KR100556280B1 - 크레인로봇 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 크레인로봇 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 고정된 X-프레임(10)과, 상기 X-프레임(10) 상부에서 이동하는 Y-프레임(20)에 이동가능하게 장착되어 있는 크레인로봇(30)과, 상기 크레인로봇(30)을 제어하는 단말기(40) 및 서버(50)로 구성된 것을 특징으로 하는 크레인로봇 시스템으로서, 상기 크레인로봇(30)은 내측부에 Y-프레임(20)에 슬라이딩되어 구동하는 제1롤러(31)와 강선(32)이 취부되어 있는 도르래(33)와 검측카메라(34) 및 센서부(35)가 장착되어 있고, 외측 하단부로 상기 강선(32)과 연결된 거더(36)와 가이드축(37) 및 크레인빔(38)으로 구성된 것을 특징으로 하며, 중앙 컴퓨터룸에서 일목 요연하게 자동화된 프로그램에 따라 강재를 이동 및 적치함으로써, 기존의 수작업의 폐단인 안전사고와 작업능률의 저하라는 문제점을 해결할 수 있게 되었다.

크레인로봇, 가이드축, 크레인빔, 검측카메라

Description

크레인로봇 시스템{Robot system of crane}

도 1은 본 발명의 크레인로봇 시스템의 구성을 도시한 설치개념도.

도 2는 본 발명의 크레인로봇의 내부구성을 개략적으로 도시한 단면도.

도 3은 본 발명의 크레인로봇의 하단부의 구성을 개략적으로 도시한 단면도.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

10 : X-프레임 20 : Y-프레임

30 : 크레인로봇 31 : 제1롤러

32 : 강선 33 : 삽입잭

34 : 검측카메라 35 : 센서부

36 : 거더 37 : 가이드축

38 : 크레인빔 40 : 단말기

50 : 서버 371 : 브라켓

372 : 제2롤러

본 발명은 크레인 로봇시스템에 관한 것으로, 특히 크레인로봇과 단말기 및 서버를 구성요소로 하여 중앙집중식 제어방식으로 컴퓨터룸에서 로봇크레인을 제어할 수 있는 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 크레인은 동력을 사용하여 무거운 짐을 매달아 승강작동시킴과 동시에 수평으로 이동시킬 수 있도록 하는 기계로서, 이는 작업장등의 천정면에 수직으로 설치되어 사용되고 있는 것이다.

지금까지도 여러 종류의 크레인이 알려져 실제로 작업장에서 널리 사용되고 있는데, 가장 보편적으로 사용되고 있는 일반적인 크레인은 천정면의 양측에 가이드레일이 구비되어 있고, 이의 양측 가이드레일에는 이를 따라 슬라이드 작동되는 작동바가 횡방향으로 구비되어 있으며, 또한 상기 작동바에는 물건을 들어 올릴 수 있도록 하는 호이스트가 구비되어 있는 것이다.

따라서, 호이스트에 작업하고자 하는 물건을 체결하여 이의 작동으로 승강작동시키도록 하는 것이고, 또한 상기 호이스트가 작동바를 따라 슬라이드 작동되도록 함과 동시에 작동바가 양측 가이드레일을 따라 슬라이드 작동되도록 함으로서 물건을 승강은 물론 X,Y축으로 이동시키도록 구성되어 있는 것이다.

상기와 같이 일반적인 크레인의 실시예로 실용신안출원 제20-1998-0000288호는 선박들을 방파제 위로 끌어올리기 위한 크레인에 있어서, 상기 방파제 상에 설치된 받침판에 고정 결합되며, 내측 둘레면에 따라 링기어와 소정 깊이의 제2원호홈을 가지는 지지체와, 상기 지지체에 결합되며, 외측 둘레면을 따라 상기 제2원호홈과 대응되는 제1원호홈을 가지는 원형판과, 상기 제1원호홈과 제2원호홈 사이에 다수개 삽입되며, 상기 지지체와 원형판을 결합시키기 위한 금속볼들과, 상기 원형 판의 상측면에 고정 설치되며, 상기 선박을 끌어올리는 호이스트가 설치된 에이치-빔을 고정시키기 위한 주기둥과, 상기 원형판의 상부 일측면에 결합되며, 상기 링기어와 맞물리는 피니언을 가지고 상기 원형판을 회전시키기 위한 구동모터와, 상기 주기둥의 상단면에 고정 설치되며, 상기 에이치-빔의 균형 및 처짐을 방지하는 와이어들을 지탱하기 위한 보조기둥을 포함하여 구성함을 특징으로 하는 크레인을 소개하고 있다.

또한 실용신안 출원 제20-1990-0007977호는 선회가대에 회동이 자유롭게 부착되어 숙이고 세우는데 사용되는 유압실린더에 의해서 회동되는 메인붐과, 이 메인붐의 선단에 부착금구를 거쳐서 회동이 자유롭게 부착되고 수납시에는 상기 메인붐에 평행하게 안쪽으로 접혀지고 내부에 신축용 유압실린더가 배치된 굴절빔과 이 굴절빔을 상기 메인붐에 대해서 경사지게 각이동시키는 회동용 실린더를 가진 선박용 크레인[청구범위] 2.제1항에 있어서, 상기 굴절붐의 선단에는 유압원에 의해서 구동되는 망인양기가 매달려있고, 또 메인붐의 하부에는 망인양기의 격납부가 설비되어 있는 선박용 크레인에 대하여 소개하고 있다.

그 외에도 많은 크레인들이 산업현장에서 사용되고 있으나, 기존의 크레인은 수작업의 폐단인 안전사고와 작업능률의 저하라는 문제점을 해결할 수 없는 문제점이 상존하고 있는 것이 현실이다.

본 발명은 이러한 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 크레인로봇과 단말기 및 서버를 구성요소로 하여 중앙집중식 제어방식으로 컴퓨터룸에서 로봇크 레인을 제어할 수 있는 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 기술한 목적을 달성하기 위하여, 고정된 X-프레임과 상기 X-프레임 상부에서 이동하는 Y-프레임에 이동가능하게 장착되어 있는 크레인로봇과, 상기 크레인로봇을 제어하는 단말기 및 서버로 구성된 것을 특징으로 하며, 상기 크레인 로봇은 내측부에 Y-프레임에 슬라이딩되어 구동하는 제1롤러와 강선이 취부되어 있는 도르래와 검측카메라 및 센서부가 장착되어 있고, 외측 하단부로 상기 강선과 연결된 거더와 가이드축 및 크레인빔으로 구성된 것을 특징으로 하며, 상기 가이드축은 내측에 외주면이 브라켓으로 지지되고 크레인빔의 좌우구동을 가능케하는 제2롤러가 안착되어 있는 것을 특징으로 하는 크레인 로봇시스템을 제공하고자 한다.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구성과 실시예를 구체적으로 설명하면 다음과 같다.

우선 첨부된 도면을 살펴보면, 도 1은 본 발명의 크레인 로봇시스템의 구성을 도시한 설치개념도이고, 도 2는 본 발명의 크레인로봇의 내부구성을 개략적으로 도시한 단면도이며, 도 3은 본 발명의 크레인로봇의 하단부의 구성을 개략적으로 도시한 단면도이다.

상기의 본 발명의 크레인 로봇시스템의 구성을 도시한 설치개념도인 도1을 살펴보면, 고정된 X-프레임(10)과, 상기 X-프레임(10) 상부에서 이동하는 Y-프레임(20)에 이동가능하게 장착되어 있는 크레인 로봇(30)과, 상기 크레인 로봇(30)을 제어하는 단말기(40) 및 서버(50)로 구성되어 있는 것이 특징이다.

즉, 강재적치장의 강재를 이동시키는 작업을 컴퓨터룸인 중앙정보센터에서크레인로봇을 제어함으로써 자동화된 프로그램에 따라 강재를 이동 및 적치하게 되는 시스템이다.

또한, 크레인로봇의 내부구성을 개략적으로 도시한 단면도인 도2에 도시된 바와 같이, 상기 크레인 로봇(30)은 내측부에 Y-프레임(20)에 슬라이딩되어 구동하는 제1롤러(31)와 강선(32)이 취부되어 있는 도르래(33)와 검측카메라(34) 및 센서부(35)가 장착되어 있고, 외측 하단부로 상기 강선(32)과 연결된 거더(36)와 가이드축(37) 및 크레인빔(38)으로 구성되어 있다.

상기의 크레인 로봇(30)의 양측에 설치된 검측카메라(34)가 강재적치장의 강재의 위치와 재고를 확인하여 상기 크레인 로봇(30)의 내측에 설치된 센서부(35)에 전달하면 상기 센서부(35)는 컴퓨터룸인 중앙정보센터의 단말기(40)와 서버(50)에 상기 정보를 전달하게되고 작업자는 상기 정보에 따라 단말기(40)로 크레인 로봇(30)을 제어하여 작업하게 되는 것이다.

그리고 상기 가이드축(37)은 도3에 도시된 바와 같이, 내측에 외주면이 브라켓(371)으로 지지되고 크레인빔(38)의 좌우구동을 가능케하는 제2롤러(372)가 안착되어 있는 구조로서, 강재적치장의 강재를 이동시 상기 강선(32)의 높이조절과 크레인빔(38)의 좌우폭 조절을 하여 강재를 취부하게 되며, 검측카메라(34)는 실시간으로 강재이동 작업의 상황을 감지하여 중앙정보센터의 단말기(40)에 정보를 송출하게 된다.

즉, 본 발명은 특정의 바람직한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 마련되는 본 발명의 정신이나 분야를 이탈하지 않는 한도 내에서 본 발명이 다양하게 개조 및 변화될 수 있다는 것을 당업계에서 통상의 지식을 가진 자는 용이하게 알 수 있다.

상술한 바와 같이 본 발명에 따른 크레인 로봇시스템에 의하면, 중앙 컴퓨터룸에서 일목 요연하게 자동화된 프로그램에 따라 강재를 이동 및 적치함으로써, 기존의 수작업의 폐단인 안전사고와 작업능률의 저하라는 문제점을 해결할 수 있게 되었다.

Claims (3)

1. 삭제
2. 고정된 X-프레임(10)과, 상기 X-프레임(10)의 상부에서 이동하는 Y-프레임(20)에 이동가능하게 장착되어 있는 크레인로봇(30)과, 상기 크레인로봇(30)을 제어하는 단말기(40) 및 서버(50)로 구성되는 크레인로봇 시스템에 있어서,

   상기 크레인 로봇(30)은 내측부의 Y-프레임(20)에 슬라이딩되어 구동하는 제1롤러(31)와 강선(32)이 취부되어 있는 도르래(33)와 검측카메라(34) 및 센서부(35)가 장착되어 있고, 외측 하단부로 상기 강선(32)과 연결된 거더(36)와 가이드축(37) 및 크레인빔(38)으로 구성된 것을 특징으로 하는 크레인로봇 시스템.
3. 제 2 항에 있어서, 상기 가이드축(37)은 내측에 외주면이 브라켓(371)으로 지지되고 크레인빔(38)의 좌우구동을 가능케하는 제2롤러(372)가 안착되어 있는 것을 특징으로 하는 크레인로봇 시스템.

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