 이용하여 다른 노드에 대한 자신의 상대적인 거리를 추정하게 된다.

상기한 바와 같이 본원 발명은 각 노드간 거리를 추정하기 위해 새로운 측정단위를 제안하고, 상기 제안한 측정단위를 이용하여 노드가 거리를 추정함으로서 오류를 최소화 할 수 있게 된다.

도 6은 본원 발명에서 제안하고 있는 방법으로 노드간 거리를 추정할 경우의 오차에 대해 도시하고 있다. 상기 도 6에서 도시되어 있는 바와 같이 종래 기술에 비해 본원 발명에서 제안하고 있는 방법에서 오류가 현저히 감소되었음을 알 수 있다.

상기한 바와 같이 본원 발명은 노드간 거리를 추정함에 있어 노드간 거리 추정을 위한 새로운 측정 단위를 제안하고, 상기 제안한 측정 단위를 이용하여 노드간 거리를 추정함으로서 발생할 수 있는 오류를 최소화 할 수 있게 된다.

Claims (10)

1. 위치 정보를 인지하고 있는 노드들과 위치 정보를 인지하고 있지 않은 노드들로 구성된 통신시스템에서, 상기 위치 정보를 인지하고 있는 노드들의 위치 정보를 이용하여 상기 위치 정보를 인지하고 있는 않은 노드들의 위치를 추정하는 방법에 있어서,

   노드 상호간의 거리를 송수신 전력 강도를 이용하여 추정하고, 상기 추정된 노드 상호간 거리를 노드간 거리 측정을 위한 측정단위로 표현하는 단계;

   상기 위치 정보를 인지하고 있는 노드 상호간의 실제 거리에 대한 상기 위치 정보를 인지하고 있는 노드 상호간을 최소 거리로 연결하는 노드 상호간의 측정 단위의 합의 비를 계산하는 단계; 및

   상기 계산된 비를 이용하여 노드들간의 상대적인 거리를 추정하는 단계;로 구성됨을 특징으로 하는 상기 방법.
2. 제 1항에 있어서, 상기 측정단위는 거리에 대한 비를 나타내며, 상기 비는 사용자의 설정에 따라 적어도 하나로 설정함을 특징으로 하는 상기 방법.
3. 제 2항에 있어서, 상기 노드들간의 상대적인 거리를 추정하는 단계는 복수 개의 측정단위에 의해 계산된 비들 중 오류 확률이 가장 작은 측정 단위를 이용하여 추정함을 특징으로 하는 상기 방법.
4. 제 3항에 있어서, 상기 오류 확률은 상기 위치 정보를 인지하고 있는 노드들간의 거리와 계산된 비를 이용하여 추정한 상대적인 거리와의 차이를 이용하여 구함을 특징으로 하는 상기 방법.
5. 제 1항에 있어서, 상기 위치 정보를 인지하고 있는 노드들을 최소 거리로 연결하는 각 노드들은 이전노드와 상기 노드간의 측정단위와 상기 이전 노드가 전달한 측정단위를 합산하여 전달함을 특징으로 하는 상기 방법.
6. 자신의 위치 정보를 인지하고 있는 노드들과 자신의 위치 정보를 인지하고 있지 않은 노드들로 구성된 통신시스템에서, 상기 자신의 위치 정보를 인지하고 있는 노드들의 위치 정보를 이용하여 상기 자신의 위치 정보를 인지하고 있는 않은 노드들의 위치를 추정하는 장치에 있어서,

   노드 상호간의 거리를 송수신 전력 강도를 이용하여 추정하고, 상기 추정된 노드 상호간 거리를 노드간 거리 측정을 위한 측정단위로 표현하고, 상기 위치 정보를 인지하고 있는 노드 상호간의 실제 거리에 대한 상기 위치 정보를 인지하고 있는 노드 상호간을 최소 거리로 연결하는 노드 상호간의 측정 단위의 합의 비를 계산하는 상기 위치 정보를 인지하고 있는 노드들; 및

   상기 계산된 비를 이용하여 상기 위치 정보를 인지하고 있는 노드들에 대한 상대적인 거리를 추정하는 상기 위치 정보를 인지하고 있지 않은 노드들;로 구성됨을 특징으로 하는 상기 장치.
7. 제 6항에 있어서, 상기 측정단위는 거리에 대한 비를 나타내며, 상기 비는 사용자의 설정에 따라 적어도 하나로 설정함을 특징으로 하는 상기 장치.
8. 제 7항에 있어서, 상기 위치 정보를 인지하고 있는 노드는,

   상기 복수 개의 측정단위에 의해 계산된 비들 중 오류 확률이 가장 작은 측정 단위를 상기 위치 정보를 인지하고 있지 않은 노드들로 전달함을 특징으로 하는 상기 장치.
9. 제 8항에 있어서, 상기 위치 정보를 인지하고 있는 노드는,

   상기 위치 정보를 알고 있는 노드들간의 실제 거리와 계산된 비를 이용하여 추정한 상대적인 거리와의 차이를 이용하여 상기 오류 확률을 구함을 특징으로 하는 상기 장치.
10. 제 6항에 있어서, 상기 위치 정보를 인지하고 있는 노드들을 최소 거리로 연결하는 각 노드들은, 이전노드와 상기 노드간의 측정단위와 상기 이전 노드가 전달한 측정단위를 합산하여 전달함을 특징으로 하는 상기 장치.

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